CN109313431A - 用于处理对象的方法和机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种计算机实现的方法和系统(11)，所述系统(11)包括：被布置有工具(1C、2C、3C)的至少一个工具机器人(1、2、3)；以及在所述至少一个机器人(1、2、3)的工作区域(b1、b2、b3)内传递多个对象(5、7)的输送路径(4、6、17)。所述计算机实现的方法包括：获得指示所述多个对象(5、7)中的每个对象的位置的位置数据、以及向所述至少一个机器人(1、2、3)应用第一策略。所述第一策略包括：确定在所述至少一个机器人的某个区域(a1、a2、a3、a11)内的针对每个对象(5、7)的值，其中所述确定基于所述位置数据，并且所述值指示：在所述值被确定所针对的所述对象从所述输送路径(4、6、17)中被排除的情况下，针对在所述某个区域(a1、a2、a3、a11)内的剩余对象(5、7)在所述输送路径(4、6、17)的所述方向上的流动分布的均匀性测量；基于所确定的值来确定在所述至少一个机器人的所述工作区域(b1、b2、b3)内的所选择的对象；控制所述至少一个机器人来处理所述所选择的对象。

Description

用于处理对象的方法和机器人系统

技术领域

本公开涉及工业机器人领域，并且涉及用于处理输送路径上的对象的机器人系统和方法。特别地，本公开涉及一种包括被布置用于处理输送路径上的对象的至少一个工业机器人的系统以及一种用于处理输送路径上的对象的方法。

背景技术

工业机器人可以被用于从一个位置拣取物品并且将它们放置在另一个位置。工业机器人经常使用视觉系统来对物品进行定位，并且通过使视觉系统的坐标系与机器人坐标系相关，可以使物品的位置被工业机器人获知，使得物品可以被机器人找到并且拣取。物品被传递至另一被标识到的或者先前已知的位置。

在多机器人系统中，物品和空位通常通过经过一个或者多个机器人的输送机被移动。当物品和空位在机器人的工作范围内时，物品可以被拣取，并且空位可以被填充。每个机器人在拣取过程期间不断地接收新的拣取和放置位置。这些位置可以是随机的，并且流入速率可能波动。对于待由机器人执行的每次拣取或者放置，在运行时间内决定：哪个物品应该被拣取或者哪个空位应该被用于放置，即被填充。该决定是在处理物品或者空位时机器人将可以到达的位置之间做出的。在本说明书中，术语“对象”被用于指代物品和空位两者。当机器人处理公共输送机上的对象(例如拣取或者放置)时，工作负载会被分担在各个机器人之间。

为了使对象处理具有效率，当通过公共输送机利用多个机器人来处理对象时，可以实施不同的对象处理策略。在第一种策略中，固定百分比的对象被分配给每个机器人。例如，输送路径上的第一对象被分配给第一机器人，第二对象被分配给第二机器人等。在第二种策略中，所有对象被分配给所有机器人。如果对象被机器人处理了，则其被其他机器人取消。第二种策略通常是优选的，因为流动处理100％是冗余的。如果对象在没有被处理的情况下经过机器人(例如由于物品当前外流(outflow)、由于机器人被占用执行不同的任务或者由于机器人处于停止状态)，则其仍然可以被任何下游的机器人处理。

然而，第二种策略也具有一些缺点。通常，根据第二种策略进行操作的机器人处理可以够到的最下游的对象。因此，来自该机器人的外流被减到最少。然而，来自多机器人系统的外流没有被减到最少。如果流动分布均匀，则第二种策略是最有效的。均匀流动的特征在于：沿着输送机的移动方向，对象之间的分离距离的变化较小。在均匀流动的情况下，机器人产生外流的风险被降低，这是因为在处理了前一对象之后，用于处理下一对象的可用时间变得稳定。由于机器人将优先考虑最下游的对象，因此，如果该机器人产生外流，则该处理将通常主要发生在机器人工作区域的下游部分。因此，如果输送机速度是稳定的并且用于处理对象的时间也是稳定的，则输送机上来自机器人的对象的传出外流通常保持基本均匀。

在波动的流动的情况下，第二种策略通常将剩下分离的聚集对象的堆由最下游的机器人处理。由于对象是聚集的，因此，用于处理它们全部的时间窗口很小并且增加了外流的风险。在堆之间，存在较长的间隙，当机器人必须等待下一对象来到可够到的范围内时，该间隙通常导致额外的停顿时间。

通常，当在波动的流动的情况下进行操作时，第一种策略提供比第二种策略更好的性能。然而，针对冗余的对象处理的要求通常使第二种策略为优选选项。

在EP2876066A1中，提到了在沿着输送路径的多个机器人之间的不均匀的工作负载的问题。在这里，通过根据机器人与输送路径上的每个物品之间的距离计算机器人针对每个物品的工作负载分数来解决该问题。距离越长，分数越高。物品然后被分布至机器人，使得对于每个机器人，分数之和相等。

发明内容

本公开的目的是减轻现有技术的至少一些缺点。本公开的另一目的是提供一种用于处理输送路径上的对象的机器人实现的方法，该方法比现有的已知方法更高效。特别地，本公开的目的是提供一种用于机器人系统的冗余处理方法，该冗余处理方法比现有的已知冗余处理方法更高效。

通过根据独立权利要求的方法和系统以及根据从属权利要求的实施例来至少部分地实现这些以及其他目的。

根据一个方面，本公开涉及一种用于系统的计算机实现的方法，该系统包括：被布置有工具的至少一个工业机器人；以及输送路径，在至少一个机器人的工作区域内传递多个对象。该计算机实现的方法包括：获得指示多个对象中的每个对象的位置的位置数据、以及向至少一个机器人应用第一策略。该第一策略包括：

确定在某个区域内针对每个对象的值。该确定基于位置数据，并且该值指示：在该值被确定所针对的对象从输送路径中被排除的情况下，针对在某个区域内的剩余对象在输送路径的方向上的流动分布的均匀性测量；

基于所确定的值来确定在至少一个机器人的工作区域内的所选择的对象；

控制至少一个机器人来处理所选择的对象。

利用该方法，来自机器人的传出流动变得比当使用其他处理策略时的传出流动更均匀，这将使得具有多个机器人的系统的外流总体较少并且处理速率较高。而且，当使用该方法时，来自机器人的传出流动很多时候变得比机器人的传入流动更均匀。

系统中的第一机器人的传入流动会是均匀的或者波动的。通常，系统不能影响传入流动的分布。然而，在每个机器人之后的传出流动受每次执行的处理的影响。该方法大大减少了与用于待被处理的对象的波动流动的当前技术相比较，使用冗余的流动处理的系统(例如包括多个工业机器人的拣取系统)的外流。

通常，通过使上游机器人优先考虑使来自机器人的传出流动更均匀的那些对象，在维持上游机器人的处理速率的同时，下游机器人的处理速率被增加。

该方法可以被实施为已经存在的处理系统(例如拣货系统)，并且易于使用、说明和理解。整个系统的性能可以被改进。在模拟中，已经表明：与现有的用于波动流动的方法相比较，该方法向波动流动提供了改进的性能。

根据一个实施例，该方法包括：保存位置数据并且当所选择的对象已经被处理时更新位置数据，使得位置数据总是只包括先前未被处理的对象的位置。

根据一个实施例，该方法包括：将在至少一个机器人的工作区域内的所选择的对象确定为如下对象：基于所确定的值，针对某个区域内的剩余对象，该对象在输送路径的方向上的排除提供了最均匀的流动分布。

根据一个实施例，该方法包括：重复地使至少一个机器人执行第一策略的步骤。

根据一个实施例，该系统包括关于相应输送路径的方向的最下游的机器人，其中该方法包括：向最下游的机器人应用第二策略，该第二策略与第一策略不同。

根据一个实施例，该方法包括：总是优先考虑在最下游的机器人的工作区域中的最下游的对象。

根据一个实施例，确定针对每个对象的值包括：

通过位置数据，确定在相应输送路径的方向上在对象之间的距离d1+dX、d2…d(X-1)；以及

计算在该值被确定所针对的对象从输送路径中被排除的情况下每个对象的距离d1+dX、d2...d(X-1)的方差；并且其中确定所选择的对象包括：

比较多个值；以及

将具有最低值的对象确定为所选择的对象。

根据一个实施例，该方法包括：针对相同的至少一个机器人单独地将第一策略应用于不同输送路径。

根据第二方面，本公开涉及一种系统，该系统包括：被布置有工具的至少一个工业机器人；输送路径，被布置用于在至少一个机器人的工作区域内传递多个对象；以及控制系统，包括处理装置和存储器装置。控制系统被布置为获得指示多个对象中的每个对象的位置的位置数据，并且执行根据如本文所公开的方法步骤中的任何方法步骤。

根据一个实施例，该系统包括传感器系统，该传感器系统被布置为：监测输送路径、生成指示多个对象中的每个对象的传感器数据、将传感器数据发送至控制系统。该控制系统还被配置为基于传感器数据来确定多个对象中的每个对象的位置，并且生成指示位置的位置数据。

根据一个实施例，该系统包括：具有处理器和存储器的控制器，其中控制器被配置为获得位置数据，确定所选择的对象并且确定所选择的对象的坐标。

附图说明

图1图示了根据本公开的一个实施例的系统，其中多个工业机器人沿着两个输送机被布置。

图2图示了根据一个实施例的主控制器。

图3图示了工业机器人的工作区域的示例和某些区域的示例。

图4图示了根据一个实施例的、在图3所示第一输送路径上的对象之间的距离。

图5图示了具有多个工业机器人和圆形输送机的另一系统的工作区域和某些区域的示例。

图6图示了根据一个实施例的、在图5所示圆形输送机上的对象之间的距离。

图7图示了根据本公开的一个实施例的方法的流程图。

具体实施方式

在图1中，示出了具有多个工业机器人1、2、3的机器人系统11。在这里，工业机器人被限定为可以被自动控制、被重新编程、可以适应大量任务并且具有三根或者更多根轴线的机器人。在下文中，每个工业机器人1、2、3被称为被布置有机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A、机器人臂1B、2B、3B以及工具1C、2C、3C的机器人。每个工具1C、2C、3C分别被附接至机器人的末端执行器。例如，工具1C、2C、3C可以是夹子、抽吸工具或者加工工具。每个机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A包括处理器13和存储器14(图2)，并且可以被布置为根据输入至机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A的指示对象5、对象7的位置或者坐标的输入数据来控制机器人。对象可以是物品5或者空位7。响应于输入数据，机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A被布置为执行计算机程序P并且生成针对机器人的各种致动器的控制信号，使得机器人的工具1C、2C、3C处理对象5、对象7，例如在特定位置或者坐标拣取、处理或者释放物品5。机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A的计算机程序可以包括不同输送路径4、6的所在位置以及机器人应该对不同输送路径4、6上的对象5、对象7进行什么操作的指令。例如，指令可以包括：如果对象5、对象7被定位在第一输送路径4上，则对象5、对象7应该被拣取。指令还可以包括：如果对象5、对象7被定位在第二输送路径6上，则对象5、对象7应该被填充。相反，输入至机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A的输入数据也可以限定机器人在某一位置应该进行的操作，例如拣取、处理或者填充。

机器人臂1B、2B、3B可以是单链臂。机器人可以具有六自由度。备选地，机器人可以是特殊类型的拣取机器人，其中臂1B、2B、3B被实施为都被布置到相同的工具1C、2C、3C的多个支柱。机器人还可以是双臂机器人，其中机器人的每个臂可以根据如将在下文中说明的某一单独策略被控制。

如通过图1中可以了解到的，在这里，机器人被布置成沿着两条不同的平行线性输送路径4、6，即，第一输送路径4和第二输送路径6。然而，可以存在比两条更多的输送路径，例如用于拣取的一条或者多条输送路径和用于放置的两条或者更多条输送路径。第一输送路径4和第二输送路径6可以是输送机设备，诸如带式输送机、辊式输送机或者喷射式输送机等，具有从输送机的流入侧到流出侧的高度差。第一输送路径4和第二输送路径6当然可以是不同种类的输送路径。在这里，第一输送路径4和第二输送路径6是线性的，但是代替地，可以是任何其他形状，例如如在图5和图6中示出的圆形。在这里，第一输送路径4被布置用于传递在每个机器人的工作区域内的多个物品5。在这里，第二输送路径6被布置用于传递用于在每个机器人的工作区域内的物品5的多个空位7。第一输送路径4沿第一方向12A行进，而第二输送路径6沿第二方向12B行进。在这里，第一方向12A和第二方向12B是相同的，因此，第一方向12A和第二方向12B是一致的方向。代替地，第一输送路径4和第二输送路径6可以沿相反的方向(即，逆流方向)行进。在一些实施例中，第一方向12A和第二方向12B可以不平行。相反，第一方向12A和第二方向12B可以被使得相对于彼此成角度，例如第一输送路径4和第二输送路径6可以具有垂直方向12A、12B。备选地，圆形输送路径17可以被与如在图5和图6中图示的一条或者多条线性输送路径6组合。输送路径4、输送路径6的平面15A、平面15B是对象5、对象7所在的表面。输送路径4、输送路径6的平面15A、平面15B可以是水平的或者从流入侧到流出侧具有高度差。进一步地，输送路径4、6的平面15A、15B可以在不同的几何平面中具有不同的部分，例如平面首先是水平的，然后向下或者向上倾斜。第一输送路径4的平面15A和第二输送路径6的平面15B可以被定位在相同的或者不同的高度上。

第一输送路径控制器4A被布置为基于输入至第一输送路径控制器4A的输入数据来控制第一输送路径4中的马达(未示出)，以控制例如第一输送路径4的速度和运行方向。第二输送路径控制器6A被布置为基于输入至第二输送路径控制器6A的输入数据来控制第二输送路径6的马达(未示出)，以控制例如第二输送路径6的速度和运行方向。具有用于设定每条输送路径4、6的速度和运行方向的指令的输入数据可以通过外部计算机(未示出)或者机器人控制系统10被确定并且被生成，并且被分别发送至输送路径控制器4A、输送路径控制器6A。备选地，输入数据可以由机器人系统11的操作员手动地提供给输送路径控制器4A、输送路径控制器6A。输送路径4、输送路径6的速度和运行方向可以被预先设置为预定值。输送路径4、输送路径6的移动(例如速度和运行方向)可以通过从被布置到输送路径4、输送路径6的编码器(未示出)接收输入而被机器人控制系统10监测。在一些实施例中，第一输送路径控制器4A和/或第二输送路径控制器6A可以是机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的任何一个的集成部分。

机器人系统11可以包括被布置为监测第一输送路径4和/或第二输送路径6以确定第一输送路径4和/或第二输送路径4上的对象5、对象7的传感器数据的传感器系统8。该传感器系统8可以包括至少一个传感器项8A和/或至少一个传感器项8B，该至少一个传感器项8A被布置为监测在机器人中最上游的机器人的上游的第一输送路径4，该至少一个传感器项8B被布置为监测在机器人中最上游的机器人的上游的第二输送路径6。传感器项8A、8B可以包括至少一个摄像头或者至少一个光电传感器。传感器系统8被布置为获取在第一输送路径4和/或第二输送上的对象5、对象7或者用于对象5、对象7的容器的二维或者三维图像或者二进制信息，该二维或者三维图像或者二进制信息指示对象5、对象7和/或容器的位置。传感器系统8还可以被布置为生成包括图像或者二进制信息的传感器数据。传感器系统8还可以被布置为通过传感器数据来确定对象5、对象7的位置，并且确定指示对象5、对象7的位置的位置数据。传感器系统8还被布置为将传感器数据和/或位置数据发送至机器人系统11的机器人控制系统10。该传送可以通过连接传感器系统8和机器人控制系统10的接线或者通过无线传送装置以无线方式被执行。在一些实施例中，传感器系统8的传感器项8A、传感器项8B可以专用于和/或被布置到至少一个机器人，以在至少一个机器人的环境中监测第一输送路径4和/或第二输送路径6。传感器系统8可以是至少一个机器人的机器人控制器的集成部分。来自传感器项8A、传感器项8B的传感器数据然后可以通过传感器项8A、传感器项8B直接可用于机器人控制器，并且机器人控制器将传感器数据重新计算成对象5、对象7的位置数据。备选地，传感器项8A、8B自己可以计算位置数据，并且直接向机器人控制器提供位置数据。被检索到的传感器数据或者被重新计算的位置数据可以来自一个传感器项8，8B可以被分布至被定位在更下游的任何机器人的机器人控制器。在一些实施例中，机器人中的所有机器人都可以分别被布置有传感器项8A、8B。然后，传感器系统8被分布在多个机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A上。同样然后，被检索到的传感器数据或者被重新计算的位置数据可以被分布至被定位在更下游的机器人的机器人控制器。因此，一个机器人控制器可以从机器人控制器放置在一起的多个源检索传感器数据或者被重新计算的位置数据，或者可以进行比较，以获得更可靠的对象5、对象7的位置。

根据一个实施例，一个传感器项8A、8B被布置在每个机器人的前面。现在考虑三个机器人沿着相同的输送路径4、6工作的示例，在每个机器人的前面，有一个摄像头，从而监测输送路径4、6上的对象5、对象7，机器人沿着该输送路径4、6进行工作。第一传感器项8A、8B被定位在第一机器人1的上游，该第一传感器项8A、8B将传入的对象5、对象7的传感器数据捕获到第一机器人1，并且来自第一传感器项8A、8B的数据仅被发送至第一机器人1的机器人控制器1A。第二传感器项8A、8B从第一机器人1捕获传出的对象5、对象7的传感器数据，因此，第一机器人1产生外流。来自第二传感器项8A、8B的数据仅被发送至第二机器人2。第三传感器项8A、8B从第二机器人2捕获传出的对象5、对象7的传感器数据，因此，第二机器人2产生外流。来自第三传感器项8A、8B的数据仅被发送至第三机器人3。传感器数据可以在被发送至相应的机器人控制器之前通过传感器项8A、8B被变换成位置数据。根据一个实施例，两个或者更多个机器人共享相同的传感器项8A、8B。然后，在两个或者更多个机器人的机器人控制器之间的握手会有必要向共享相同传感器项8A、8B的两个或者更多个机器人中在下游的机器人通知哪个或者哪些对象已经被处理了。

因此，机器人系统11包括机器人控制系统10。该机器人控制系统10可以包括主控制器9，该主控制器9包括处理器13(图2)和存储器14(图2)。处理器13可以由一个或者多个CPU(中央处理单元)组成。存储器14可以由一个或者多个存储器单元组成。主控制器9被布置为从传感器系统8接收传感器数据和/或位置数据。如果数据是传感器数据，则主控制器9可以被布置为通过传感器数据来确定对象5、对象7的位置。可以在整个机器人系统11的公共坐标系中确定这些位置。代替地，可以在传感器系统8的坐标系或者机器人控制系统10的坐标系中确定这些位置。然而，主控制器9或许能够将对象5、对象7的位置转换成坐标，机器人中的任何机器人都可以理解该坐标或者将该坐标转换成在其自己的机器人坐标系中的坐标。对象5、对象7可以被定位在预定图案的容器中。然后，如果容器的位置是已知的，则通过将容器位置与预定图案进行映射，对象5、对象7的位置还可以由主控制器9或者传感器系统8来确定。根据一个实施例，对象5、对象7的位置被预先预定并且例如被保存在主控制器9的存储器14中。

代替地，主控制器9的功能可以被并入机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的一个机器人控制器，例如被并入机器人中最上游的一个机器人的机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A。备选地，主控制器9的功能可以被并入机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的多个机器人控制器或者每一个机器人控制器。

在图1中，图示了公共传送路径16。该传送路径可以是有线的或者无线的。传送路径16旨在说明机器人系统11的所有设备、单元、系统和/或控制器可以被布置为彼此通信并且在彼此之间传递数据。

主控制器9可以被布置为向机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的至少一个机器人控制器发送位置数据，该位置数据例如对象5、对象7的在传感器系统8的坐标系的坐标中的位置。根据一个实施例，主控制器9被布置为将源自一个传感器项8A、8B的所有位置数据发送至被定位在下游的机器人的所有机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A。一旦传感器数据已经被接收到主控制器9并且主控制器9已经通过传感器数据确定了位置，位置数据就可以被发送。优选地，主控制器9不多次重新发送相同的位置数据，因为机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A可以将接收到的位置数据存储在例如队列中。如果主控制器9的功能被并入机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A，则对象5、对象7的在传感器系统8的坐标系的坐标中的位置已经可用于机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A。每个机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A还被布置为将对象5、对象7在传感器系统8的坐标系中的位置转换(即，重新计算)为输送路径位置。即，对象5、对象7在第一输送路径4或者第二输送路径6上的位置分别通过使用来自第一输送路径4的编码器和/或第二输送路径6的编码器的监视输入以及机器人分别与第一输送路径4或者第二输送路径6之间的校准位置关系从位置数据计算出来。一种或者多种校准位置关系(即，每个机器人与每条输送路径之间的一种关系)通常被预先确定，并且被保存在同一机器人的机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A的存储器中。

因此，主控制器9可以被布置为向机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的任何机器人控制器发送数据并且从机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的任何机器人控制器接收数据。主控制器9还可以被布置为向输送路径控制器4A、6A发送数据以及从输送路径控制器4A、6A接收数据。

在图3中，以剥离视图(stripped view)的形式图示了与图1中相同的机器人系统11，其中为了简单起见，机器人控制系统10、传感器系统8等被移除。在这里，关于第一方向12A，机器人指的是最上游的机器人的第一机器人1、中间机器人的第二机器人2、以及在所描绘的机器人中最下游的机器人的第三机器人3。每个机器人能够在工作区域内工作，该工作区域通常被形成为绕着机器人的球体，并且在这里被示意性地描绘为在第一输送路径4和第二输送路径6两者的平面15A、15B中的半圆b1、b2。为了简单起见，未描绘第三机器人3的工作区域，但是应该理解，第三机器人3具有与其他机器人相似的工作区域，并且该工作区域在下文中被称为b3。工作区域可以被限定在由机器人的机器人工具1C、2C、3C通过移动机器人的臂1B、2B、3B(即，移动机器人的不同机器人接头)可以在空间中到达的位置限制的区域内。因此，工作区域可以被限定为机器人利用其机器人工具1C、2C、3C可以到达的整个区域，或者被限定为该整个区域内的较小的缩小区域。较小的区域可能是有用的，例如如果机器人的移动必须被暂时或者不断地限制，例如以不与任何相邻机器人或者结构碰撞。

在图3中，对于描绘的第一机器人1，还存在某两个区域a1、a11，将在下文中进一步说明第一输送路径4上的某一个区域a1和第二输送路径6上的另一某个区域a11的用途。应该理解，每个机器人可以在每条输送路径4、6上具有专用的某个区域，然而，为了简单起见，并非所有的专用某个区域都在图3中描绘出。因此，第二机器人2在第一输送路径4上具有某一个区域a2(图3中未示出)以及在第二输送路径6上具有另一某个区域a22(图3中未示出)。第三机器人3在第一输送路径4上具有某一个区域a3(未示出)以及在第二输送路径6上具有另一某个区域a33(未示出)。用于机器人的某个区域包括同一机器人的工作区域的在输送路径4、6上的一部分。

在图5中，示出了根据另一实施例的剥离的机器人系统11的示例。图5中的一些参考标记先前已经被用于前面的附图中的相同特征，并且参照对这些特征的先前描述。在图5中，第一机器人1和第二机器人2被示出为沿着相同的圆形输送路径17工作。在这里，圆形输送路径17的旋转的第三方向12C是逆时针方向。备选地，第三方向12C可以是顺时针方向。在第一机器人1的另一侧，存在沿第四方向12D运行的线性第二输送路径6。在第二机器人2的另一侧，存在沿第五方向12E运行的线性第二输送路径6。第一机器人1和第二机器人2被布置为从圆形输送路径17拣取物品5并且分别将它们放置在第二输送路径6上的空的空间7中。物品5流入圆形输送路径17就发生在第一机器人1的工作区域b1开始之前。因此，正如在图1中图示的示例中，第一机器人1将被给予最大数目的物品5。因此，在这里，关于圆形输送路径17的旋转方向，第一机器人1还是第一机器人1和第二机器人2中最上游的机器人。为了简单起见，在这里未图示控制系统、传感器系统、输送路径控制器、机器人控制器、主控制器等，但是应该理解，相同的机器人控制系统10、传感器系统8、输送路径控制器4A、6A、主控制器9以及用于通信的传送路径16等可以如在图1至图2中图示的和先前说明的那样被使用。而且，未图示用于沿第五方向12E运行的第二输送路径6的另一输送路径控制器，但是其被理解为被包括在机器人系统11中。在这里，用于第一机器人1和第二机器人2中的每一个的圆形输送路径17上的某个区域a1、a2是圆形输送路径17的半圆，但是可以具有另一大小的圆扇形。分别地，第一机器人1的某个区域a1应该包括第一机器人1的工作区域b1的至少一部分，而第二机器人2的某个区域a2应该包括第二机器人2的工作区域b2的至少一部分。任何其他第二线性输送路径6的某个区域a11、a22还包括相应工作区域b1、b2的至少一部分。

机器人控制系统10(图1)被配置为执行用于控制对第一输送路径4、17和/或第二输送路径6和/或其他输送路径中的任何一条输送路径上的对象5、对象7的处理的方法。存储器14(图2)包括计算机程序P，该计算机程序P具有用于使主控制器9或者计算机或者控制器(例如被连接至主控制器9或者包括主控制器9的功能的机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A)执行将在下文中说明的方法的代码。程序代码可以被存储在单独的计算机可读介质上以及被加载到主控制器9和/或被连接至主控制器9或者包括主控制器9的功能的计算机或者控制器1A、2A、3A中。

现在将参照图7中的流程图以及图4和图6中的图示来说明该方法。可以对在图1、图3和图5中图示的机器人系统11实施该方法，并且该方法可以通过该机器人系统11被实施。在步骤A1中，该方法包括：传递在至少一个机器人的工作区域b1、b2、b3内的多个对象5、对象7。在这里，对象5、对象7的流动是波动的。传递可以利用所图示的输送路径4、输送路径6、输送路径17中的一条或者多条输送路径来进行。在步骤A2中，指示多个对象5、对象7中的每个对象的位置的位置数据被获得。这些位置数据可以容易地从存储器14获得，从传感器系统8发送或者由机器人控制系统10(例如主控制器9或者机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的任何机器人控制器)基于来自传感器系统8的传感器数据确定。步骤A1和步骤A2被连续执行，使得机器人控制系统10连续地具有对象5、对象7在相应的输送路径或者可用的输送路径4、输送路径6、输送路径17上的位置。

该方法还向机器人中的至少一个机器人(在这里，由第一机器人1表示)应用第一策略，但是第一策略可以被应用于机器人中的任何机器人。在步骤A3中，第一策略包括：确定在第一机器人1的某个区域a1内的每个对象5、对象7的值。该确定基于位置数据，并且在该值被确定所针对的对象从输送路径4、输送路径6、输送路径17中被排除的情况下，则值指示针对在某个区域a1内的剩余对象5、对象7在输送路径4、输送路径6、输送路径17的方向上的流动分布的均匀性测量。某个区域a1、a2、a3、a11、a22、a33可以包括第一输送路径4、第二输送路径6或者圆形输送路径17，这分别取决于当第一输送路径4被使用时，第一策略是否被应用，当第二输送路径6被使用时，第一策略是否被应用，或者当圆形输送路径17被使用时，第一策略是否被应用。如果当第一输送路径4被使用时，第一策略被应用，则某个区域a1、a2、a3包括第一输送路径4、17。如果当第二输送路径6被使用时，第一策略被应用，则某个区域a11、a22、a33包括第二输送路径6。如果当圆形输送路径17被使用时，第一策略被应用，则某个区域a1、a2、a3包括圆形输送路径17。某个区域a1、a2、a3、a11、a22、a33通常包括略大于以下区域的区域：机器人的工作区域b1、b2、b3的分别在输送路径4、输送路径6、输送路径17上的一部分。

在进一步的步骤A4中，该方法包括：基于确定的值来确定在第一机器人的工作区域b1内的所选择的对象。在这里，在工作区域内意味着在处理所选择的对象时在工作区域内。当输送路径4、输送路径6、输送路径17处于运动中时，关于机器人的输送路径4、输送路径6、输送路径17的工作区域不断改变。在又一步骤A5中，该方法包括：控制第一机器人处理所选择的对象。当所选择的对象已经被确定时，机器人控制器1A控制第一机器人1处理所选择的对象。

确定每个对象5、对象7的值的步骤(步骤A3)和确定所选择的对象5、对象7的步骤(步骤A4)可以由机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A分别进行(图1至图2)，这是因为机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A对具有访问在其队列中的所有对象位置的权限。然后，机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A可以针对每个处理周期进行选择，其中处理周期包括：基于从主控制器9接收到的位置数据并且基于经由主控制器9从任何上游机器人接收到位置数据的更新来应用一次步骤A3和A4。由于对象处理是冗余的，因此，在进行处理时，机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A可以将任何对象5、对象7确定为位置可到达的所选择的对象5、对象7。

备选地，确定每个对象5、对象7的值的步骤(步骤A3)和确定所选择的对象5、对象7的步骤(步骤A4)可以由主控制器9进行。然后，主控制器9将指示已经被确定为所选择的对象的对象5、对象7的位置的输入数据发送至机器人控制器1A。然后，控制器1A控制第一机器人1处理所选择的对象。

处理时间是在确定了所选择的对象之后的时间，并且应该是定时的，使得机器人有时间移动其臂1B、2B、3B并且处理所选择的对象，例如在对象5、对象7在机器人的工作区域b1、b2、b3之外之前拣取、放置或者处理所选择的对象。因此，处理对象5、对象7的时间应该被使得：与对象5、对象7的位置在输送路径4、输送路径6、输送路径17上；机器人的工作区域b1、b2、b3分别在输送路径4、输送路径6、输送路径17上；输送路径4、输送路径6、输送路径17的速度或者对应的参数以及机器人需要伸出碰到对象5、对象7并且拣取、放置或者处理对象5、对象7的时间是同步的。因此，进行处理的时间通常是包含机器人需要处理对象5、对象7的时间的未来时间。

该方法还包括：保存位置数据并且在所选择的对象已经被处理时更新位置数据，使得位置数据总是只包括先前未被处理的对象5、对象7的位置。例如，当第一机器人1已经处理了所选择的对象时，直接在机器人控制器1A中更新位置数据。而且，当第一机器人1已经处理了所选择的对象时，第一机器人1的机器人控制器1A与主控制器9进行关于所选择的对象已经被处理的握手。所选择的对象及其位置然后可以从主控制器9的位置数据中被移除。握手可以包括：所选择的对象的位置和/或该对象已经被处理的消息可以从控制器1A被发送至主控制器9。应该理解，位置数据可以按照使得已经被处理的对象的位置被表示为不再可用的方式被更新，这样，它们不能被机器人控制系统10(例如机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A中的任何机器人控制器)使用，但是仍然存在于位置数据中。然而，备选地，被处理的对象5、对象7的位置可以从位置数据中被排除。如果多个机器人被包括在机器人系统11中，则位置数据还可以按照与第一机器人1相同的方式、基于来自其他机器人的握手而被更新。消息然后可以经由主控制器9或者直接从第一机器人1的机器人控制器1A被发送至另一机器人2、3的任何其他机器人控制器2A、3A或者被定位在第一机器人1的下游的机器人的所有机器人控制器2A、3A。

现在转到图4和图6并且参照这些图示，将举例说明步骤A3和步骤A4，以更详细地说明这些步骤。在图4中，示出了第一输送路径4的水平面15A的侧视图，其中物品5被分布。在这里，图示了连续的物品5之间的分布，并且每对连续的物品5之间的距离被表示为d1、d2....dX。沿着平面15A的距离a1_x和b1_x在与第一输送路径4的第一方向12A(图3)相同的方向上延伸。距离a1_x是第一机器人1的某个区域a1在第一方向12A上的最大延伸。距离b1_x是第一机器人1的工作区域b1在第一方向12A上的最大延伸。如通过图3可以了解到的，距离b1_x在垂直于第一方向12A的方向上发生变化，但是在这里，为了简单起见，距离b1_x被图示为恒定的。在这里，距离a1_X至少具有与距离b1_X相同的大小。在这里，距离d1是从某个区域a1的最后一个边界到某个区域a1内的最后一个物品5的位置的距离，而距离dX是从第一个物品5到某个区域a1的相对的第一个边界的距离，均参照第一方向12A。因此，最后一个边界与第一个边界之间的距离为a1_x。如果某个区域a1被连接在两端，使得距离d1满足距离dX，则第一对象与某个区域a1内的最后一个对象之间的距离为d1+dX。因为每个物品5的位置通过位置数据而被获知，所以，机器人控制器1A或者主控制器9可以计算每对连续的物品5在第一方向12A上在其间的距离。根据一个实施例，在应用第一策略时，距离a1_x是恒定的。

在图6中，以剥离视图的方式图示了图5所示的圆形输送路径17。因为圆形输送路径17具有圆形形状，所以代替地，连续的距离d1、d2....dX可以是每对连续的物品5之间的角距离，例如5度、3度等。为了便于理解，从圆形输送路径17的圆心到物品5绘制了阴影线，并且确定了连续的阴影线在旋转方向12C上在其间的角距离。可以按照度或者弧度的方式来表示角距离。在附图中，图示了距离d1、d10和dX，但是应该理解，每对连续的对象(在这里为物品5)之间的所有角距离d1....dX都应该被确定。然后，机器人控制器1A或者主控制器9被配置为基于物品5的位置来确定每对连续的物品5之间的角距离。

基于该距离，该方法现在可以确定在第一机器人的某个区域a1内的每个物品5的值。值可以是根据以下等式的标准差：

其中N是每对连续的物品5之间的距离d的数目，x_i是第i个距离d，并且μ是N个距离d的平均距离。平均距离μ根据以下等式被计算出来：

备选地，值可以基于标准差，例如根据以下等式的距离d的方差Var(d)：

Var(d)＝σ² (3)

然后，该方法包括：在该值被确定所针对的物品5从输送路径4、17中被排除的情况下，则计算每个物品5的连续距离d1+dX、d2...d(X-1)的值(例如方差)。因此，对于每个物品5，在该特定物品从位置数据中被排除并且其位置不再被考虑时，计算该值。针对某个区域a1内的每个物品5进行该操作。针对如先前说明的那样计算在某个区域内的每个物品5的值，距离d1和距离dX被用于能够具有相同的参考长度(d1+dX)+....+d(X-1)。换句话说，独立于在计算中被排除的物品5，相同的平均距离μ可以被计算。根据一个实施例，在未来的估计的处理时间，仅在第一机器人1的工作区域b1内的每个物品5的值被确定。由于第一机器人1只能碰到其工作区域b1内的对象5、对象7，因此，该实施例可以加速计算过程，因为较少的计算必须被进行。因此，该值指示：在该值被确定所针对的物品5从输送路径4、17中被排除的情况下，针对尚未被处理的剩余物品5(因此，在某个区域a1内的剩余物品5)在输送路径4、6、7的方向上的流动分布的均匀性测量。流动分布被限定为对象5、对象7(在这里，为物品5)的集合在输送路径的方向上在输送路径上的位置。期望该流动分布尽可能均匀。当每对连续的对象5、对象7之间的每个距离等于通过等式(2)计算出来的μ并且因此，等于N个距离的平均距离时，流动分布最佳。然后，流动分布尽可能均匀，并且方差为零。换句话说，当每对连续的对象5、对象7在对象5、对象7所在的输送路径的方向上在其间的距离在具有相同大小的区域内时，对象5、对象7在输送路径4、输送路径6、输送路径17的方向上在该区域内的流动分布尽可能均匀。因此，期望每对连续的对象5、对象7在输送路径的方向上在其间的距离尽可能接近平均距离μ。

为了确定所选择的对象，该方法可以包括：比较多个值；以及将具有最低值的对象5、对象7确定为所选择的对象。因此，如果已经针对每个物品5确定了方差，则比较方差，并且选择具有最低值的方差的物品5作为所选择的物品5。如果该物品5被第一机器人1处理(例如拣选)，则在这之后，对于在某个区域a1内的剩余物品5而言，在相应方向12A、12C上的流动分布将可能是最均匀的。换句话说，在第一机器人1的工作区域b1内的所选择的物品被确定为如下物品5：基于所确定的值，针对剩余物品5，该物品5在某个区域a1内在输送路径4、输送路径6、输送路径17的方向上的排除提供了最均匀的流动分布。

如果被包括在输送路径4、输送路径6、输送路径17上的某个区域a1、a2、a3、a11、a22、a33大于在相同输送路径4、输送路径6、输送路径17上的工作区域b1、b2、b3并且包括该工作区域b1、b2、b3，则对象5、对象7可以被确定为所选择的对象5、对象7；如果某个区域a1、a2、a3、a11、a22、a33具有与工作区域b1、b2、b3相同的区域，则该所选择的对象5、对象7将不会被确定为所选择的对象。为了确定流动分布的均匀性测量，分别在工作区域b1、b2、b3之外但是在某个区域a1、a2、a3、a11、a22、a33之内的对象5、对象7可以被包括在计算中。然后，还有例如靠近工作区域b1、b2、b3的边界，但是在工作区域b1、b2、b3内的对象5、对象7可以被选择为所选择的对象，如果仅在工作区域b1、b2、b3内的对象5、对象7已经被包括进来，则该所选择的对象将还未被选择。由此，对象5、对象7在输送路径4、输送路径6、输送路径17上的整体流动分布可以变得更均匀。

该方法可以包括：重复地使第一机器人1执行第一策略的步骤。第一策略可以被应用于机器人系统11内沿着相同的一条或者多条输送路径4、输送路径6、输送路径17工作于相同的任务的多个其他机器人。

已经在上文中参照第一输送路径4或者圆形输送路径17以及应该被拣取的物品主要地说明了第一策略。应该理解，该方法可以被应用于任何流程，例如用于填充第二输送路径6上的空位7。然后，空位7之间的距离d以及每个空位7的值将被确定。在结合步骤A3和步骤A4的说明中，当上面说明的方法被应用于图1和图3中的第一机器人1时，在上面说明的方法中，距离a1_x然后被交换为距离a11_x，并且距离b1_x被交换为b11_x(图3)。沿着平面15B的距离a11_x和b11_x在与第二输送路径6的第二方向12B(图3)相同的方向上延伸。距离a11_x是第一机器人1的某个区域a11在第二方向12B上的最大延伸。距离b11_x是第一机器人1的工作区域b11在方向12B上的最大延伸。如通过图3可以了解到的，距离b11_x在垂直于运行方向12B的方向上发生变化，但是，在这里，为了简单起见，距离b11_x被图示为恒定的。物品5然后针对空的空间7被交换。通过比较各值，所选择的空的空间被确定，并且例如选择空的空间7，(从位置数据中)排除该空的空间7为剩余空的空间7提供最均匀的流动分布。

因此，与在确定哪个物品5要首先被拣选或者处理一样，当确定哪个空的空间7要首先被填充时，第一策略的相同方法步骤被应用。空的空间7可以位于物品5的如在第二输送路径6上的图案的容器中。即使在容器之间的距离恒定并且容器中的图案均匀的情况下，空位7也通常不被均匀地分布在机器人的在第二输送路径6上的工作区域b1、b2、b3上。通常有利的是：在容器图案的中间开始进行放置以使分布更均匀。如果图案具有若干层，则填充顺序变得受限制，但是该方法仍然可以被使用以优先考虑填充空位7。由此，填充性能将被提高。

因此，第一策略可以被应用于用于两条或者更多条不同输送路径4、输送路径6、输送路径17的相同机器人。例如，首先，根据被应用于相应输送路径4、17的物品5的第一策略，机器人可以被控制为拣取第一输送路径4或者圆形输送路径17处的物品5，并且此后，机器人可以将物品5放置在空位7，使得空的空间7通过使用被应用于第二输送路径6上的空的空间7的第一策略而被填充。

根据一个实施例，该方法可以包括：向多个机器人中最下游的一个机器人应用第二策略，该第二策略与第一策略不同。在图3和图4中，最下游的机器人正是第三机器人3，而在图5中，代替地，最下游的机器人正是第二机器人2。例如，第二策略可以包括：在进行处理时，始终优先考虑在最下游的机器人的工作区域b2、b3中的最下游的对象5、对象7。然后，对象5、对象7的最终外流可以被减到最少，并且因此，对于整个机器人系统11，被减到最少。备选地，第二策略可以包括：使最下游的机器人优先考虑(即，处理)首先离开最下游的机器人的工作区域b2、b3的对象5、对象7。例如，如果工作区域b2、b3具有曲率，则一些对象5、对象7将比其他对象5、对象7更快地离开工作区域b3，因为它们比其他对象5、对象7更远离机器人的安装位置。即，它们将在工作区域b2、b3中保留比其他对象5、对象7短的时间段。这些对象5、对象7然后可以在将在工作区域b2、b3中保留较长时间段的其他对象5、对象7之前被处理。只要该方法被执行，第二种策略就被应用于最下游的机器人。

如果除了第一机器人1之外，在最下游的机器人的上游存在任何一个或者多个另外的机器人，则第一策略也可以被应用于该机器人或者这些机器人。例如，在图1和图3中，在第一机器人1和第三机器人3之间存在第二机器人2，并且第一策略也可以被应用于该第二机器人2。因此，第一机器人1和第二机器人2将提供第三机器人3可以拣取并且放置的物品5的更均匀的流动。因此，上游机器人将优先于单个对象5、对象7考虑聚集的对象5、对象7。它们将处理在以聚集对象5、对象7的堆为目标的工作区域b1、b2上的对象5、对象7。它们将维持较高的处理速率，从而处理可碰到的任何对象5、对象7，但是对选择进行优化以将传出流动的波动减到最少。最下游的机器人的传入流动将变得更均匀，从而为处理每个对象5、对象7提供了更多的时间余量。因此，来自最下游的机器人的传出流动将被减少，即，输送路径4、6上在最下游的机器人的下游并且在最下游的机器人的工作区域之外的对象5、对象7的数目将被减少。第三机器人的处理速率将增加，因为要处理的传入对象5、对象7的平均等待时间得以减少。

当然，第一策略可以被应用于用于第一输送路径4或者圆形输送路径17上的物品5和第二输送路径6上的空的空间7两者的机器人。例如，所选择的物品5可以首先被确定在第一输送路径4上，并且机器人拣取该所选择的物品5，所选择的空位7被确定，并且机器人将物品5放置在所选择的空位位置。因此，第一策略可以同时或者在时间上在彼此之后被单独地应用于相同机器人的不同输送路径4、输送路径6、输送路径17。

在一条输送路径4、输送路径6、输送路径17上的对象5、对象7可以是不同种类的对象5、对象7，例如苹果和梨。然后，第一策略可以包括：将相同输送路径4、输送路径6、输送路径17上的不同种类的对象5、对象7分成对象5、对象7的单独的集合，并且当一个或者多个其他集合不存在于相同输送路径4、6上时，将第一方法的方法步骤应用于一个或者多个集合中的对象5、对象7。例如，不同的机器人可以处理对象5、对象7的不同集合。主控制器9可以根据对象5、对象7所属的对象集合来标记对象5、对象7的位置数据。被标记的位置数据被发送至所有的机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A。所有对象5、对象7的被标记的位置数据被发送至所有的机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A。然后，不同种类的策略可以通过机器人控制器1A、机器人控制器2A、机器人控制器3A被直接应用与对象的不同集合。例如，第一策略可以被应用于一条输送路径4、输送路径6、输送路径17上的一个种类的对象5、对象7，而第二策略可以被应用于相同输送路径4、输送路径6、输送路径17上的另一种类的对象5、对象7。

在附图中，第一输送路径4和圆形输送路径17承载物品5，而第二输送路径6承载空的空间7。然而，在至少一个机器人的工作区域b1、b2、b3内，可以存在更多的具有与其他先前说明的输送路径4、输送路径6、输送路径17相同的能力的输送路径。如图1中和图3中的第一输送路径4和第二输送路径6，例如，第三输送路径(未示出)可以被定位在机器人的相对侧。取决于第三输送路径上的对象的类型，第一策略可以被单独地应用于第三输送路径上的对象，即，被应用于第三输送路径上的所有对象或者被应用于第三输送路径上的一组对象。

本发明不限于上面描述的优选实施例。各种备选方案、修改和等效物可以被使用。因此，上述实施例不应该被认为限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求定义。

Claims (11)

1.一种用于系统(11)的计算机实现的方法，所述系统(11)包括：被布置有工具(1C、2C、3C)的至少一个工业机器人(1、2、3)；以及输送路径(4、6、17)，在所述至少一个机器人(1、2、3)的工作区域(b1、b2、b3)内传递多个对象(5、7)，其中所述计算机实现的方法包括：获得指示所述多个对象(5、7)中的每个对象的位置的位置数据、以及向所述至少一个机器人(1、2、3)应用第一策略，所述第一策略包括：

确定在某个区域(a1、a2、a3、a11)内针对每个对象(5、7)的值，其中所述确定基于所述位置数据，并且所述值指示：在所述值被确定所针对的所述对象从所述输送路径(4、6、17)中被排除的情况下，针对在所述某个区域(a1、a2、a3、a11)内的剩余对象(5、7)、在所述输送路径(4、6、17)的方向上的流动分布的均匀性测量；

基于所确定的值来确定在所述至少一个机器人的所述工作区域(b1、b2、b3)内的所选择的对象；

控制所述至少一个机器人来处理所述所选择的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，包括：保存所述位置数据，并且当所选择的对象已经被处理时更新所述位置数据，使得所述位置数据总是只包括先前未被处理的对象(5、7)的所述位置。

3.根据权利要求1或者2所述的方法，包括：将在所述至少一个机器人(1、2、3)的所述工作区域(b1、b2、b3)内的所选择的对象确定为如下对象(5、7)：基于所确定的值，针对所述某个区域(a1、a2、a3、a11)内的所述剩余对象(5、7)，所述对象(5、7)在所述输送路径(4、6、17)的所述方向上的排除提供了最均匀的流动分布。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：重复地使所述至少一个机器人(1、2、3)执行所述第一策略的步骤。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述系统(11)包括关于相应输送路径(4、6、17)的所述方向(12A、12B、12C、12D、12E)的最下游的机器人(2、3)，其中所述方法包括：向所述最下游的机器人(2、3)应用第二策略，所述第二策略与所述第一策略不同。

6.根据权利要求5所述的方法，包括：总是优先考虑在所述最下游的机器人(2、3)的所述工作区域(b2、b3)中的所述最下游的对象(5、7)。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中确定针对每个对象(5、7)的值包括：

通过所述位置数据，确定在相应输送路径(4、6、17)的所述方向(12A、12B、12C、12D、12E)上在所述对象(5、7)之间的距离(d1+dX、d2…d(X-1))；以及计算在所述值被确定的所述对象从所述输送路径(4、6、17)中被排除的情况下每个对象(5、7)的所述距离(d1+dX、d2...d(X-1))的方差；并且其中确定所述所选择的对象包括：

比较所述多个值；以及

将具有最低值的所述对象确定为所选择的对象。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：针对相同的至少一个机器人(1、2、3)，单独地将所述第一策略应用于不同输送路径(4、6、17)。

9.一种系统(11)，包括：被布置有工具(1C、2C、3C)的至少一个工业机器人(1、2、3)；输送路径(4、6、17)，被布置用于在所述至少一个机器人(10、2、3)的工作区域(b1、b2、b3)内传递多个对象(5、7)；控制系统(10)，包括处理装置和存储器装置；其中所述控制系统(10)被布置为获得指示所述多个对象(5、7)中的每个对象的位置的位置数据，其特征在于：所述控制系统(10)被配置为执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法。

10.根据权利要求8所述的系统(11)，还包括传感器系统(8)，所述传感器系统(8)被布置为：监测所述输送路径(4、6、17)，生成指示所述多个对象(5、7)中的每个对象的传感器数据，将所述传感器数据发送至所述控制系统(10)，其中所述控制系统(10)被配置为基于所述传感器数据来确定所述多个对象(5、7)中的每个对象的位置，并且生成指示所述位置的所述位置数据。

11.根据权利要求8或者9所述的系统(11)，包括：具有处理器(13)和存储器(14)的机器人控制器(1A、2A、3A)，其中所述机器人控制器(1A、2A、3A)被配置为执行所述第一策略的步骤。