CN103568015B - 力控制电动手 - Google Patents

Abstract

本发明提供力控制电动手，具备将来自电动马达的旋转动作变换为直进动作的旋转直动变换机构、利用电动马达的动力经由旋转直动变换机构而与第一轴线平行地直进移动的一对指部基座、分别固定于一对指部基座上且通过指部基座的直进移动而把持把持对象物（W）的一对指部、以及设于一对指部基座中的至少一个且检测一对指部的把持力（F）的力传感器。力传感器具有相对于与第一轴线垂直的第二轴线平行地延伸的一对平行梁，基于平行梁在第一轴线方向的位移量来检测把持力（F）。

Description

力控制电动手

技术领域

本发明涉及由电动马达驱动指部来对把持对象物进行把持的力控制电动手。

背景技术

作为这种力控制电动手，公知有安装在工业用机器人上的机器人手。在使用机器人手对把持对象物进行把持的情况下，为了应对多种形状的把持对象物，优选能够容易调整把持力。例如，日本特开2011-183513号公报（JP2011-183513A）中记载了如下的把持装置，由电动马达经由减速机构对旋转直动变换机构进行驱动，并具有通过旋转直动变换机构进行开闭动作的一对指部。该JP2011-183513A所记载的装置按照预先由实验等决定的特性来调整马达电流，从而调整把持力。

在JP2011-183513A所记载的装置中，在减速机构、旋转直动变换机构等驱动部产生摩擦，马达转矩因摩擦减少。该摩擦由于驱动部的润滑状态、气温、时效变化等而变动，因而如JP2011-183513A所记载的装置那样地仅调整马达电流，难以精度良好地控制把持力。

另一方面，公知有检测指部的把持力、且根据其检测结果来控制电动马达的装置。例如，在日本特开2011-194523号公报（JP2011-194523A）所记载的装置中，在沿由电动马达驱动而旋转的旋转轴移动的直动部件和与把持部件连结的连结部件之间具备由橡胶、泡沫树脂构成的弹性部件，根据弹牲部件的位移量计算把持力。

然而，JP2011-194523A所记载的弹性部件的弹性模量容易因温度而变化，并且伸长与收缩之间存在滞后特性。另外，材料特性容易由于经年变化而变化，也有由于润滑油、水分的浸入而肿胀的担忧。因此，难以精度良好且稳定地检测把持力。

发明内容

根据本发明的一个方案，力控制电动手具备电动马达；旋转直动变换机构，将来自电动马达的旋转动作变换为直进动作；一对指部基座，包括利用电动马达的动力经由旋转直动变换机构而与第一轴线平行地直进移动的可动指部基座；一对指部，分别固定于一对指部基座上且通过可动指部基座的直进移动来把持把持对象物；以及力传感器，设于一对指部基座中的至少一个指部基座并检测一对指部的把持力。力传感器具有相对于与第一轴线垂直的第二轴线平行地延伸的一对平行梁，基于该平行梁在第一轴线方向的位移量来检测把持力。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点能够在与附图相关的以下的实施方式的说明中更加清楚。图中：

图1是表示本发明的第一实施方式的力控制电动手的整体结构的立体图。

图2是表示本发明的第一实施方式的力控制电动手的主要部分结构的纵向剖视图。

图3是表示图2的力传感器的详细结构的图。

图4是表示本发明的第二实施方式的力控制电动手的主要部分结构的纵向剖视图。

具体实施方式

第一实施方式

以下，参照图1～图3对本发明的第一实施方式进行说明。图1是表示本发明的第一实施方式的力控制电动手100（以下，也有仅称作电动手的情况）的整体结构的立体图。该电动手100例如安装在工业用机器人的臂前端部上而对把持对象物（以下，也有仅称作对象物的情况）进行把持，具有能够开闭的一对指部（参照图2），但图1中省略其图示。

此外，以下，为便于说明，将图示的相互正交的三个方向定义为前后方向、左右方向以及上下方向，根据该定义说明各部的结构。左右方向是一对指部开闭的方向，上下方向是指部延伸的方向。如图1所示，电动手100具有下面开口的立方体形状的外壳1，在外壳1内配置有构成部件。

图2是表示第一实施方式的电动手100的主要部分结构的图1的纵向剖视图。如图2所示，电动手100具有电动马达2、将电动马达2的旋转动作变换为直进动作的旋转直动变换机构10、经由旋转直动变换机构10而进行直进移动的一对指部基座3、以及固定于一对指部基座3的一对指部4。

外壳1内由沿上下方向延伸的隔壁1a以及沿左右方向延伸的隔壁1b分割为左空间SP1、上空间SP2以及下空间SP3三个空间。在上空间SP2配置有能够正反旋转的电动马达2。电动马达2的输出轴2a从电动马达2的左端面向左侧突出，且贯通隔壁1a。此外，在上空间SP2，且在电动马达2的右侧配置有控制电路5。

在左空间SP1配置有将电动马达2的旋转传递至旋转直动变换机构10的传递机构6。传递机构6由齿轮、或者同步带和滑轮等构成。此外，图2中，由与电动马达2的输出轴2a的前端部连结的齿轮6a、和配置于齿轮6a的下方且与齿轮6a啮合的齿轮6b来构成传递机构6。传递机构6兼做减速机构，对电动马达2的旋转进行减速，且增大转矩。

在下空间SP3配置有旋转直动变换机构10。旋转直动变换机构10具有沿左右方向的轴线L1延伸的进给丝杠11、与进给丝杠11螺纹结合的左右一对螺母12、覆盖螺母12的周面的圆筒形状的螺母盖13、固定在螺母盖13的周面上的左右一对滑块14、以及限制滑块14的移动方向的导向件15。此外，左右一对螺母2中，也以12a表示左侧的螺母，以12b表示右侧的螺母。进给丝杠11的左端部贯通隔壁1a而以能够旋转的方式被支撑，并且与齿轮6b的旋转轴连结。进给丝杠11的右端部与固定于外壳1内表面的旋转检测器7连结，由旋转检测器7检测进给丝杠11的旋转角。

来自旋转检测器7的信号向控制电路5输入，例如用于进给丝杠11的旋转角控制（伺服控制）。此外，在伺服控制用的电动马达2内置有旋转检测器的情况下，不需要该旋转检测器7。在廉价的直流马达等未内置旋转检测器的马达上直接结合旋转检测器是困难的，但在本实施方式中，由于在与传递机构6相反的一侧的进给丝杠11的端部连结旋转检测器7，因而能够容易且廉价地进行旋转检测器7的连结。

进给丝杠11具有以左右方向中央部为界限地形成于左侧的螺纹部11a和形成于右侧的螺纹部11b。例如，螺纹部11a是正向螺纹（右旋螺纹），螺纹部11b是反向螺纹（左旋螺纹）。在这些螺纹部11a、11b分别螺纹结合有外周面是圆筒面的螺母12a、12b。在螺母12a的左端部以及螺母12b的右端部分别设有径向突出的凸缘部12c。螺母12a、12b与圆筒形状的螺母盖13的内周面嵌合，利用贯通凸缘部12c的螺栓（未图示），分别将螺母12a、12b一体紧固于螺母盖13。

导向件15是沿左右方向延伸的导轨，固定于隔壁1b的下表面。滑块14固定于螺母盖13的外周面的上部。滑块14例如剖面呈“コ”形状，以夹持导向件15的前面以及后面的方式配置，且经由小球等润滑部件沿导向件15的前后面能够滑动地与导向件15配合。由此阻止螺母12的旋转，螺母12能够与螺母盖13以及滑块14一体地仅沿左右方向移动。

在左右的螺母盖13的下端部、即在夹着螺母12而安装滑块14的安装部位的径向相反的一侧分别固定有力传感器20。力传感器20检测指部4的开闭方向的力、即指部4的把持力，后述其详细构造。在力传感器20的下端部固定有凸部3a向下方突出的剖面呈凸形状的指部基座3。在指部基座3的凸部3a设有螺纹孔3b（参照图1），指部4通过螺栓（未图示）而能够装卸地安装于指部基座3上。

指部4沿上下方向延伸，在前端部（下端部）设有向左右方向一侧（左右方向内侧）突出的突出部4a。指部4以突出部4a相互在上下方向相同高度对置的方式安装于指部基座3。使用与把持对象物的大小、重量对应地设计为适当的长度、形状的指部4。

以上的结构中，若电动马达2旋转，则电动马达2的旋转经由传递机构6传递至进给丝杠11，从而进给丝杠11旋转。由此，滑块14由导向件15限制移动方向，并且与螺母12一起沿左右方向移动。该情况下，由于进给丝杠11的左右的螺纹部11a、11b相互相反地形成，因而一对螺母12a、12b与轴线L1平行地如箭头A所示地相互向左右相反方向进行直线移动。通过该螺母12a、12b的移动，使一对指部4接近或分离，进行开闭动作、即能够进行对象物W的把持动作。

在指部4的开闭动作中，进给丝杠11的旋转角由旋转检测器7来检测，检测信号输入到控制电路5。控制电路5能够基于来自设于电动手100的外部的未图示的控制装置的指令信号和来自旋转检测器7的检测信号来对电动马达2进行反馈控制，由此能够控制指部4的位置。也向控制电路5输入由力传感器20检测到的把持力的检测信号。由此，控制电路5能够基于来自未图示的控制装置的指令信号和来自力传感器20的检测信号对电动马达2进行反馈控制，从而能够控制把持力。

在本实施方式中，由于将控制电路5收容在电动手100的内部，因而能够将控制、驱动电动手100的电路全部收容在电动手100内。由此，使电路结构变得紧凑，并减少电路的部件件数。与此相伴，能够简化外部的控制装置侧的电路，并能够减少包括控制装置在内的整体的成本。另一方面，在电动马达2的耗电量大而难以将马达驱动电路安装于控制电路5的情况下，例如将马达驱动电路设置于外部的控制装置。此时，控制电路5构成为将来自力传感器20和旋转检测器7的信号输出至外部的控制装置即可。由此，能够简化力传感器20和旋转检测器7的电动手100内的电路结构，从而能够实现电动手100的小型化。

此处，对用于本实施方式的电动手100的力传感器20的结构进行说明。图3是表示力传感器20（例如图2的左侧的力传感器20）的结构的图2的主要部分放大图。如图3所示，力传感器20具有上表面固定于螺母盖13的固定基座21、与固定基座21对置而配置于固定基座21的下方的可动基座22、以及沿上下方向延伸且连接固定基座21和可动基座22的左右两端部的左右一对板状的梁23，在固定基座21、可动基座22以及一对梁23的内侧形成有空间部SP4。此外，各部21～23的前后方向的长度互为相等，例如与指部基座3的前后方向长度（参照图1）相同。在可动基座22的下表面固定指部基座3，若指部4以把持力F把持对象物W，则如图示箭头所示地在指部基座3上从对象物W朝向左右方向外侧地作用与把持力F大小相等的外力（反作用力）F’，从而使力传感器20的梁23挠曲。

在空间部SP4配置有长方体形状的一对电极块24、25。一个电极块24的上端面固定于固定基座21，另一个电极块25的下端面固定于可动基座22，从而电极块24、25在左右方向上隔有规定的间隙地相互平行地配置。在电极块24、25的相互对置的面上分别形成有电极24a、25a。在电极24a、25a之间存在间隙GP，力传感器20检测与间隙GP的大小对应的电极24a、25a间的静电电容。间隙GP的大小根据指部基座3所负荷的外力F’而变化，若间隙GP的大小变化，则电极24a、25a间的静电电容变化。因此，通过检测静电电容，能够检测外力F’即把持力F。

电极24a、25a例如通过在电极块24、25粘合柔性印制电路来形成。也可以延长该柔性印制电路与控制电路5连接，由此能够以简单的结构来检测静电电容。在形成电极24a、25b的情况下，也可以对电极块24、25的表面进行绝缘处理，并通过无电解电镀等来形成金属膜。力传感器20和一个电极块（例如24）也可以由金属材料构成并且接地，检测相对于接地电位的静电电容。由此，不需要一个电极24a，从而能够简化构造。

图3中，若将沿与左右方向的轴线L1垂直的上下方向延伸的轴线（例如通过进给丝杠11的左右方向中间部的轴线）设为L2，则本实施方式的力传感器20具有与轴线L2平行延伸的左右一对的平行梁23。若指部4在前端部以把持力F把持对象物W，则对指部4作用与把持力F大小相等、并且朝向相反的外力F’（反作用力）。该外力F’经由指部4、指部基座3、螺母盖13而作用于导向件15上的滑块14的支撑部。在外力F’的传递路径中，梁23的左右方向的板厚最薄，梁23容易在左右方向上变形。因此，能够由力传感器20灵敏度良好地检测左右方向的把持力F。

当由指部4把持对象物W时，在力传感器20上经由指部4以及指部基座3作用弯曲力矩，在左右的梁23作用压缩力以及拉伸力。该情况下，梁23在上下方向即长边方向上难以变形，对于弯曲力矩的刚性高。因此，力传感器20能够不受弯曲力矩影响地仅检测左右方向的把持力F。另外，若指部4的长度变化，或者指部4的长边方向的对象物W的把持位置变化，则作用于力传感器20的弯曲力矩变化，但力传感器20能够与弯曲力矩的大小无关地精度良好地检测指部4的开闭方向的把持力F。

如图2所示，在本实施方式中，在指部基座3的上方配置旋转直动变换机构10的螺母12，并且在其上方配置有滑块14。即、螺母12配置在指部基座3与滑块14之间。根据该结构，能够使螺母12和滑块14容易一体化，与例如在指部基座3的上方配置滑块14、在其上方配置螺母12的情况相比，能够简化结构，并且也容易组装。

在本实施方式中，由于将指部4、指部基座3、力传感器20、螺母盖13以及滑块14一体化，从而指部4的把持力F的最大弯曲力矩作用于离指部4最远的滑块14。如本实施方式那样，根据在指部基座3与滑块14之间配置螺母12的结构，能够减轻该弯曲力矩的负荷。以下，对该点进行说明。

指部4的把持力F因由进给丝杠11的旋转引起的螺母12的直进推力而产生。螺母12的直进推力作用于左右方向内侧，相对于此，在指部4并在左右方向外侧作用来自对象物的反作用力F’。即，在螺母12和指部4作用相互向左右相反方向的力。因此，由指部4的把持力F（反作用力F’）作用于滑块14的弯曲力矩（将其称作第一弯曲力矩）的方向（旋转方向）与由螺母12的直进推力作用于滑块14的弯曲力矩（将其称作第二弯曲力矩）的方向相互相反。因此，第一弯曲力矩的一部分被第二弯曲力矩抵消，从而能够减轻由作用于滑块14的弯曲力矩引起的负荷。其结果，能够提高由滑块14和导向件15的组合构成的线性导向机构的耐久性。

与此相对，例如在做成在指部基座3与螺母12之间配置滑块14的结构的情况下，由指部4的把持力F（反作用力F’）作用于滑块14的第一弯曲力矩的方向与由螺母12的直进推力作用于滑块14的第二弯曲力矩的方向相互相同。因此，在滑块14负载第一弯曲力矩与第二弯曲力矩的和，从而导致线性导向机构的耐久性的恶化。

根据第一实施方式，能够起到以下的作用效果。

（1）电动手100由如下部件构成：电动马达2；将电动马达2的旋转动作变换为直进动作的旋转直动变换机构10；经由旋转直动变换机构10而与轴线L1平行地直进移动的一对指部基座3；分别固定于一对指部基座3、且通过指部基座3的直进移动来把持对象物W的一对指部4；以及设于一对指部基座3且检测一对指部4的把持力F的力传感器20。而且，力传感器20具有相对于与轴线L1垂直的轴线L2平行地延伸的一对平行梁（梁23），基于平行梁的位移量检测把持力F。由此，力传感器20难以受到温度、时效变化等影响，从而能够精度良好且稳定地检测指部4把持对象物W时的把持力F。另外，由于在安装指部4的指部基座3的基部（上部）设置力传感器20，因而作用于指部4的力F’直接传递至力传感器20，进而能够精度良好地检测把持力F。

（2）在通过调整马达电流来调整把持力的情况下，马达转矩由于传递机构6、旋转直动变换机构10的摩擦而减少，因而难以精度良好地检测较小的把持力F。该方面，在本实施方式中，由于使用具有平行梁的力传感器20，因而把持力F的检测灵敏度优异，进而能够在大范围内控制把持力F。

（3）由于利用具有平行梁的力传感器20、即平行梁构造的力传感器20来检测把持力F，因而力传感器20能够难以受到来自指部4的弯曲力矩的影响而正确地检测把持力F。即，在电动手100中安装与对象物W对应地长度不同的指部4，弯曲力矩与指部4的长度成比例地变化，但平行梁构造相对于弯曲力矩的变形小，从而能够精度良好地仅检测把持力F。

（4）由于指部4从电动手100的下表面突出，因而在使用电动手100的情况等，有在指部4作用某些冲击力、而在力传感器20作用由冲击力引起的弯曲力矩的担忧。该方面，在本实施方式中，由于使用平行梁构造的力传感器20，因而力传感器20也耐冲击力，耐久性优异。

（5）旋转直动变换机构10由如下部件构成：沿轴线L1延伸、且输入来自电动马达2的动力的进给丝杠11；与进给丝杠11螺纹结合的螺母12；覆盖螺母12的螺母盖13；固定于螺母盖13的周面的滑块14；以及限制滑块14的移动方向以使滑块14与轴线L1平行地移动的导向件15，并且，将指部基座3固定在螺母12的周面、且固定在固定有滑块14的部位（上部）的径向相反的一侧（下部）。由此，由指部4的把持力F作用于滑块14的第一弯曲力矩的方向（旋转方向）与由螺母12的直进推力作用于滑块14的第二弯曲力矩的方向相互相反，从而能够减轻由作用于滑块14的弯曲力矩引起的负荷。

（6）由于设置将电动马达2的输出轴2a的旋转传递至进给丝杠11的传递机构6，因而在旋转直动变换机构10的上方能够使输出轴2a朝向与轴线L1平行的方向（左右方向）地配置电动马达2，进而能够紧凑构成电动手100。

（7）由于在进给丝杠11的右端部连结对进给丝杠11的旋转量进行检测的旋转检测器7，因而作为电动马达2，能够使用未内置旋转检测器7的廉价的直流马达等。在进给丝杠11的左端部连结输入来自电动马达2的动力的传递机构6，并在传递机构6的左右相反的一侧（右侧）连结旋转检测器7，因而能够容易进行旋转检测器7的设置以及连结。

（8）由于力传感器20作为静电电容式力传感器而构成，并通过静电电容的变化来检测力传感器20的位移量，因而能够实现电动手100的小型化，并且组装容易。

第二实施方式

参照图4对本发明的第二实施方式进行说明。第二实施方式特别与第一实施方式不同的方面在于指部基座3的结构。即，在第一实施方式中，将一对指部基座3作为可动指部基座而沿左右方向能够移动地构成，但在第二实施方式中，仅一对指部基座3中的一个构成为能够移动。这样的电动手100被称作单开式手。

图4是表示第二实施方式的电动手100的主要部分结构的剖视图。此外，对于与图2相同的部位标记相同的符号，以下，主要对与第一实施方式不同的方面进行说明。如图4所示，左右一对力传感器20中，右侧的力传感器20固定于旋转检测器7的下表面。因此，第二实施方式中，不需要右侧的螺母12b、螺母盖13以及滑块14。另外，进给丝杠11例如仅由形成有正向螺纹的螺纹部11a构成。

由此，能够简化电动手100的结构，并且，能够节约部件件数，能够降低成本。另外，第二实施方式中，由于将右侧的力传感器20、指部基座3以及指部4配置于旋转检测器7的下方，因而与图2相比，能够缩短电动手100的左右方向的长度。由此能够实现电动手100的小型化。此外，也可以将旋转检测器7和力传感器20分离，并且将这些部件分别设置在电动手100的内部。

（变形例）

上述实施方式（图2、图4）中，在左右的指部基座3的基部分别设置力传感器20，但由于克服把持力F而由左右的指部4作用的力F’相互相等，因而也可以仅在任意一个指部基座3设置力传感器20。例如在具有左侧的指部基座3（可动指部基座）、和从该可动指部基座沿轴线L1的方向分离并且与可动指部基座对置配置的右侧的指部基座3（固定指部基座）的图4的结构中，若在左侧的指部基座3（可动指部基座）不设置力传感器20，而在右侧的指部基座3（固定指部基座）设置力传感器20，则力传感器20的信号布线变得容易，从而能够减少成本。

上述实施方式（图2、图4）中，由进给丝杠11、螺母12、螺母盖13、滑块14以及导向件15构成旋转直动变换机构10，但旋转直动变换机构10的结构不限定于上述结构。例如，代替进给丝杠11和螺母12，而可以使用齿条和小齿轮，也可以使用旋转凸轮。也可以不是分别设置力传感器20的可动基座22和指部基座3，而是将其作为一个部件构成，并且指部基座3也可以包括力传感器20。另外，图2中，也可以将指部基座3、力传感器20以及螺母盖13由单一部件构成，图4中，也可以将指部基座3、力传感器20以及旋转检测器7由单一部件构成。即，在指部基座3上设置力传感器20的结构不限定于上述实施方式的结构。

上述实施方式（图2、图4）中，在螺母盖13上固定滑块14，但也可以省略螺母盖13，而在螺母12的周面固定滑块14。即，也可以不是一体设置螺母12和螺母盖13来构成螺母部，而将螺母12单体构成为螺母部。在上述实施方式中，在螺母部（螺母盖13）的周面（上部）固定滑块14，在固定有该滑块14的部位的径向相反的一侧（下部）设置指部基座3，但螺母部、滑块14以及指部基座3的配置不限定于此。

上述实施方式（图2）中，以进给丝杠11的左右方向中央部为界限地在进给丝杠11上形成正向螺纹和反向螺纹，但例如也可以在进给丝杠11上仅形成正向螺纹，且使左右的螺母12的螺纹孔的朝向相互不同。上述实施方式（图2、图4）中，在进给丝杠11的左端部连结传递机构6，在右端部连结旋转检测器7，但传递机构6和旋转检测器7的配置也不限定于上述结构。也可以代替旋转检测器7，设置其它的位置检测器来检测指部4的位置。在上述实施方式中，虽然将电动马达2的输出轴2a的旋转经由传递机构6而传递至旋转直动变换机构10（进给丝杠11），但也可以省略传递机构6，而将电动马达2的旋转直接输入至旋转直动变换机构10。

上述实施方式中，将沿轴线L1（第一轴线）直进移动的一对指部基座3（图2）或者单一的指部基座3（图4）作为可动指部基座而设置，并且，设置具有相对于与轴线L1垂直的轴线L2（第二轴线）平行地延伸的一对梁23（平行梁）的力传感器20（图3），但若第一轴线和第二轴线相互垂直，则也可以在任意位置设定。

力传感器20作为静电电容式传感器而构成，通过静电电容来检测平行梁的位移量，但也可以取代之，能够使用应变计来构成力传感器20。该情况下，由于在梁23的根部分产生较大的变形，因而优选在其附近粘合应变计。也可以在力传感器20的多处位置粘附应变计，不仅检测把持力F，也检测力矩所引起的负荷。力传感器20包括相互平行的一对梁23，但也可以包括三个以上的平行的梁。

能够任意组合上述实施方式和变形例中的一个或者多个。

根据本发明，由于在保持电动手的指部的指部基座设置具有与指部基座的移动方向垂直地延伸的一对平行梁的力传感器，因而能够精度良好且稳定地检测指部把持把持对象物时的把持力。以上，与其优选的实施方式相关地说明本发明，但在不脱离权利要求书的公开范围内能够进行各种修正以及变更，这是本领域技术人员能够理解的。

Claims (6)

1.一种力控制电动手，其特征在于，具备：

电动马达(2)；

旋转直动变换机构(10)，将来自所述电动马达的旋转动作变换为直进动作；

一对指部基座(3、3)，包括利用所述电动马达的动力经由所述旋转直动变换机构而与第一轴线(L1)平行地直进移动的可动指部基座(3)；

一对指部(4、4)，分别固定于所述一对指部基座上，且通过所述可动指部基座的直进移动把持把持对象物；以及

力传感器(20)，设于所述一对指部基座中的至少一个指部基座并检测所述一对指部的把持力，

所述力传感器具有相对于与所述第一轴线垂直的第二轴线(L2)平行地延伸的一对平行梁(23、23)，是由静电电容来检测所述平行梁的位移量的静电容量式力传感器，基于该平行梁在所述第一轴线方向的位移量来检测把持力。

2.根据权利要求1所述的力控制电动手，其特征在于，

所述旋转直动变换机构具有：

进给丝杠(11)，与所述第一轴线平行地延伸，且输入来自所述电动马达的动力；

螺母部(12、13；12)，与所述进给丝杠螺旋结合；

滑块(14)，固定于所述螺母部的周面；以及

导向件(15)，限制所述滑块的移动方向以使所述滑块与所述第一轴线平行地移动，

所述可动指部基座设置在所述螺母部的周面、且设置在固定有所述滑块的部位的径向相反的一侧。

3.根据权利要求2所述的力控制电动手，其特征在于，

所述电动马达的输出轴(2a)与所述第一轴线平行地延伸，

还具备将所述输出轴的旋转传递至所述进给丝杠的传递机构(6)。

4.根据权利要求2或3所述的力控制电动手，其特征在于，

还具备检测所述指部的位置的位置检测器(7)，

所述位置检测器具有与所述进给丝杠的一端部结合并检测所述进给丝杠的旋转量的旋转检测器(7)。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的力控制电动手，其特征在于，

所述一对指部基座由所述可动指部基座、和在所述第一轴线的方向上与所述可动指部基座对置配置的固定指部基座(3)构成。

6.根据权利要求4所述的力控制电动手，其特征在于，

所述一对指部基座由所述可动指部基座、和在所述第一轴线的方向上与所述可动指部基座对置配置的固定指部基座(3)构成。