CN115362904A - 一种持续行进式沙柳一体化植树车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种持续行进式沙柳一体化植树车包括：车架、分苗苗箱、送苗轨道、立苗连杆、植树机构和控制器，其中所述车架包括支撑所有其他机构的框架、链条、车用电机、链轮、后轮、后轮轴、转向电机座、转向电机、第一联轴器、以及前轴承座、前轮、角码、轴承座、T型夹、前轮轴、转向竖轴。本发明可自动完成分苗、送苗、立苗、种植，浇水工序，对于沙漠地段植树的针对性强，成本较低，植树作业效率高，并且其最大特点是植树过程中车一直行进，无需停止，可以较好减少功率损失以及保护车用电机等电子器件。

Description

一种持续行进式沙柳一体化植树车

技术领域

本发明涉及沙漠一体化植树车技术领域，具体为一种持续行进式沙柳一体化植树车。

背景技术

虽然目前我国对于沙漠环境的治理已经取得阶段性的成果，但仍处于荒漠化土地的面积依旧不容小觑。根据国家统计局2020年全国荒漠化土地面积统计数据显示，我国现有荒漠化土地已达267万平方千米，并以每年2460平方千米的速度扩展。其中草地退化、沙化和碱化的面积占草地面积的1/3，并且每年还以200万公顷的速度增加，这表明我国沙漠环境的治理工作仍然任重而道远。

电机的频繁启动与停止，在这过程中的大扭矩会产生大电流，对电机，电源等各电子部件造成损伤，且浪费功率。

一种持续行进式沙柳一体化植树车和普通的植树机或种植机械不同，它是机械和电子结合的产物；可自动完成分苗、送苗、立苗、种植，浇水工序，且边走边种，能够提高车用电机还有电源的寿命，宽体轮胎能让车在沙漠中自由穿梭运行，自主调节水压来完成对不同土质的破土；一体植树机的发展能极大地缓解人工植树所带来的巨大人力成本和时间成本，同时可以提升树苗的成活率。

传统的针对沙漠植树的产品较少，功能单一，自动化水平较低，机构间的配合考虑不够，仍然需要依赖大量的人力劳动进行操作，因此效率不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种持续行进式沙柳一体化植树车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种持续行进式沙柳一体化植树车包括：车架、分苗苗箱、送苗轨道、立苗连杆、植树机构和控制器；其中所述车架包括支撑所有其他机构的框架、链条、车用电机、链轮、后轮、后轮轴、转向电机座、转向电机、第一联轴器、以及前轴承座、前轮、角码、轴承座、T型夹、前轮轴、转向竖轴；所述框架结构上分为三层：上框架、中框架以及下框架，各层之间加竖直方管支撑；所述车用电机通过螺丝安装在所述下框架的后部；所述后轮与后轮轴通过所述轴承座固定在所述车架上；其中所述轴承座穿过所述后轮轴并套在上面，左右两个所述轴承座的间距需和所述下框架的宽度一致；并且两个所述链轮也套在所述后轮轴上，左边所述链轮作为从动轮，由所述车用电机用所述链条传动；右边所述链轮作为主动轮，由所述链条传动；所述转向电机通过所述转向电机座用所述角码固定在所述中框架上，所述转向电机的输出轴通过所述第一联轴器与所述转向竖轴相连，所述转向竖轴通过所述前轴承座固定，而所述前轴承座安装在所述中框架以及所述下框架之间，其安装位置需保证整个植树机保持水平；所述转向竖轴通过所述T型夹与所述前轮轴相连，所述前轮套在所述前轮轴上。

优选的，所述分苗苗箱包括：凸轮、圆法兰支座、光轴、摇板、光轴固定座、立式轴承座、斜底苗箱、固定螺丝、菱形轴承座、小链轮和棘轮；所述斜底苗箱通过所述角码安装在所述中框架以及所述上框架上；所述摇板作为所述斜底苗箱的一个支撑侧面，通过所述立式轴承座，用所述固定螺丝安装在所述策光轴上，上部的所述光轴通过所述光轴固定座用所述固定螺丝安装在所述上框架上；所述摇板的摇动通过所述凸轮实现，所述凸轮通过所述圆法兰支座用所述固定螺丝安装在下部的所述光轴上，所述凸轮的两侧对称安装有所述棘轮，所述棘轮的安装也是通过所述圆法兰支座用所述固定螺丝实现的，所述圆法兰支座套在所述光轴上，而所述光轴通过所述菱形轴承座用所述固定螺丝安装在所述支撑中框架与所述下框架的竖直方管上，链条带动分苗苗箱的小链轮转动，下部的光轴的扭矩通过同样安装在此光轴上的小链轮传递，小链轮作为从动轮带动光轴上的凸轮以及棘轮旋转，以实现分苗功能，即苗可以一根一根排好在斜底苗箱的斜底面上，小链轮的动力来源为后轮轴上的右边的链轮，动力传递通过链条实现。

优选的，所述送苗轨道包括：普通电机、电机座、第一舵盘、侧板、弧面凹台、圆柱销、挡台、直板、传动杆、第一轴承和立式光轴固定座；所述普通电机通过所述电机座安装在所述侧板的底面，其末端连接有所述第一舵盘，所述第一舵盘再与所述传动杆相连，从而带动直板及其上的弧面凹台作圆周运动；所述挡台设置在侧板内部；所述弧面凹台在所述直板上安装为等间距，且间距与所述挡台在所述侧板上的安装间距一样；所述传动杆与所述弧面凹台的连接通过所述第一轴承和所述圆柱销实现，同样的所述传动杆的另一端也是通过所述第一轴承和所述圆柱销固定在所述立式光轴固定座上，所述立式光轴固定座再固定在所述侧板的底面；所述侧板通过所述上框架、中框架、下框架向内伸出的短方管来支撑，以便固定整个装置，所述挡台下表面为一斜面，倾斜度需保证其安装在侧板上时，其侧面沿着竖直方向；所述弧面凹台其上部为一弧面，下表面为一斜面，倾斜度需保证其安装在所述直板上时，弧面开口沿着竖直朝上；所述传动杆的长度，即两端的销孔与轴承孔的圆心之间的距离需使得直板在平动时，五个所述弧面凹台的弧面的圆周运动轨迹需经过所述挡台的安装位置。

优选的，所述立苗连杆包括：舵机、第二舵盘、长杆、开槽方管、弯板、开口销、立式固定座、和轴承；所述舵机安装在所述上框架上；所述长杆的一端通过所述开口销与所述轴承相连接，所述第二舵盘固定在所述长杆另一端，所述第二舵盘另一侧固定在所述舵机输出端上，舵机通过第二舵盘使得长杆转动；所述轴承则放在所述开槽方管内，开口销则在槽内移动，所述弯板在所述开槽方管上，所述开槽方管末端开孔，通过所述开口销安装在所述立式固定座上，所述立式固定座则安装在所述上框架上；所述弯板为V型，其开口形状能够较好包住树苗。

优选的，所述植树机构包括：水泵、水箱、进水管、出水管、前开关、后开关、轨道、拨片、弹簧、螺丝、外植树管、带轴管夹、第二轴承、内植树管、转接头、电动三通阀、上植树管、连接板、丝杆轴承座、十字夹、丝杆螺母、丝杆、步进电机座、第二联轴器、L型连接板和步进电机；所述水箱一侧镶嵌固定设置有进水管，所述进水管一侧固定设置有水泵，所述出水管固定在所述水泵一侧，所述出水管通过所述转接头连接在所述电动三通阀上，水箱的水由进水管引出到水泵，再由出水管引出到电动三通阀，所述上植树管攻有内螺纹，可以拧在电动三通阀上，所述内植树管同样也攻有内螺纹，可以拧在电动三通阀上；所述上植树管通过所述十字夹与所述丝杆螺母夹在一起，所述外植树管固定在所述带轴管夹上，并且套在所述内植树管外部，所述带轴管夹两端伸出的小轴上安装有所述第二轴承，所述第二轴承在所述轨道里面滚动，并且所述植树管整体由所述丝杆螺母带动，与所述丝杆螺母速度大小方向一致，并且所述植树管整体其中还包括外植树管、带轴管夹以及第二轴承作为一体相对于整个植树车来说可沿着所述轨道的凹槽路径行进，相对于所述植树管整体来说是沿着所述内植树管运动；所述连接板连接所述丝杆轴承座，并且固定在所述框架上的竖直架上，所述丝杆套在所述丝杆轴承座以及所述步进电机座上，用所述第二联轴器与所述步进电机相连，所述步进电机固定在所述步进电机座上；所述L型连接板连接所述步进电机座并固定在所述框架上的竖直架上；所述轨道在所述植树机构当中是关于所述带轴管夹对称的两个，都安装在所述中框架与所述下框架上，所述轨道的缓坡段的内表面安装有所述前开关，所述轨道的急坡段的内表面安装有所述后开关，所述轨道的外表面都安装了与这两个开关紧配合的所述拨片和所述弹簧，在弹簧的拉动下，前开关常处于开位，后开关常处于关位，这样就能使得植树管整体在轨道的初始水平段位置进入缓坡段，再在陡坡段出来后，能通过丝杆反转，让其沿着水平段回到初始位置；所述上植树管的上部沿直径方向切开一小段缺口，并且开口方向朝着立苗连杆，以便树苗更好的被投入；所述拨片与前开关和后开关为紧配合，防止发生相对转动；所述丝杆螺母的速度与植树车前进的速度保持一致，利用相对运动原理可使得外植树管相对于地面的水平方向是相对静止的，垂直方向上可竖直插入沙土中进行植树。

优选的，所述控制器分别与车用电机、转向电机、普通电机、舵机、步进电机电连接，并且表面设有多个操作按键。

优选的，所述斜底苗箱的侧面只有三个面支撑，底面倾斜一定角度，并且其通过角码固定三个侧面，分别安装在中框架以及上框架上。

优选的，所述摇板下部沿着中线对称两个槽，左右两边的板的尾部需弯出一小段圆弧，以减少板子对树苗的刮伤，并且中间突出的板长度比两边的竖直长度短，以保证中间的凸出来的板不与滚下的树苗干涉，所述摇板摇动的支撑点为上部的光轴，两者通过立式轴承座连接，并且安装高度需保持摇板自然垂下时，与斜底苗箱的底部垂直距离为沙柳苗的最大直径的3-4倍。

优选的，所述棘轮的最大直径要大于凸轮直径，所述棘轮上的齿与斜底苗箱的底部垂直距离大于沙柳苗的最大直径，方便将层叠的树苗的第一层往上的树苗向后拨。

优选的，所述侧板为L型的长板，并且其下部有一级台阶，树苗从斜底苗箱的底部依次排下时，台阶的宽度可容纳一根树苗；侧板的上部有一小段斜坡，当树苗被送到最上面时，沿斜坡滚下，落入立苗连杆的弯板上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

可自动完成分苗、送苗、立苗、种植，浇水工序，对于沙漠地段植树的针对性强，成本较低，植树作业效率高，并且其最大特点是植树过程中车一直行进，无需停止，可以较好减少功率损失以及保护车用电机等电子器件。

附图说明

图1是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车结构立体图。

图2是从正面观察时本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车仅有车架与分苗苗箱的结构示意图。

图3是从背面观察时本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车仅有车架与分苗苗箱的结构示意图。

图4是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车分苗苗箱的结构示意图。

图5是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车的送苗轨道结构示意图。

图6是从背面观察时本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车的送苗轨道结构示意图。

图7是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车的立苗连杆结构示意图。

图8是从背面观察本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车的立苗连杆结构示意图。

图9是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车植树机构的结构示意图。

图10是从中间侧面观察时本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车植树机构的局部结构示意图。

图11是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车植树机构的植树机构轨道内面结构示意图。

图12是本发明提供的一种持续行进式沙柳一体化植树车植树机构的植树机构轨道外面面结构示意图。

图中：1、车架；2、分苗苗箱；3、送苗轨道；4、立苗连杆；5、植树机构；10、框架；11、链条；12、车用电机；13、链轮；14、后轮；15、后轮轴；101、上框架；102、中框架；103、下框架；160、转向电机座；161、转向电机；162、第一联轴器；163、前轴承座；164、前轮；165、角码；166、轴承座；167、T型夹；168、前轮轴；169、转向竖轴；21、光轴；22、摇板；23、光轴固定座；24、立式轴承座；25、斜底苗箱；26、固定螺丝；201、凸轮；202、圆法兰支座；203、菱形轴承座；204、小链轮；205、棘轮；32、侧板；33、弧面凹台；34、圆柱销；35、挡台；36、直板；37、传动杆；38、第一轴承；39、立式光轴固定座；300、普通电机；301、电机座；302、第一舵盘；40、舵机；41、第二舵盘；42、长杆；43、开槽方管；44、弯板；45、开口销；46、立式固定座；47、轴承；51、水泵；52、水箱；53、进水管；54、出水管；550、前开关；551、后开关；552、轨道；553、拨片；554、弹簧；555、螺丝；560、外植树管；561、带轴管夹；562、第二轴承；563、内植树管；564、转接头；565、电动三通阀；566、上植树管；570、连接板；571、丝杆轴承座；572、十字夹；573、丝杆螺母；574、丝杆；575、步进电机座；576、第二联轴器；577、L型连接板；578、步进电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-12，本发明提供一种技术方案：一种持续行进式沙柳一体化植树车包括：车架1、分苗苗箱2、送苗轨道3、立苗连杆4、植树机构5和控制器；其中车架1包括支撑所有其他机构的框架10、链条11、车用电机12、链轮13、后轮14、后轮轴15、转向电机座160、转向电机161、第一联轴器162、以及前轴承座163、前轮164、角码165、轴承座166、T型夹167、前轮轴168、转向竖轴169；框架10结构上分为三层：上框架101、中框架102以及下框架103，各层之间加竖直方管支撑；车用电机12通过螺丝安装在下框架103的后部；后轮14与后轮轴15通过轴承座166固定在车架1上；其中轴承座166穿过后轮轴15并套在上面，左右两个轴承座166的间距需和下框架103的宽度一致；并且两个链轮13也套在后轮轴15上，左边链轮13作为从动轮，由车用电机12用链条11传动；右边链轮13作为主动轮，由链条11传动；转向电机161通过转向电机座160用角码165固定在中框架102上，转向电机161的输出轴通过第一联轴器162与转向竖轴169相连，转向竖轴169通过前轴承座163固定，而前轴承座163安装在中框架102以及下框架103之间，其安装位置需保证整个植树机保持水平；转向竖轴169通过T型夹167与前轮轴168相连，前轮164套在前轮轴168上。

分苗苗箱2包括：凸轮201、圆法兰支座202、光轴21、摇板22、光轴固定座23、立式轴承座24、斜底苗箱25、固定螺丝26、菱形轴承座203、小链轮204和棘轮205；斜底苗箱25通过角码165安装在中框架102以及上框架101上；摇板22作为斜底苗箱25的一个支撑侧面，通过立式轴承座24，用固定螺丝26安装在策光轴21上，上部的光轴21通过光轴固定座23用固定螺丝26安装在上框架101上；摇板22的摇动通过凸轮201实现，凸轮201通过圆法兰支座202用固定螺丝26安装在下部的光轴21上，凸轮201的两侧对称安装有棘轮205，棘轮205的安装也是通过圆法兰支座202用固定螺丝26实现的，圆法兰支座202套在光轴21上，而光轴21通过菱形轴承座203用固定螺丝26安装在支撑中框架102与下框架103的竖直方管上，链条11带动分苗苗箱2的小链轮204转动，下部的光轴21的扭矩通过同样安装在此光轴21上的小链轮204传递，小链轮204作为从动轮带动光轴21上的凸轮201以及棘轮205旋转，以实现分苗功能，即苗可以一根一根排好在斜底苗箱的斜底面上，小链轮205的动力来源为后轮轴15上的右边的链轮13，动力传递通过链条11实现。

送苗轨道3包括：普通电机300、电机座301、第一舵盘302、侧板32、弧面凹台33、圆柱销34、挡台35、直板36、传动杆37、第一轴承38和立式光轴固定座39；普通电机300通过电机座301安装在侧板32的底面，其末端连接有第一舵盘302，第一舵盘302再与传动杆37相连，从而带动直板36及其上的弧面凹台33作圆周运动；所述挡台35设置在侧板32内部；弧面凹台33在直板36上安装为等间距，且间距与挡台35在侧板32上的安装间距一样；传动杆37与弧面凹台33的连接通过第一轴承38和圆柱销34实现，同样的传动杆37的另一端也是通过第一轴承38和圆柱销34固定在立式光轴固定座39上，立式光轴固定座39再固定在侧板32的底面；侧板32通过上框架101、中框架102、下框架103向内伸出的短方管来支撑，以便固定整个装置，挡台35下表面为一斜面，倾斜度需保证其安装在侧板32上时，其侧面沿着竖直方向；弧面凹台33其上部为一弧面，下表面为一斜面，倾斜度需保证其安装在直板36上时，弧面开口沿着竖直朝上；传动杆37的长度，即两端的销孔与轴承孔的圆心之间的距离需使得直板在平动时，五个弧面凹台33的弧面的圆周运动轨迹需经过挡台35的安装位置。

立苗连杆4包括：舵机40、第二舵盘41、长杆42、开槽方管43、弯板44、开口销45、立式固定座46、和轴承47；舵机40安装在上框架101上；长杆42的一端通过开口销45与轴承47相连接，第二舵盘41固定在长杆42另一端，第二舵盘41另一侧固定在舵机40输出端上，舵机40通过第二舵盘41使得长杆42转动；轴承47则放在开槽方管43内，开口销45则在槽内移动，弯板44在开槽方管43上，开槽方管43末端开孔，通过开口销45安装在立式固定座46上，立式固定座46则安装在上框架101上；弯板44为V型，其开口形状能够较好包住树苗。

植树机构5包括：水泵51、水箱52、进水管53、出水管54、前开关550、后开关551、轨道552、拨片553、弹簧554、螺丝555、外植树管560、带轴管夹561、第二轴承562、内植树管563、转接头564、电动三通阀565、上植树管566、连接板570、丝杆轴承座571、十字夹572、丝杆螺母573、丝杆574、步进电机座575、第二联轴器576、L型连接板577和步进电机578；水箱52一侧镶嵌固定设置有进水管53，进水管53一侧固定设置有水泵51，出水管54固定在水泵51一侧，出水管54通过转接头564连接在电动三通阀565上，水箱52的水由进水管53引出到水泵51，再由出水管54引出到电动三通阀565，上植树管566攻有内螺纹，可以拧在电动三通阀565上，内植树管560同样也攻有内螺纹，可以拧在电动三通阀565上；上植树管566通过十字夹572与丝杆螺母573夹在一起，外植树管560固定在带轴管夹561上，并且套在内植树管563外部，带轴管夹561两端伸出的小轴上安装有第二轴承562，第二轴承562在轨道552里面滚动，并且植树管整体56由丝杆螺母573带动，与丝杆螺母573速度大小方向一致，并且植树管整体56其中还包括外植树管560、带轴管夹561以及第二轴承562作为一体相对于整个植树车来说可沿着轨道552的凹槽路径行进，相对于植树管整体56来说是沿着内植树管563运动；连接板570连接丝杆轴承座571，并且固定在框架10上的竖直架上，丝杆574套在丝杆轴承座571以及步进电机座575上，用第二联轴器576与步进电机575相连，步进电机575固定在步进电机座575上；L型连接板577连接步进电机座575并固定在框架10上的竖直架上；轨道552在植树机构5当中是关于带轴管夹561对称的两个，都安装在中框架102与下框架103上，轨道552的缓坡段的内表面安装有前开关550，轨道552的急坡段的内表面安装有后开关551，轨道552的外表面都安装了与这两个开关紧配合的拨片553和弹簧554，在弹簧554的拉动下，前开关550常处于开位，后开关551常处于关位，这样就能使得植树管整体56在轨道的初始水平段位置进入缓坡段，再在陡坡段出来后，能通过丝杆574反转，让其沿着水平段回到初始位置；上植树管566的上部沿直径方向切开一小段缺口，并且开口方向朝着立苗连杆4，以便树苗更好的被投入；拨片553与前开关550和后开关551为紧配合，防止发生相对转动；丝杆螺母573的速度与植树车前进的速度保持一致，利用相对运动原理可使得外植树管560相对于地面的水平方向是相对静止的，垂直方向上可竖直插入沙土中进行植树。

控制器分别与车用电机12、转向电机161、普通电机300、舵机40、步进电机578电连接，并且表面设有多个操作按键。

斜底苗箱25的侧面只有三个面支撑，底面倾斜一定角度，并且其通过角码165固定三个侧面，分别安装在中框架102以及上框架101上。

摇板22下部沿着中线对称两个槽，左右两边的板的尾部需弯出一小段圆弧，以减少板子对树苗的刮伤，并且中间突出的板长度比两边的竖直长度短，以保证中间的凸出来的板不与滚下的树苗干涉，摇板22摇动的支撑点为上部的光轴21，两者通过立式轴承座24连接，并且安装高度需保持摇板22自然垂下时，与斜底苗箱25的底部垂直距离为沙柳苗的最大直径的3-4倍。

棘轮205的最大直径要大于凸轮直径，棘轮205上的齿与斜底苗箱25的底部垂直距离大于沙柳苗的最大直径，方便将层叠的树苗的第一层往上的树苗向后拨。

侧板32为L型的长板，并且其下部有一级台阶，树苗从斜底苗箱25的底部依次排下时，台阶的宽度可容纳一根树苗；侧板32的上部有一小段斜坡，当树苗被送到最上面时，沿斜坡滚下，落入立苗连杆4的弯板44上。

工作原理：启动植树车进行作业，控制器将车用电机12启动，电机带动链轮13旋转，进而带动后轮14，植树车开始向前行进，同时右边的链轮13驱动小链轮204旋转，带动凸轮201以及棘轮205转动。

凸轮201带动摇板22摇动，摇板的扰动将最底一层树苗的上面的树苗拨开，减少了最下一层的树苗的摩擦力，然后树苗就可以比较顺畅的一根一根滚下来排开，最开始的一根落在侧板32的下面的第一节台阶上。

送苗轨道3的普通电机300也启动，直板36及其上面安装的弧面凹台33一起平动，当其由下往上旋转时，由下往上的第一个弧面凹台33托起停在侧板32的第一级台阶上的树苗，并将其送至第一块挡台35处，竖直的挡台与倾斜的侧板32可以将树苗限位。

普通电机300继续工作，将更多的树苗往上一级一级送，当有树苗被送至最上面时，即树苗落在侧板32的最上面的斜坡处时，树苗沿着斜坡滚下，掉入立苗连杆4的弯板44内。

当树苗掉入弯板44内时，舵机40启动，带动长杆42旋转，然后弯板44和开槽方管43一起绕着立式固定座46旋转，将树苗立起并投入到植树管整体56当中。

当有树苗投进来时，步进电机578启动，植树管整体56向后移动，水平速度与车向前行进速度相等，这样可以保持植树管整体56与地面的水平方向相对静止，外植树管560利用与之固定在一起的带轴管夹561上的第二轴承562在轨道552的缓坡段内移动，同时外植树管560也相对于内植树管563是沿着内植树管563向下运动，并且外植树管560在轨道552内都是利用轴承552滚动进行位置移动。

当外植树管560快接触地面时，电动三通阀565由初始的接通上下端变为接通中间与下端，水泵51启动，将水吸入电动三通阀565内，水压与外植树管560向下的力一起将树苗压入沙土里。

植树完毕后，外植树管560进入轨道552的陡坡段，同时水泵51关闭，电动三通阀565由接通中间与下端变为接通上下端，当外植树管560行进到陡坡段最上面时，顶开后开关551，进入轨道552的水平段。

在水平段上，植树管整体56继续向后行进直到被顶开的后开关551恢复关位，步进电机578反转，首先沿着后开关551的上表面向前移动，后开关551的弧面贴着轨道552支撑，再沿着轨道552水平段继续向前，然后将打开的前开关550压下，沿着前开关550的上表面继续行进，前开关550的弧面依然贴着轨道552支撑，直到其离开时，前开关550自动变为原始的开位，然后植树管整体56移动到立苗连杆4的安装平面上停止。

此时完成植树的一个循环，各机构继续运作，进行下一循环的植树作业，转弯时仅需启动转向电机161即可，带动前轮164转动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种持续行进式沙柳一体化植树车包括：车架(1)、分苗苗箱(2)、送苗轨道(3)、立苗连杆(4)、植树机构(5)和控制器，其特征在于：其中所述车架(1)包括支撑所有其他机构的框架(10)、链条(11)、车用电机(12)、链轮(13)、后轮(14)、后轮轴(15)、转向电机座(160)、转向电机(161)、第一联轴器(162)、以及前轴承座(163)、前轮(164)、角码(165)、轴承座(166)、T型夹(167)、前轮轴(168)、转向竖轴(169)；所述框架(10)结构上分为三层：上框架(101)、中框架(102)以及下框架(103)，各层之间加竖直方管支撑；所述车用电机(12)通过螺丝安装在所述下框架(103)的后部；所述后轮(14)与后轮轴(15)通过所述轴承座(166)固定在所述车架(1)上；其中所述轴承座(166)穿过所述后轮轴(15)并套在上面，左右两个所述轴承座(166)的间距需和所述下框架(103)的宽度一致，并且两个所述链轮(13)也套在所述后轮轴(15)上，左边所述链轮(13)作为从动轮，由所述车用电机(12)用所述链条(11)传动；右边所述链轮(13)作为主动轮，由所述链条(11)传动；所述转向电机(161)通过所述转向电机座(160)用所述角码(165)固定在所述中框架(102)上，所述转向电机(161)的输出轴通过所述第一联轴器(162)与所述转向竖轴(169)相连，所述转向竖轴(169)通过所述前轴承座(163)固定，而所述前轴承座(163)安装在所述中框架(102)以及所述下框架(103)之间，其安装位置需保证整个植树机保持水平；所述转向竖轴(169)通过所述T型夹(167)与所述前轮轴(168)相连，所述前轮(164)套在所述前轮轴(168)上。

2.根据权利要求1所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述分苗苗箱(2)包括：凸轮(201)、圆法兰支座(202)、光轴(21)、摇板(22)、光轴固定座(23)、立式轴承座(24)、斜底苗箱(25)、固定螺丝(26)、菱形轴承座(203)、小链轮(204)和棘轮(205)；所述斜底苗箱(25)通过所述角码(165)安装在所述中框架(102)以及所述上框架(101)上；所述摇板(22)作为所述斜底苗箱(25)的一个支撑侧面，通过所述立式轴承座(24)，用所述固定螺丝(26)安装在所述策光轴(21)上，上部的所述光轴(21)通过所述光轴固定座(23)用所述固定螺丝(26)安装在所述上框架(101)上；所述摇板(22)的摇动通过所述凸轮(201)实现，所述凸轮(201)通过所述圆法兰支座(202)用所述固定螺丝(26)安装在下部的所述光轴(21)上，所述凸轮(201)的两侧对称安装有所述棘轮(205)，所述棘轮(205)的安装也是通过所述圆法兰支座(202)用所述固定螺丝(26)实现的，所述圆法兰支座(202)套在所述光轴(21)上，而所述光轴(21)通过所述菱形轴承座(203)用所述固定螺丝(26)安装在所述支撑中框架(102)与所述下框架(103)的竖直方管上。

3.根据权利要求2所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述送苗轨道(3)包括：普通电机(300)、电机座(301)、第一舵盘(302)、侧板(32)、弧面凹台(33)、圆柱销(34)、挡台(35)、直板(36)、传动杆(37)、第一轴承(38)和立式光轴固定座(39)；所述普通电机(300)通过所述电机座(301)安装在所述侧板(32)的底面，其末端连接有所述第一舵盘(302)，所述第一舵盘(302)再与所述传动杆(37)相连，从而带动直板(36)及其上的弧面凹台(33)作圆周运动；所述挡台(35)设置在侧板(32)内部；所述弧面凹台(33)在所述直板(36)上安装为等间距，且间距与所述挡台(35)在所述侧板(32)上的安装间距一样；所述传动杆(37)与所述弧面凹台(33)的连接通过所述第一轴承(38)和所述圆柱销(34)实现，同样的所述传动杆(37)的另一端也是通过所述第一轴承(38)和所述圆柱销(34)固定在所述立式光轴固定座(39)上，所述立式光轴固定座(39)再固定在所述侧板(32)的底面；所述侧板(32)通过所述上框架(101)、中框架(102)、下框架(103)向内伸出的短方管来支撑，以便固定整个装置，所述挡台(35)下表面为一斜面，倾斜度需保证其安装在侧板(32)上时，其侧面沿着竖直方向；所述弧面凹台(33)其上部为一弧面，下表面为一斜面，倾斜度需保证其安装在所述直板(36)上时，弧面开口沿着竖直朝上；所述传动杆(37)的长度，即两端的销孔与轴承孔的圆心之间的距离需使得直板在平动时，五个所述弧面凹台(33)的弧面的圆周运动轨迹需经过所述挡台(35)的安装位置。

4.根据权利要求3所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述立苗连杆(4)包括：舵机(40)、第二舵盘(41)、长杆(42)、开槽方管(43)、弯板(44)、开口销(45)、立式固定座(46)、和轴承(47)；所述舵机(40)安装在所述上框架(101)上；所述长杆(42)的一端通过所述开口销(45)与所述轴承(47)相连接，所述第二舵盘(41)固定在所述长杆(42)另一端，所述第二舵盘(41)另一侧固定在所述舵机(40)输出端上，舵机(40)通过第二舵盘(41)使得长杆(42)转动；所述轴承(47)则放在所述开槽方管(43)内，开口销(45)则在槽内移动，所述弯板(44)在所述开槽方管(43)上，所述开槽方管(43)末端开孔，通过所述开口销(45)安装在所述立式固定座(46)上，所述立式固定座(46)则安装在所述上框架(101)上；所述弯板(44)为V型。

5.根据权利要求4所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述植树机构(5)包括：水泵(51)、水箱(52)、进水管(53)、出水管(54)、前开关(550)、后开关(551)、轨道(552)、拨片(553)、弹簧(554)、螺丝(555)、外植树管(560)、带轴管夹(561)、第二轴承(562)、内植树管(563)、转接头(564)、电动三通阀(565)、上植树管(566)、连接板(570)、丝杆轴承座(571)、十字夹(572)、丝杆螺母(573)、丝杆(574)、步进电机座(575)、第二联轴器(576)、L型连接板(577)和步进电机(578)；所述水箱(52)一侧镶嵌固定设置有进水管(53)，所述进水管(53)一侧固定设置有水泵(51)，所述出水管(54)固定在所述水泵(51)一侧，所述出水管(54)通过所述转接头(564)连接在所述电动三通阀(565)上，水箱(52)的水由进水管(53)引出到水泵(51)，再由出水管(54)引出到电动三通阀(565)，所述上植树管(566)攻有内螺纹，可以拧在电动三通阀(565)上，所述内植树管(560)同样也攻有内螺纹，可以拧在电动三通阀(565)上；所述上植树管(566)通过所述十字夹(572)与所述丝杆螺母(573)夹在一起，所述外植树管(560)固定在所述带轴管夹(561)上，并且套在所述内植树管(563)外部，所述带轴管夹(561)两端伸出的小轴上安装有所述第二轴承(562)，所述第二轴承(562)在所述轨道(552)里面滚动，并且所述植树管整体(56)由所述丝杆螺母(573)带动，与所述丝杆螺母(573)速度大小方向一致，并且所述植树管整体(56)其中还包括外植树管(560)、带轴管夹(561)以及第二轴承(562)作为一体相对于整个植树车来说可沿着所述轨道(552)的凹槽路径行进，相对于所述植树管整体(56)来说是沿着所述内植树管(563)运动；所述连接板(570)连接所述丝杆轴承座(571)，并且固定在所述框架(10)上的竖直架上，所述丝杆(574)套在所述丝杆轴承座(571)以及所述步进电机座(575)上，用所述第二联轴器(576)与所述步进电机(575)相连，所述步进电机(575)固定在所述步进电机座(575)上；所述L型连接板(577)连接所述步进电机座(575)并固定在所述框架(10)上的竖直架上；所述轨道(552)在所述植树机构(5)当中是关于所述带轴管夹(561)对称的两个，都安装在所述中框架(102)与所述下框架(103)上，所述轨道(552)的缓坡段的内表面安装有所述前开关(550)，所述轨道(552)的急坡段的内表面安装有所述后开关(551)，所述轨道(552)的外表面都安装了与这两个开关紧配合的所述拨片(553)和所述弹簧(554)，在弹簧(554)的拉动下，前开关(550)常处于开位，后开关(551)常处于关位，这样就能使得植树管整体(56)在轨道的初始水平段位置进入缓坡段，再在陡坡段出来后，能通过丝杆(574)反转，让其沿着水平段回到初始位置；所述上植树管(566)的上部沿直径方向切开一小段缺口，并且开口方向朝着立苗连杆(4)；所述拨片(553)与前开关(550)和后开关(551)为紧配合；所述丝杆螺母(573)的速度与植树车前进的速度保持一致。

6.根据权利要求5所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述控制器分别与车用电机(12)、转向电机(161)、普通电机(300)、舵机(40)、步进电机(578)电连接，并且表面设有多个操作按键。

7.根据权利要求6所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述斜底苗箱(25)的侧面只有三个面支撑，底面倾斜一定角度，并且其通过角码(165)固定三个侧面，分别安装在中框架(102)以及上框架(101)上。

8.根据权利要求7所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述摇板(22)下部沿着中线对称两个槽，左右两边的板的尾部需弯出一小段圆弧，并且中间突出的板长度比两边的竖直长度短，所述摇板(22)摇动的支撑点为上部的光轴(21)，两者通过立式轴承座(24)连接，并且安装高度需保持摇板(22)自然垂下时，与斜底苗箱(25)的底部垂直距离为沙柳苗的最大直径的3-4倍。

9.根据权利要求8所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述棘轮(205)的最大直径要大于凸轮直径，所述棘轮(205)上的齿与斜底苗箱(25)的底部垂直距离大于沙柳苗的最大直径。

10.根据权利要求9所述一种持续行进式沙柳一体化植树车，其特征在于：所述侧板(32)为L型的长板，并且其下部有一级台阶；侧板(32)的上部有一段斜坡。

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