CN103648573B - 多方向导管控制手柄 - Google Patents

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Abstract

一种用于偏转导管（5）、护套、医疗装置或其他柔性细长构件的远侧部的设备通常包括手柄部、一对调节旋钮（10）、以及偏转丝（38）。调节旋钮（10）可旋转地耦合至手柄部并可操作地耦合至偏转丝（38）。偏转丝（38）可进一步与柔性细长构件的远侧部连通。调节旋钮（10）的旋转可关于柔性细长构件的其余部分来平移或以其他方式位移特定偏转丝（38），进而使得柔性细长构件的远侧部偏转。此外，偏转丝（38）可定向以使得柔性细长构件的远侧部可在各种方向上偏转。

Description

多方向导管控制手柄
相关申请的交叉引用
本申请要求享有2011年5月11日提交的美国专利申请No.13/105,646的优先权，No.13/105,646申请要求2010年5月11日提交的美国专利临时申请No.61/333,641的优先权，这两个申请的全部内容通过引用包含于此，如同在本文中将其完全阐述一样。
发明背景
a.技术领域
本发明涉及一种导管和其他可操纵医疗装置。更加具体而言，本发明涉及一种用于可操控导管和其他可操纵医疗装置的多方向控制手柄。
b.背景技术
包括具有可偏转远端的柔性管状主体和用于控制远端偏转的控制手柄的导管（即，导管或护套）用于许多非侵入性医疗程序。例如，沿它们的主体远端具有传导电极的导管通常用于心脏内电生理研究。导管主体的远端通常置于患者心脏内以在电生理研究期间或在心脏内标测期间监视和/或记录心脏内电信号。通过置于导管控制手柄上的致动器来控制远端的定向或配置，所述控制手柄保持在患者身体外侧。电极将心电信号传导至可操作地连接在控制手柄处的合适的监视和记录装置。
通常，导管主体是圆柱形的且不导电的。导管主体包括由聚氨酯、尼龙或其他不导电柔性材料构成的柔性管。导管主体还包括在其壁内作为加强件的编织钢丝或其他非金属纤维。每个电极具有相对细的导电线，其附接至电极并延伸通过导管主体。导线从远端延伸至近端，其中诸如插头或插孔的电连接器被设置以插入到设置在记录或监视装置中的相应插座中。
通过使用控制手柄上的致动器，导管主体的远侧部可选择地变形为各种弯曲结构。致动器通常通过至少一根偏转丝在内部连接至导管主体的远侧部。一些导管主体利用单根偏转丝，其通过致动器牵拉（即，置于拉紧状态）以引起导管主体的远侧部变形。其他导管主体具有至少两根偏转丝，其中一根丝的位移（即，将一根丝置于拉紧状态）导致另一根丝变松弛（即，丝不负载压力载荷）。在所述偏转丝不适于负载压力载荷（即，偏转丝仅以拉紧状态布置）的导管中，偏转丝通常被称作牵拉丝或拉力丝。
为了将导管主体的远端变形为各种配置，近年来的导管设计利用一对偏转丝，其适于使得一根偏转丝负载压缩力而另一根偏转丝负载张拉力。在偏转丝适于负载压缩和拉力两种负荷的导管中，偏转丝通常被称为推进/牵拉丝或张拉/压缩丝，以及相应导管致动器被称作推进-牵拉致动器。
现有技术的用于控制导管主体的远端偏转的控制手柄具有许多缺点，其不利地影响手柄的操作性能。第一，控制手柄通常非常笨拙。第二，控制手柄通常不具有足够的能力来提供对导管主体远端的精密可控的偏转调节。第三，控制手柄通常提供不足的偏转丝行进来用于期望的医疗程序。第四，控制手柄通常具有低于期望的机械上的优势，并因此使用者需要极大的努力来操作。第五，一旦已经达到了期望主体远端偏转，控制手柄通常需要医师采取有意识的步骤来将导管维持在期望偏转。第六，控制手柄内的丝位移机构易于永久地使偏转丝变形。第七，控制手柄内的丝位移机构在可能时通常使得难以提供从控制手柄近端连续延伸至导管主体远端的管腔。
因此，需要一种能够最小化或消除上面所述的一个或多个问题的导管。
发明内容
尽管自动化、计算机和电气医疗技术在进步，许多医师或其他医疗从业人员仍继续表现出在患者体内使用机械手柄来操纵导管或其他柔性细长构件的偏爱。本发明预期了这样一种大机械的、多方向导管控制手柄，其可以单独或结合其他医疗技术使用。特别地，多方向导管控制手柄的一个实施方式可包括支撑构件、柔性细长构件、第一和第二对偏转丝、以及第一和第二调节旋钮。
支撑构件可沿纵轴延伸并提供用于支撑控制手柄的各部件的结构框架。柔性细长构件在一些情形中可以是导管主体或护套，可具有近侧部和远侧部。近侧部可在支撑构件内延伸或通常耦合至支撑构件。柔性细长构件的远侧部通常指代柔性细长构件的距离支撑构件或控制手柄最远的部分。此外，柔性细长构件的远侧部通常是支撑用于输送治疗、执行消融、标测内部器官等的至少一个电极、超声扇等的医疗装置的一部分。
第一和第二对偏转丝可操作地耦合至柔性细长构件的远侧部以及耦合至第一和第二调节旋钮。例如，第一对偏转丝可操作地耦合至第一调节旋钮，以及第二对偏转丝可操作地耦合至第二调节旋钮。第一和第二调节旋钮可旋转地耦合至支撑构件以使得每个调节旋钮能够绕支撑构件的纵轴转动。
此外，在一个实施方式中，偏转丝可以以大体正交配置围绕柔性细长构件及其远侧部定向或在柔性细长构件及其远侧部内定向。因此，第一调节旋钮的转动可左右偏转远侧部而第二调节旋钮的转动可前后偏转远侧部。为此，当旋转第一调节旋钮时，第一对偏转丝中的一个可置于拉紧状态，牵拉远侧部的一侧，使得它向右移动。如果第一调节旋钮在不同的方向上转动，则第一对偏转丝中的另一根可置于拉紧状态，牵拉远侧部的相反侧，使得它向左移动。类似地，当旋转第二调节旋钮时，第二对偏转丝中的一个可置于拉紧状态，牵拉远侧部的一侧，使得它向前移动。如果第二调节旋钮在不同的方向上转动，则第二对偏转丝中的另一根可置于拉紧状态，牵拉远侧部的另一侧，使得它向后移动。
在一个实施方式中，多方向导管控制手柄可包括第一和第二对滑块构件，用于位移偏转丝。滑块构件可沿支撑构件大体轴向位移。此外，第一对滑块构件可操作地将第一对偏转丝耦合至第一调节旋钮，而第二对滑块构件可操作地将第二对偏转丝耦合至第二调节旋钮。另外，在一个实施方式中，第一对滑块构件中的一个可具有右旋螺纹，而第一对滑块构件中的另一个可具有左旋螺纹。针对第二对滑块构件同样也是如此。右旋和左旋内螺纹可布置在调节旋钮中，用于啮合滑块构件的右旋和左旋外螺纹。因此，在第一调节旋钮旋转时，第一对滑块构件在相反方向上移动，进而将第一对偏转丝的一根置于拉紧状态并从而释放第一对偏转丝的另一根上的任何拉力。以及因此在第二调节旋钮旋转时，第二对滑块构件在相反方向上运动，进而将第二对偏转丝的一根置于拉紧状态并从而释放第二对偏转丝的另一根上的任何拉力。
通过每次转动调节旋钮，柔性细长构件的远侧部可在关于偏转丝以及柔性细长构件的其余部分的四个主要方向上偏转。然而，当调节旋钮顺次或组合地转动时，远侧部可以关于偏转丝以及柔性细长构件的其余部分以倾斜的角度定向。
在一些实施方式中，调节旋钮和滑动构件的内螺纹和外螺纹可以是方螺纹。方螺纹具有自锁特征，其相比传统形状的螺纹较不可能发生线移滑动。
在一个实施方式中，控制手柄可包括至少一个止动销，其紧固至支撑构件。止动销可阻止一对滑块构件平移太远以至于损伤或破坏一根偏转丝。此外，止动销可在一些实施方式中定位以阻止两组滑动构件过度位移。
在又一实施方式中，相对于一些其他数量的偏转丝，可以使用两个偏转丝。当偏转丝能够负载压缩负载和拉力负载时，两根偏转丝可与控制手柄一起使用。因此，参照控制手柄，每根偏转丝能够“推动”和“牵拉”柔性细长构件的远侧部。例如，牵拉一根偏转丝可关于柔性细长构件的其余部分向右180度弯曲远侧部。而推进该相同偏转丝可以将柔性细长构件的远侧部向左弯曲180度。照此类推，能够通过第二偏转丝在前后方向上实现相同的功能。以及进一步地，远侧部还能够通过顺序地或组合地位移两根偏转丝来定向在倾斜角度上。
多方向控制手柄的其他实施方式预想了针对上述调节旋钮的替代例。例如，一个实施方式可包括右-左调节旋钮，其沿手柄的上表面布置。前-后调节旋钮可沿手柄的侧面布置。从以控制手柄置于使用者前方的使用者视角来看，顺时针旋转右-左调节旋钮可将柔性细长构件的远侧部偏转至右侧。逆时针旋转右-左调节旋钮可将柔性细长构件的远侧部偏转至左侧。类似地，向前旋转前-后调节旋钮将向前偏转远侧部，而将该旋钮向后旋转可将远侧部向后偏转。该实施方式对于使用者来说是特别直观的。
多方向控制手柄的又一另外实施方式可包括柔性细长构件的远侧部以等同于调节旋钮转动的速度偏转的特征。该特征是特别有利的，这是因为使用者可以仅通过观察沿控制手柄的调节旋钮来识别远侧部在各个方向上偏转的距离。
通过阅读下面的说明书和权利要求书并回顾附图，本发明的前述以及其他方面、特征、细节、用途及优势将变得明显。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的等距视图，其是用于导管或护套的控制手柄。
图2是分解以显示其各个部件的手柄的等距视图。
图3是手柄沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。
图4是附接相应偏转丝的左滑块和右滑块的等距视图。
图5是示例性滑块的侧视图，其示出了将偏转丝可滑动地紧固至滑块近端的装置。
图6是调节旋钮沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。
图7是手柄的另一实施方式的平面图。
图8是图7所示的手柄的侧视图。
图9是图7所示的手柄的远端的等距视图。
图10是手柄沿图9的剖面线BB的纵向剖面平面图。
图11是旋钮沿图9的剖面线BB的纵向剖面平面图。
图12是关于导线器位移的滑块的右侧等距视图。
图13是关于导线器位移的滑块的左侧等距视图。
图14是手把球头沿图7中剖面线CC的纵向剖面图。
图15是手把球头沿图8中剖面线DD的横向剖面图。
图16是用于导管的控制手柄的远端的等距视图，其中手柄具有贯通管腔。
图17是滑块、导线器、线管、以及管腔的等距视图，其示出了管腔穿过手柄的路径。
图18是从图17中箭头A所观察的滑块的最近端面的正视图，并示出了管腔和线管占据由滑块通道形成的通路的路径。
图19是从手柄远端上的导管主体紧固螺母出来的管的管腔、偏转丝、和电线的等距视图。
图20是手柄的另一实施方式的等距视图，手柄被分解以显示其各个部件。
图21是沿图20剖面线ZZ的纵向剖面图。
图22是滑块的等距视图，其被定向以显示它们的通道的各个部分和它们的平面滑动面。
图23是手柄的另一实施方式的等距视图，手柄被分解以显示其各个部件。
图24是手柄沿图23的剖面线YY的纵向剖面图。
图25是图24所示的调节旋钮的相同纵向剖面图，除了仅显示了调节旋钮本身。
图26是滑块的侧视图。
图27A是手柄沿图24的剖面线XX的横向剖面图，其中导线器具有方形横截面。
图27B是图27A所示的相同横向剖面图，除了导线器具有圆形横截面以及键/槽配置以外。
图28是装配有槽的导线器的一个实施方式的侧视图。
图29是手柄的另一实施方式沿图23的剖面线YY的纵向剖面图。
图30是图29所示的手柄沿图23中的剖面线VV的纵向剖面平面图，并且其中剖面线VV形成平面，其垂直于由图23中剖面线YY形成的平面。
图31是导线器的一个实施方式的等距视图。
图32是手柄沿图29中剖面线WW的横向剖面图。
图33是手柄沿图1中剖面线AA的纵向剖面图。
图34是图33中所示实施方式中利用的示例性滑块的侧视图。
图35是调节旋钮沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。
图36是本主题发明的、用于患者外科手术的控制手柄的图解说明。
图37是本发明的一个实施方式的等距视图，其是用于导管、护套、医疗装置、或其他柔性细长构件的多方向导管控制手柄。
图38是管腔、多根偏转丝、以及离开多方向导管控制手柄的远端上的喷嘴状突出的管的电线的等距视图。
图39是多方向导管控制手柄的实施方式的等距视图，其被分解以示出其各个部件。
图40-42是以子组件的各个状态的多方向导管控制手柄的实施方式的顶视图。
图43是多方向导管控制手柄以导线器定位调节旋钮插口内的子组件状态的实施方式的顶视图。
图44是多方向导管控制手柄的等距视图，其中手把球头被移除以显示透视图。
图45是多方向导管控制手柄的等距视图，其中手把球头和调节旋钮被移除以显示透视图。
图46A-46E和相应的图47A-47E分别显示了局部偏转的导管、护套、医疗装置、或其他柔性细长构件的远侧部的侧视图和顶视图。
图48A-48E和相应的图49A-49E分别显示了完全偏转的导管、护套、医疗装置、或其他柔性细长构件的远侧部的侧视图和顶视图。
具体实施方式
图1是本发明的一个实施方式的等距视图，其是用于导管5的柔性管状主体4的控制手柄2。在整个说明书中，术语导管和细长柔性构件包括但不限于导管、护套和类似的医疗装置。如图1所示，在一个实施方式中，手柄2的远端连接至导管主体4且手柄2的近端连接至管路6，其包含电线并延伸至电连接器8。手柄2包括调节旋钮10和手把球头12。根据本说明书将清楚地看到，本发明的手柄2是有利的，它是小型的且使得使用者能够通过绕手柄2的纵轴相对于手把球头12在一个方向上或另一方向上枢转调节旋钮10来以双向方式操纵导管主体的最远端14。此外，在一个实施方式中，手柄2具有管腔，其从手柄2的近端连续地延伸至导管主体4的最远端14。该管腔可以用于提供用于导丝插入的造影剂注射。
为了手柄2的更加详细描述，现在参照图2和3。图2是手柄2的等距视图，其被分解以显示其各个部件。图3是手柄2沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。
如图2和3所示，调节旋钮10枢转地附接至包含在手把球头12的安装轴杆（即，滑动底座或底座部）16。为了将旋钮10枢转地附接至安装轴杆16，接合销18插入轴杆16远端的销孔20中并与旋钮10的轮毂部23中的槽22配合。硅树脂O型环24存在于旋钮10的轮毂部23和轴杆16的远端之间。
如图2和3所示，导线器26定位在调节旋钮10内并通过固定环28保持就位。右滑块或构件30和左滑块或构件32可滑动地定位在安装轴杆16中的狭槽（即，滑块隔室）34内。导管主体紧固螺母36用于将导管主体4紧固至导线器26的远端。
如图3所示，一对偏转丝38从主体4的最远端14延伸，穿过主体4、导线器26和形成在两个滑块30、32之间的通道40，到达滑块30、32近侧部附近的点。每根丝38则通过紧固螺钉42固定至单个滑块30、32。
为了更详细描述滑块30、32以及它们关于偏转丝38的关系，现在参照图4，其是附接至右滑块30及左滑块32的偏转丝38a、38b的等距视图。如图4所示，滑块30、32彼此是镜像的，每个具有矩形盒状近侧部44和半圆柱形远侧部46。每个近侧部44具有大体上平面的外侧壁和底壁。这些平面表面可滑动地抵靠狭槽34的大体平面的侧部和底部位移，其用作滑块30、32的推力面。
每个半圆柱形远侧部46沿其纵轴是空心的，从而形成偏转丝38a、38b穿过的通道40，以及如图3所示，导线器26的狭窄近侧部在滑块30、32在组装的手柄2中时延伸。每个滑块30、32具有平面滑动面48，其意在可滑动地抵靠在相对的滑块30、32的平面滑动面48。因此，如图2所示，当滑块30、32的平面滑动面48彼此抵靠以及每个滑块30、32的最近端彼此齐平时，每个滑块30、32的半圆柱形远侧部46组合以形成具有通道或通路40穿过其中的完整圆柱体。
如图4所示，在一个实施方式中，每个偏转丝38a、38b的近端形成环50，紧固螺钉42穿过环50以将丝38a、38b紧固至各滑块30、32的近侧部。如图5所示，其是示例性滑块30的侧视图，在一个实施方式中，每个偏转丝38的近端形成结52。丝38穿过空心的拉力调节螺钉54，并且结52抵靠螺钉54的头55，进而阻止丝38穿过螺钉54被牵拉回。在一个实施方式中，螺钉的纵轴和滑块30、32的纵轴大体上平行。每个拉力调节螺钉54螺纹地接收在相应滑块30、32的近端。丝38中的拉力可通过向外侧螺旋丝的拉力调节螺钉54来增加。相反，丝38中的拉力可通过向内侧螺旋丝的拉力调节螺钉54来减少。
从图4能够理解的是，在丝38a、38b仅旨在用于传递拉力的实施方式中，丝38a、38b可在滑块30、32向远侧位移时在每个滑块30、32的近侧部44中限定的开口区域45中偏转或弯曲。类似地，可以从图5理解的是，在丝38仅旨在用于传递拉力的另一实施方式中，丝38可在滑块30、32向远侧位移时相对于螺钉54向近侧滑动。
如图4所示，在一个实施方式中，右滑块30的半圆柱形远侧部46的外周螺旋有右旋螺纹56，以及左滑块32的半圆柱形远侧部46的外周螺旋有左旋螺纹58。在一个实施方式中，右滑块30的半圆柱形远侧部46的外周螺旋有左旋螺纹，以及左滑块32的半圆柱形远侧部46的外周螺旋有右旋螺纹。
为了更好地理解滑块螺纹56、58关于手柄2的其余部分的关系，参照图6，其是调节旋钮10沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。如图6所示，圆柱孔或轴杆60沿旋钮的纵轴穿过旋钮10。在旋钮10的轮毂部23中，轴杆60的内圆周表面具有右旋螺纹62以及左旋螺纹64。旋钮10的这些内螺纹62、64与滑块30、32的对应外螺纹56、58配合。更具体而言，旋钮10的右内螺纹62与右滑块30的右外螺纹56配合，以及旋钮10的左内螺纹64与左滑块32的左外螺纹58配合。
因此，从图2、3、4和6可以理解的是，在一个实施方式中，随着旋钮10相对于手柄2的纵轴顺时针旋转，内侧和外侧右螺纹62、56啮合，以及内侧和外侧左螺纹64、58啮合，进而引起右滑块30和左滑块32在手柄10的狭槽34内纵向地同时反向位移。具体而言，由于旋钮10与滑块30、32的螺纹配置，当旋钮10相对于手柄2的手把球头12顺时针旋转时，右滑块30在狭槽34内向远侧移动，以及左滑块32在狭槽34内向近侧移动。相反地，当旋钮10相对于手柄2的手把球头12逆时针旋转时，右滑块30在狭槽34内向近侧移动，以及左滑块32在狭槽34内向远侧移动。
从图4和6中可以理解的是，当旋钮10旋转以使得右滑块30被向远侧驱动以及左滑块32向近侧驱动时，连接至右滑块30的偏转丝38a置于压缩状态，以及连接至左滑块32的偏转丝38b置于拉紧状态。这使得导管主体4的最远端14在第一方向上偏转。相反，当旋钮10旋转以使得右滑块30被向近侧驱动以及左滑块32向远侧驱动时，连接至右滑块30的偏转丝38a置于拉紧状态，以及连接至左滑块32的偏转丝38b置于压缩状态。这使得导管主体4的最远端14在与第一方向相反的第二方向上偏转。
上述的本发明的控制手柄2具有许多优点。首先，手柄2是小型的且可通过单手操作。第二，螺纹的滑块30、32和旋钮10使得医师能够做出对导管主体4的远端14弯曲的精密、可控调节。第三，一旦旋钮10旋转以引起导管主体4的远端14的弯曲，螺纹56、58、62、64互相作用以保持弯曲而无需医师部分的任何动作。第四，由于滑块30、32简单地沿手柄2的纵轴向远侧和近侧位移，对比于一些现有技术的手柄的丝位移机制，它们较不可能使丝38永久地变形。第五，螺纹56、58、62、64是机械有利的，对比于一些现有技术的手柄，它们提供增加的偏转丝行进以及医师的减少的驱动力。
虽然图2-6示出了滑块30、32具有外螺纹56、58以及旋钮10具有内螺纹62、64的实施方式，但在其他实施方式中，螺纹配置是相反的。针对这样一个实施方式的描述，参照图33-35。图33是手柄2沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。图34是图33所示实施方式中利用的示例性滑块的侧视图。图35是调节旋钮沿图1的剖面线AA的纵向剖面图。
图33-35所示的实施方式与图3、5和6所示的实施方式对比，两个实施方式基本是相同的，除了图33-35的下文论述中所描述的。图33-35中所利用的参考数字属于由图3、5和6中相同参考数字所标识的相同或相似特征。
如图33所示，调节旋钮10枢转地附接至包含在手把球头12内的安装轴杆（即，滑动底座或底座部）16。导线器26定位在调节旋钮10中。类似图2中所示的实施方式，图33所示的实施方式包括右滑块或构件30以及左滑块或构件32，它们可滑动地定位在安装轴杆16的狭槽（即，滑块隔室）34中。
从图34可以理解的是，滑块30、32彼此是镜像的，每个具有矩形盒状近侧部44和远侧部46，远侧部46可以是矩形或半圆柱形。每个近侧部44具有大体平面的外侧壁和底壁。这些平面表面可滑动地抵靠狭槽34的大体平面的侧部和底部，用作滑块30、32的推力面。
每个远侧部46是空心的，从而形成在滑块30、32以并排关系相互抵靠时产生的圆柱形通道40的一半。因此，每个滑块30、32的每个远侧部46包括内圆周面，其在与另一个滑块30、32的内圆周面组合时限定圆柱形通道40。
如图34所示，在一个实施方式中，右滑块30的内圆周面以右旋螺纹56螺旋。类似地，从图34可以理解的是，左滑块32的内圆周面以左旋螺纹58螺旋。因此，每个滑块30、32的远侧部46装配有内螺纹。在另一实施方式中，右滑块30的内圆周面以左旋螺纹58螺旋。类似地，左滑块32的内圆周面以右旋螺纹56螺旋。
如图35所示，旋钮10包括外轮毂23a，其围绕内轮毂23b。在内轮毂23a和外轮毂23b之间存在且限定间隙65。间隙65适于接纳每个滑块30、32的远端46。内轮毂23b的外圆周面具有右旋螺纹62以及左旋螺纹64。旋钮10的这些外螺纹62、64与滑块30、32的相应内螺纹56、58配合。更加具体而言，旋钮10的右外螺纹62与右滑块30的右内螺纹56配合，以及旋钮10的左外螺纹64与左滑块32的左内螺纹58配合。
从图33可以理解的是，在一个实施方式中，随着旋钮10相对于手柄2的纵轴顺时针旋转，内侧和外侧右螺纹56、62啮合，以及内侧和外侧左螺纹58、64啮合，进而使得右滑块30和左滑块32在手柄10的狭槽34内纵向地同时反向位移。具体而言，由于旋钮10与滑块30、32的螺纹配置，当旋钮10相对于手柄2的手把球头12顺时针旋转时，右滑块30在狭槽34内向远侧移动，以及左滑块32在狭槽34内向近侧移动。相反地，当旋钮10相对于手柄2的手把球头12逆时针旋转时，右滑块30在狭槽34内向近侧移动，以及左滑块32在狭槽34内向远侧移动。
从图33可以理解的是，当旋钮10旋转以使得右滑块30向远侧驱动以及左滑块32向近侧驱动时，连接至右滑块30的偏转丝38a置于压缩状态，以及连接至左滑块32的偏转丝38b置于拉紧状态。这使得导管主体4的最远端14在第一方向上偏转。相反，当旋钮10旋转以使得右滑块30向近侧驱动以及左滑块32向远侧驱动时，连接至右滑块30的偏转丝38置于拉紧状态，以及连接至左滑块32的偏转丝38置于压缩状态。这使得导管主体4的最远端14在与第一方向相反的第二方向上偏转。
为了更加详细地描述本发明的手柄2的另一实施方式，现在参照图7、8和9。图7是手柄2的平面图。图8是手柄2的侧视图。图9是手柄2的远端的等距视图。
如图7-9所示，手柄2包括其远端上的调节旋钮10和其近端上的手把球头12。从图7-9可以理解的是，在一个实施方式中，旋钮10具有大体圆形的横截面，以及手把球头12具有大体卵圆形的横截面。在一个实施方式中，旋钮10和手把球头12具有大体圆形的横截面。手把球头12的卵圆形横截面是有利的，这是因为它为医师提供了导管旋转位置的触觉指示。
为了更加详细地描述手柄2的部件，现在参照图10，其是手柄2沿图9中剖面线BB的纵向剖面图。如图10所示，O形环24位于手把球头12和旋钮10的槽之间。旋钮10通过旋转紧固环60枢转地固定至手把球头12，所述旋转紧固环60保持在旋钮和手把球头12中的槽内。
如图10所示，导管主体紧固螺母36螺旋地固定至沿旋钮10的轴中心延伸的导线器26的远端。如图10所示且如图11中更清楚显示的，图11是旋钮10沿图9中剖面线BB的纵向剖面图，圆柱孔或轴杆60沿旋钮的纵轴穿过旋钮10。轴杆60的内圆周面具有右旋螺纹62和左旋螺纹64，它们从旋钮10的轮毂部23向旋钮10的远端延伸。如图11所示，在一个实施方式中，旋钮10是单个整体件。
如图10所示，右滑块30和左滑块32在手柄2中并围绕导线器26的近端可纵向位移。如图12和13中所示，其分别是关于导线器26位移的滑块30、32的右侧等距视图和关于导线器26位移的滑块30、32的左侧等距视图，每个滑块30、32具有平面滑动面48，其毗邻且可滑动地抵靠相对滑块30、32的滑动面48而位移。同样，每个滑块30、32具有通道40，它们与相对滑块30、32的通道40组合以形成通道40，其中导线器26的近端随着滑块30、32关于导线器26位移而穿过通道40。如图10中所示，由通道40形成的通路40还提供了偏转丝38a、38b（图10中通过虚线表示）从滑块30、32近侧部行进、穿过导线器26、并向上至导管主体4的最远端14的路径。
如图12和13所示，每个滑块30、32具有半圆柱形远侧部46和更短且更宽的半圆柱形近侧部47。右滑块30在其远侧部46具有右旋螺纹56。类似地，左滑块32在其远侧部46具有左旋螺纹58。因此，从图10可以理解的是，当旋钮10相对于手把球头12顺时针旋转时，旋钮10内的右旋螺纹62啮合右滑块30的右旋螺纹56，以及旋钮10内的左旋螺纹64啮合左滑块32的左旋螺纹58。因此，右滑块30在手柄2内向远侧位移以及左滑块32在手柄2内向近侧位移。因此，附接至右滑块30的偏转丝38a被推动（即，承受压缩力）以及附接至左滑块32的偏转丝38b被牵拉（即，承受拉力）。相反，如果旋钮逆时针旋转，则将发生滑块30、32及偏转丝38a、38b的相反位移。
如图10中所示，每个偏转丝38a、38b通过紧固螺钉42附接至相应滑块30、32的近侧部47。在图12和13中更加清楚示出的紧固螺钉螺纹地安装在近侧部47中。
如图12和13中所示，滑块30、32的每个半圆柱形近侧部47具有上部和下部平面切口64，它们毗邻它们相应的平面滑动面47。这些切口64的功能可以通过参照图14和15来理解。
图14是手把球头12沿图7中剖面线CC的纵向剖面图。图15是手把球头12沿图8中剖面线DD的横向剖面图。如图14和15所示，手把球头12是具有内圆柱形空腔66的一个整体件，其中滑块30、32的近侧部47可如图10中所示位移。
如图14和15中所示，上肋和下肋68从形成内圆柱形空腔66的壁延伸，肋68沿圆柱形空腔长度的大部分纵向延伸。从图12-15可以理解的是，随着滑块30、32在圆柱形空腔66内位移，滑块30、32的近侧部47上的上部平面切口64与上肋68接触并沿上肋68位移。类似地，随着滑块30、32在圆柱形空腔66内位移，滑块30、32的近侧部47上的下部平面切口64与下肋68接触并沿下肋68位移。因此，肋68用作滑块30、32的推力面。
为了更加详细地论述图7-15中所示的手柄2的另一实施方式，现在参照图16。图16是用于导管5的控制手柄2的远端的等距视图，其中手柄2和导管主体4具有贯通腔70。如图16所示，在一个实施方式中，管腔70和延伸至电连接器8的电线管路6穿过应力消除器71并进入手把球头12的近端。在一个实施方式中，管腔70在其近端以旋塞阀72终止。在一个实施方式中，旋塞阀72具有能够用于导丝插入的止血密封件74。虽然图16所示的管腔70的长柔性长度在从注射器插入造影剂时提供了运动分离，但在一个实施方式中，管腔70不从手把球头12延伸。替代地，旋塞阀72或鲁尔接头简单地附接至管腔70，在这里管腔从手把球头12的近端出来。
为了更好地理解管腔70的路径，现在参照图17、18和19。图17是滑块30、32、导线器26、线管6、以及示出管腔70穿过手柄2的路径的管腔70的等距视图。图18是从图17中箭头A观察的滑块30、32的最近端面的正视图且示出了管腔70和线管6占据滑块30、32的通道40所形成的通路40的路径。图19是从手柄2的远端上的导管主体紧固螺母36出来的线管6的管腔70、偏转丝38a、38b、和电线76的等距视图。
如图17和18所示，管腔70和线管6穿过它们相应的应力消除器71并进入由每个滑块30、32中通道40形成的通路40中。在一个实施方式中，在线管6和管腔70进入通道40后不久，线管6的线76离开线管6并围绕管腔70的外圆周散布，如图19所示。
如图17所示，在另一个实施方式中，在线管6和管腔70进入通道40后，通过以并排配置穿过形成至滑块30、32中的通道40的其余部分并进入沿导线器26的纵轴延伸的内部通道中，线管6和管腔70继续它们的路径至导管主体4的远端14。在导线器26的末端附近，线76离开线管6。线76、管腔70和偏转丝38a、38b然后通过离开图19所示的手柄的导管主体紧固螺母36而进入导管。
为了更加详细地描述手柄2的另一实施方式，现在参照图20，其是手柄2的等距视图，手柄2被分解以显示各个部件。从图20可以理解的是，图20中所示的手柄2的特征类似于图2所示的手柄的特征，除了图20所示的手柄2被配置为具有相对大的、基本均匀直径的路径，其延伸手柄2的全部长度（即，从导线器26的远侧开口102、穿过滑块30、32中限定的通道40并穿过轴杆16的近端中的出口104）。
如图20所示，手柄2的配置使得相对大的、基本均匀直径的路径穿过手柄2的长度，该配置在图21中更加清楚示出，图21是沿图20中剖面线ZZ的纵向剖面图。如图21所示，在一个实施方式中，路径100包括穿过导线器26的通道和穿过滑块30、32的通道40，路径100足够大以使得导管主体4自身可穿过路径100并在出口104处连接至轴杆16的近端。因此，在一个实施方式中，为了阻止导管主体4与调节旋钮10旋转，导管主体4在出口104处固定至轴杆16。在一个实施方式中，导管主体4延伸手柄4的整个长度，如图21所示，除了主体4在远侧开口102处或附近固定至导线器26。在其他实施方式中，导管主体4在远侧开口102处或附近固定至导线器26以及在出口104处固定至轴杆16。
从图21可以理解的以及如图22更加详细描述的，图22是滑块30、32的等距视图，其被定向以显示它们的通道40的各个部分和它们的平面滑动面48，通道40的直径足够大以在导线器26的外径上位移。如图21和22所示，导管主体通道110穿过每个滑块30、32的近侧部44，进而使得滑块30、32在导管主体4的外表面上前后位移。
如图21所示，在一个实施方式中，导管主体4在其壁中具有开口111，这使得丝38可以离开主体4并连接至滑块30、32。在一个实施方式中，丝38通过前述的拉力调节螺钉54连接至滑块30、32。
基于滑块30、32、导线器26和轴杆16的配置，导管主体4可在手柄2的全部长度上连续延伸。因此，电线76（参见图19）和管腔70可经由主体4通过手柄2的全部长度。
为了更加详细地描述本发明的手柄2的另一实施方式，现在参照图23和24。图23是手柄2的等距视图，手柄2被分解以示出其各个部件。图24是手柄2沿图23的剖面线YY的纵向剖面图。一般来说，图23和24中所示的手柄2的特征类似于图20中所示的手柄的特征，除了两个实施方式利用了不同的滑块布置。例如，图1-22中所示的实施方式利用平行滑块或构件30、32（即，滑块30、32以平行或并排布置存在于手柄2中）。从图23和24及后面附图可以理解的是，在图23和24中所示的手柄2的实施方式中，滑块或构件150、152以串联布置（即，滑块150、152彼此不平行或并排，而是沿手柄2的纵轴端到端定向）存在于调节旋钮10中。
如图23和24中所示，调节旋钮10枢转地耦合至安装轴杆（即，底座部）16的远端。导线器26延伸穿过调节旋钮10和安装轴杆16的中心。导管主体4耦合至导线器26的远端，并且在一个实施方式中，延伸穿过导线器26并从安装轴杆16的近端延伸出。
如图23和24所示，远侧滑块150置于调节旋钮10的远侧部，以及近侧滑块152置于调节旋钮10的近侧部（即，轮毂部23）。如图24所示，每个滑块150、152的外表面具有与调节旋钮10内表面上的螺纹156匹配的螺纹154。
如图24所示，每个偏转丝38a、38b沿导线器26的内部行进直至它在导线器26的侧壁中的孔157处离开导线器26。每个偏转丝38a、38b则延伸至偏转丝38a、38b所附接的滑块150、152。在一个实施方式中，为了附接至滑块150、152，偏转丝38a、38b穿过滑块150、152中的通路159并通过具体实施方式中前述的结52附接至空心的拉力调节螺钉54。
为了更好地理解螺纹154、156的定向，现在参照图25和26。图25是图24所示的调节旋钮10的相同纵向剖面图，除了仅显示了调节旋钮10本身。图26是滑块150、152的侧视图。
如图25和26中所示，在一个实施方式中，远侧滑块150具有右旋螺纹154，其啮合调节旋钮10的远侧部中的右旋螺纹156；以及近侧滑块152具有左旋螺纹154，其啮合调节旋钮10的近侧部中的左旋螺纹156。因此，从图23-26可以理解的是，当调节旋钮10相对于安装轴杆16在第一方向上围绕手柄2的纵轴旋转时，滑块150、152将沿导线器26会聚，进而引起第一丝38置于拉紧状态而第二丝38置于压缩状态。因此，导管主体4的远端14将在第一方向上偏转。类似地，当调节旋钮10在与第一方向相反的第二方向上旋转时，滑块150、152将沿导线器26分开，进而引起第一丝38置于压缩状态而第二丝38置于拉紧状态。因此，导管主体4的远端14将在基本与第一方向相反的第二方向上偏转。
在一个实施方式中，为了在调节旋钮10转动时阻止滑块150、152简单地围绕导线器26旋转，滑块150、152和导线器26被配置为使得滑块150、152沿导线器26位移，而不是绕导线器旋转。例如，如图27A所示，其是手柄2沿图24中剖面线XX的横向剖面图，导线器26具有方形横截面，其匹配延伸滑块150、152的长度的方形孔162。方形孔162和导线器26的方形横截面之间的相互作用阻止了滑块150、152围绕导线器26的旋转，但仍允许滑块150、152沿导线器26的长度位移。
在另一实施方式中，如图27B所示，其是图27A中所示的相同横向剖面图，每个滑块150、152具有圆形横截面的孔162。每个孔162延伸其相应滑块150、152的长度并包括从孔160的内圆周面延伸进入孔162的键160。键160啮合沿导线器26的长度延伸的沟槽或狭槽158，如图28所示，其是导线器26的一个实施方式的侧视图。键160和狭槽158之间的相互作用阻止了滑块150、152围绕导线器26的旋转，但仍允许滑块150、152沿导线器26的长度位移。
如图27A和27B所示，空心轴杆165延伸穿过导线器26。这使得导管主体4具有完全延伸穿过手柄2的管腔，如图24所示。
为了更加详细地描述类似于图23中所示实施方式的手柄2的另一实施方式，现在参照图29和30。图29是从图23中剖面线YY所取的手柄2的纵向剖面图。图30是手柄2沿图23中的剖面线VV的纵向剖面平面图，并且其中剖面线VV形成平面，其垂直于由图23中剖面线YY形成的平面。
如图29和30所示，手柄2包括调节旋钮10，其枢转地耦合至安装轴杆（即，底座部）16的远端。在一个实施方式中，调节旋钮10包括近端170、远端172和螺纹轴杆173，其连接至近端170并沿调节旋钮10的纵轴向远侧延伸。螺纹轴杆173包括远端174、近端176、沿轴杆173远侧部的一连串右旋螺纹178、以及沿轴杆173近侧部的一连串左旋螺纹180。
如图29和30所示，远侧滑块150置于调节旋钮10的远侧部，以及近侧滑块152置于调节旋钮10的近侧部（即，轮毂部23）。每个滑块具有螺纹轴杆173穿过的孔155。针对远侧滑块150的孔155的内圆周面具有右旋螺纹，其与轴杆173远侧部上的右旋螺纹178匹配。类似地，针对近侧滑块152的孔155的内圆周面具有左旋螺纹，其与轴杆173近侧部上的左旋螺纹180匹配。在其他实施方式中，左螺纹和右螺纹的位置可以互换。
从图29、30和作为导线器26的一个实施方式的等距视图的图31可以理解的是，空心中心轴杆182从导线器26的远端延伸、穿过调节旋钮10的螺纹轴杆173，并到达基轴16的近端。因此在一个实施方式中，导管主体4可以被路由穿过导线器的空心中心轴杆182的管腔165并从手柄2的近端出来，如图29和30所示。
如图29所示，每个偏转丝38a、38b沿导线器26的内部行进直至它在导线器26的侧壁中的孔157处离开导线器26。每个偏转丝38a、38b则延伸至偏转丝38a、38b所附接的滑块150、152。在一个实施方式中，为了附接至滑块150、152，偏转丝38a、38b穿过滑块15、152中的通路159并通过具体实施方式中前述的结52附接至空心的拉力调节螺钉54。
在一个实施方式中，如图29所示，通向至近侧滑块152的偏转丝38b穿过远侧滑块150中的第二通道161。第二通道161具有足够空隙使得在远侧滑块150向远侧和近侧位移时通道161可以容易地沿着丝38b位移。第二通道161用作导引器，其绷紧丝38b并帮助减少了丝38b在被压缩时将弯曲的可能性。
从图29和30可以理解的是，当调节旋钮10相对于安装轴杆16在第一方向上围绕手柄2的纵轴旋转时，滑块150、152将沿螺纹轴杆173会聚，进而引起第一丝38a置于拉紧状态而第二丝38b置于压缩状态。因此，导管主体4的远端14将在第一方向上偏转。类似地，当调节旋钮10在与第一方向相反的第二方向上旋转时，滑块150、152将沿螺纹轴杆173分开，进而引起第一丝38a被压缩而第二丝38置于拉紧状态。因此，导管主体4的远端14将在基本与第一方向相反的第二方向上偏转。
在一个实施方式中，为了在调节旋钮10转动时阻止滑块150、152在调节旋钮10内简单地与螺纹轴杆173一起旋转，滑块150、152和导线器26被配置为使得滑块150、152沿螺纹轴杆173位移，而不是在调节旋钮10中旋转。例如，如图31和32中所示，后者是手柄2沿图29中剖面线WW的横向剖面图，导线器26具有右侧和左侧半圆形部190，它们彼此相对且沿导线器26的空心中心轴杆182的长度延伸。如图32所示，半圆形部190的大致平面对置面192抵接滑块150、152的平面侧面194。该相互作用阻止了旋钮10旋转时滑块150、152在调节旋钮10中的转动，但仍允许滑块150、152沿螺纹轴杆173的长度位移。
从图36可以理解的是，其是该主题发明的控制手柄2用于患者200的外科手术的图形示意，导管主体4的远端14插入患者200中（例如，通过患者200的体腔202静脉插入，或通过进入患者身体的其他手段经皮插入）。导管主体4的远端14前进直至定位在患者200内的选定位置（例如，患者心脏206或其他器官的腔室204中、患者体腔中等）。然后通过围绕底座部16的纵轴旋转调节旋钮10来偏转导管主体4的远端。从图1-35可以理解的是，这引起手柄2内的滑块30、32沿纵轴在相反方向上位移。由于每个滑块30、32耦合至相应偏转丝38，以及每个偏转丝38延伸通过导管主体4并耦合至远端14，导管主体4的远端14被偏转。
在图37-49所示的其他实施方式中，多方向导管控制手柄230可用于操纵导管主体的远端（或远端部或远侧部）进入各个方位。多方向导管控制手柄230可提供对比于参照图1-36所讨论实施方式的甚至更多的可操纵性。相对于一个调节旋钮，多方向导管控制手柄230通过使用第一调节旋钮和第二调节旋钮增强了导管主体远端的可操纵性。
图37示出了多方向导管控制手柄230的一个实施方式，其具有手把球头232、右/左（R/L）调节旋钮234、前/后（A/P）调节旋钮236、以及纵轴238。通过两个调节旋钮234，多方向导管控制手柄230可控制至少两对偏转丝，其转而控制导管主体的远端的方向。
图38为了清楚起见移除了至少一个部件，示出了四根偏转丝240a-240d如何关于靠近电线76的管腔70定向。四根偏转丝240a-240d可操作地耦合至调节旋钮以及导管主体的远端。在一个实施方式中，例如，R/L调节旋钮234可控制偏转丝240a和240b的移动，以及A/P调节旋钮236可控制偏转丝240c和240d的移动。旋转R/L调节旋钮234因此在左右方向上偏转远端。类似地，旋转A/P调节旋钮236在前后方向上偏转远端。远端的移动将在下文更加详细讨论。然而，除了在四个“主要”方向上的偏转（即，右、左、前、后），本领域技术人员将意识到组合或顺序地旋转调节旋钮234、236可以关于偏转丝240和/或关于柔性细长构件的其余部分以倾斜角度来定向远端。因此，导管远端的可操纵性被加强。
图39以分解视图示出了多方向导管控制手柄230的一个实施方式的各部件，其提供用于该增强的可操纵性。这些部件可以分类为三个非互斥组：帮助实现R/L导管偏转和A/P导管偏转的第一组部件、主要用于实现A/P导管偏转的第二组部件、以及主要用于实现R/L导管偏转的第三组部件。这些组仅仅为了便于多方向导管控制手柄230的讨论，且不意味着限制任何给定组件的功能、目的、或益处等。同样，特别在使用者集成R/L偏转和A/P偏转的情况下，来自所有这些组的部件用于偏转导管主体的远端。
手把球头232是在R/L和A/P偏转期间均有用的这样一个公用部件。手把球头232显示为两个子部件232a、232b，且定位靠近多方向导管控制手柄230的近端。由两个子部件232a、232b形成控制手柄232使得在需要时能够快速访问内部部件。端部盖250和夹部件252可帮助围绕安装轴杆254固定手把球头子部件232a、232b，手把球头254用作用于手柄230的多个部件的支撑构件。端部盖250可大体上固定分别从子部件232a、232b延伸的外围边缘256a、256b。夹部件252可被配置为匹配子部件232a、232b的内部边缘258，以进一步围绕安装轴杆254固定手把球头232。
另外，喷嘴状突出260可以在R/L和A/P偏转期间均是有用的。喷嘴状突出260可提供用于从突出260延伸的导管的柔性管状体的应变消除。此外，喷嘴状突出260可具有与导线器上的螺纹匹配的内螺纹，如下所述。
图39还示出了多方向导管控制手柄230使得能够进行导管主体远端的A/P偏转的各部件。特别地，手柄230可以包括第一滑块270和第二滑块272，它们类似于图4所示的那些滑块。滑块270、272可以彼此是镜像的且可以包括近侧部274和远侧部276。偏转丝可操作地附接至第一滑块270和第二滑块272的近侧部274。例如，图38的一对偏转丝240c、240d可操作地附接至第一滑块270和第二滑块272的近侧部274。因此第一滑块270和第二滑块272的平移可控制该对偏转丝240c、240d并最终控制导管主体的远端。
偏转丝可通过包括例如使用紧固螺钉或焊接的多种技术来可操作地附接至近侧部274。在一些实施方式中，例如，第一滑块270和第二滑块272的近侧部274可具有偏转丝滑动穿过其中的孔。例如关于单根偏转丝，在近侧突出超出一个近侧部274的偏转丝的部分可附接至不能穿过近侧部274中的孔的焊接块。如下所述，从“中间位置”向近侧平移滑块的近侧部274可以向近侧平移焊接块和所附接的偏转丝。但当从中间位置向远侧平移近侧部274时，滑动附接的偏转丝和焊接块将基本上保持静止。在这些实施方式中，相应调节旋钮的旋转每次仅改变该对偏转丝中一根中的拉力。一对偏转丝中一根的一定松弛量在使用R/L调节旋钮234和A/P调节旋钮236将导管远端操纵至多个方位的情况下可以是有利的。
此外，第一滑块270的远侧部276可包含右旋方螺纹，而第二滑块272的远侧部276可包含左旋方螺纹。通过将滑块270、272配置方螺纹，滑块270、272在位移后不恢复、或至少较不可能恢复。方螺纹具有自锁属性，其使得它们较不易于螺旋滑动或退出。类似于图12所示的滑块，滑块270、272可以是空心的从而形成用于导管的各种丝的通道278，所述导管例如包括管腔和偏转丝240。以及进一步地，滑块270、272可定位在安装轴杆254中以使得它们可以平移，但由于它们近侧部274和安装轴杆254的轮廓而被阻止旋转。
为了平移第一滑块270和第二滑块272，可以提供具有方形内螺纹的调节旋钮插入物280。通过将插入物280的轮毂部282插入安装轴杆254的远侧开口284，调节旋钮插入物280可旋转地耦合至安装轴杆254。接合销286可插入至斜销孔288中以将沟槽290固定在轮毂部282上。一旦旋转耦合，调节旋钮插入物280可绕纵轴238旋转，但被阻止沿安装轴杆254的长度平移。调节旋钮插入物280可具有右旋和左旋内螺纹，其类似于图11所示的那些，除了插入物280的螺纹可以是方螺纹以外。因此，第一滑块270和第二滑块272的远侧部274可插入在调节旋钮插入物280中，其中插入物280的内螺纹啮合滑块270、272或其部件的外螺纹。
当调节旋钮插入物280单向旋转时，第一滑块270可在与第二滑块272相反的方向上平移。当调节旋钮插入物280以另一方向旋转时，每个滑块270、272可分别在相反方向上平移。滑块270、272的前后平移是导管手柄230允许A/P偏转的一个方面。
仍然参照图39，多方向导管控制手柄230还可包括导线器300，其定位在调节旋钮插入物280和由第一滑块270及第二滑块272形成的通道278中。为了阻止导线器300在调节旋钮插入物280旋转时转动，导线器300可具有突出302，其可以插入在第一滑块270和第二滑块272内的狭槽304中。由于第一滑块270和第二滑块272相对于安装轴杆254不旋转，导线器300在一旦突出302被插入在狭槽304后也不旋转。此外，至少一个清洗器和扣环306可将导线器300的远端（未示出）保持就位在调节旋钮插入物280中。导线器300的远端可具有螺纹以允许啮合喷嘴状突出260内布置的内螺纹。另外，A/P调节旋钮236可以压入配合在调节旋钮插入物280的远侧部310上。相对于调节旋钮插入物280自身，A/P调节旋钮236可提供对于手柄230的使用者更加有效的接触面。在可替代实施方式中，A/P调节旋钮236可以与调节旋钮插入物280的远侧部310集成，以使得A/P调节旋钮236不需要被压入配合在远侧部310上。在任一情形中，内螺纹可以被认为是设置在A/P调节旋钮236中。
另外，图39示出了多方向导管控制手柄230的允许导管主体远端的R/L偏转的各部件。特别地，可以设置右滑块320和左滑块322。右滑块320可包括近侧触片324，其在右滑块320的平坦部328抵靠安装轴杆254定位时延伸穿过安装轴杆254中的狭槽326。一旦定位，右滑块320和近侧触片324可沿安装轴杆254的部分长度平移。右滑块320还可包括一组右旋方螺纹330，用于啮合R/L调节旋钮234的内螺纹（未示出）。类似于第一滑块270和第二滑块272的方螺纹，右滑块320上的方螺纹阻止或至少部分减少螺旋滑动或退出的可能性。
类似于右滑块320，左滑块322还可包括近侧触片340，其在左滑块322的平坦部344抵靠安装轴杆254定位时延伸穿过安装轴杆254中的狭槽342。一旦定位，左滑块322和近侧触片340还可关于安装轴杆254向近侧和向远侧平移。当右滑块320和左滑块322均抵靠安装轴杆254定位时，左滑块322的近侧触片340可位于右滑块320的近侧触片324下方。类似地，左滑块322也可包括一组左旋方螺纹346，用于啮合R/L调节旋钮324的内螺纹。因此R/L调节旋钮234可以具有类似于图11所示的那些的右旋和左旋内螺纹，除了R/L调节旋钮234的螺纹可以是方螺纹以外。围绕纵轴238旋转R/L调节旋钮234可以使得右滑块320和左滑块322在沿手柄230的长度上以相反方向平移。
近侧触片324、340可提供用于偏转丝、诸如图38所示的一对偏转丝240a、240b的附接点。正如第一滑块270和第二滑块272，偏转丝可通过包括例如使用紧固螺钉或焊接的多种技术附接至近侧触片324、340。因此，当R/L调节旋钮234在相反方向上平移右滑块320和左滑块322时，两根所附接的偏转丝中一根上的拉力——不同于A/P调节旋钮236所控制的那些——被增大或减小。
应该注意的是，虽然这里使用术语“第一”、“第二”、“右”、“左”、“R/L”、和“A/P”，但这些术语仅仅为了有助于详细描述。因此第一滑块和第二滑块例如可以指代第一对滑块构件，以及右滑块和左滑块可以指代第二对滑块构件。类似地，对于调解旋钮、偏转丝等来说也是同样的。此外，多方向导管控制手柄的一些实施方式可在没有两对滑块构件的情况下操作。然而，可以使用两对滑块构件。通过实例，第一滑块构件可操作地耦合至第一对偏转丝和一个调节旋钮，而第二滑块构件可操作地耦合至第二对偏转丝和另一调节旋钮。单个滑块构件可以控制一对偏转丝的一个示例性方式是将各偏转丝附接至滑块构件的相对侧。在相对侧之间的某点将滑块构件附接至枢轴将允许所附接的偏转丝的相反运动。
一旦右滑块320和左滑块322沿安装轴杆254定位，R/L调节旋钮234可旋转地耦合至安装轴杆254。在一个实施方式中，R/L调节旋钮234可围绕右滑块320和左滑块322以及安装轴杆254组装。R/L调节旋钮234的内部螺纹可啮合或部分啮合右旋方螺纹330和左旋方螺纹346。为了保持R/L调节旋钮234沿安装轴杆254平移，阻块350可插入R/L调节旋钮234的孔354和安装轴杆254的开口354中。这样，阻块350可沿着调节旋钮插入物280的轮毂部282的表面运行。更加具体而言，阻块350可以定位在布置于R/L调节旋钮234中的环形槽中（未示出），以使得R/L调节旋钮234可绕安装轴杆254旋转，而被阻止沿安装轴杆254的长度平移。换言之，阻块350可远离轮毂部282延伸并进入R/L调节旋钮234的环形槽中，但阻块350不占据R/L调节旋钮234的孔352。为了遮盖孔352并防止污染物进入手柄230，盖356可以置于孔352上。
在一个实施方式中，多方向导管控制手柄230还可包括至少一个偏转止动销360，其完全或部分地在安装轴杆254中延伸。偏转止动销360可定位在第一滑块270和第二滑块272的近侧部274与右滑块320和左滑块322的近侧触片324、340之间。偏转止动销360可阻止滑块270、272、320、322过度位移从而损伤、拉伸、变形、破坏或以其他方式损坏偏转丝中的一根。因此，当至少一个滑块270、272、320、322接触偏转止动销360时，各对偏转丝中的一个或两个可能是完全偏转并且因此调节旋钮236、234不会在该方向上进一步旋转。在另一实施方式中，止动销360仅会限制第一滑块270和第二滑块272的移动。
现在参照图40，多方向导管控制手柄230的一个实施方式的各部件以子组件状态示出。也就是说，安装轴杆254、第一滑块270和第二滑块272、以及调节旋钮插入物280示出为局部组装。调节旋钮插入物280的轮毂部282可延伸穿过安装轴杆254的远侧开口284。然而接合销286还未被插入。第二滑块272的远侧部276已经完全插入在调节旋钮插入物280中，且第二滑块272的近侧部274突出。随着第二滑块272完全插入调节旋钮插入物280，第一滑块270可插入调节旋钮插入物280中。随着调节旋钮280在安装轴杆254中旋转，第二滑块272退出调节旋钮插入物280，以及第一滑块270进入调节旋钮插入物280中。由于第一滑块270上的右旋方螺纹、第二滑块272上的左旋方螺纹、以及调节旋钮插入物280中的右旋和左旋内螺纹，滑块270、272在相反方向上平移。
第二滑块272可退出调节旋钮插入物直至它大体上与第一滑块270齐平，如图41所示。第一滑块270和第二滑块272来到中间位置，在那里它们相等地插入调节旋钮插入物280中。该位置是中立的，由于从该点，每个滑块270、272可以接近调节旋钮插入物280或远离调节旋钮插入物280移动相等的距离。这意味着每个滑块270、272可以使得所附接的偏转丝偏转导管主体的远端至相同程度，即使在相反方向上。
图41示出了类似于图40的以子组件状态的安装轴杆254的一个实施方式。然而在图41中，右滑块320和左滑块322示出为沿着安装轴杆254。此外，右滑块320和左滑块322的近侧触片324、340示出为延伸穿过安装轴杆254的狭槽326、342。由于类似于调节旋钮插入物280绕第一滑块270和第二滑块272组装，R/L调节旋钮234可绕右滑块320和左滑块322组装，右滑块320示出为偏离左滑块322。
从图42可以理解的是，R/L调节旋钮可绕安装轴杆254定位。为了固定R/L调节旋钮234，阻块可插入穿过R/L调节旋钮234中的孔和安装轴杆254中的开口。一旦盖356置于孔上，右滑块320和左滑块322可定位在R/L调节旋钮234中。类似于第一滑块270和第二滑块272，右滑块320和左滑块322也可以引入至中间位置。这里，每个滑块320、322可大体上在R/L调节旋钮234中相等地延伸，以及一个近侧触片324可定位在另一个近侧触片340上，如图42所示。
图42还示出了延伸穿过局部组装的多方向导管控制手柄230的导管主体4。延伸穿过、或通常耦合至多方向导管控制手柄230或安装轴杆254的导管主体4的部分可以被称作导管主体4的近侧部362。具体而言，导管主体4的近侧部362可延伸穿过近侧触片324、340之间的夹部件252、穿过由第一滑块270和第二滑块272形成的间隙278、以及穿过调节旋钮插入物280。如参照图1-36所示的实施方式所讨论的，导管主体4的近侧部362可以具有各个开口或间断以允许偏转丝进入导管主体4。偏转丝240a可以附接至近侧触片324，可沿导管主体4的近侧部362外侧延伸并进入由第一滑块270和第二滑块272形成的通道278中。偏转丝240a和其他偏转丝（未示出）可在导管主体4中的一个或多个间断处进入近侧部362，如上所述。
现在参照图43，导线器300可围绕导管主体4定位，其中导线器300的端部具有突出302，其置于调节旋钮插入物280的远侧部310中。导线器300可滑动进入调节旋钮插入物280中以使得突出302滑入第一滑块和第二滑块的狭槽中。最终，导线器300的远端370可定位在调节旋钮插入物280的远侧部310中。为了固定远端370，至少一个冲洗器和固定环（未示出）可用于将远端370保持在调节旋钮插入物280的远侧部310中。在最终组装中，远端370的螺纹372可啮合喷嘴状突出上的内螺纹，从而进一步固定手柄230的各部件。
图44示出了多方向导管控制手柄230的一个实施方式，其中为了清楚目的而移除了手把球头。此外，图44所示的实施方式利用了参照图20-22描述的多个部件。然而，通过对比，这里所示的实施方式包括两个调节旋钮234、236以及右滑块320和左滑块322。该实施方式举例说明了参照图1-36所述的一些实施方式或至少其中包含的部件如何适用于多方向导管控制手柄230。此外，图45示出了与图44相同的实施方式，除了为了额外的透视而移除了手把球头和R/L调节旋钮以外。
虽然这里描述了多方向导管控制手柄与导管主体一起使用，但该手柄可以结合任何医疗装置或柔性细长构件一起使用，甚至在超出医疗领域的应用中使用。此外，多方向导管控制手柄可与参照图1-36所描述的几乎全部实施方式兼容。例如，电极可沿导管主体布置或沿导管主体的远侧部布置以输送治疗、执行消融手术、标测内部器官等。
参照图46A-46E和相应的图47A-47E，导管主体的远端14示出为通过多方向导管控制手柄引起的多种定向。图46A-46E示出了远端14的侧视图，而图47A-47E示出了远端14的相应顶视图。图46A、47A示出了处于直的、未偏转位置390的远端14。这里，虽然未示出，但第一和第二滑块以及右和左滑块可以处于中间位置。随着使用者旋转R/L调节旋钮，右滑块和左滑块在相反方向上平移，其中一个滑块牵拉偏转丝（例如，图38的偏转丝240a）远离远端14。拉力对该偏转丝的结果显示为图46B、47B，其中远端14偏转至右侧392。从那里，使用者可旋转A/P调节旋钮以使得第一和第二滑块在相反方向上平移。类似地，第一或第二滑块中的一个可牵拉偏转丝（例如，图38所示的偏转丝240c）远离远端14。图46C、47C示出了该序列的结果，其中远端14在向后方向394上偏转。为了实现图46D、47D所示的偏转396，使用者可以在用于初始地偏转远端14的相反方向上偏转R/L调节旋钮。这样，右滑块和左滑块可分别在为了到达图46B、47B所示的方向所采取的相反方向上平移。远端14现已偏转至左侧396，使用者可在不同方向上旋转A/P调节旋钮以到达图46E、47E所示的前侧偏转398。
不重复说明实现图46A-46E、47A-47E所示各个偏转的完整序列，类似的步骤可用来实现图48A-48E、49A-49E所示的偏转。图48A-48E示出了远端14的侧视图，而图49A-49E示出了远端14的相应顶视图。图48A、49A示出了处于直的、未偏转位置390的远端14。图46B-46E、47B-47E与图48B-48E、49B-49E之间的主要不同在于图48B-48E、49B-49E所示的远端14相比图46B-46E、47B-47E所示的远端14偏转更大。代替大约90度的偏转状态，远端14示出为接近180度的偏转状态。因此，图48B、49B示出了远端14处于向右偏转400；图48C、49C示出了向前偏转402；图48D、49D示出了向左偏转404；以及图48E、49E示出了向后偏转406。虽然调节旋钮234、236会需要进一步旋转来将远端14偏转至180度，但调节旋钮234、236的类似旋转序列可用于实现任何偏转。
本领域技术人员可以理解的是，远端14能够在多方向导管控制手柄的控制下在所有不同角度上偏转。例如，远端14可以保持在图46D和48E之间的位置，或远端14可以偏转小于90度或大于180度。因此图46-49仅示出远端14的示例性实施方式。
本领域技术人员还能够理解的是如何通过不同于上面所述和所描绘的那些来实现偏转导管的远端（或远侧部）。例如，如果利用推动/牵拉偏转丝（有时称为拉力/压缩丝），则第一和第二对偏转丝不是必须的。而是，第一偏转丝和第二偏转丝可以关于管腔间隔90度定位，类似于图38所示的四个基本正交配置的偏转丝对中的两根（例如240a、240d）。由于每个推动/牵拉偏转丝都可以负载拉力和压缩负荷，因而不需要为每根偏转丝配对另外的反向偏转丝。
在又一实施方式中，多方向导管控制手柄可以在没有调节旋钮的情况下工作。而是，滑动构件可以具有从安装轴杆延伸的突出。使用者可以使用该突出来平移、或轴向位移安装轴杆内的滑块。在再一实施方式中，多方向手柄可以使用在安装轴杆或手把球头的表面上旋转的调节旋钮。例如，可操作地（例如经由齿轮系统）连接至一对滑块的一个调节旋钮可以置于手柄顶部上，以使得它不能围绕手柄的纵轴旋转。可操作地连接至另一对滑块的另一调节旋钮可以置于手柄的侧面上。因此，这两个调节旋钮可以彼此以90度定位。此外，手柄顶部上的调节旋钮可以控制R/L偏转，而手柄侧面上的调节旋钮可以控制A/P偏转。该配置可以加强手柄的直观性，这是由于顶部调节旋钮的顺时针和逆时针旋转可以向右和向左偏转导管的远侧部，以及侧面调节旋钮的前后旋转可以向后和向前偏转导管的远侧部。
更进一步，本发明设计了调节旋钮的旋转度能够被设置成基本等同于导管的远侧部的偏转度的实施方式。例如，向右旋转R/L调节旋钮90度可以使得导管的远侧部向右偏转约90度。该特征可通过使用合适的螺纹断面角、或齿轮比等来实现。
前述导管手柄可以通过各种导管系统来操作，诸如可视化系统、标测系统、以及导航支持和定位系统（即，用于确定柔性细长构件或其他医疗装置的位置和方向(P&O)）。例如，导管手柄可与ENSITEVELOCITYTM系统一起使用，该系统运行明尼苏达州圣保罗的St.JudeMedical,Inc.市售的NAVXTM软件版本，并通常参照本发明共同受让人拥有的、Hauck等的发明名称为“METHODANDAPPARATUSFORCATHETERNAVIGATIONANDLOCATIONANDMAPPINGINTHEHEART”的美国专利No.7,263,397能看出，并由此全部内容通过引用包含于此。导管手柄可以利用的这些示例性系统可以包括本领域通常公知的传统设备，例如上述的ENSITEVELOCITYTM系统或用于在空间中定位/导航导管（并用于可视化）的其他已知技术，例如包括BiosenseWebster,Inc.的CARTO可视化和定位系统（例如通过发明名称为“SystemforDeterminingtheLocationandOrientationofanInvasiveMedicalInstrument”的美国专利No.6,690,963所示例，其全部内容通过引用包含于此）；NorthernDigitalInc.的AURORATM系统；一种基于磁场的定位系统，诸如GMPSTM系统，其基于来自以色列海法的MediGuideLtd.并且现在由St.JudeMedical,Inc.拥有的技术（例如，如美国专利No.7,386,339、7,197,354及6,233,476所示例，它们的全部内容通过引用包含于此）；或基于混合磁场-阻抗的系统，诸如BiosenseWebster,Inc.的CARTO3可视化和定位系统（例如，如美国专利No.7,536,218及7,848,789所示例，它们的全部内容通过引用包含于此）。一些定位、导航和/或可视化系统可以包括提供传感器来用于生成指示导管位置和/或远侧部定向信息的信号，并可以在基于阻抗的定位系统（诸如运行NAVXTM软件的ENSITEVELOCITYTM系统）的情况下包括例如一个或多个电极，其电极可能在某些情形下已经存在；或可替代地，例如在基于磁场的定位系统（诸如使用来自上述MediGuideLtd.的技术的GMPSTM系统）的情况下包括被配置为探测低强度磁场的一个或多个特征的一个或多个线圈（即，线圈绕组）。
虽然上面以一定程度的特殊性描述了本发明的多个实施方式，但本领域技术人员可以在不偏离本发明的精神或范围的情况下对本发明的实施方式做出多种改变。例如，所有连接参考（例如，附接、耦合和连接等）应该被广义地解释并且可以包括元件的连接之间的中间构件和元件之间的相对移动。这样，连接参考并非必然指的是两种元件彼此直接地固定连接。上面描述中所包含的或附图中所示出的所有内容应该解释为仅说明性的而非限制性的。可以在不偏离所附权利要求书中所限定的本发明的精神的情况下做出细节或结构的改变。

Claims (21)

1.一种用于操纵医疗装置的设备，该设备包括：
支撑构件，其沿纵轴延伸；
柔性细长构件，其具有远侧部和近侧部，其中所述近侧部可操作地耦合至所述支撑构件；
第一调节旋钮和第二调节旋钮，所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮可旋转地耦合至所述支撑构件，其中所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮能够围绕所述纵轴旋转；
第一对偏转丝，其可操作地耦合至所述第一调节旋钮以及所述柔性细长构件的远侧部；
第二对偏转丝，其可操作地耦合至所述第二调节旋钮以及所述柔性细长构件的远侧部；
第一滑块组件，被配置为将所述第一调节旋钮的旋转转换成所述第一对偏转丝中的一根上的轴向力，所述第一滑块组件包括被配置为平移运动的第一部件；以及
第二滑块组件，被配置为将所述第二调节旋钮的旋转转换成所述第二对偏转丝中的一根上的轴向力，所述第二滑块组件包括被配置为平移运动的第二部件，其中，所述第二部件的至少一部分与所述第一部件的至少一部分轴向重叠；
其中所述第一调节旋钮的旋转施加拉力至所述第一对偏转丝中的一根，进而使得所述柔性细长构件的远侧部在第一方向上偏转，其中所述第二调节旋钮的旋转施加拉力至所述第二对偏转丝中的一根，进而使得所述柔性细长构件的远侧部在第二方向上偏转。
2.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一部件包括第一滑块构件，以及所述第二部件包括第二滑块构件，所述第一滑块构件和所述第二滑块构件能够沿所述支撑构件的部分长度位移，其中所述第一滑块构件可操作地耦合至所述第一调节旋钮和所述第一对偏转丝，其中所述第二滑块构件可操作地耦合至所述第二调节旋钮和所述第二对偏转丝，以及其中所述第二滑块构件的至少一部分与所述第一滑块构件的至少一部分轴向重叠。
3.根据权利要求2所述的设备，其中所述第一滑块构件包括第一对滑块构件以及所述第二滑块构件包括第二对滑块构件，所述第一对滑块构件和所述第二对滑块构件能够沿所述支撑构件的所述部分长度位移，其中所述第一对滑块构件可操作地耦合至所述第一调节旋钮和所述第一对偏转丝，其中所述第二对滑块构件可操作地耦合至所述第二调节旋钮和所述第二对偏转丝。
4.根据权利要求3所述的设备，其中所述第一调节旋钮的旋转施加相反的力至所述第一对滑块构件上，其中所述第二调节旋钮的旋转施加相反的力至所述第二对滑块构件上。
5.根据权利要求3所述的设备，还包括：
所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮内的内螺纹；以及
沿着所述第一对滑块构件和所述第二对滑块构件的外螺纹；
其中所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮的旋转使得所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮内的内螺纹啮合所述第一对滑块构件和所述第二对滑块构件上的外螺纹并轴向地位移所述第一对滑块构件和所述第二对滑块构件。
6.根据权利要求3所述的设备，还包括至少一个止动销，所述至少一个止动销固定至所述支撑构件以用于防止各对滑块构件中的至少一个过度位移。
7.根据权利要求5所述的设备，其中所述第一对滑块构件中的第一个滑块构件具有右旋外螺纹，以及所述第一对滑块构件中的第二个滑块构件具有左旋外螺纹，其中所述第二对滑块构件中的第一滑块构件具有右旋外螺纹，以及所述第二对滑块构件中的第二滑块构件具有左旋外螺纹。
8.根据权利要求5所述的设备，其中所述第一对滑块构件和所述第二对滑块构件上的外螺纹是方形外螺纹，以及所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮内的内螺纹是方形内螺纹，其中所述方形外螺纹和所述方形内螺纹减少了螺旋滑动的可能性。
9.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一调节旋钮的旋转每次仅在所述第一对偏转丝中的一根上施加拉力负荷，其中所述第二调节旋钮的旋转每次仅在所述第二对偏转丝中的一根上施加拉力负荷。
10.根据权利要求1所述的设备，还包括耦合至所述柔性细长构件的至少一个电极。
11.根据权利要求1所述的设备，其中所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝大体上彼此正交定位以使得所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝的一起平移或所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝的顺序平移将所述远侧部定向在倾斜角度上。
12.根据权利要求1所述的设备，其中所述柔性细长构件包括所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝进入所述柔性细长构件的开口。
13.一种用于操纵医疗装置的设备，该设备包括：
支撑构件，其沿纵轴延伸；
柔性细长构件，其具有远侧部和近侧部，其中所述近侧部耦合至所述支撑构件；
第一调节旋钮和第二调节旋钮，其可操作地耦合至所述支撑构件，其中所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮能够围绕所述纵轴旋转；
第一偏转丝，其可操作地耦合至所述第一调节旋钮和所述柔性细长构件的远侧部；
第二偏转丝，其可操作地耦合至所述第二调节旋钮和所述柔性细长构件的远侧部；
第一滑块组件，被配置为将所述第一调节旋钮的旋转转换成所述第一偏转丝上的轴向力，所述第一滑块组件包括被配置为平移运动的第一部件；以及
第二滑块组件，被配置为将所述第二调节旋钮的旋转转换成所述第二偏转丝上的轴向力，所述第二滑块组件包括被配置为平移运动的第二部件，其中，所述第二部件的至少一部分与所述第一部件的至少一部分轴向重叠；
其中所述第一调节旋钮的旋转施加压缩力或拉力中的一种至所述第一偏转丝，进而使得所述柔性细长构件的远侧部在第一方向上偏转，其中所述第二调节旋钮的旋转施加压缩力或拉力中的一种至所述第二偏转丝，进而使得所述柔性细长构件的远侧部在第二方向上偏转。
14.根据权利要求13所述的设备，其中所述第一部件包括可操作地耦合至所述第一偏转丝和所述第一调节旋钮的第一滑块构件，其中所述第二部件包括可操作地耦合至所述第二偏转丝和所述第二调节旋钮的第二滑块构件，其中所述第一滑块构件和所述第二滑块构件能够沿所述支撑构件位移，其中所述第二滑块构件的至少一部分与所述第一滑块构件的至少一部分轴向重叠。
15.根据权利要求14所述的设备，其中所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮的旋转使得布置于所述第一调节旋钮和所述第二调节旋钮内的方形内螺纹啮合所述第一滑块构件和所述第二滑块构件上的方形外螺纹并轴向位移所述第一滑块构件和所述第二滑块构件。
16.一种用于偏转柔性细长构件的远侧部的设备，该设备包括：
支撑构件，其具有一定长度；
柔性细长构件，其具有远侧部和近侧部，其中所述近侧部可操作地附接至所述支撑构件；
第一对滑块构件和第二对滑块构件，其中所述第一对滑块构件和所述第二对滑块构件由所述支撑构件支撑并能够沿所述支撑构件的部分长度平移，其中所述第一对滑块构件中的至少一个的至少一部分与所述第二对滑块构件中的至少一个的至少一部分沿所述滑块构件的平移的轴重叠；
第一对偏转丝，其可操作地附接至所述第一对滑块构件和所述柔性细长构件的远侧部；以及
第二对偏转丝，其可操作地附接至所述第二对滑块构件和所述柔性细长构件的远侧部；
其中所述第一对滑块构件的平移施加拉力至所述第一对偏转丝中的一根，进而使得所述柔性细长构件的远侧部在第一方向上偏转，其中所述第二对滑块构件的平移施加拉力至所述第二对偏转丝中的一根，进而使得所述柔性细长构件的远侧部在第二方向上偏转。
17.根据权利要求16所述的设备，还包括用于平移各对滑块构件中的一个的至少一个调节旋钮。
18.根据权利要求17所述的设备，其中所述第一对滑块构件的平移使得所述第一对偏转丝中至少一根中的负荷接近于零。
19.根据权利要求17所述的设备，其中所述柔性细长构件的远侧部已经偏转的程度基本等同于所述至少一个调节旋钮已经转动的程度。
20.根据权利要求16所述的设备，其中所述第一对滑块构件中的第一滑块构件具有右旋外螺纹，以及所述第一对滑块构件中的第二滑块构件具有左旋外螺纹，其中所述第二对滑块构件中的第一滑块构件具有右旋外螺纹，以及所述第二对滑块构件中的第二滑块构件具有左旋外螺纹。
21.根据权利要求16所述的设备，其中所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝大体上彼此正交定位以使得所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝的一起平移或所述第一对偏转丝和所述第二对偏转丝的顺序平移将所述远侧部定向在倾斜角度上。
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