CN114402764B - 一种自动移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动移栽机，其取放苗装置包括一级取放苗装置、幼苗缓存装置和二级取放苗装置，一级取放苗装置侧板的轴座之间分别安装有横向导轨，横向导轨上安装有横向滑块，上下分布的横向滑块与竖直导轨连接，竖直导轨上安装有竖直滑块，左右竖直滑块内侧之间均匀连接有若干个电动夹，竖直滑块外侧铰接有球头伸缩杆，球头伸缩杆上安装有压缩弹簧，球头伸缩杆圆柱部分安装于旋转滑块内，可与旋转滑块有相对移动，旋转滑块外侧与取放苗电机连接。将取放苗电机的旋转运动转换为电动夹的轨迹为“口”字形状的运动，且电动夹始终保持水平状态，从而保证幼苗始终保持竖直状态，取放苗电机无需频繁换向工作，工作效率高。

Description

一种自动移栽机

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体而言，是一种自动移栽机。

背景技术

移栽是蔬菜等作物种植环节中的主要工作之一, 移栽能延长作物生育期, 保证蔬菜苗整齐度一致，更有利于获得整体高产，提高经济效益。目前，移栽仍然以人工或者半自动移栽机作业为主，成本较高、效率低、劳动强度大，随着农村劳动力转移，劳动力不足的问题更加突出，急需用更加高效的机具代替人工作业。全自动移栽机代替人工操作能够提高移栽效率，但是，目前正在研究的全自动移栽机还存在多种缺陷，例如：取放苗装置方面，有的是单个取苗爪取苗，效率较低；有些为纯机械驱动，作业精度低；有些为多爪式式取苗装置，需要在空间XYZ三轴移动，取苗、放苗周期较长；此外，还有取苗机构漏取、多取等现象需要进一步完善。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动移栽机，以进一步提高移栽效率。

为解决以上技术问题，本发明提供的一种自动移栽机，包括行走装置、机架、苗盘移动装置、取放苗装置、分苗装置、栽苗装置、镇压装置和传动装置，所述的取放苗装置包括一级取放苗装置、幼苗缓存装置和二级取放苗装置；

所述的一级取放苗装置用于夹取苗盘移动装置上苗盘中的幼苗，一级取放苗装置包括一级取放苗装置侧板、轴座、球头伸缩杆、横向导轨、横向滑块、竖直导轨、旋转滑块、压缩弹簧、竖直滑块、电动夹和取放苗电机；左右两个一级取放苗装置侧板对称布置，每个一级取放苗装置侧板的四个角部分别安装有轴座，上部两个轴座之间和下部两个轴座之间分别安装有横向导轨，横向导轨上安装有横向滑块，上下分布的横向滑块与竖直导轨连接，竖直导轨上安装有竖直滑块，左右竖直滑块内侧之间均匀连接有若干个电动夹，竖直滑块外侧铰接有球头伸缩杆，球头伸缩杆上安装有压缩弹簧，球头伸缩杆圆柱部分安装于旋转滑块内，可与旋转滑块有相对移动，旋转滑块外侧与取放苗电机连接；

所述的分苗装置和幼苗缓存装置依次设置于一级取放苗装置和二级取放苗装置之间，用于输送幼苗；二级取放苗装置设置于幼苗缓存装置后端，用于夹取幼苗缓存装置中的幼苗。

进一步地，所述的幼苗缓存装置包括幼苗缓存装置侧板、电磁杆座、第一电磁杆、夹苗板、挡苗板和皮带；两个幼苗缓存装置侧板对称分布，皮带位于幼苗缓存装置侧板之间，两个幼苗缓存装置侧板的断面形状为“凸”字型，幼苗缓存装置侧板靠近左上端部有导向部分，对称形成V型导向口；每个幼苗缓存装置侧板外侧连接一个电磁杆座，电磁杆座上连接有第一电磁杆，第一电磁杆端部连接有夹苗板，幼苗缓存装置侧板末端铰接有可弹性复位的挡苗板。

进一步地，所述的二级取放苗装置包括弹性夹苗板、第二电磁杆、转轴、支臂和电动拉杆；左右两个转轴以轴承连接方式与位于机架侧面的轴承座连接，在任一转轴上，弹性夹苗板和支臂均与转轴固定连接，电动拉杆分别与支臂和机架纵梁铰接，第二电磁杆设置于两个弹性夹苗板之间。

进一步地，二级取放苗装置中，左右两组弹性夹苗板呈一夹角连接，实现交错取苗。

进一步地，所述的栽苗装置包括转盘、竖直连杆、球头连杆、U型卡、连接座、L型连接座、夹持板、导苗管、球头、鸭嘴栽苗器和复位弹簧；竖直连杆分别与转盘和球头连杆铰接，球头连杆另一端与连接座铰接，连接座通过U型卡与主机连接，转盘通过中心孔也与主机铰接；转盘、竖直连杆、球头连杆、连接座之间形成一个四连杆机构；竖直连杆最下端连接有导苗管，导苗管上铰接有鸭嘴栽苗器，鸭嘴栽苗器包括由复位弹簧连接的两个锥形板槽，在复位弹簧作用下鸭嘴栽苗器保持闭合状态，鸭嘴栽苗器顶部两侧对称设置有球头；L型连接座与连接座固定连接，两块夹持板以螺栓连接形式与L型连接座连接，夹持板的前端向外侧折弯，球头进入夹持板之间后，在夹持板作用下鸭嘴栽苗器开口呈张开状态。

进一步地，所述栽苗装置中包括导向板和夹块，两块夹块以螺栓连接形式与L型连接座连接，导向板固定连接于竖直连杆中下部并位于两块夹块之间。

进一步地，所述栽苗装置为开沟器，开沟器与前述鸭嘴式栽苗装置可以进行替换，鸭嘴式栽苗装置主要用于地表铺膜情况下使用，开沟器主要是用于地表不铺膜情况下使用。

进一步地，机架包括由机架纵梁、机架前横梁、机架后横梁形成的框架结构。

进一步地，所述行走装置包括驱动轮电机、驱动轮、伺服缸和驱动轮支臂；行走装置中每个驱动轮配有一个驱动轮电机，每个驱动轮支臂与机架纵梁铰接，伺服缸分别与驱动轮支臂、机架纵梁铰接，三者形成可变三角形。

进一步地，包括自动化信息化装置，所述自动化信息化装置包括集成操作手柄、卫星接收天线和控制箱。

根据本发明提供的自动移栽机，将取放苗电机的旋转运动转换为电动夹的轨迹为“口”字形状的运动，且电动夹始终保持水平状态，从而保证幼苗始终保持竖直状态，而且实现了夹苗、拔苗、放苗三个功能，取放苗电机无需频繁换向工作，工作效率高。设置幼苗缓存装置，幼苗缓存装置与二级取放苗装置相配合，实现高效取苗、放苗，并能够防止弹性一次夹苗多棵。

附图说明

此处的附图用来提供对本发明的进一步说明，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用来解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明配置鸭嘴栽苗器式栽苗装置的结构示意图。

图2是本发明配置开沟器的结构示意图。

图3是一级取放苗装置的结构示意图。

图4是一级取放苗装置中幼苗的轨迹图。

图5是幼苗缓存装置的结构示意图。

图6是二级取放苗装置的结构示意图。

图7是鸭嘴栽苗器式栽苗装置的结构示意图。

图中，1-行走装置、2-机架、3-分苗装置、4-一级取放苗装置、5-幼苗缓存装置、6-二级取放苗装置、7-自动化信息化装置、8-栽苗装置、9-镇压装置、11-苗盘移动装置、12-开沟器、13-传动装置。

101-驱动轮电机 102-驱动轮 103-伺服缸 104-驱动轮支臂；201-机架纵梁、202-机架前横梁、203-机架后横梁、204-轴承座；401-一级取放苗装置侧板、402-轴座、403-球头伸缩杆、404-横向导轨、405-横向滑块、406-竖直导轨、407-旋转滑块、408-压缩弹簧、409-竖直滑块、410-电动夹、411-取放苗电机；501-幼苗缓存装置侧板、502-电磁杆座、503-第一电磁杆、504-夹苗板、505-挡苗板、506-皮带；601-弹性夹苗板、602-第二电磁杆、603-转轴、604-支臂、605-电动拉杆；701-集成操作手柄，702-卫星接收天线、703集成操作手柄及控制箱；801-转盘、802-竖直连杆、803-球头连杆、804-U型卡、805-连接座、806-导向板、807-L型连接座、808-夹块、809-夹持板 、810-导苗管、811-球头、812-鸭嘴栽苗器、813-复位弹簧。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好的理解本发明，以下结合参考附图并结合实施例对本发明作进一步清楚、完整的说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施例中的特征可以相互组合。

如图1和图2所示，本发明一种典型的实施方式提供的自动移栽机，包括行走装置1、机架2、苗盘移动装置11、取放苗装置、分苗装置3、栽苗装置8、镇压装置9和传动装置13，所述的取放苗装置包括一级取放苗装置4、幼苗缓存装置5和二级取放苗装置6。

其中，如图3所示，所述的一级取放苗4装置用于夹取苗盘移动装置11上苗盘中的幼苗，一级取放苗装置4包括一级取放苗装置侧板401、轴座402、球头伸缩杆403、横向导轨404、横向滑块405、竖直导轨406、旋转滑块407、压缩弹簧408、竖直滑块409、电动夹410和取放苗电机411；左右两个一级取放苗装置侧板401对称布置，每个一级取放苗装置侧板401的四个角部分别安装有轴座402，上部两个轴座402之间和下部两个轴座402之间分别安装有横向导轨404，横向导轨404上安装有横向滑块405，上下分布的横向滑块405与竖直导轨406连接，竖直导轨406上安装有竖直滑块409，左右竖直滑块409内侧之间均匀连接有若干个电动夹410，竖直滑块409外侧铰接有球头伸缩杆403，球头伸缩杆403上安装有压缩弹簧408，球头伸缩杆403圆柱部分安装于旋转滑块407内，可与旋转滑块407有相对移动，旋转滑块407外侧与取放苗电机411连接。

其中，所述的分苗装置3和幼苗缓存装置5依次设置于一级取放苗装置4和二级取放苗装置6之间，用于输送幼苗；二级取放苗装置6设置于幼苗缓存装置5后端，用于夹取幼苗缓存装置5中的幼苗。

工作中，行走装置1在电机驱动下带动整机行驶。苗盘移动装置11将苗盘输送至一级取放苗装置4取苗工位处，一级取放苗装置4夹取苗盘中的幼苗后竖直向上移动将幼苗根部拔出实现幼苗与苗盘分离，随后一级取放苗装置4将取出的幼苗运送至分苗装置3上方，并将幼苗放置于分苗装置3，分苗装置3对称向两侧运动，将幼苗均匀分成两部分分别输送至幼苗缓存装置5，进入幼苗缓存装置5的幼苗继续运动，在幼苗缓存装置5的作用下，幼苗按序贴紧排列，位于靠近二级取放苗装置6方向末端的幼苗被二级取放苗装置6夹取，二级取放苗装置6每次仅可以夹取一个幼苗，夹取幼苗后二级取放苗装置6旋转至投苗工位处，待栽苗装置8达到最高处时将幼苗投入栽苗装置8的鸭嘴内，经鸭嘴栽入土壤中，最后在镇压装置9的作用下实现幼苗根部土壤镇压，提高幼苗存活率。

配有鸭嘴栽苗器812的栽苗装置8可以实现在覆膜地表状况下将薄膜破孔栽植。如果在不覆膜地表移栽，可以将配有鸭嘴栽苗器812的装置更换为开沟器12，二级取放苗装置6将幼苗直接投入开沟器12开出的沟内，在土壤回流作用下自动将幼苗根部覆土，实现较高速度、较密株距的移栽作业。

根据本实施方式中，取放苗电机411逆时针转动，带动旋转滑块407转动，旋转滑块407带动球头伸缩杆403转动，球头伸缩杆403带动竖直滑块409上下移动，当竖直滑块409沿着竖直导轨406上升到极限位置时候，竖直导轨406开始带动横向滑块405沿着横向导轨404向后方移动，当横向滑块405向后移动到极限位置后，竖直滑块409沿着竖直导轨406向下移动，当竖直滑块409向下移动到极限位置后，横向滑块405开始沿着横向导轨404向前移动到极限位置，如此取放苗电机转411一圈，则电动夹410沿着竖直导轨406和横向导轨404也移动一个循环，将取放苗电机411的旋转运动转换为电动夹410的轨迹为“口”字形状的运动（如图4所示），且电动夹410始终保持水平状态，从而保证幼苗始终保持竖直状态，而且实现了夹苗、拔苗、放苗三个功能，取放苗电机411无需频繁换向工作，工作效率高

在运动过程中旋转滑块407和竖直滑块409之间的中心距是变化的，因此球头伸缩杆403可以伸缩变化，适应中心距的变化，压缩弹簧408可以保证球头伸缩杆403快速回位，工作可靠。

如图1所示，机架2包括机架纵梁201、机架前横梁202、机架后横梁203，形成框架结构。机架2用于连接各工作部件，实现协调工作。机架纵梁201和机架前横梁202、机架后横梁203的连接位置可左右调整，从而调整轮距，适应不同农艺要求。

如图1所示，所述行走装置1包括驱动轮电机101、驱动轮102、伺服缸103和驱动轮支臂104；行走装置中每个驱动轮102配有一个驱动轮电机101，每个驱动轮支臂104与机架纵梁201铰接，伺服缸103分别与驱动轮支臂104、机架纵梁201铰接形成可变三角形。作业过程中，每个驱动轮102独立旋转，如需转向，只需单独关闭单边驱动轮电机101即可实现转向。通过调整伺服缸103伸出长度，可以调整机具整体离地间隙，此外，机具内置角度传感模块，如遇到横向倾斜地表状况，可通过自动化信息化装置还可以控制两侧伺服缸103伸出不同长度，使得机具水平正常作业，两个驱动轮实现对倾斜地表仿形， 在丘陵山区尤为重要。机具在自动导航作业模式下，驱动轮行走均由自动化信息化装置控制执行，无需人工操作。

如图1所示，本发明所述的自动移栽机可以配置自动化信息化装置，所述自动化信息化装置7包括集成操作手柄701、卫星接收天线702和控制箱703。自动化信息化装置是整机各工作部件的控制中枢，可以实现直线自动巡航行驶并自动移栽，控制各工作部件按照既定逻辑顺序工作，完成幼苗自动化移栽，作业过程中配备一名辅助人员即可。

优选的实施方式中，所述的幼苗缓存装置5包括幼苗缓存装置侧板501、电磁杆座502、第一电磁杆503、夹苗板504、挡苗板505和皮带506；两个幼苗缓存装置侧板501对称分布，皮带506位于幼苗缓存装置侧板501之间，两个幼苗缓存装置侧板501的断面形状为“凸”字型，这样幼苗进入对称板后，幼苗根部位于凸字型下半部分，二茎部位于凸字型上半部分，起到扶苗作用，苗不易倒。幼苗缓存装置侧板501靠近左上端部有导向部分，对称形成V型导向口，方便幼苗顺利进入。每个幼苗缓存装置侧板501外侧连接一个电磁杆座502，电磁杆座502上连接有第一电磁杆503，第一电磁杆503端部连接有夹苗板504，幼苗缓存装置侧板501末端铰接有可弹性复位的挡苗板505。

所述的二级取放苗装置6包括弹性夹苗板601、第二电磁杆602、转轴603、支臂604和电动拉杆605；左右两个转轴603以轴承连接方式与位于机架侧面的轴承座204连接，在任一转轴603上，弹性夹苗板601和支臂604均与转轴603固定连接，电动拉杆605分别与支臂和机架纵梁铰接，第二电磁杆602设置于两个弹性夹苗板601之间。工作过程中，电动拉杆605不断伸长、缩短，从而带动支臂604绕着转轴603摆动，转轴603带动弹性夹苗板601摆动，并与第二电磁杆602配合作用，实现取苗、放苗。

工作中，幼苗通过V型导向口进入幼苗缓存装置5，当接触挡苗板505后，由于挡苗板505的作用，幼苗无法继续移动，此时，光面皮带506与幼苗根部打滑，在打滑作用下幼苗一个接一个紧挨，顺序排列。当弹性夹苗板601准备进行夹苗时候，其在转动至取苗位置过程中越过带有V型翼的挡苗板505，随后在第二电磁杆602作用下夹取幼苗，接着夹有幼苗的弹性夹苗板601准备反向旋转离开夹苗位置，离开时候会拨动可弹性复位的挡苗板505，与此同时第一电磁杆503带动夹苗板504运动，将该位置幼苗加紧，防止挡苗板505被弹性夹苗板601拨动时候由于缺少挡苗板505阻挡作用而使皮带506带动幼苗掉落，当挡苗板505复位后第一电磁杆503带动夹苗板504松开，幼苗又输送至挡苗板505位置，进入下一循环。此外挡苗板505处仅留有一株幼苗的存放空间，防止弹性夹苗板601一次夹苗两棵。

二级取放苗装置6中，左右两组弹性夹苗板601呈一夹角连接，实现交错取苗。

优选的实施方式中，所述的栽苗装置8包括转盘801、竖直连杆802、球头连杆803、U型卡804、连接座805、L型连接座807、夹持板809、导苗管810、球头811、鸭嘴栽苗器812和复位弹簧813；竖直连杆802分别与转盘801和球头连杆803铰接，球头连杆803另一端与连接座805铰接，连接座805通过U型卡804与主机连接，转盘801通过中心孔也与主机铰接；转盘801、竖直连杆802、球头连杆803、连接座805之间形成一个四连杆机构；竖直连杆802最下端连接有导苗管810，导苗管810上铰接有鸭嘴栽苗器812，鸭嘴栽苗器812包括由复位弹簧813连接的两个锥形板槽，在复位弹簧813作用下鸭嘴栽苗器812保持闭合状态，鸭嘴栽苗器812顶部两侧对称设置有球头811；L型连接座807与连接座805固定连接，两块夹持板809以螺栓连接形式与L型连接座807连接，夹持板809的前端向外侧折弯，球头811进入夹持板809之间后，在夹持板809作用下鸭嘴栽苗器812开口呈张开状态。

工作中，转盘801顺时针转动，在四连杆机构作用下，鸭嘴栽苗器812做复合既定轨迹运动，当由最低处向高处运动过程中，与鸭嘴栽苗器812连接的球头811进入夹持板809之间，在夹持板809作用下鸭嘴栽苗器812开口呈张开状态，将幼苗在入土壤中完成栽苗，当球头811离开夹持板809后鸭嘴在复位弹簧813作用下保持闭合状态，夹持板809的间隙和上下位置均可调，从而调整鸭嘴栽苗器的开闭时间和开合度。

所述栽苗装置8中包括导向板806和夹块808，两块夹块808以螺栓连接形式与L型连接座807连接，导向板806固定连接于竖直连杆802中下部并位于两块夹块808之间。本实施方式中，为了保证机构稳定性，导向板806位于两块夹块808之间，且在运动过程中始终有一部分区域与夹块808的一部分区域重叠，两个夹块808之间距离可调整，保证配合精度。

本发明要求保护的范围不限于以上具体实施方式，对于本领域技术人员而言，本发明可以有多种变形和更改，凡在本发明的构思与原则之内所作的任何修改、改进和等同替换都应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种自动移栽机，包括行走装置（1）、机架（2）、苗盘移动装置（11）、取放苗装置、分苗装置（3）、栽苗装置（8）、镇压装置（9）和传动装置（13），其特征在于：所述的取放苗装置包括一级取放苗装置（4）、幼苗缓存装置（5）和二级取放苗装置（6）；

所述的一级取放苗装置（4）用于夹取苗盘移动装置（11）上苗盘中的幼苗，一级取放苗装置（4）包括一级取放苗装置侧板（401）、轴座（402）、球头伸缩杆（403）、横向导轨（404）、横向滑块（405）、竖直导轨（406）、旋转滑块（407）、压缩弹簧（408）、竖直滑块（409）、电动夹（410）和取放苗电机（411）；左右两个一级取放苗装置侧板（401）对称布置，每个一级取放苗装置侧板（401）的四个角部分别安装有轴座（402），上部两个轴座（402）之间和下部两个轴座（402）之间分别安装有横向导轨（404），横向导轨（404）上安装有横向滑块（405），上下分布的横向滑块（405）与竖直导轨（406）连接，竖直导轨（406）上安装有竖直滑块（409），左右竖直滑块（409）内侧之间均匀连接有若干个电动夹（410），竖直滑块（409）外侧铰接有球头伸缩杆（403），球头伸缩杆（403）上安装有压缩弹簧（408），球头伸缩杆（403）圆柱部分安装于旋转滑块（407）内并与旋转滑块（407）有相对移动，旋转滑块（407）外侧与取放苗电机（411）连接；

所述的幼苗缓存装置（5）包括幼苗缓存装置侧板（501）、电磁杆座（502）、第一电磁杆（503）、夹苗板（504）、挡苗板（505）和皮带（506）；两个幼苗缓存装置侧板（501）对称分布，皮带（506）位于幼苗缓存装置侧板（501）之间，两个幼苗缓存装置侧板（501）的断面形状为“凸”字型，幼苗缓存装置侧板（501）靠近左上端部有导向部分，对称形成V型导向口；每个幼苗缓存装置侧板（501）外侧连接一个电磁杆座（502），电磁杆座（502）上连接有第一电磁杆（503），第一电磁杆（503）端部连接有夹苗板（504），幼苗缓存装置侧板（501）末端铰接有可弹性复位的挡苗板（505）；

所述的分苗装置（3）和幼苗缓存装置（5）依次设置于一级取放苗装置（4）和二级取放苗装置（6）之间，用于输送幼苗；二级取放苗装置（6）设置于幼苗缓存装置（5）后端，用于夹取幼苗缓存装置（5）中的幼苗。

2.根据权利要求1所述的自动移栽机，其特征在于：所述的二级取放苗装置（6）包括弹性夹苗板（601）、第二电磁杆（602）、转轴（603）、支臂（604）和电动拉杆（605）；左右两个转轴（603）以轴承连接方式与位于机架侧面的轴承座（204）连接，在任一转轴（603）上，弹性夹苗板（601）和支臂（604）均与转轴（603）固定连接，电动拉杆（605）分别与支臂和机架纵梁铰接，第二电磁杆（602）设置于两个弹性夹苗板（601）之间。

3.根据权利要求2所述的自动移栽机，其特征在于：二级取放苗装置（6）中，左右两组弹性夹苗板呈一夹角连接，实现交错取苗。

4.根据权利要求3所述的自动移栽机，其特征在于：所述的栽苗装置（8）包括转盘（801）、竖直连杆（802）、球头连杆（803）、U型卡（804）、连接座（805）、L型连接座（807）、夹持板（809）、导苗管（810）、球头（811）、鸭嘴栽苗器（812）和复位弹簧（813）；竖直连杆（802）分别与转盘（801）和球头连杆（803）铰接，球头连杆（803）另一端与连接座（805）铰接，连接座（805）通过U型卡（804）与主机连接，转盘（801）通过中心孔也与主机铰接；转盘（801）、竖直连杆（802）、球头连杆（803）、连接座（805）之间形成一个四连杆机构；竖直连杆（802）最下端连接有导苗管（810），导苗管（810）上铰接有鸭嘴栽苗器（812），鸭嘴栽苗器（812）包括由复位弹簧（813）连接的两个锥形板槽，在复位弹簧（813）作用下鸭嘴栽苗器（812）保持闭合状态，鸭嘴栽苗器（812）顶部两侧对称设置有球头（811）；L型连接座（807）与连接座（805）固定连接，两块夹持板（809）以螺栓连接形式与L型连接座（807）连接，夹持板（809）的前端向外侧折弯，球头（811）进入夹持板（809）之间后，在夹持板（809）作用下鸭嘴栽苗器（812）开口呈张开状态。

5.根据权利要求4所述的自动移栽机，其特征在于：所述栽苗装置（8）中包括导向板（806）和夹块（808），两块夹块（808）以螺栓连接形式与L型连接座（807）连接，导向板（806）固定连接于竖直连杆（802）中下部并位于两块夹块（808）之间。

6.根据权利要求1所述的自动移栽机，其特征在于：所述栽苗装置（8）为开沟器（12）。

7.根据权利要求1、5或6所述的自动移栽机，其特征在于：机架（2）包括由机架纵梁（201）、机架前横梁（202）、机架后横梁（203）形成的框架结构。

8.根据权利要求7所述的自动移栽机，其特征在于：所述行走装置（1）包括驱动轮电机（101）、驱动轮（102）、伺服缸（103）和驱动轮支臂（104）；行走装置中每个驱动轮（102）配有一个驱动轮电机（101），每个驱动轮支臂（104）与机架纵梁（201）铰接，伺服缸（103）分别与驱动轮支臂（104）、机架纵梁（201）铰接形成可变三角形。

9.根据权利要求8所述的自动移栽机，其特征在于：包括自动化信息化装置，所述自动化信息化装置（7）包括集成操作手柄（701）、卫星接收天线（702）和控制箱（703）。

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