CN112514763A - 用于自动栽植装置的翻转插苗器 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于自动栽植装置的翻转插苗器。其设置在树苗运输带之后，能够配合树苗运输带，在树苗从树苗输送带后端水平移出时准确接收树苗，然后由液压缸相应的驱动夹板夹持树苗，并带动摆杆机构带动树苗转动至竖直方向，然后相应的放开树苗，使树苗竖直下落插入土壤实现栽种。由此，本申请能够自动接收取苗，并通过翻转插苗器将树苗以固定角度翻转至适合栽种的姿态，使树苗能够直接落入连续开沟植树机开设的植树沟内，实现自动栽种。

Description

用于自动栽植装置的翻转插苗器

技术领域

本申请涉及植树机械设备领域，具体而言涉及一种用于自动栽植装置的翻转插苗器。

背景技术

土地荒漠化是最为严重的生态环境问题之一。新疆荒漠化在中国乃至全世界都具有代表性和典型性。为了治理土地的荒漠化，预防风沙侵占土地，需要进行植树造林。但是，依赖于人工进行植树，投入过于庞大并且效率低。采用机械化的植树方式能够降低成本和劳动强度，提高工作效率和植树效果。

目前已经存在的机械化植树装备，大多采用半自动化的设计方式。现有植树设备的取苗、查苗过程还需要依赖于人工。人工取苗、查苗依然存在工作效率底、人力成本高的问题。

发明内容

本申请针对现有技术的不足，提供一种用于自动栽植装置的翻转插苗器，本申请通过摆杆机构、液压缸与树苗运输带之间的配合，能够自动实现自动取苗和栽植，节约人力成本。本申请具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种用于自动栽植装置的翻转插苗器，所述自动栽植装置具有树苗运输带，其用于承载并带动树苗水平向后移出；所述翻转插苗器，其设置在所述树苗运输带的后侧，用于接收树苗运输带上所承载的树苗，然后夹持并以垂直于所述树苗运输带的方向翻转所述树苗，最后放开所述树苗使其竖直下落插入土壤。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述翻转插苗器包括：抓取机构，其顶部及两端开放，设置在树苗运输带的后端下侧，用于接收由树苗，所述抓取机构的侧部设置有夹板，用于夹持或放开所述树苗；摆杆机构，其顶端设置有夹板滑槽，所述夹板滑槽连接有夹板连杆，所述夹板连杆的上侧连接所述夹板，所述夹板连杆的下端沿所述夹板滑槽滑动，所述夹板连杆在所述摆杆机构位于竖直位置时带动所述夹板打开以接收树苗，在所述摆杆机构向下转动至第一位置时带动所述夹板夹持并翻转所述树苗，在所述摆杆机构进一步向下转动至第二位置时放开所述夹板使树苗竖直下落插入土壤；液压缸，其输出端与所述摆杆机构的下部固定连接，用于驱动所述摆杆机构在竖直位置和第二位置之间往复运动而相应的接收、夹持所述树苗或相应的翻转、放开所述树苗。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述抓取机构，其还包括：槽钢，其顶部及两端具有开口，其一侧侧壁的端部还具有开放部位；所述夹板设置在槽钢的开放部位中；所述夹板连杆的上侧同时连接所述夹板与所述槽钢，所述夹板连杆的中间设置有夹板连杆转轴，所述夹板连杆的下端以所述夹板连杆转轴为旋转中心，在沿所述夹板滑槽滑动的同时相对于夹板连杆的上侧转动。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述夹板连杆随同所述摆杆机构向下由竖直位置转动至第一位置而沿夹板滑槽向下滑动并以所述夹板连杆转轴为旋转中心展开，带动所述夹板贴近槽钢的内侧以夹持树苗，然后，所述夹板连杆随同所述摆杆机构继续向下由第一位置转动至第二位置而沿夹板滑槽向摆杆机构的顶端滑动并以所述夹板连杆转轴为旋转中心收缩，带动所述夹板远离槽钢的内侧以放开树苗。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述摆杆机构包括：中间导杆，其包括有沿长度方向分别设置在其前后两侧的前导向槽与后导向槽，所述液压缸的输出端与后导向槽滑动连接，液压缸的输出端抬升过程中驱动所述中间导杆转动至直立位置，液压缸的输出端收缩过程中驱动所述中间导杆转动至倒伏位置；操作导杆，其平行于所述中间导杆的转动面，设置在中间导杆的前侧并位于树苗运输带的后端下方，操作导杆的顶端设置有夹板滑槽，所述操作导杆的中部设置有导向滑杆，所述导向滑杆的后端伸出操作导杆并与中间导杆的前导向槽滑动连接，操作导杆以其底部为旋转中心安装在树苗运输带的后端下方，所述中间导杆转动至直立位置时由导向滑杆带动所述操作导杆旋转至竖直位置，所述中间导杆向下转动至倒伏位置的过程中所述导向滑杆带动所述操作导杆向下通过第一位置旋转至第二位置；曲线导轨，其平行于所述中间导杆以及操作导杆的转动面，竖直设置在操作导杆以及中间导杆的前侧，所述曲线导轨的顶端和底端之间连接形成有对应于所述第一位置的内凹拐点，导向滑杆的前端与曲线导轨滑动连接并沿所述曲线导轨在操作导杆由竖直位置经过第一位置旋转至第二位置的过程中由所述曲线导轨的顶端通过所述内凹拐点到达曲线导轨的底端。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述树苗运输带的后部下方还固定安装有第一轴承和第二轴承；所述中间导杆的底部与所述第一轴承转动连接，以所述第一轴承为旋转中心相对树苗运输带垂直转动；所述操作导杆的底部与所述第二轴承转动连接，以所述第二轴承为旋转中心相对树苗运输带垂直旋转。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述曲线导轨包括：第一直线导轨，其垂直设置在所述操作导杆的前侧，其底部设置有向操作导杆转动方向弯折的第一弧度；中间圆弧导轨，其顶部与所述第一直线导轨的底部连接，平滑过渡并形成所述内凹拐点；第二直线导轨，其水平设置在所述操作导杆的前侧，其顶部与所述中间圆弧导轨的底部连接，平滑过渡并向操作导杆转动方向弯折形成第二弧度。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，第一直线导轨的底部以及第二直线导轨的中部分别连接有两个相互平行的支撑杆，所述曲线导轨由所述支撑管固定连接在所述树苗运输带的后部上方。

可选的，如上任一所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其中，所述摆杆机构以及液压缸均设置在所述树苗运输带的同一侧。

有益效果

本申请所提供的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其设置在树苗运输带之后，能够配合树苗运输带，在树苗从树苗输送带后端水平移出时准确接收树苗，然后由液压缸相应的驱动夹板夹持树苗，并带动摆杆机构带动树苗转动至竖直方向，然后相应的放开树苗，使树苗竖直下落插入土壤实现栽种。由此，本申请能够自动接收取苗，并通过翻转插苗器将树苗以固定角度翻转至适合栽种的姿态，使树苗能够直接落入连续开沟植树机开设的植树沟内，实现自动栽种。

本申请的翻转插苗器由中间导杆的后导向槽，将液压缸输出端的垂直运动转变为中间导杆的转动，并通过导向滑杆在中间导杆转动的过程中，相应的驱动操作导杆以预定的角度旋转，最终通过操作导杆顶部的夹板滑槽与夹板连杆之间的配合，在操作导杆转动的过程中相应的驱动夹板连杆展开或收缩实现对树苗的夹持或放开。由此，本申请能够直接通过液压缸单一维度的伸缩而同时实现第一维度上对树苗的夹持、放开，以及第二维度上对树苗的旋转。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1是本申请自动栽植装置的整体结构示意图；

图2是本申请的自动栽植装置中树苗运输系统的示意图；

图3是本申请的自动栽植装置中排序装置的示意图；

图4是本申请的自动栽植装置中翻转插苗器的总装图；

图5是本申请的自动栽植装置中翻转插苗器的侧视图；

图6是本申请的自动栽植装置中翻转插苗器运行方式的示意图；

图7是本申请中翻转插苗器所采用的曲线导轨的示意图；

图8是本申请中翻转插苗器工作过程的示意图。

图中，1-苗箱；2-第一皮带；3-摆动凸轮；4-第二皮带；5-液压马达；6-机架；7-摆动挡杆；8-树苗运输带；9-抓取机构；10-摆杆机构；11-液压缸；12-树苗；31-凸轮；32-摆杆；91-槽钢；92-夹板；93-夹板连杆；94-夹板滑槽；101-曲线导轨；102-导向滑杆；103-中间导杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本申请中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

本申请中所述的“内、外”的含义指的是相对于翻转插苗器本身而言，又槽钢的侧壁指向其开口内部用于容纳树苗的空间的方向为内，反之为外；而非对本申请的装置机构的特定限定。

本申请中所述的“左、右”的含义指的是使用者正对连续开沟植树机前进方向时，使用者的左边即为左，使用者的右边即为右，而非对本申请的装置机构的特定限定。

本申请中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

本申请中所述的“上、下”的含义指的是使用者正对自动栽植装置时，由机架指向苗箱或槽钢开口的方向即为上，反之即为下，而非对本申请的装置机构的特定限定。

本申请中所述的“前、后”的含义指的是使用者正对连续开沟植树机前进方向时，由苗箱指向翻转插苗器的方向即后，反之即为前。

图1为根据本申请的一种用于自动栽植装置的翻转插苗器的整体结构。其安装在连续开沟植树机上，随同连续开沟植树机同步移动以在连续开沟植树机后侧已经开沟成型的植树沟内自动栽种上树苗。为自动实现对树苗的栽种，该自动栽植装置可设置为具体包括有：

机架6，其底部固定在连续开沟植树机的安装架上；

苗箱1，其固定安装在所述机架6的前部，设置在所述安装架上，用于容纳树苗12，所述苗箱1的后部下端设置有能够供树苗12水平移出的开口；

第一皮带2，其设置在所述苗箱1底部的一侧；

树苗运输带8，其设置在所述苗箱1与机架6之间，由苗箱1的底部向后通过苗箱1的开口延伸至翻转插苗器的前侧，所述树苗运输带8与所述第一皮带2同步转动，用于承载并带动树苗由所述苗箱1的开口水平向后移出；

排序系统，其安装在所述树苗运输带8的上方，位于苗箱1的开口与所述翻转插苗器之间，所述排序系统与所述第一皮带2同步，在树苗运输带8带动树苗由苗箱1的开口向后移出至翻转插苗器的过程中同步调整树苗之间的间隔距离，并调整各树苗的排列方向均垂直于树苗运输带8的转动方向；

翻转插苗器，其设置在所述树苗运输带8的后侧，用于接收树苗运输带8上承载的树苗，然后夹持并以垂直于所述树苗运输带8的方向翻转所述树苗，最后放开所述树苗使其竖直下落至连续开沟植树机所开设的植树沟内。

由此，该连续开沟植树机能够在由拖拉机驱动向前运行的过程中，通过两组旋转犁刀实现连续开沟，然后按照及其前进速度以及树苗之间的前后栽种间距要求，相应通过排序系统间隔输出排列整齐的树苗，通过翻转插苗器相应的接收树苗并将树苗以根部向下的方式旋转，使其竖直下落至连续开沟植树机所开设的植树沟内。本申请通过树苗运输带、排序系统、翻转插苗器等装置之间的配合，能够自动实现取苗和插苗，降低人力成本和劳动强度，提高工作效率和植树效果。

具体而言，上述的自动栽植装置中可通过图2所示的传动系统连接排序系统与树苗运输带8，使得排序系统能够配合树苗运输带8的转速，相应安排树苗按照栽种间距要求输出至翻转插苗器。该传动系统连接，所述传动系统包括所述第一皮带2，还包括：

液压马达5，其设置在机架6与树苗运输带8之间，用于输出扭矩；

第二皮带4，其设置在所述安装架的一侧，位于所述第一皮带2的下方，所述第二皮带4的底端与所述液压马达5的输出轴连接，由所述液压马达5所输出的扭矩驱动而转动；

摆动凸轮3，其设置在所述安装架的一侧，所述摆动凸轮3同时连接所述第二皮带4的顶端、所述第一皮带2的后端以及所述排序系统，由所述第二皮带4驱动而带动所述排序系统与所述第一皮带2同步转动；

第一转轴，其设置在所述苗箱1的前部下端，所述第一转轴上同时连接所述第一皮带2和所述树苗运输带8，带动所述第一皮带2与所述树苗运输带8同步转动；

由此，所述第二皮带4可通过联轴器、带轮安装于液压马达5左侧，所述摆动凸轮3通过带轮与第二皮带4连接,随第二皮带4转动，所述第二皮带2通过带轮与摆动凸轮3的凸轮轴连接，所述树苗运输带8通过带轮与第二皮带2连接，组成传动系统。植树前需要将树苗根部统一向左放入苗箱1内，以便由树苗运输带8输出至翻转插苗器，再由翻转插苗器接收相应向左翻转使得树根能够落入连续开沟植树机所开设的植树沟内实现对树苗的栽种。

而为了实现对树苗运输带8输出树苗的排序，保证翻转插苗器的每个运转周期内能够准确接收一根树苗实现栽种，本申请还可将所述的排序系统设置如图3所示，包括：

摆杆32，其安装在所述安装架上，位于所述摆动凸轮3的一侧，摆动凸轮3转动的过程中，所述摆杆32的自由端由摆动凸轮3的凸轮表面推动而向上翻转或向下复位；

摆杆转轴31，其以垂直于所述树苗运输带8的方向设置在所述安装架上，所述摆杆转轴31与所述树苗运输带8之间至少间隔有匹配于树苗直径的高度，所述摆杆转轴31的端部与所述摆杆32的固定端固定连接，随同所述摆杆31同步转动或复位；

摆动挡杆7，其成对地安装在所述摆杆转轴31上，随同所述摆杆转轴31同步向上翻转放开所述树苗或相应地向下复位抵接阻止所述树苗向后移动；

由此，该排序系统的摆动挡杆7能够通过摆杆转轴31连接安装于摆动凸轮3右侧，并随摆动凸轮3一起摆动，组成树苗排序系统，苗箱1放置在机身上部前端位置，通过皮带向后传输送苗，摆动凸轮3上所连接的摆动挡杆7阻隔树苗，自动排序，使树苗依次自动单个通过并通过摆动挡杆7将其以平行于翻转插苗器接收口的方向向后输出。

所述的翻转插苗器包括如图4所示的以下结构：

抓取机构9，其包括顶部开设有树苗接收口的槽钢91、设置在槽钢91一侧开放部位的夹板92、同时连接夹板92与槽钢91的夹板连杆93，所述槽钢91的顶部开放，设置在树苗运输带8的后端下侧，用于接收由树苗运输带8推送下落的树苗12；

摆杆机构10，其顶端以图5所示的方式设置有夹板滑槽94，所述夹板连杆93的中间设置有夹板连杆转轴，所述夹板连杆转轴的上侧通过夹板连杆93的上段同时连接夹板92与槽钢91，所述夹板连杆93的下端与所述夹板滑槽94滑动连接，夹板连杆93随同所述摆杆机构10向下由竖直位置转动至第一位置而沿夹板滑槽94向下滑动并以所述夹板连杆转轴为旋转中心展开，带动所述夹板92贴近槽钢91的内侧以夹持树苗12，然后，所述夹板连杆93随同所述摆杆机构10继续向下由第一位置转动至第二位置而沿夹板滑槽94向摆杆机构10的顶端滑动并以所述夹板连杆转轴为旋转中心收缩，带动所述夹板92远离槽钢91的内侧以放开树苗12；

液压缸11，其输出端与所述摆杆机构10的下部固定连接，用于驱动所述摆杆机构10以图6所示的方式，在图6左侧的竖直位置和图6右侧的第二位置之间往复运动而相应的接收树苗，然后相应的在图6中间所示的第一位置夹持所述树苗逐渐进行翻转，最后在第二位置以竖直方向放开所述树苗，将树苗放入到植树深沟中。气缸的往复运动同样可驱动上述相应的各连杆结构，实现接苗、插苗动作，通过滑槽曲线的限位而相应通过连杆之间的配合关系实现夹板92与槽钢91所组成的机械手进行开-合-开的往复运动。

所述摆杆机构10具体可设计为包括图8所示的以下结构：

中间导杆103，其包括有沿长度方向分别设置在其前后两侧的前导向槽与后导向槽，所述液压缸11的输出端与后导向槽滑动连接，液压缸11的输出端抬升过程中驱动所述中间导杆103转动至直立位置，液压缸11的输出端收缩过程中驱动所述中间导杆103转动至倒伏位置；

操作导杆，其平行于所述中间导杆103的转动面，设置在中间导杆103的前侧并位于抓取机构9的下方，操作导杆的顶端设置有夹板滑槽94，所述操作导杆的中部设置有导向滑杆102，所述导向滑杆102的后端与中间导杆103的前导向槽滑动连接，操作导杆的底部转动连接在机架6上，所述操作导杆以其底部为旋转中心，在中间导杆103转动至直立位置时由导向滑杆102带动而旋转至竖直位置，在中间导杆103向下转动至倒伏位置的过程中由导向滑杆102带动而向下通过第一位置旋转至第二位置；

曲线导轨101，其平行于所述中间导杆103以及操作导杆的转动面，竖直设置在操作导杆以及中间导杆103的前侧，所述曲线导轨101的顶端和底端之间连接以图7所示的方式连接形成有对应于所述第一位置的内凹拐点，导向滑杆102的前端与曲线导轨101滑动连接并沿所述曲线导轨101在操作导杆由竖直位置经过第一位置旋转至第二位置的过程中由所述曲线导轨101的顶端通过所述内凹拐点到达曲线导轨101的底端。

为限制中间导杆103和操作导杆的转动路径，实现对中间导杆103和操作导杆的安装固定，本申请还可在所述机架6的后部底板下侧固定安装有第一轴承和第二轴承，使得：

所述中间导杆103的底部与所述第一轴承转动连接，以所述第一轴承为旋转中心在机架6上转动；

所述操作导杆的底部与所述第二轴承转动连接，以所述第二轴承为旋转中心在机架6上旋转。

由此，树苗在运输带的传送过程中会向后输出落入槽钢的接收口中，下落过程中，由槽钢与夹板所形成的机械手夹持。夹板，夹板连杆，夹板滑槽所组成的折叠机械手，其开合可通过操作导杆的转动角度位置，相应的通过图5中夹板连杆底端到操作导杆底部的距离S决定，使夹板随着距离s的变化而开合：s距离变大导致夹板连杆张开，夹板打开；s距离变小导致连杆收缩，夹板闭合。导向滑杆随着曲线导轨的轨迹运动，从而随着曲线使距离2变小，如图6所示，导向滑杆在图7中曲线导轨101的第一指向导轨101-a上，向上运动变大，向下运动s变小，所以在第一指向导轨101-a上，夹板刚开始打开，接到树苗后，自上而下运动后闭合。在曲线导轨101中部的圆弧段，由于导向滑轨做圆弧运动S保持在较小范围，因此夹板保持闭合。最后，在下侧水平方向的直线导轨段上，导向滑杆自图7右侧向左运动，s变大，夹板逐渐打开，释放树苗，完成栽植。

该曲线导轨101具体可设置为包括：

第一直线导轨101-a，其垂直设置在所述操作导杆的前侧，其底部设置有向操作导杆转动方向弯折的第一弧度，并且，该第一直线导轨101-a的底部可设置一支撑杆将所述曲线导轨101通过该支撑管固定连接在所述机架6的后部上方；

中间圆弧导轨101-b，其顶部与所述第一直线导轨101-a的底部连接，平滑过渡并形成所述内凹拐点；

第二直线导轨101-c，其水平设置在所述操作导杆的前侧，其顶部与所述中间圆弧导轨101-b的底部连接，平滑过渡并向操作导杆转动方向弯折形成第二弧度，该第二直线导轨101-c的中部同样可连接有一个垂直于机架6底面的支撑杆用于固定上述的曲线导轨接固，避免其错位或变形。

本发明中，为方便驱动树苗输出并翻转，可相应设置所述第一皮带2、第二皮带4、摆动凸轮3、摆杆32、摆杆机构10以及液压缸11均设置在所述机架6的同一侧。本发明还可采用PLC编程控制配合液压系统的驱动，设置树苗间距为1米。在植树机前进速度5km/s的状态下，可通过控制液压马达5和液压缸11，使凸轮每3s转一圈送出一个树苗，液压马达5相应的每3秒完成插苗系统的一个工作行程。在优选实现方式下，上述结构还可通过进一步添加传感器进行位置反馈而进一步的提高对树苗位置间距的控制精度。

由此，本申请可以以全自动的方式，将苗箱1内的树苗通过树苗运输机构向后运输，使其水平落入插苗系统的槽钢内，然后由液压缸11驱动的连杆机构将树苗夹住，通过液压缸将树苗由水平方向转到竖直方向后松开，使树苗能够由重力作用直接向下插入植树机开好的植树沟内，完成栽植过程。

以上仅为本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述自动栽植装置具有树苗运输带（8），其用于承载并带动树苗（12）水平向后移出；

所述翻转插苗器，其设置在所述树苗运输带（8）的后侧，用于接收树苗运输带（8）上所承载的树苗，然后夹持并以垂直于所述树苗运输带（8）的方向翻转所述树苗，最后放开所述树苗使其竖直下落插入土壤。

2.如权利要求1所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述翻转插苗器包括：

抓取机构（9），其顶部及两端开放，设置在树苗运输带（8）的后端下侧，用于接收由树苗（12），所述抓取机构（9）的侧部设置有夹板（92），用于夹持或放开所述树苗；

摆杆机构（10），其顶端设置有夹板滑槽（94），所述夹板滑槽（94）连接有夹板连杆（93），所述夹板连杆（93）的上侧连接所述夹板（92），所述夹板连杆（93）的下端沿所述夹板滑槽（94）滑动，所述夹板连杆（93）在所述摆杆机构（10）位于竖直位置时带动所述夹板打开以接收树苗，在所述摆杆机构（10）向下转动至第一位置时带动所述夹板夹持并翻转所述树苗，在所述摆杆机构（10）进一步向下转动至第二位置时放开所述夹板使树苗竖直下落插入土壤；

液压缸（11），其输出端与所述摆杆机构（10）的下部固定连接，用于驱动所述摆杆机构（10）在竖直位置和第二位置之间往复运动而相应的接收、夹持所述树苗或相应的翻转、放开所述树苗。

3.如权利要求2所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述抓取机构（9），其还包括：

槽钢（91），其顶部及两端具有开口，其一侧侧壁的端部还具有开放部位；

所述夹板（92）设置在槽钢（91）的开放部位中；

所述夹板连杆（93）的上侧同时连接所述夹板（92）与所述槽钢（91），所述夹板连杆（93）的中间设置有夹板连杆转轴，所述夹板连杆（93）的下端以所述夹板连杆转轴为旋转中心，在沿所述夹板滑槽（94）滑动的同时相对于夹板连杆（93）的上侧转动。

4.如权利要求3所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述夹板连杆（93）随同所述摆杆机构（10）向下由竖直位置转动至第一位置而沿夹板滑槽（94）向下滑动并以所述夹板连杆转轴为旋转中心展开，带动所述夹板（92）贴近槽钢（91）的内侧以夹持树苗（12），然后，所述夹板连杆（93）随同所述摆杆机构（10）继续向下由第一位置转动至第二位置而沿夹板滑槽（94）向摆杆机构（10）的顶端滑动并以所述夹板连杆转轴为旋转中心收缩，带动所述夹板（92）远离槽钢（91）的内侧以放开树苗（12）。

5.如权利要求4所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述摆杆机构（10）包括：

中间导杆（103），其包括有沿长度方向分别设置在其前后两侧的前导向槽与后导向槽，所述液压缸（11）的输出端与后导向槽滑动连接，液压缸（11）的输出端抬升过程中驱动所述中间导杆（103）转动至直立位置，液压缸（11）的输出端收缩过程中驱动所述中间导杆（103）转动至倒伏位置；

操作导杆，其平行于所述中间导杆（103）的转动面，设置在中间导杆（103）的前侧并位于树苗运输带（8）的后端下方，操作导杆的顶端设置有夹板滑槽（94），所述操作导杆的中部设置有导向滑杆（102），所述导向滑杆（102）的后端伸出操作导杆并与中间导杆（103）的前导向槽滑动连接，操作导杆以其底部为旋转中心安装在树苗运输带（8）的后端下方，所述中间导杆（103）转动至直立位置时由导向滑杆（102）带动所述操作导杆旋转至竖直位置，所述中间导杆（103）向下转动至倒伏位置的过程中所述导向滑杆（102）带动所述操作导杆向下通过第一位置旋转至第二位置；

曲线导轨（101），其平行于所述中间导杆（103）以及操作导杆的转动面，竖直设置在操作导杆以及中间导杆（103）的前侧，所述曲线导轨（101）的顶端和底端之间连接形成有对应于所述第一位置的内凹拐点，导向滑杆（102）的前端与曲线导轨（101）滑动连接并沿所述曲线导轨（101）在操作导杆由竖直位置经过第一位置旋转至第二位置的过程中由所述曲线导轨（101）的顶端通过所述内凹拐点到达曲线导轨（101）的底端。

6.如权利要求4所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述树苗运输带（8）的后部下方还固定安装有第一轴承和第二轴承；

所述中间导杆（103）的底部与所述第一轴承转动连接，以所述第一轴承为旋转中心相对树苗运输带（8）垂直转动

所述操作导杆的底部与所述第二轴承转动连接，以所述第二轴承为旋转中心相对树苗运输带（8）垂直旋转。

7.如权利要求5所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述曲线导轨（101）包括：

第一直线导轨（101-a），其垂直设置在所述操作导杆的前侧，其底部设置有向操作导杆转动方向弯折的第一弧度；

中间圆弧导轨（101-b），其顶部与所述第一直线导轨（101-a）的底部连接，平滑过渡并形成所述内凹拐点；

第二直线导轨（101-c），其水平设置在所述操作导杆的前侧，其顶部与所述中间圆弧导轨（101-b）的底部连接，平滑过渡并向操作导杆转动方向弯折形成第二弧度。

8.如权利要求7所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，第一直线导轨（101-a）的底部以及第二直线导轨（101-c）的中部分别连接有两个相互平行的支撑杆，所述曲线导轨（101）由所述支撑管固定连接在所述树苗运输带（8）的后部上方。

9.如权利要求1-7所述的用于自动栽植装置的翻转插苗器，其特征在于，所述摆杆机构（10）以及液压缸（11）均设置在所述树苗运输带（8）的同一侧。

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