CN117378454B - 一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统 - Google Patents
一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统，属于沙漠机器人技术领域。本发明实施例通过在履带机器人向前行驶和向后行驶时，控制前破土机构和后破土机构分别工作，并控制插苗机构相对于轨道的移动速度的大小和方向，实现自动种植，本发明实现了双向的自动化种植，提高了种植效率。
Description
技术领域
本发明涉及沙漠机器人技术领域，特别是涉及一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统。
背景技术
受沙漠地形特殊性的限制，沙漠种植设备掉头困难，种植设备自动化控制系统不完善，种植效率低。
发明内容
本发明的目的是提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统，以实现在无需掉头的情况下实现自动化种植，提高种植效率。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法，所述沙漠种植机器人包括：履带机器人、运苗机构、种植机构、前破土机构和后破土机构，所述种植机构、所述前破土机构和所述后破土机构均设置于所述履带机器人的侧部，所述前破土机构和所述后破土机构分别位于所述种植机构的前方和后方，所述种植机构包括轨道和可移动的设置在所述轨道上的插苗机构，所述运苗机构设置于所述种植机构的上部，在所述轨道上按照从前到后的顺序依次设置有第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置；
所述控制方法包括如下步骤：
当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止；
当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止。
可选的，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
当履带机器人向前行驶时，所述插苗机构返回至第二预设位置的方式为，先返回至第一预设位置，再移动至第二预设位置；
控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置，具体包括：
在接收到前方向选择传感器的触发信号后的第二预设时间段内接收到前方向作业传感器的触发信号时，控制所述运苗机构将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在接收到前方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
在接收到前方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构以第一预设速度相对于所述轨道移动；所述第一预设速度与所述履带机器人向前行驶的速度的方向一致；
当接收到前方向选择传感器的触发信号时，控制所述插苗机构以第二预设速度相对于所述轨道移动；所述第二预设速度与所述履带机器人向前行驶的速度的方向相反。
可选的，所述第一预设速度的大小和第二预设速度的大小满足如下公式：
；
其中，为苗间距，/>为履带机器人向前行驶的速度的大小，/>为第一预设位置和第二预设位置之间的间距，/>为第一预设速度的大小，/>为第二预设速度的大小，为第一预设时间段的时长。
可选的，在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
当履带机器人向后行驶时，所述插苗机构返回至第三预设位置的方式为，先返回至第四预设位置，再移动至第三预设位置；
控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，具体包括：
在接收到后方向选择传感器的触发信号后的第二预设时间段内接收到后方向作业传感器的触发信号时，控制所述运苗机构将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在接收到后方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
在接收到后方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构以第三预设速度相对于所述轨道移动；所述第三预设速度与所述履带机器人向后行驶的速度的方向一致；
当接收到后方向选择传感器的触发信号时，控制所述插苗机构以第四预设速度相对于所述轨道移动；所述第四预设速度与所述履带机器人向后行驶的速度的方向相反。
可选的，所述第三预设速度的大小和第四预设速度的大小满足如下公式：
；
其中，为苗间距，/>为履带机器人向后行驶的速度的大小，/>为第三预设位置和第四预设位置之间的间距，/>为第三预设速度的大小，/>为第四预设速度的大小，为第一预设时间段的时长。
一种沙漠种植机器人双向作业控制系统，所述控制系统应用于上述的控制方法，所述控制系统包括：
前向作业控制模块，用于当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止；
后向作业控制模块，用于当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止。
一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的控制方法。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的控制方法。
根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
本发明实施例提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统，所述控制方法包括如下步骤：当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置。本发明实施例通过在履带机器人向前行驶和向后行驶时，控制前破土机构和后破土机构分别工作，并控制插苗机构相对于轨道的移动速度的大小和方向，实现自动种植，本发明实现了双向的自动化种植，提高了种植效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的种植机构的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的沙漠种植机器人双向作业控制方法的流程图。
附图标号：
1、履带机器人；2、前破土机构；3、后破土机构；4、种植机构；41、轨道；42、插苗机构；43、前方向选择传感器；44、前方向作业传感器；45、后方向作业传感器；46、后方向选择传感器；5、储苗机构；6、运苗机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法及系统，以实现在无需掉头的情况下实现自动化种植，提高种植效率。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例1
本发明实施例1提供一种沙漠种植机器人双向作业控制方法，如图1所示，所述沙漠种植机器人包括：履带机器人1、种植机构4、前破土机构2和后破土机构3，种植机构4、前破土机构2和所述后破土机构3均设置于所述履带机器人1的侧部，前破土机构2和后破土机构3分别位于种植机构4的前方和后方，如图2所示，种植机构4包括轨道41和可移动的设置在轨道41上的插苗机构42；示例性的，如图1所示，本发明实施例中的沙漠种植机器人还包括储苗机构5和运苗机构6，本发明实施例中储苗机构5和运苗机构6配合种植机构4中的插苗机构42工作。本发明实施例在所述轨道41上按照从前到后的顺序依次设置有第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置。
所述控制方法包括如下步骤：
当履带机器人1向前行驶时，控制前破土机构2工作，控制后破土机构3收起；控制所述运苗机构6在所述插苗机构42处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构42在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构42相对于所述轨道41的移动速度与所述履带机器人1向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构42相对于地面静止。
当履带机器人1向后行驶时，控制前破土机构2收起，控制后破土机构3工作；控制所述运苗机构6在所述插苗机构42处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构42在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构42相对于所述轨道41的移动速度与所述履带机器人1向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构42相对于地面静止。
如图2所示，本发明实施例在轨道41的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器43、前方向作业传感器44、后方向作业传感器45和后方向选择传感器46。
如图2所示，当履带机器人1前方向工作时，插苗机构42在轨道41上往复高速运动；插苗机构42运动到前方向选择传感器43时，前方向作业传感器44起效，插苗机构42运动到前方向作业传感器44位置时，低速运动，与履带机器人1行驶速度保持一致，直至种植完成；同时通知其它作业机构作业。
当沙漠种植机器人后方向工作时，插苗机构42在轨道41上往复高速运动；插苗机构42运动到后方向选择传感器46时，后方向作业传感器45起效，插苗机构42运动到后方向作业传感器45位置时，低速运动，与履带机器人1行驶速度保持一致，直至种植完成；同时通知其它作业机构作业。
具体的，当履带机器人1向前行驶时，所述插苗机构42返回至第二预设位置的方式为，先返回至第一预设位置，再移动至第二预设位置。
控制所述运苗机构6在所述插苗机构42处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构42在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置，具体包括：
在接收到前方向选择传感器43的触发信号后的第二预设时间段内接收到前方向作业传感器44的触发信号时，控制所述运苗机构6将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在接收到前方向作业传感器44的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
在接收到前方向作业传感器44的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构42以第一预设速度相对于所述轨道41移动；所述第一预设速度与所述履带机器人1向前行驶的速度的方向一致；
当接收到前方向选择传感器43的触发信号时，控制所述插苗机构42以第二预设速度相对于所述轨道41移动；所述第二预设速度与所述履带机器人1向前行驶的速度的方向相反。
本发明实施例通过对第一预设速度和第二预设速度进行限制和调整，实现前向等间距种植，具体的，第一预设速度的大小和第二预设速度的大小满足如下公式：
。
其中，为苗间距，/>为履带机器人向前行驶的速度的大小，/>为第一预设位置和第二预设位置之间的间距，/>为第一预设速度的大小，/>为第二预设速度的大小，为第一预设时间段的时长。
当履带机器人1向后行驶时，所述插苗机构42返回至第三预设位置的方式为，先返回至第四预设位置，再移动至第三预设位置。
控制所述运苗机构6在所述插苗机构42处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构42在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，具体包括：
在接收到后方向选择传感器46的触发信号后的第二预设时间段内接收到后方向作业传感器45的触发信号时，控制所述运苗机构6将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在接收到后方向作业传感器45的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
在接收到后方向作业传感器45的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构42以第三预设速度相对于所述轨道41移动；所述第三预设速度与所述履带机器人1向后行驶的速度的方向一致；
当接收到后方向选择传感器46的触发信号时，控制所述插苗机构42以第四预设速度相对于所述轨道41移动；所述第四预设速度与所述履带机器人1向后行驶的速度的方向相反。
本发明实施例通过对第三预设速度和第四预设速度进行限制和调整，实现后向等间距种植，具体的，所述第三预设速度的大小和第四预设速度的大小满足如下公式：
。
其中，为苗间距，/>为履带机器人向后行驶的速度的大小，/>为第三预设位置和第四预设位置之间的间距，/>为第三预设速度的大小，/>为第四预设速度的大小，为第一预设时间段的时长。
下面本发明实施例以前向种植为例，对本发明实施例提供的控制方法进行详细说明，在该示例，该控制方法具体包括：
S1、控制器发送前进信号令履带机器人1前方向工作，前破土机构2降下，履带机器人1以行驶速度持续向前行驶，插苗机构42在轨道41上以速度一运动。
S2、插苗机构42运动到前方向选择传感器43时，控制器接收前方向作业传感器44信号。即插苗机构42以速度一运动到前方向选择传感器43时，控制器等待接收前方向作业传感器44信号（因为插苗机构42是在轨道41上往复运动的，当插苗机构42先打到前方向选择传感器43，再到前方向作业传感器44，就能确定了插苗机构42的运动方向和履带机器人1行驶方向是相反的），然后插苗机构42切换为速度二，速度二就是履带机器人1的行驶速度，这样插苗机构42就与地面保持相对静止，具有插苗的条件。
S3、插苗机构42运动到前方向作业传感器44位置时，切换为速度二，即与履带机器人1人行驶速度一致，同时运苗机构6将株苗推落至插苗机构42内。
S4、插苗机构42在设定时间将株苗种植到土里。时间到后插苗机构42切换为速度一直至再次运动到前方向作业传感器44再次作业。
S5、前方向种植完成时控制器发出种植完成指令，前破土机构2收回，插苗机构42停止运动。操作人员控制履带机器人1移动换垄。
S6、控制器发送后方向信号令履带机器人1后方向工作，后破土机构3降下，履带机器人1以行驶速度持续向后行驶，插苗机构42在轨道41上往复高速运动。
S7、插苗机构42运动到后方向选择传感器46时，控制器接收后方向作业传感器45信号。
S8、插苗机构42运动到后方向作业传感器45位置时，切换为低速运动，与履带机器人1行驶速度保持一致，同时运苗机构6将株苗推落至插苗机构42。
S9、插苗机构42在设定时间将株苗种植到土里。时间到后插苗机构42切换为高速。直至再次运动到后方向作业传感器45再次作业。
本发明实施例中实现上述控制方式的器件包括但不限于继电器控制、PLC控制、单片机控制等；插苗机构42低速作业运动速度跟履带机器人1行驶速度匹配。
实施例2
本发明实施例2提供一种沙漠种植机器人双向作业控制系统，所述控制系统应用于上述的控制方法，所述控制系统包括：
前向作业控制模块，用于当履带机器人1向前行驶时，控制前破土机构2工作，控制后破土机构3收起；控制所述运苗机构6在所述插苗机构42处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构42在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构42相对于所述轨道41的移动速度与所述履带机器人1向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构42相对于地面静止；
后向作业控制模块，用于当履带机器人1向后行驶时，控制前破土机构2收起，控制后破土机构3工作；控制所述运苗机构6在所述插苗机构42处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构42，控制所述插苗机构42在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构42在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构42相对于所述轨道41的移动速度与所述履带机器人1向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构42相对于地面静止。
实施例3
本发明实施例3提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的控制方法。
此外，上述的存储器中的计算机程序通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
实施例4
本发明实施例4提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的控制方法。
综上，实施本发明的实施例，具有如下的有益效果：
通过沙漠种植设备双向作业控制方法，实现双向种植，确保苗距一致，沙漠种植设备行驶方向双向，提高沙漠种植效率。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (4)
1.一种沙漠种植机器人双向作业控制方法，其特征在于，所述沙漠种植机器人包括：履带机器人、运苗机构、种植机构、前破土机构和后破土机构，所述种植机构、所述前破土机构和所述后破土机构均设置于所述履带机器人的侧部，所述前破土机构和所述后破土机构分别位于所述种植机构的前方和后方，所述种植机构包括轨道和可移动的设置在所述轨道上的插苗机构，所述运苗机构设置于所述种植机构的上部，在所述轨道上按照从前到后的顺序依次设置有第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置；
所述控制方法包括如下步骤：
当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止；
当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止；
在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
当履带机器人向前行驶时，所述插苗机构返回至第二预设位置的方式为，先返回至第一预设位置，再移动至第二预设位置；
控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置，具体包括：
在接收到前方向选择传感器的触发信号后的第二预设时间段内接收到前方向作业传感器的触发信号时，控制所述运苗机构将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在接收到前方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
在接收到前方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构以第一预设速度相对于所述轨道移动；所述第一预设速度与所述履带机器人向前行驶的速度的方向一致；
当接收到前方向选择传感器的触发信号时，控制所述插苗机构以第二预设速度相对于所述轨道移动；所述第二预设速度与所述履带机器人向前行驶的速度的方向相反；
所述第一预设速度的大小和第二预设速度的大小满足如下公式：
；
其中，为苗间距，/>为履带机器人向前行驶的速度的大小，/>为第一预设位置和第二预设位置之间的间距，/>为第一预设速度的大小，/>为第二预设速度的大小，/>为第一预设时间段的时长；
在所述轨道的第一预设位置、第二预设位置、第三预设位置和第四预设位置上分别设置有前方向选择传感器、前方向作业传感器、后方向作业传感器和后方向选择传感器；
当履带机器人向后行驶时，所述插苗机构返回至第三预设位置的方式为，先返回至第四预设位置，再移动至第三预设位置；
控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，具体包括：
在接收到后方向选择传感器的触发信号后的第二预设时间段内接收到后方向作业传感器的触发信号时，控制所述运苗机构将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在接收到后方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段内插苗；
在接收到后方向作业传感器的触发信号之后的第一预设时间段后控制所述插苗机构以第三预设速度相对于所述轨道移动；所述第三预设速度与所述履带机器人向后行驶的速度的方向一致；
当接收到后方向选择传感器的触发信号时，控制所述插苗机构以第四预设速度相对于所述轨道移动；所述第四预设速度与所述履带机器人向后行驶的速度的方向相反；
所述第三预设速度的大小和第四预设速度的大小满足如下公式：
；
其中，为苗间距，/>为履带机器人向后行驶的速度的大小，/>为第三预设位置和第四预设位置之间的间距，/>为第三预设速度的大小，/>为第四预设速度的大小，/>为第一预设时间段的时长。
2.一种沙漠种植机器人双向作业控制系统，其特征在于，所述控制系统使用权利要求1所述的控制方法，所述控制系统包括：
前向作业控制模块，用于当履带机器人向前行驶时，控制前破土机构工作，控制后破土机构收起；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第二预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第二预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第二预设位置之后的第一预设时间段后返回至第二预设位置；在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向前行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止；
后向作业控制模块，用于当履带机器人向后行驶时，控制前破土机构收起，控制后破土机构工作；控制所述运苗机构在所述插苗机构处于第三预设位置时，将株苗推落至所述插苗机构，控制所述插苗机构在第三预设位置之后的第一预设时间段内插苗，控制所述插苗机构在经过第三预设位置之后的第一预设时间段后返回至第三预设位置，在插苗过程中所述插苗机构相对于所述轨道的移动速度与所述履带机器人向后行驶的速度的大小一致且方向相反，所述插苗机构相对于地面静止。
3.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1所述的控制方法。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1所述的控制方法。
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