CN108673497A - 一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统 - Google Patents

一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108673497A
CN108673497A CN201810422381.0A CN201810422381A CN108673497A CN 108673497 A CN108673497 A CN 108673497A CN 201810422381 A CN201810422381 A CN 201810422381A CN 108673497 A CN108673497 A CN 108673497A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
grip
unit
regulator control
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810422381.0A
Other languages
English (en)
Inventor
桂峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Three Electronic Technology LLC
Original Assignee
Anhui Three Electronic Technology LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Three Electronic Technology LLC filed Critical Anhui Three Electronic Technology LLC
Priority to CN201810422381.0A priority Critical patent/CN108673497A/zh
Publication of CN108673497A publication Critical patent/CN108673497A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，涉及智能机器人调控系统领域。本发明中：重物重力传感单元通过数据信息传输模块将相应的数据信息传输至主处理控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块与功率调节控制单元相联；平衡状态监测单元通过信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；主处理控制单元通过数据信息/信号传输模块与平衡信息存储单元相联。本发明通过功率调节控制方式和平衡状态监测方式，对机器人的实时抓握状态进行调整和监测；并通过驱动平衡数据库建立起机器人的智能抓握调控匹配数据库，从而使得机器人能够有效的对相应物品进行稳固抓握，降低物品跌落率。

Description

一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统
技术领域
本发明涉及智能机器人调控系统领域，尤其涉及一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，机器人既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
在机器人的抓取搬运过程中，由于搬运货物的不同，所需的抓取力度不同，机器人此时就需要进行相应的功率调整，从而达到抓取、搬运的平衡状态，从而便于稳固的搬运行走操作，如何让机器人对不同重量的物品进行稳固高效的抓取操作，成为需要解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，通过功率调节控制方式和平衡状态监测方式，对机器人的实时抓握状态进行调整和监测；并通过驱动平衡数据库建立起机器人的智能抓握调控匹配数据库，从而使得机器人能够有效的对相应物品进行稳固抓握，降低物品跌落率。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明提供一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，包括握力监测调控系统，握力监测调控系统内设有主处理控制单元；握力监测调控系统内设有重物重力传感单元；重物重力传感单元通过数据信息传输模块将相应的数据信息传输至主处理控制单元；握力监测调控系统内设有指关节驱动控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输方式将相应的驱动调节信息/信号传输至指关节驱动控制单元；握力监测调控系统内设有功率调节控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块与功率调节控制单元相联；握力监测调控系统内设有平衡状态监测单元；平衡状态监测单元通过信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；握力监测调控系统内设有平衡信息存储单元；主处理控制单元通过数据信息/信号传输模块与平衡信息存储单元相联。
其中，包括中央处理器，中央处理器通过信息/信号交互传输方式与握力监测调控系统内的主处理控制单元相联。
其中，包括压力传感器，压力传感器通过数据信息/信号传输方式与握力监测调控系统内的重物重力传感单元相联。
其中，包括指关节动力装置，握力监测调控系统内的指关节驱动控制单元通过信息/信号传输驱动控制方式与指关节动力装置相联。
其中，包括驱动平衡数据库，握力监测调控系统内的平衡信息存储单元通过数据信息传输方式与驱动平衡数据库相联。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过采用压力传感监测方式，对物品重量进行监测；通过指关节驱动控制方式，对机器人的抓握指关节动力装置进行驱动调节；并通过功率调节控制方式和平衡状态监测方式，对机器人的实时抓握状态进行调整和监测；并通过驱动平衡数据库建立起机器人的智能抓握调控匹配数据库，从而使得机器人能够有效的对相应物品进行稳固抓握，降低物品跌落率。
附图说明
图1为本发明的基于握力传感监测的机器人指关节调控系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明为一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，包括握力监测调控系统，握力监测调控系统内设有主处理控制单元；握力监测调控系统内设有重物重力传感单元；重物重力传感单元通过数据信息传输模块将相应的数据信息传输至主处理控制单元；握力监测调控系统内设有指关节驱动控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输方式将相应的驱动调节信息/信号传输至指关节驱动控制单元；握力监测调控系统内设有功率调节控制单元；主处理控制单元通过信息/信号传输模块与功率调节控制单元相联；握力监测调控系统内设有平衡状态监测单元；平衡状态监测单元通过信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；握力监测调控系统内设有平衡信息存储单元；主处理控制单元通过数据信息/信号传输模块与平衡信息存储单元相联。
进一步的，包括中央处理器，中央处理器通过信息/信号交互传输方式与握力监测调控系统内的主处理控制单元相联。
进一步的，包括压力传感器，压力传感器通过数据信息/信号传输方式与握力监测调控系统内的重物重力传感单元相联。
进一步的，包括指关节动力装置，握力监测调控系统内的指关节驱动控制单元通过信息/信号传输驱动控制方式与指关节动力装置相联。
进一步的，包括驱动平衡数据库，握力监测调控系统内的平衡信息存储单元通过数据信息传输方式与驱动平衡数据库相联。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，其特征在于：
包括握力监测调控系统，所述握力监测调控系统内设有主处理控制单元；
所述握力监测调控系统内设有重物重力传感单元；
所述重物重力传感单元通过数据信息传输模块将相应的数据信息传输至主处理控制单元；
所述握力监测调控系统内设有指关节驱动控制单元；
所述主处理控制单元通过信息/信号传输方式将相应的驱动调节信息/信号传输至指关节驱动控制单元；
所述握力监测调控系统内设有功率调节控制单元；
所述主处理控制单元通过信息/信号传输模块与功率调节控制单元相联；
所述握力监测调控系统内设有平衡状态监测单元；
所述平衡状态监测单元通过信息/信号传输模块与主处理控制单元相联；
所述握力监测调控系统内设有平衡信息存储单元；
所述主处理控制单元通过数据信息/信号传输模块与平衡信息存储单元相联。
2.根据权利要求1所述的一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，其特征在于：
包括中央处理器，所述中央处理器通过信息/信号交互传输方式与握力监测调控系统内的主处理控制单元相联。
3.根据权利要求1所述的一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，其特征在于：
包括压力传感器，所述压力传感器通过数据信息/信号传输方式与握力监测调控系统内的重物重力传感单元相联。
4.根据权利要求1所述的一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，其特征在于：
包括指关节动力装置，所述握力监测调控系统内的指关节驱动控制单元通过信息/信号传输驱动控制方式与指关节动力装置相联。
5.根据权利要求1所述的一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统，其特征在于：
包括驱动平衡数据库，所述握力监测调控系统内的平衡信息存储单元通过数据信息传输方式与驱动平衡数据库相联。
CN201810422381.0A 2018-05-04 2018-05-04 一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统 Pending CN108673497A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810422381.0A CN108673497A (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810422381.0A CN108673497A (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108673497A true CN108673497A (zh) 2018-10-19

Family

ID=63802033

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810422381.0A Pending CN108673497A (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108673497A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105033987A (zh) * 2015-07-02 2015-11-11 中国科学院广州生物医药与健康研究院 一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法
CN205111841U (zh) * 2015-10-10 2016-03-30 郭永敏 带压力反馈的模拟机器手
CN205466252U (zh) * 2016-01-08 2016-08-17 天津中德职业技术学院 夹钳式机械手爪的抓紧力自适应调节装置
CN206305054U (zh) * 2016-12-21 2017-07-07 南京雷尔伟新技术有限公司 物流配送智能手抓及分拣系统
DE102016120475A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Hyundai Motor Company Tragbarer Gehunterstützungsroboter und Verfahren zum Steuern desselbigen
CN206690125U (zh) * 2017-05-04 2017-12-01 苏州工业职业技术学院 一种抓取力自适应手爪

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105033987A (zh) * 2015-07-02 2015-11-11 中国科学院广州生物医药与健康研究院 一种智能机械手及其自动控制培养箱组件的方法
CN205111841U (zh) * 2015-10-10 2016-03-30 郭永敏 带压力反馈的模拟机器手
CN205466252U (zh) * 2016-01-08 2016-08-17 天津中德职业技术学院 夹钳式机械手爪的抓紧力自适应调节装置
DE102016120475A1 (de) * 2016-05-19 2017-11-23 Hyundai Motor Company Tragbarer Gehunterstützungsroboter und Verfahren zum Steuern desselbigen
CN206305054U (zh) * 2016-12-21 2017-07-07 南京雷尔伟新技术有限公司 物流配送智能手抓及分拣系统
CN206690125U (zh) * 2017-05-04 2017-12-01 苏州工业职业技术学院 一种抓取力自适应手爪

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100415461C (zh) 机器人抓持控制装置及机器人抓持控制方法
CN102145489B (zh) 在腱驱动的机器人手指内的张力分配
Oriolo et al. Control of mechanical systems with second-order nonholonomic constraints: Underactuated manipulators
Sun et al. Energy coupling output feedback control of 4-DOF underactuated cranes with saturated inputs
Le et al. An online self-gain tuning method using neural networks for nonlinear PD computed torque controller of a 2-dof parallel manipulator
CN109940622A (zh) 一种基于电机电流的机器人机械臂无传感碰撞检测方法
EP2643128B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern einer peripheriekomponente eines robotersystems
CN106530939A (zh) 一种多机器人教学实训平台控制系统及控制方法
Li et al. Anti-swing control for an overhead crane with fuzzy compensation
CN104408788B (zh) 一种巡检电力仪表的方法
CN208600204U (zh) 一种物流出库智能分拣打包系统
CN109313431A (zh) 用于处理对象的方法和机器人系统
CN109500809A (zh) 对由机器人选择和抓取物体的自动化过程的优化
CN106064380A (zh) 一种焊接机器人控制系统
CN108673497A (zh) 一种基于握力传感监测的机器人指关节调控系统
US11685058B2 (en) Soft robotic tentacle gripper
CN108748074A (zh) 一种行走机器人爬坡辅助系统结构装置
CN116216528B (zh) 一种基于动态规划的多机器人协调吊运系统
Xu et al. Visual Impedance Based Human-Robot Co-Transportation With a Tethered Aerial Vehicle
Cortez et al. A Distributed, Event-Triggered, Adaptive Controller for Cooperative Manipulation With Rolling Contacts
CN116679641A (zh) 一种考虑工序刚性约束的自动化装配生产线多目标优化方法
CN107089483A (zh) 智能上料系统及智能上料方法
Zyada et al. Fuzzy nonprehensile manipulation control of a two-rigid-link object by two cooperative arms
CN108109457A (zh) 一种基于plc的fms物流生产线实训系统及其方法
CN112428247A (zh) 一种针对多主-多从遥操作系统的增强透明性能控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181019

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication