CN105033987A - 一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及实验设备技术领域，公开了一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法。智能机械手包括控制系统以及与所述控制系统连接的机械手，所述机械手包括抓手以及与所述抓手连接的手臂，所述手臂与电机连接；所述抓手内耦合有与所述控制系统连接的距离传感器和压力传感器。机械手上设置的距离传感器和压力传感器，加强了本发明的智能机械手的延伸度，可以使本发明的智能机械手准确感知目标培养盒的位置并抓取培养盒，同时自动调节机械手抓取培养盒的力度，避免机械手抓空或者抓取培养盒的力度太大导致培养盒损坏，保证稳定抓取。本发明通过采用智能机械手自动控制培养箱组件，代替了繁重而细致的人工操作，提高细胞培养的安全性和效率性。

Description

一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法

技术领域

本发明涉及实验设备技术领域，具体涉及一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法。

背景技术

在细胞培养过程中，开关培养箱门，进行培养盒的取用是一个非常常见的操作。一般培养盒质地脆弱、易碎，故在清洗及拿放时应小心谨慎、轻拿轻放。目前，培养箱开关门和培养盒的取用多为人工操作，但对于整个细胞培养操作过程来说，尤其是规模化细胞培养，人工开关培养箱和取用培养盒都是一个繁琐而不安全的操作。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，而且在程序的控制下作业准确。机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度、耐力度、准确度，也就是机械手的最大优势是以同一标准，重复的做同一动作，在机械正常情况下永远也不会觉得累。

现有技术公开了一种硅片机械手，包括控制系统、机械手，在所述机械手的下端面和需要到达的位置设置有相互配合动作的位置检测装置；当机械手达到指定位置后，如果位置检测装置向所述控制系统发出位置达到信号，则允许搬送硅片，否则报警并停止搬送硅片。该发明只能精确检测机械手和硅片的位置，避免撞碎，而且仅适用于半导体器件制造设备。

因此，将机械手应用于培养箱上，设计一种全自动开关培养箱门和取用培养盒的机械手，代替繁重而细致的人工操作，提高安全性和效率性显得非常重要。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种智能机械手，可以自动调节机械手抓取培养盒的力度，避免机械手抓空或者抓取培养盒的力度太大导致培养盒损坏。

本发明的目的之二在于提供一种智能机械手自动控制培养箱组件的方法。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种智能机械手，包括控制系统以及与所述控制系统连接的机械手，所述机械手包括抓手以及与所述抓手连接的手臂，所述手臂与驱动装置连接；所述抓手内耦合有与所述控制系统连接的距离传感器和压力传感器。

所述机械手包括相互配合的第一机械手与第二机械手，所述第一机械手包括第一抓手以及与所述第一抓手连接的第一手臂，所述第一抓手包括远离第一手臂的第一前爪和靠近第一手臂的第一后爪，所述第一前爪内耦合有第一距离传感器，所述第一后爪内耦合有第二距离传感器；所述第二机械手包括第二抓手以及与所述第二抓手连接的第二手臂，所述第二抓手包括远离所述第二手臂的第二前爪和靠近所述第二手臂的第二后爪，所述第二前爪内耦合有第三距离传感器，所述第二后爪内耦合有第四距离传感器，所述第一距离传感器、所述第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器均与所述控制系统连接；

所述第一距离传感器与所述第二距离传感器之间的所述第一抓手内耦合有第一压力传感器，所述第三距离传感器与所述第四距离传感器之间的所述第二抓手内耦合有第二压力传感器；所述第一压力传感器、所述第二压力传感器均与所述控制系统连接；

所述第一距离传感器、所述第二距离传感器、所述第一压力传感器与所述第三距离传感器、所述第四距离传感器、所述第二压力传感器呈对称设置。

所述第一机械手与所述第二机械手的外部均设有线槽，所述线槽内装有导线，所述第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器以及所述第一压力传感器、第二压力传感器分别通过所述导线与所述控制系统连接；

所述线槽上方开设有若干通孔，所述线槽上部设置有若干与所述通孔对应的凸起，用以固定所述导线。

所述第一前爪的下端设置有开门用的凸轮；

所述第一前爪的前端设置有关门用的滚轮。

所述凸轮以及所述滚轮外部分别套有橡胶套。

一种智能机械手自动控制培养箱组件的方法，包括以下步骤：

开箱门：培养箱的箱门上设置有第一标识，箱门上设置有卡槽，箱门底部通过连接轴与所述培养箱的箱体活动连接；所述机械手与控制系统连接，所述机械手包括相互配合的第一机械手与第二机械手，所述第一机械手包括第一抓手以及与所述第一抓手连接的第一手臂，所述第一抓手的两端分别耦合有第一距离传感器、第二距离传感器，所述第二机械手包括第二抓手以及与所述第二抓手连接的第二手臂，所述第二抓手的两端分别耦合有第三距离传感器、第四距离传感器；所述第一距离传感器、所述第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器均与所述控制系统连接；所述第一前爪的下端设置有开门用的凸轮；

所述第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器以及第四距离传感器检测到所述第一标识后，分别将第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器以及第四距离传感器与所述第一标识之间的距离信号反馈给控制系统，所述控制系统根据四个所述距离信号确定所述培养箱的位置，并控制待机状态的机械手移动至培养箱的箱门上方并向下移动，其中所述凸轮移动至卡槽卡住箱门，使箱门绕连接轴旋转，从而打开箱门；

抓取培养盒：培养盒的外部设置有第二标识；所述第一距离传感器与所述第二距离传感器之间的所述第一抓手内耦合有第一压力传感器，所述第三距离传感器与所述第四距离传感器之间的所述第二抓手内耦合有第二压力传感器，所述第一压力传感器与所述第二压力传感器均与控制系统连接；

打开箱门后，控制系统控制机械手移动至培养箱前，张开第一机械手与第二机械手，当控制系统根据第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器以及第四距离传感器检测所述第二标识所反馈的距离信号确定培养盒的位置后，控制系统控制机械手移动至培养盒的位置，合拢第一机械手与第二机械手抓取培养盒，同时控制系统根据第一压力传感器以及第二压力传感器反馈的压力信号判断培养盒的受力大小是否在阈值范围内并自动调整第一机械手与第二机械手的开合度。

在所述取培养盒步骤之后包括放培养盒步骤：控制系统控制机械手移动至培养盒的指定放置位置，并张开第一机械手与第二机械手放下培养盒，然后合拢第一机械手与第二机械手。

所述放培养盒步骤之后还包括关培养箱门步骤：所述第一前爪的前端设置有关门用的滚轮；

机械手合拢第一机械手与第二机械手后，控制系统根据第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器以及第四距离传感器检测所述第一标识所反馈的距离信号确定箱门的位置后发出关培养箱门的命令，控制机械手移动至靠近箱门下方，滚轮紧贴箱门并向前上方移动，箱门绕连接轴旋转时利用箱门与箱体之间的吸合力自动合上箱门，然后机械手再次移动至箱门处，滚轮紧贴箱门外壁并向上滚动，以确保箱门关紧。

所述第一标识、所述第二标识为不同的图案、条码或标识点。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：一种智能机械手，包括控制系统以及与控制系统连接的机械手，所述机械手包括抓手以及与抓手连接的手臂，手臂与电机连接；抓手内耦合有与控制系统连接的距离传感器和压力传感器。机械手上设置的距离传感器和压力传感器，加强了本发明的智能机械手的延伸度，可以使本发明的智能机械手准确感知目标培养盒的位置并抓取培养盒，同时自动调节机械手抓取培养盒的力度，避免机械手抓空或者抓取培养盒的力度太大导致培养盒损坏，保证稳定抓取。此外，本发明还提供了一种智能机械手自动控制培养箱组件的方法，通过将智能机械手应用于培养箱领域，可以代替繁重而细致的人工操作，节约人力资源，提高安全性和效率性。

附图说明

图1为本发明的智能机械手的结构示意图。

图2为本发明的第一机械手的A向视图。

图3为本发明的第一机械手的B向视图。

图4为本发明的第一机械手的仰视图。

图5为本发明的第二机械手的P向视图。

图6为本发明的第二机械手的R向视图。

图7为本发明的第二机械手的仰视图。

图中：1-第一机械手；11-第一抓手；111-第一前爪；112-第一后爪；12-第一手臂；2-第二机械手；21-第二抓手；211-第二前爪；212-第二后爪；22-第二手臂；31-第一距离传感器；32-第二距离传感器；33-第三距离传感器；34-第四距离传感器；41-第一压力传感器；42-第二压力传感器；50-线槽；51-通孔；52-凸起；60-凸轮；70-滚轮。

具体实施方式

下面结合附图1～7并通过具体实施例来进一步说明本发明的技术方案。

一种智能机械手，包括控制系统以及与控制系统连接的机械手，机械手包括抓手以及与抓手连接的手臂，手臂与驱动装置连接；抓手内耦合有与控制系统连接的距离传感器和压力传感器。机械手上设置的距离传感器和压力传感器，加强了本发明的智能机械手的延伸度，可以使本发明的智能机械手准确感知目标培养盒的位置并抓取培养盒，同时自动调节机械手抓取培养盒的力度，避免机械手抓空或者抓取培养盒的力度太大导致培养盒损坏，保证稳定抓取。

机械手包括相互配合的第一机械手1与第二机械手2，第一机械手1包括第一抓手11以及与第一抓手11连接的第一手臂12，第一抓手11包括远离第一手臂12的第一前爪111和靠近第一手臂12的第一后爪112，第一前爪111内耦合有第一距离传感器31，第一后爪112内耦合有第二距离传感器32；第二机械手2包括第二抓手21以及与第二抓手21连接的第二手臂22，第二抓手21包括远离第二手臂22的第二前爪211和靠近第二手臂22的第二后爪212，第二前爪211内耦合有第三距离传感器33，第二后爪212内耦合有第四距离传感器34，第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33、第四距离传感器34均与控制系统连接。距离传感器的设置位置对于机械手能否准确判定目标所在位置极为关键。通过在机械手上设置四个距离传感器，通过控制系统可以使机械手在很短的时间内精确判定目标物的空间位置。

第一距离传感器31与第二距离传感器32之间的第一抓手11内耦合有第一压力传感器41，第三距离传感器33与第四距离传感器34之间的第二抓手21内耦合有第二压力传感器42；第一压力传感器41、第二压力传感器42均与控制系统连接；控制系统通过压力传感器反馈的压力信号，判断机械手是否抓取到目标物，同时判断目标物的抓取力度是否合适，通过在控制端设置抓取力度阈值以及压力传感器反馈的压力信号对机械手的开合度进行实时调整。

作为本实施例优选的实施方式，第一距离传感器31、第二距离传感器32、第一压力传感器41与第三距离传感器33、第四距离传感器34、第二压力传感器42呈对称设置。当控制系统发出抓取某个目标物的指令时，机械手通过对称设置的四个距离传感器可以瞬间锁定目标物的空间位置；当两侧压力传感器的压力反馈信号不一致时，控制系统实时调整机械手的空间抓取位置，使机械手两侧贴合目标物，避免目标物抓取过程中发生意外掉落。

第一机械手1与第二机械手2的外部均设有线槽50，线槽50内装有导线，第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33、第四距离传感器34以及第一压力传感器41、第二压力传感器42分别通过导线与控制系统连接；导线安装于线槽50内，避免机械手工作时导线勾住其他物体。

上述线槽50开设有若干通孔51，线槽50上部设置有若干与通孔51对应的凸起52，用以固定导线。

本实施例中所指的“目标物”为培养箱内的培养盒，下述“门”均指培养箱的箱门，箱门的下端通过连接轴与箱体活动连接。

第一前爪111的下端设置有开门用的凸轮60；培养箱的箱门上端设置有卡槽，凸轮60扣住该卡槽后，机械手向远离箱门的方向移动即可打开箱门；当然，本实施例中凸轮60的设置位置也可以根据箱门卡槽的位置进行调整。

第一前爪111的前端设置有关门用的滚轮70；关门之后机械手立即带动滚轮70紧贴箱门外壁从下往上滚动，确保箱门完全关紧。

凸轮60以及滚轮70外部分别套有橡胶套，防止机械手开关门的时候箱门或者机械手发生损坏。

一种智能机械手自动控制培养箱的方法，包括以下步骤：

开箱门：培养箱的箱门上设置有第一标识，箱门上设置有卡槽，箱门底部通过连接轴与培养箱的箱体活动连接；机械手与控制系统连接，机械手包括相互配合的第一机械手1与第二机械手2，第一机械手1包括第一抓手11以及与第一抓手11连接的第一手臂12，第一抓手11包括远离第一手臂12的第一前爪111和靠近第一手臂12的第一后爪112，第一前爪111内耦合有第一距离传感器31，第一后爪112内耦合有第二距离传感器32；第二机械手2包括第二抓手21以及与第二抓手21连接的第二手臂22，第二抓手21包括远离第二手臂22的第二前爪211和靠近第二手臂22的第二后爪212，第二前爪211内耦合有第三距离传感器33，第二后爪212内耦合有第四距离传感器34；第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33、第四距离传感器34均与控制系统连接；第一前爪111的下端设置有开门用的凸轮60；

第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33以及第四距离传感器34检测到第一标识后，分别将第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33以及第四距离传感器34与第一标识之间的距离信号反馈给控制系统，控制系统根据四个距离信号确定培养箱的位置，并控制待机状态的机械手移动至培养箱的箱门上方并向下移动，其中第一抓手11的凸轮60移动至卡槽卡住箱门，使箱门绕连接轴旋转，从而打开箱门。

抓取培养盒：培养盒的外部设置有第二标识；第一距离传感器31与第二距离传感器32之间的第一抓手11内耦有第一压力传感器41，第三距离传感器33与第四距离传感器34之间的第二抓手21内耦合有第二压力传感器42，第一压力传感器41与第二压力传感器42均与控制系统连接；

打开箱门后，控制系统控制机械手移动至培养箱前，张开第一机械手1与第二机械手2，当控制系统根据第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33以及第四距离传感器34检测第二标识所反馈的距离信号确定培养盒的位置后，控制系统控制机械手移动至培养盒的位置，合拢第一机械手1与第二机械手2抓取培养盒，同时控制系统根据第一压力传感器41以及第二压力传感器42反馈的压力信号判断培养盒的受力大小是否在阈值范围内并自动调整第一机械手1与第二机械手2的开合度。

抓取培养盒步骤之后包括放培养盒步骤：控制系统控制机械手移动至培养盒的指定放置位置，并张开第一机械手1与第二机械手2放下培养盒，然后合拢第一机械手1与第二机械手2。

放培养盒步骤之后还包括关箱门步骤：第一前爪111的前端设置有关门用的滚轮70；

机械手合拢第一机械手1与第二机械手2后，控制系统根据第一距离传感器31、第二距离传感器32、第三距离传感器33以及第四距离传感器34检测第一标识所反馈的距离信号确定箱门的位置后发出关培养箱门的命令，控制机械手移动至靠近箱门下方，滚轮70紧贴箱门并向上移动，箱门绕连接轴旋转时利用箱门与箱体之间的吸合力自动合上箱门，然后机械手再次移动至箱门处，滚轮70紧贴箱门并向上滚动，以确保箱门关紧。

其中第一标识、第二标识为不同的图案、条码或标识点。

以本发明的智能机械手抓取某具体的培养箱内的培养盒为例，对本发明的自动开关门和取放培养盒的方法进行进一步描述，该培养箱开有前门和后门，培养盒从前门放入培养箱内，机械手从后门抓取培养盒，具体工作原理如下：

机械手检测到培养箱后门，然后移动到后门上方6mm处，然后向下方移动6mm，给机械手指令打开动作，凸轮下移勾住后门卡槽，使后门以连接轴为转轴、55.8mm为直径向下旋转20°，随后，后门在自身重力作用下旋转至90°，打开后门。然后，机械手迅速移动到靠近培养箱后门的指定位置，张开第一机械手1与第二机械手2，第一机械手1与第二机械手2向相反方向移动10mm，前进300mm到箱体内指定位置，检测到培植盒后，控制系统发出取培养盒指令，合拢第一机械手1与第二机械手2。然后机械手向上抬起8mm，撤出箱子>240mm，移动到指定位置上方，下移一定距离，张开第一机械手1与第二机械手2，第一机械手1与第二机械手2向相反方向移动10mm后上移一定距离，合拢第一机械手1与第二机械手2。机械手检测到后门之后，移动到打开的后门下方，发出关闭后门的动作指令，关闭后门，随后机械手上的滚轮贴合后门外壁向上移动20mm，再移到待机位置。

本发明的智能机械手的结构设计贴合培养盒，着力点位置有结构保证，承重力强，防止培养盒摔落。

大规模培养细胞时，采用本发明的智能机械手可以实现全机械化操作，更加省时省力，提高效率，节约人力资源。

于本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”，仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种智能机械手，其特征在于，包括控制系统以及与所述控制系统连接的机械手，所述机械手包括抓手以及与所述抓手连接的手臂，所述手臂与驱动装置连接；所述抓手内耦合有与所述控制系统连接的距离传感器和压力传感器。

2.根据权利要求1所述的智能机械手，其特征在于，所述机械手包括相互配合的第一机械手(1)与第二机械手(2)，所述第一机械手(1)包括第一抓手(11)以及与所述第一抓手(11)连接的第一手臂(12)，所述第一抓手(11)包括远离第一手臂(12)的第一前爪(111)和靠近第一手臂(12)的第一后爪(112)，所述第一前爪(111)内耦合有第一距离传感器(31)，所述第一后爪(112)内耦合有第二距离传感器(32)；所述第二机械手(2)包括第二抓手(21)以及与所述第二抓手(21)连接的第二手臂(22)，所述第二抓手(21)包括远离所述第二手臂(22)的第二前爪(211)和靠近所述第二手臂(22)的第二后爪(212)，所述第二前爪(211)内耦合有第三距离传感器(33)，所述第二后爪(212)内耦合有第四距离传感器(34)，所述第一距离传感器(31)、所述第二距离传感器(32)、第三距离传感器(33)、第四距离传感器(34)均与所述控制系统连接。

3.根据权利要求2所述的智能机械手，其特征在于，所述第一距离传感器(31)与所述第二距离传感器(32)之间的所述第一抓手(11)内耦合有第一压力传感器(41)，所述第三距离传感器(33)与所述第四距离传感器(34)之间的所述第二抓手(21)内耦合有第二压力传感器(42)；所述第一压力传感器(41)、所述第二压力传感器(42)均与所述控制系统连接；

所述第一距离传感器(31)、所述第二距离传感器(32)、所述第一压力传感器(41)与所述第三距离传感器(33)、所述第四距离传感器(34)、所述第二压力传感器(42)呈对称设置。

4.根据权利要求3所述的智能机械手，其特征在于，所述第一机械手(1)与所述第二机械手(2)的外部均设有线槽(50)，所述线槽(50)内装有导线，所述第一距离传感器(31)、第二距离传感器(32)、第三距离传感器(33)、第四距离传感器(34)以及所述第一压力传感器(41)、第二压力传感器(42)分别通过所述导线与所述控制系统连接；

所述线槽(50)上方开设有若干通孔(51)，所述线槽(50)上部设置有若干与所述通孔(51)对应的凸起(52)，用以固定所述导线。

5.根据权利要求3所述的智能机械手，其特征在于，所述第一前爪(111)的下端设置有开门用的凸轮(60)；

所述第一前爪(111)的前端设置有关门用的滚轮(70)。

6.根据权利要求5所述的智能机械手，其特征在于，所述凸轮(60)以及所述滚轮(70)外部分别套有橡胶套。

7.一种智能机械手自动控制培养箱组件的方法，其特征在于，包括以下步骤：

开箱门：培养箱的箱门上设置有第一标识，箱门上设置有卡槽，箱门底部通过连接轴与所述培养箱的箱体活动连接；所述机械手与控制系统连接，所述机械手包括相互配合的第一机械手(1)与第二机械手(2)，所述第一机械手(1)包括第一抓手(11)以及与所述第一抓手(11)连接的第一手臂(12)，所述第一抓手(11)包括远离第一手臂(12)的第一前爪(111)和靠近第一手臂(12)的第一后爪(112)，所述第一前爪(111)内耦合有第一距离传感器(31)，所述第一后爪(112)内耦合有第二距离传感器(32)；所述第二机械手(2)包括第二抓手(21)以及与所述第二抓手(21)连接的第二手臂(22)，所述第二抓手(21)包括远离所述第二手臂(22)的第二前爪(211)和靠近所述第二手臂(22)的第二后爪(212)，所述第二前爪(211)内耦合有第三距离传感器(33)，所述第二后爪(212)内耦合有第四距离传感器(34)；所述第一距离传感器(31)、所述第二距离传感器(32)、所述第三距离传感器(33)、所述第四距离传感器(34)均与所述控制系统连接；所述第一前爪(111)的下端设置有开门用的凸轮(60)；

所述第一距离传感器(31)、第二距离传感器(32)、第三距离传感器(33)以及第四距离传感器(34)检测到所述第一标识后，分别将第一距离传感器(31)、第二距离传感器(32)、第三距离传感器(33)以及第四距离传感器(34)与所述第一标识之间的距离信号反馈给控制系统，所述控制系统根据四个所述距离信号确定所述培养箱的位置，并控制待机状态的机械手移动至培养箱的箱门上方并向下移动，所述凸轮(60)移动至卡槽卡住箱门，使箱门绕连接轴旋转，从而打开箱门；

抓取培养盒：培养盒的外部设置有第二标识；所述第一距离传感器(31)与所述第二距离传感器(32)之间的所述第一抓手(11)内耦合有第一压力传感器(41)，所述第三距离传感器(33)与所述第四距离传感器(34)之间的所述第二抓手(21)内耦合有第二压力传感器(42)，所述第一压力传感器(41)与所述第二压力传感器(42)均与控制系统连接；

打开箱门后，控制系统控制机械手移动至培养箱前，张开第一机械手(1)与第二机械手(2)，当控制系统根据第一距离传感器(31)、第二距离传感器(32)、第三距离传感器(33)以及第四距离传感器(34)检测所述第二标识所反馈的距离信号确定培养盒的位置后，控制系统控制机械手移动至培养盒的位置，合拢第一机械手(1)与第二机械手(2)抓取培养盒，同时控制系统根据第一压力传感器(41)以及第二压力传感器(42)反馈的压力信号判断培养盒的受力大小是否在阈值范围内并自动调整第一机械手(1)与第二机械手(2)的开合度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述抓取培养盒步骤之后包括放培养盒步骤：控制系统控制机械手移动至培养盒的指定放置位置，并张开第一机械手(1)与第二机械手(2)放下培养盒，然后合拢第一机械手(1)与第二机械手(2)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述放培养盒步骤之后还包括关箱门步骤：所述第一前爪(111)的前端设置有关门用的滚轮(70)；

机械手合拢第一机械手(1)与第二机械手(2)后，控制系统根据第一距离传感器(31)、第二距离传感器(32)、第三距离传感器(33)以及第四距离传感器(34)检测所述第一标识所反馈的距离信号确定箱门的位置后发出关培养箱门的命令，控制机械手移动至靠近箱门下方，滚轮(70)紧贴箱门并向上移动，箱门绕连接轴旋转时利用箱门与箱体之间的吸合力自动合上箱门，然后机械手再次移动至箱门处，滚轮(70)紧贴箱门外壁并向上滚动，以确保箱门关紧。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一标识、所述第二标识为不同的图案、条码或标识点。