CN101019484A - 果蔬采摘机器人末端执行器 - Google Patents

果蔬采摘机器人末端执行器 Download PDF

Info

Publication number
CN101019484A
CN101019484A CN 200710020500 CN200710020500A CN101019484A CN 101019484 A CN101019484 A CN 101019484A CN 200710020500 CN200710020500 CN 200710020500 CN 200710020500 A CN200710020500 A CN 200710020500A CN 101019484 A CN101019484 A CN 101019484A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fruit
vacuum
servo motor
sensor
finger
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 200710020500
Other languages
English (en)
Other versions
CN100512621C (zh
Inventor
刘继展
李萍萍
李智国
王新忠
向忠平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu University
Original Assignee
Jiangsu University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu University filed Critical Jiangsu University
Priority to CNB2007100205001A priority Critical patent/CN100512621C/zh
Publication of CN101019484A publication Critical patent/CN101019484A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100512621C publication Critical patent/CN100512621C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

一种果蔬采摘机器人末端执行器，由执行装置、感知系统和供电系统组成。其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成。由真空发生器产生真空压力，使波纹吸盘产生吸力，直流伺服电机通过齿轮的传动，使齿条带动真空波纹吸盘完成果实的吸附并拉动其从果束中移开，由双向螺旋机构完成两夹持手指的开合，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。感知系统由安装在执行装置不同部位的伺服电机编码器、近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器和压力传感器组成，由高能锂电池组并通过电压转换对末端执行器各元器件进行供电。本发明可根据多传感器的信息感知，执行吸附、抓取和分离动作，实现果实的智能化采摘，并保证果实品质。

Description

果蔬采摘机器人末端执行器
技术领域
本发明涉及采摘机器人领域，特别涉及一种果蔬采摘机器人末端执行器。
背景技术
传统的果蔬人工采摘工作繁杂、劳动量极大，利用采摘机器人实现水果蔬菜的智能化采摘，成为智能农业发展的方向。末端执行器是果蔬采摘机器人中直接与果实接触，执行采摘任务的关键部分。由于果蔬及其环境的复杂多变性、不规则性和柔嫩性特征，采摘机器人末端执行器必须充分感知作业对象及环境信息，并根据感知信息进行合理动作，从而实现果蔬的智能化采摘。日本冈山大学开发的番茄采摘机器人末端执行器(M.MONTA，N.KONDO andK.C.TING. End-Effectors for Tomato Harvesting Robot.Artificial Intelligence Review 1998，12：11-25)，可以抓住果实并扭断果梗，从而实现果实的采摘，同时安装了压力传感器和限位开关，用以反馈末端执行器的压力和位置信息，但无法感知果实和植株信息，扭断果梗时要求手指对果实有较大的夹持力，往往造成果实的损伤甚至破裂；日本国家蔬菜茶叶科学会开发的茄子采摘机器人末端执行器(Shigehiko HAYASHI，Katsunobu GANNO，Yukitsugu ISHII et a1.，Robotic Harvesting System for Eggplants.JARQ，2002，36(3)，163-168)，具有四个手指进行抓持，同时安装了光电传感器等辅助其进行目标果实的准确定位，但该末端执行器只能用于茄子采摘，其剪刀剪断粗硬果梗需要较大的功率，且无法充分感知力、距离、接近等信息。
发明内容
为了克服现有采摘方法和装置无法智能化的不足，本发明提供一种果蔬采摘机器人末端执行器，该末端执行器应用多传感器进行信息感知，并通过信息融合，获取果蔬及其环境的充分可靠信息。末端执行器根据感知信息完成果蔬的吸附拉动、抓取和分离动作，实现果蔬的采摘。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：末端执行器由执行装置、感知系统和供电系统组成。
其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成。由真空发生器产生真空压力，使波纹吸盘产生吸力，直流伺服电机通过齿轮的传动，使齿条带动真空波纹吸盘完成果实的吸附并拉动其从果束中移开，由双向螺旋机构完成两夹持手指的开合，由激光器和聚焦透镜完成果梗的切断。
感知系统由安装在执行装置不同部位的伺服电机编码器、近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器和压力传感器组成，其中编码器、压力传感器用于末端执行器内部信息的感知，而近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器则用于感知外部环境与目标信息。由高能锂电池组并通过电压转换对末端执行器各元器件进行供电。
本发明的有益效果是，可以根据多传感器的信息感知，控制末端执行器执行按照吸附、抓取和分离动作，实现果实的智能化采摘，并保证果实品质。高能锂电池组供电使采摘机器人末端执行器脱离交流电源运行，可以满足田间作业的实际条件。
附图说明
图1为果蔬采摘机器人末端执行器的系统结构图，图2为果蔬采摘机器人末端执行器的供电方案示意图。
图中1.手指，2.真空波纹吸盘，3.双向螺杆，4.直流伺服电机，5.激光聚焦透镜，6.齿条，7.六维腕力/力矩传感器，8.远距传感器，9.直流伺服电机，10.锥齿轮，11.锥齿轮，12.直流伺服电机，13.齿轮，14.接近传感器，15.三维指力传感器，16.近距传感器，17.激光器，18.压力传感器，19.真空管，20.真空发生器，21.小型气源。
具体实施方式
本发明末端执行器由执行装置、感知系统和供电系统组成。执行装置包括真空吸盘机构、手指夹持机构和激光切断机构，分别完成果实吸附拉动、夹持和切断动作。其中真空吸盘机构包括小型气源(21)、真空发生器(18)、真空管(18)、真空波纹吸盘(2)、直流伺服电机(12)、齿轮(13)和齿条(6)，真空发生器(18)分别通过软管和真空管(18)与小型气源(21)和真空波纹吸盘(2)相连，真空波纹吸盘(2)固定于齿条(6)上，直流伺服电机(12)与末端执行器机架固定，齿轮(13)安装于直流伺服电机(12)的伸出轴上。真空发生器(18)由小型气源(21)提供压缩空气，真空发生器(18)产生真空，使真空波纹吸盘(2)产生吸力；由直流伺服电机(12)带动齿轮(13)转动，驱使齿条(6)和固定于齿条(6)上的真空吸盘(2)前进；当真空吸盘吸住果实后退回，使目标果实从果实束中脱离出来，以增加手指夹持的成功率并避免在夹持过程中手指(1)对其它果实的损害。
手指夹持机构包括两手指(1)、双向螺杆(3)、锥齿轮(10)、锥齿轮(11)和直流伺服电机(9)，直流伺服电机(9)与末端执行器的机架固定，锥齿轮(10)安装于直流伺服电机(9)的伸出轴上，锥齿轮(11)安装于双向螺杆(3)的伸出端，双向螺杆(3)上具有左旋和右旋两段螺纹，分别与两手指(1)组成螺旋传动。由直流伺服电机(9)通过锥齿轮(10)、(11)的传动，驱动双向螺杆(3)转动，双向螺杆(3)的转动带动两手指(1)产生平行相对运动，合拢抓住果实。
激光切断机构包括直流伺服电机(4)、激光聚焦透镜(5)和激光器(17)，激光器(17)通过光纤与聚焦透镜(5)相连，直流伺服电机(4)固定于末端执行器机架上，聚焦透镜(5)通过中间连接件安装于直流伺服电机(4)的轴上，由直流伺服电机(4)带动激光聚焦透镜(5)转动，使光斑对准果梗，激光器(17)发射激光束，将果梗切断，实现果实的成功采摘。末端执行器感知系统由分布于末端执行器各部分的外部感觉系统与内部感觉系统组成，包括伺服电机编码器、近距传感器、远距接近传感器、指力传感器、腕力传感器和压力传感器，以充分感知末端执行器的内部和外部信息，其中内部感觉包括：
1.在直流伺服电机(4)、(9)、(12)中，与直流电机和微型减速器集成为一体的直流伺服电机编码器，用于检测电机的转速和位置，构成半闭环伺服控制系统，以精确控制真空吸盘(2)、手指(1)和激光聚焦透镜(5)的运动位置和速度；
2.在真空系统中，安装有压力传感器(18)，以测量并反馈真空负压，判断真空波纹吸盘(2)对果实的吸附和拉动状态，并决定末端执行器的下一步动作提供信息；
与工业机器人相比，果蔬采摘机器人及其末端执行器的作业对象及环境具有明显的娇嫩性、不规则性和变化性，因此借助传感器来充分感知作业目标及环境的距离觉、接近觉、力觉等外部信息是非常重要的，外部感知部分包括：
1.在末端执行器中部安装有远距传感器(8)，可以检测20cm～150cm范围内物体的距离，在两手指(1)前端分别安装一个近距传感器(16)，可以检测10cm～60cm范围内物体的距离，在两手指(1)前端分别安装一个接近传感器(14)，用来在10cm距离范围内感知物体的接近情况。以上1个远距传感器(8)、2个近距传感器(16)和2个接近传感器(14)所获取的信息相融合，以辅助采摘机器人及其末端执行器发现目标、空间定位、测定果实的表面形状、决定抓取的姿态和动作并避免手指对果实的碰撞；
2.在末端执行器两手指(1)内侧面分别安装了三维指力传感器(15)，能同时检测三维力信息(Fx，Fy，Fz)，在末端执行器与机械手腕部连接处安装有六维腕力/力矩传感器(7)，可以同时检测三维空间内的全部力和力矩信息(Fx，Fy，Fz，Mx，My，Mz)。以上2个三维指力传感器(15)和1个六维腕力/力矩传感器(7)感知的力觉信息相融合，以检测控制手指对果实的夹持力，即能可靠抓紧果实，又避免果实的夹坏；同时检测夹持过程中果实有无滑动，并感测末端执行器抓取的姿态和对果实进行称重，根据果实重量进行分级。
该果蔬采摘机器人末端执行器采用高能锂电池组进行供电。果蔬采摘机器人在田间或温室环境下进行大范围内移动作业，无法利用交流电源进行供电。高能锂电池的重量轻、容量大、寿命长，体积重量仅为普通蓄电池的1/4～1/3，非常适合于作为采摘机器人及其末端执行器的电源。图2为果蔬采摘末端执行器的供电方案，电源开关用于采摘机器人末端执行器的启动和关闭。电机驱动器、激光器、电磁阀及各传感器的额定电压不同，应用DC/DC电压转换芯片进行直流的变压。

Claims (2)

1.一种果蔬采摘机器人末端执行器，其特征在于：由执行装置、感知系统和供电系统组成，其中执行装置由真空吸盘机构、手指夹持机构、激光切断机构组成，真空吸盘机构包括小型气源(21)、真空发生器(20)、真空管(19)、真空波纹吸盘(2)、直流伺服电机(12)、齿轮(13)、齿条(6)，真空发生器(20)相连分别通过软管和真空管(19)与小型气源(21)和真空波纹吸盘(2)相连，真空波纹吸盘(2)固定于齿条(6)上，齿轮(13)安装于直流伺服电机(12)的伸出轴上；手指夹持机构包括手指(1)、双向螺杆(3)、直流伺服电机(9)、锥齿轮(10)、锥齿轮(11)，其中锥齿轮(10)安装于直流伺服电机(9)的伸出轴上，锥齿轮(11)安装于双向螺杆(3)的伸出端，双向螺杆(3)上具有左旋和右旋两段螺纹，分别与两手指(1)组成螺旋传动；激光切断机构包括激光器(17)、激光聚焦透镜(5)、直流伺服电机(4)，其中激光器(17)通过光纤与聚焦透镜(5)相连，聚焦透镜(5)通过中间连接件安装于直流伺服电机(4)的轴上，；感知系统包括内部感知和外部感知部分，内部感知部分由3个电机编码器、位于真空管(19)的压力传感器(18)组成，外部感知部分由末端执行器中部的1个远距传感器(8)、两手指前端的2个近距传感器(16)、两手指前端的2个接近传感器(14)、两手指内侧面的三维指力传感器(15)和末端执行器与机械手腕部相连部位的六维腕力/力矩传感器(7)组成。
2.根据权利要求1所述的果蔬采摘机器人末端执行器，其特征在于：用高能锂电池组进行供电。
CNB2007100205001A 2007-03-06 2007-03-06 果蔬采摘机器人末端执行器 Expired - Fee Related CN100512621C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2007100205001A CN100512621C (zh) 2007-03-06 2007-03-06 果蔬采摘机器人末端执行器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2007100205001A CN100512621C (zh) 2007-03-06 2007-03-06 果蔬采摘机器人末端执行器

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101019484A true CN101019484A (zh) 2007-08-22
CN100512621C CN100512621C (zh) 2009-07-15

Family

ID=38707416

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2007100205001A Expired - Fee Related CN100512621C (zh) 2007-03-06 2007-03-06 果蔬采摘机器人末端执行器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100512621C (zh)

Cited By (67)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101878699A (zh) * 2010-06-21 2010-11-10 中国农业大学 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法
CN102090210A (zh) * 2010-11-30 2011-06-15 华南农业大学 多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人
CN102113434A (zh) * 2011-01-14 2011-07-06 江苏大学 一种果实振荡状况下采摘机器人的采摘方法
CN102187766A (zh) * 2011-04-28 2011-09-21 北京农业智能装备技术研究中心 果实采收末端执行器及果实采收方法
CN102227973A (zh) * 2011-04-27 2011-11-02 南京工程学院 球状果实采摘机器人末端执行器
CN102248530A (zh) * 2011-05-23 2011-11-23 李公平 厨房自动化系统
CN102428802A (zh) * 2011-09-14 2012-05-02 西北农林科技大学 一种猕猴桃采摘末端执行器
CN102550217A (zh) * 2011-12-15 2012-07-11 河南理工大学 新型收获机器人末端执行器及柔性控制方法
CN102642766A (zh) * 2012-02-28 2012-08-22 上海中技桩业股份有限公司 一种带三座标测距的双工位吊具
CN102823365A (zh) * 2012-06-05 2012-12-19 江苏大学 立柱栽培配套的移栽机器人
CN102848399A (zh) * 2011-06-28 2013-01-02 株式会社安川电机 机器人及机器人手
CN102922514A (zh) * 2012-11-12 2013-02-13 常州大学 一种用于工业分析仪的机械手
CN103004374A (zh) * 2012-12-11 2013-04-03 江苏大学 一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器
CN103039197A (zh) * 2012-12-25 2013-04-17 中国科学院深圳先进技术研究院 果蔬采摘设备及果蔬采摘方法
CN103053277A (zh) * 2012-12-25 2013-04-24 中国科学院深圳先进技术研究院 果蔬采摘装置
CN103371024A (zh) * 2012-04-16 2013-10-30 丁于 负压气动视频色差采摘头及茶、红花、棉花采摘机
CN103404307A (zh) * 2013-07-30 2013-11-27 西北农林科技大学 一种全自动猕猴桃采摘末端执行器
CN103419210A (zh) * 2013-07-17 2013-12-04 杭州娃哈哈科技有限公司 一种用于电池组抓取的电缸抓手
CN103448061A (zh) * 2013-08-07 2013-12-18 西北农林科技大学 一种猕猴桃果实采摘末端执行器
CN103465275A (zh) * 2013-09-24 2013-12-25 昆山泰丰自动化技术有限公司 一种机械手编码器供电系统
CN103568015A (zh) * 2012-07-25 2014-02-12 发那科株式会社 力控制电动手
CN103975689A (zh) * 2014-02-18 2014-08-13 浙江机电职业技术学院 一种大棚栽培番茄采摘机构
CN104396446A (zh) * 2014-12-09 2015-03-11 广西大学 一种扭簧式果实采摘装置
CN104708637A (zh) * 2015-03-17 2015-06-17 南京理工大学 一种仿人机械手臂
CN104972476A (zh) * 2014-04-02 2015-10-14 宁夏巨能机器人系统有限公司 一种机械臂夹持装置
CN105033987A (zh) * 2015-07-02 2015-11-11 中国科学院广州生物医药与健康研究院 一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法
CN105166080A (zh) * 2015-10-20 2015-12-23 周晓飞 一种豆皮制品生产工艺及其设备
CN105234963A (zh) * 2015-11-13 2016-01-13 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种机器人的人-机交互安全防护系统
WO2016070412A1 (en) * 2014-11-07 2016-05-12 Abb Technology Ltd An integrated gripper and a robot
CN106078749A (zh) * 2016-06-22 2016-11-09 奇瑞汽车股份有限公司 一种机器人手部及机器人
CN106612959A (zh) * 2016-09-29 2017-05-10 南京信息职业技术学院 用于芒果采摘机械手的末端采摘装置
CN106625734A (zh) * 2016-09-28 2017-05-10 东北农业大学 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器
CN106664961A (zh) * 2016-11-24 2017-05-17 张赛 一种豆角自动采摘装置
CN106717546A (zh) * 2016-11-22 2017-05-31 中国计量大学 番茄果实串收获机械手末端执行器及其方法
CN107116554A (zh) * 2017-05-25 2017-09-01 北京理工大学 一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法
CN107351076A (zh) * 2017-06-15 2017-11-17 东南大学 一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手
CN105320821B (zh) * 2015-12-04 2018-06-26 江苏大学 一种果穗振动脱落仿真模型及其构建方法
CN108271532A (zh) * 2018-01-19 2018-07-13 西南大学 一种仿人采摘动作的多爪气动无损果蔬采摘机械手
CN108306044A (zh) * 2018-03-01 2018-07-20 珠海格力精密模具有限公司 一种电芯抓取手爪及具有其的动力电池装配机器人
CN108337999A (zh) * 2018-03-07 2018-07-31 重庆市潼南区巨恒浩发种植股份合作社 一种花椒采摘机
CN108575317A (zh) * 2017-12-27 2018-09-28 杭州电子科技大学 一种水果采摘设备
CN108684310A (zh) * 2018-07-02 2018-10-23 浙江工业大学 一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构
CN108718689A (zh) * 2018-04-23 2018-11-02 成都信息工程大学 一种采摘机械手机械装置
CN108848898A (zh) * 2018-07-02 2018-11-23 浙江工业大学 基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构
CN109041775A (zh) * 2018-08-28 2018-12-21 河南科技大学 一种单侧夹持菠萝采摘装置及其使用方法
CN109105001A (zh) * 2018-10-18 2019-01-01 石河子大学 一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法
CN109220189A (zh) * 2018-08-17 2019-01-18 昆明理工大学 一种园艺作物采摘夹持器及其工作方法
GR1009457B (el) * 2017-09-28 2019-02-08 Στυλιανος Διογενη Δρανδακης Αυτονομη βεργα ραβδισματος για ολους τους τυπους
CN109328642A (zh) * 2018-10-26 2019-02-15 南昌大学 一种柑橘采摘人体辅助末端执行器
CN109348860A (zh) * 2018-12-11 2019-02-19 甘肃农业大学 手动式水果采摘机
CN109496559A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 贵州大学 一种刺梨采摘系统的控制装置及方法
CN109640621A (zh) * 2016-08-18 2019-04-16 泰维先进技术有限公司 用于果园、种植园和温室的、使用空中无人机收割和稀释的装置、系统和方法
CN110248536A (zh) * 2016-09-21 2019-09-17 裕盛机器人技术公司 机器人收获系统
CN110509303A (zh) * 2019-08-29 2019-11-29 四川大学 一种含有丝杠螺母副的电动夹爪机构
CN110603976A (zh) * 2019-10-24 2019-12-24 中国计量大学 番茄枝叶修剪装置及其修剪方法
CN110605606A (zh) * 2019-09-18 2019-12-24 江苏汇博机器人技术股份有限公司 教学式物料翻转系统
CN111011001A (zh) * 2019-12-13 2020-04-17 江苏大学 一种水果采摘装置
CN111601499A (zh) * 2017-09-15 2020-08-28 裕盛机器人技术公司 用于机器人收获的双末端执行器
CN112638597A (zh) * 2018-09-25 2021-04-09 欧姆龙株式会社 末端执行器以及末端执行器装置
CN112790006A (zh) * 2021-01-27 2021-05-14 江门职业技术学院 一种果蔬采摘机械臂
CN113119154A (zh) * 2021-05-12 2021-07-16 浙江师范大学 夹爪装置
CN113383641A (zh) * 2021-06-02 2021-09-14 山东大学 一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手及方法
CN113575131A (zh) * 2021-08-23 2021-11-02 河北省科学院应用数学研究所 基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置
CN114029945A (zh) * 2021-10-13 2022-02-11 大连理工大学 一种类球形果实采摘机械臂的抓取路径控制方法
CN114227676A (zh) * 2021-12-15 2022-03-25 季华实验室 一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115280969A (zh) * 2022-08-31 2022-11-04 安康市富硒产品研发中心 一种油菜薹采摘装置
CN110603976B (zh) * 2019-10-24 2024-04-26 中国计量大学 番茄枝叶修剪装置及其修剪方法

Cited By (98)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101878699A (zh) * 2010-06-21 2010-11-10 中国农业大学 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法
CN101878699B (zh) * 2010-06-21 2012-08-22 中国农业大学 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法
CN102090210B (zh) * 2010-11-30 2012-07-04 华南农业大学 多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人
CN102090210A (zh) * 2010-11-30 2011-06-15 华南农业大学 多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人
CN102113434A (zh) * 2011-01-14 2011-07-06 江苏大学 一种果实振荡状况下采摘机器人的采摘方法
CN102113434B (zh) * 2011-01-14 2012-08-15 江苏大学 一种果实振荡状况下采摘机器人的采摘方法
CN102227973A (zh) * 2011-04-27 2011-11-02 南京工程学院 球状果实采摘机器人末端执行器
CN102227973B (zh) * 2011-04-27 2013-06-05 南京工程学院 球状果实采摘机器人末端执行器
CN102187766A (zh) * 2011-04-28 2011-09-21 北京农业智能装备技术研究中心 果实采收末端执行器及果实采收方法
CN102248530A (zh) * 2011-05-23 2011-11-23 李公平 厨房自动化系统
CN102848399A (zh) * 2011-06-28 2013-01-02 株式会社安川电机 机器人及机器人手
CN102848399B (zh) * 2011-06-28 2015-10-21 株式会社安川电机 机器人及机器人手
CN102428802A (zh) * 2011-09-14 2012-05-02 西北农林科技大学 一种猕猴桃采摘末端执行器
CN102550217A (zh) * 2011-12-15 2012-07-11 河南理工大学 新型收获机器人末端执行器及柔性控制方法
CN102642766A (zh) * 2012-02-28 2012-08-22 上海中技桩业股份有限公司 一种带三座标测距的双工位吊具
CN102642766B (zh) * 2012-02-28 2014-04-23 上海中技桩业股份有限公司 一种带三座标测距的双工位吊具
CN103371024A (zh) * 2012-04-16 2013-10-30 丁于 负压气动视频色差采摘头及茶、红花、棉花采摘机
CN102823365B (zh) * 2012-06-05 2014-08-20 江苏大学 立柱栽培配套的移栽机器人
CN102823365A (zh) * 2012-06-05 2012-12-19 江苏大学 立柱栽培配套的移栽机器人
CN103568015A (zh) * 2012-07-25 2014-02-12 发那科株式会社 力控制电动手
CN103568015B (zh) * 2012-07-25 2015-04-15 发那科株式会社 力控制电动手
CN102922514B (zh) * 2012-11-12 2016-02-24 常州大学 一种用于工业分析仪的机械手
CN102922514A (zh) * 2012-11-12 2013-02-13 常州大学 一种用于工业分析仪的机械手
CN103004374A (zh) * 2012-12-11 2013-04-03 江苏大学 一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器
CN103053277B (zh) * 2012-12-25 2015-04-15 中国科学院深圳先进技术研究院 果蔬采摘装置
CN103039197A (zh) * 2012-12-25 2013-04-17 中国科学院深圳先进技术研究院 果蔬采摘设备及果蔬采摘方法
CN103039197B (zh) * 2012-12-25 2015-12-09 中国科学院深圳先进技术研究院 果蔬采摘设备及果蔬采摘方法
CN103053277A (zh) * 2012-12-25 2013-04-24 中国科学院深圳先进技术研究院 果蔬采摘装置
CN103419210B (zh) * 2013-07-17 2015-08-12 杭州娃哈哈科技有限公司 一种用于电池组抓取的电缸抓手
CN103419210A (zh) * 2013-07-17 2013-12-04 杭州娃哈哈科技有限公司 一种用于电池组抓取的电缸抓手
CN103404307A (zh) * 2013-07-30 2013-11-27 西北农林科技大学 一种全自动猕猴桃采摘末端执行器
CN103404307B (zh) * 2013-07-30 2015-06-17 西北农林科技大学 一种全自动猕猴桃采摘末端执行器
CN103448061B (zh) * 2013-08-07 2015-08-12 西北农林科技大学 一种猕猴桃果实采摘末端执行器
CN103448061A (zh) * 2013-08-07 2013-12-18 西北农林科技大学 一种猕猴桃果实采摘末端执行器
CN103465275A (zh) * 2013-09-24 2013-12-25 昆山泰丰自动化技术有限公司 一种机械手编码器供电系统
CN103975689B (zh) * 2014-02-18 2016-02-03 浙江机电职业技术学院 一种大棚栽培番茄采摘机构
CN103975689A (zh) * 2014-02-18 2014-08-13 浙江机电职业技术学院 一种大棚栽培番茄采摘机构
CN104972476A (zh) * 2014-04-02 2015-10-14 宁夏巨能机器人系统有限公司 一种机械臂夹持装置
CN104972476B (zh) * 2014-04-02 2017-02-08 宁夏巨能机器人系统有限公司 一种机械臂夹持装置
WO2016070412A1 (en) * 2014-11-07 2016-05-12 Abb Technology Ltd An integrated gripper and a robot
CN104396446A (zh) * 2014-12-09 2015-03-11 广西大学 一种扭簧式果实采摘装置
CN104708637A (zh) * 2015-03-17 2015-06-17 南京理工大学 一种仿人机械手臂
CN105033987A (zh) * 2015-07-02 2015-11-11 中国科学院广州生物医药与健康研究院 一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法
CN105033987B (zh) * 2015-07-02 2017-03-22 中国科学院广州生物医药与健康研究院 一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法
CN105166080A (zh) * 2015-10-20 2015-12-23 周晓飞 一种豆皮制品生产工艺及其设备
CN105234963A (zh) * 2015-11-13 2016-01-13 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种机器人的人-机交互安全防护系统
CN105320821B (zh) * 2015-12-04 2018-06-26 江苏大学 一种果穗振动脱落仿真模型及其构建方法
CN106078749A (zh) * 2016-06-22 2016-11-09 奇瑞汽车股份有限公司 一种机器人手部及机器人
CN106078749B (zh) * 2016-06-22 2019-01-25 奇瑞汽车股份有限公司 一种机器人手部及机器人
CN109640621B (zh) * 2016-08-18 2022-05-27 泰维空中机器人技术有限公司 用于果园、种植园和温室的、使用空中无人机收割和稀释的装置、系统和方法
CN109640621A (zh) * 2016-08-18 2019-04-16 泰维先进技术有限公司 用于果园、种植园和温室的、使用空中无人机收割和稀释的装置、系统和方法
CN110248536A (zh) * 2016-09-21 2019-09-17 裕盛机器人技术公司 机器人收获系统
CN106625734A (zh) * 2016-09-28 2017-05-10 东北农业大学 一种针对异形瓜果仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器
CN106612959A (zh) * 2016-09-29 2017-05-10 南京信息职业技术学院 用于芒果采摘机械手的末端采摘装置
CN106717546A (zh) * 2016-11-22 2017-05-31 中国计量大学 番茄果实串收获机械手末端执行器及其方法
CN106717546B (zh) * 2016-11-22 2019-05-24 中国计量大学 番茄果实串收获机械手末端执行器及其方法
CN106664961A (zh) * 2016-11-24 2017-05-17 张赛 一种豆角自动采摘装置
CN107116554A (zh) * 2017-05-25 2017-09-01 北京理工大学 一种仿生灵巧手确定目标物体形状和位置的装置与方法
CN107351076A (zh) * 2017-06-15 2017-11-17 东南大学 一种用于高通量核酸样本移液工作站的自锁智能机械抓手
CN111601499B (zh) * 2017-09-15 2022-08-05 裕盛机器人技术公司 用于机器人收获的双末端执行器
CN111601499A (zh) * 2017-09-15 2020-08-28 裕盛机器人技术公司 用于机器人收获的双末端执行器
GR1009457B (el) * 2017-09-28 2019-02-08 Στυλιανος Διογενη Δρανδακης Αυτονομη βεργα ραβδισματος για ολους τους τυπους
CN108575317A (zh) * 2017-12-27 2018-09-28 杭州电子科技大学 一种水果采摘设备
CN108271532A (zh) * 2018-01-19 2018-07-13 西南大学 一种仿人采摘动作的多爪气动无损果蔬采摘机械手
CN108306044A (zh) * 2018-03-01 2018-07-20 珠海格力精密模具有限公司 一种电芯抓取手爪及具有其的动力电池装配机器人
CN108306044B (zh) * 2018-03-01 2023-11-10 珠海格力精密模具有限公司 一种电芯抓取手爪及具有其的动力电池装配机器人
CN108337999A (zh) * 2018-03-07 2018-07-31 重庆市潼南区巨恒浩发种植股份合作社 一种花椒采摘机
CN108718689A (zh) * 2018-04-23 2018-11-02 成都信息工程大学 一种采摘机械手机械装置
CN108848898A (zh) * 2018-07-02 2018-11-23 浙江工业大学 基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构
CN108684310B (zh) * 2018-07-02 2023-07-21 浙江工业大学 一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构
CN108684310A (zh) * 2018-07-02 2018-10-23 浙江工业大学 一种半自动化辅助柔性草莓采摘机构
CN108848898B (zh) * 2018-07-02 2023-07-21 浙江工业大学 基于半自动化草莓柔性采摘的匍匐茎切断机构
CN109220189A (zh) * 2018-08-17 2019-01-18 昆明理工大学 一种园艺作物采摘夹持器及其工作方法
CN109041775A (zh) * 2018-08-28 2018-12-21 河南科技大学 一种单侧夹持菠萝采摘装置及其使用方法
CN112638597A (zh) * 2018-09-25 2021-04-09 欧姆龙株式会社 末端执行器以及末端执行器装置
CN109105001A (zh) * 2018-10-18 2019-01-01 石河子大学 一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法
CN109105001B (zh) * 2018-10-18 2024-01-30 石河子大学 一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法
CN109328642A (zh) * 2018-10-26 2019-02-15 南昌大学 一种柑橘采摘人体辅助末端执行器
CN109328642B (zh) * 2018-10-26 2024-01-02 南昌大学 一种柑橘采摘人体辅助末端执行器
CN109348860A (zh) * 2018-12-11 2019-02-19 甘肃农业大学 手动式水果采摘机
CN109348860B (zh) * 2018-12-11 2024-03-22 甘肃农业大学 手动式水果采摘机
CN109496559A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 贵州大学 一种刺梨采摘系统的控制装置及方法
CN109496559B (zh) * 2018-12-28 2022-04-19 贵州大学 一种刺梨采摘系统的控制装置及方法
CN110509303A (zh) * 2019-08-29 2019-11-29 四川大学 一种含有丝杠螺母副的电动夹爪机构
CN110605606A (zh) * 2019-09-18 2019-12-24 江苏汇博机器人技术股份有限公司 教学式物料翻转系统
CN110603976B (zh) * 2019-10-24 2024-04-26 中国计量大学 番茄枝叶修剪装置及其修剪方法
CN110603976A (zh) * 2019-10-24 2019-12-24 中国计量大学 番茄枝叶修剪装置及其修剪方法
CN111011001A (zh) * 2019-12-13 2020-04-17 江苏大学 一种水果采摘装置
CN112790006A (zh) * 2021-01-27 2021-05-14 江门职业技术学院 一种果蔬采摘机械臂
CN113119154A (zh) * 2021-05-12 2021-07-16 浙江师范大学 夹爪装置
CN113383641A (zh) * 2021-06-02 2021-09-14 山东大学 一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手及方法
CN113383641B (zh) * 2021-06-02 2022-04-29 山东大学 一种腱驱动的仿生茶叶采摘机械手及方法
CN113575131B (zh) * 2021-08-23 2022-07-19 河北省科学院应用数学研究所 基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置
CN113575131A (zh) * 2021-08-23 2021-11-02 河北省科学院应用数学研究所 基于对称多指夹持器的柑橘采摘分拣一体化装置
CN114029945B (zh) * 2021-10-13 2023-04-28 大连理工大学 一种类球形果实采摘机械臂的抓取路径控制方法
CN114029945A (zh) * 2021-10-13 2022-02-11 大连理工大学 一种类球形果实采摘机械臂的抓取路径控制方法
CN114227676A (zh) * 2021-12-15 2022-03-25 季华实验室 一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN115280969A (zh) * 2022-08-31 2022-11-04 安康市富硒产品研发中心 一种油菜薹采摘装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN100512621C (zh) 2009-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100512621C (zh) 果蔬采摘机器人末端执行器
CN101019485B (zh) 球形果实采摘机器人末端执行器及其控制方法
CN102227973B (zh) 球状果实采摘机器人末端执行器
CN206732997U (zh) 掏膛机械手、臂
KR100784830B1 (ko) 벤치 재배형 딸기 수확 로봇 시스템
CN101015244B (zh) 一种垄作栽培草莓自动采摘装置
CN202050707U (zh) 球状果实采摘机器人末端执行器
CN103299776A (zh) 一种果实采摘机器人三指灵巧手
CN103503639A (zh) 一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法
CN105666518A (zh) 一种欠驱动的仿人灵巧手
CN104511906B (zh) 多关节机械手
CN104718892A (zh) 一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人
CN105751211A (zh) 一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法
CN102698429A (zh) 一种下棋机器人
CN205272018U (zh) 一种模块化六自由度机械手
CN104802180A (zh) 欠驱动拟人三指机械手
CN201938094U (zh) 一种四自由度果实采摘机械手系统
CN111201895A (zh) 一种采摘机器人
Liu et al. A multi-sensory end-effector for spherical fruit harvesting robot
CN208675820U (zh) 一种采摘机器人末端执行器
CN110149907A (zh) 一种弹簧片采摘机器人末端执行器
CN203471788U (zh) 多关节机械手
CN110291880B (zh) 多手臂苹果采摘机器人
Dhyan et al. Mitigate inertia for wrist and forearm towards safe interaction in 5-DoF cable-driven robot arm
Huangfei Design and research on the end actuator of tomato picking robot

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20090715

Termination date: 20140306