CN106429851B - 基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统 - Google Patents

基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统 Download PDF

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Abstract

一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，为一种新型的桥式吊车控制方式，控制系统包括有桥式吊车硬件控制系统以及远程遥操作实现系统，其中桥式吊车硬件控制系统，为独立设计开发的硬件控制电路以及硬件数据采集电路，用于采集桥式吊车的状态信息，并根据所选离线控制模式进行控制信号的输出，控制桥式吊车系统按预定要求运行；远程遥操作实现系统，用于实现平台数据的网络远程通信，实现不同地区用户对系统的访问操作。本发明提出一种新型的桥式吊车自动控制硬件系统，并且基于远程遥操作，使得不同地区的研究人员均能访问桥式吊车系统(可以为实验室桥式吊车实验平台或是工业桥式吊车平台)，完成相应任务。

Description

基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统
技术领域
本发明涉及非线性欠驱动系统自动控制的技术领域，特别是涉及一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统
背景技术
众所周知，桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具，它利用绳索将负载与吊车上的台车相连，并通过台车的运动来将负载运送到指定的位置，桥式吊车在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用。
鉴于桥式吊车在运行时，吊车上台车的运动会引起负载的摆动，使得负载可能会和周围的操作工人或者是其它物体发生碰撞，致使负载损坏，甚至导致发生人员伤亡事故，尤其是当台车到达指定位置停止运行后，吊车所悬挂的负载会发生比较强烈的残余摆动，这样不仅会带来较大的安全隐患，同时也严重影响了吊车的工作效率。因此，为了有效避免安全隐患，提高吊车的工作效率，在操作吊车时，一方面需要实现台车的快速准确定位，以满足准确运送负载的要求；另一方面，需要有效地抑制负载的摆动，实现负载的“无摆”或者“微摆”操作。特别是当台车到达指定位置时，负载必须很快地停止摆动，以期提高吊车的工作效率。
目前，为了满足台车的快速准确定位和有效地抑制负载的摆动这两方面的吊车操作要求，一般是通过有经验的工人操纵吊车来实现，具体在操作过程中，工人需要利用他们的经验并通过其眼睛的观测来估计台车的位置与摆角大小，然后选择合理的动作序列来有效抑制负载的摆动，并尽快将它运送到指定的位置，所以一个工人只有在具备多年吊车操作经验，并且掌握娴熟的吊车操作技巧之后，才能利用吊车快速地将负载运送到指定的位置，并有效地抑制负载的摆动。
一般来说，为了实现吊车系统的安全操作，吊车操作人员需要接受很长时间的培训，并在操作过程中不断总结经验以及吸取各种教训，因此，现有的吊车系统对吊车操作人员的技能要求偏高，一般的吊车操作人员无法实现吊车系统的安全操作。此外，鉴于吊车操作者在吊车操作过程中的劳动强度较大，使得吊车的工作效率偏低，吊车操作的准确度有时也难以满足要求[1-7]。
因此就需要对桥式吊车自动控制系统进行研究，而传统桥式吊车系统(主要针对于实验室环境下的桥式吊车实验平台)多采用商用控制卡并结合MATLAB(矩阵实验室，matrix&laboratory)对其进行控制，商用控制卡集成了对码盘信号的读取、数模信号的转换输出以及限位信号的读取等功能。优点是方便用户使用，集成度高，无需涉及到底层硬件即省去了编写底层硬件驱动的麻烦；缺点是由于系统过于集成，可扩展性差，拥有很大的局限性，用户只能使用商用控制卡自带的功能，不能操作底层硬件，不便于实验平台的扩展(例如：改变数据采集方式，采用激光等形式，就需要另行购买相应套件)；同时使用者不拥有商用控制卡的知识产权，商品化之后还需考虑到控制卡生产厂商的相应政策，提供相应的费用，同时考虑到采用商用控制卡的方式无法推广到工业桥式吊车中，因此有必要设计一套通用的针对于桥式吊车系统的自动控制系统，其不仅可以适用于实验室环境下的桥式吊车系统，还可适用于工业桥式吊车，同时为方便其他的研究人员对桥式吊车系统的操作，有必要实现实验平台的遥操作功能，使得不同地区的研究者均可操作系统，对其设计的算法进行验证，在增加学术交流的同时，也为实验验证提供了便利。综上所述，借助于Client(客户端)/Server(服务器)模式，搭建基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统具有重要意义。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术控制模式少，控制方式可扩展性不高以及无法实现远程访问即实现远程遥操作的问题，提供一种桥式吊车自动控制系统，使其不仅能够应用于实验室环境下桥式吊车平台的自动控制，还可以将其应用于工业桥式吊车中，对工业桥式吊车进行自动控制；同时加入远程遥操作的功能，实现不同用户对系统的远程遥操作，通过上传自定义算法，利用系统平台进行算法可行性验证，推动学术交流的同时，为算法的实际验证提供了便利。
本发明技术方案
一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，包括桥式吊车硬件控制系统以及远程遥操作实现系统，其中：
桥式吊车硬件控制系统，包括独立设计开发的硬件控制电路以及硬件数据采集电路，用于采集桥式吊车系统的状态信息，并根据所选离线控制模式进行控制信号的计算输出，然后将控制信号发送到桥式吊车系统，从而控制桥式吊车系统按预定要求运行；
远程遥操作实现系统，用于实现桥式吊车系统数据的网络远程通信，并根据所选在线控制模式进行控制信号的计算输出，实现不同地区用户对桥式吊车系统的访问操作，远程遥操作实现系统包括有：客户端以及服务器端。
所述桥式吊车硬件控制系统中的硬件数据采集电路，具有外部接口，能够采集桥式吊车系统的状态信息，包括台车位置信息、负载高度信息以及负载摆角信息，和光电限位传感器信号，包括台车位置的正向以及负向的限位信号，并能够通过硬件控制电路外部接口，将这些数据传输给硬件控制电路；通过设计相应的光耦隔离以及比较器电路以增加数字信号的抗干扰能力，以及实现对码盘的差分数字信号的处理；为了能够输出与桥式吊车系统驱动装置匹配的模拟量控制信号，设计相应的电压转换电路，依靠运算放大器，接收硬件控制电路外部接口传输的控制信号，对控制信号进行电压的转换，并通过外部接口输出到桥式吊车系统驱动装置以驱动桥式吊车系统运行；所述硬件控制电路，通过硬件控制电路外部接口接收硬件数据采集电路所采集的系统状态信息，根据所选控制模式进行控制信号的计算，并通过硬件控制电路外部接口将控制信号发送到硬件数据采集电路，由硬件数据采集电路将控制信号输出到桥式吊车系统，控制桥式吊车系统按预定要求运行；同时为了配合远程遥操作功能的实现，所述硬件控制电路能够通过串口模块与远程遥操作实现系统进行数据通信。
所述硬件控制电路包括主控芯片DSP，主控芯片分别与FPGA、SRAM、CAN模块以及串口模块双向连接，FPGA分别与扩展串口和Buffer模块双向连接，FPGA同时连接DA转换模块，Buffer模块双向连接硬件控制电路外部接口。
所述硬件数据采集电路包括8路外部接口，8路光耦隔离以及8路比较器，电压转换模块以及硬件控制电路外部接口，其中，8路外部接口与8路光耦隔离以及8路比较器双向连接，同时8路外部接口与电压转换模块单向连接，电压转换模块与硬件控制电路外部接口单向连接，8路光耦隔离以及8路比较器与硬件控制电路外部接口双向连接。
所述远程遥操作实现系统中的服务器端，负责接收来自于桥式吊车硬件控制系统发送的桥式吊车系统的状态信息，并通过已建立的网络服务器，将状态信息传输给客户端，同时能够向桥式吊车硬件控制系统发送控制指令，吊车硬件控制系统通过判断控制指令中的控制模式切换位进行控制模式的切换；所述客户端通过建立与服务器端的连接，接收桥式吊车系统状态信息，并进行图形化显示，同时能够进行系统控制模式的选择，并将实际切换指令由服务器端发送到桥式吊车硬件控制系统；所述客户端还能够将用户自定义算法上传到服务器端进行算法的验证；这样，依靠于服务器端以及客户端，即能够实现不同地区研究人员对桥式吊车系统的远程访问，实现对系统的远程遥操作。
所述桥式吊车系统可以为实验室环境下的模拟桥式吊车实验系统或是工业桥式吊车系统；所述控制模式分为在线控制模式以及离线控制模式，在线控制模式以服务器端为控制信号计算主体，通过接收来自于客户端的用户自定义算法，或是执行内嵌控制算法，接替桥式吊车硬件控制系统进行控制信号的计算，并将计算结果传输给桥式吊车硬件控制系统，此时桥式吊车硬件控制系统仅作为控制信号的输出装置，不进行控制信号的计算；离线控制模式以桥式吊车硬件控制系统为控制信号的计算主体，通过执行内嵌控制算法进行控制信号的计算输出，此时客户端程序仅作为将系统状态信息通过网络传输给客户端的媒介；所述控制信号为通过在线控制模式或是离线控制模式实时地计算出的用于控制桥式吊车系统运行的信号，所述内嵌控制算法可以是现有各种自动控制算法的任意一种，所述算法被提前烧写进硬件控制电路的控制芯片或是编写在服务器端中。
本发明的优点和有益效果：
本发明提供的桥式吊车控制系统，由于采用了独立开发设计的硬件控制电路系统，具有自主知识产权，且相比较于采用商用控制卡的控制方式，可扩展性更高，不仅能够适用于实验室平台的桥式吊车系统，还可以推广到工业桥式吊车系统中，且由于实际桥式吊车与实验室平台桥式吊车具有相同的运动学、动力学特性以及相同的控制系统，可以实现控制系统由实验室平台到实际平台的完美移植，将研究成果直接应用到工业现场中；同时由于加入了远程遥操作的功能，可以实现不同地区研究人员对桥式吊车实验平台的操作，特别是在工业生产中，由于采用了远程遥操作的控制方式，无需人员在现场即可操作工业吊车，提高了工业生产的安全性。
附图说明
图1为本发明提供的一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统的组成结构示意图。
图2是本发明提供的一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统中远程遥操作实现系统的结构示意图。
图3是本发明提供的一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统中桥式吊车硬件控制系统的结构示意图。
图4是本发明提供的一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统中硬件控制电路的结构示意图。
图5是本发明提供的一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统中硬件数据采集电路的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
图1所示为本发明提供的基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，包括：桥式吊车系统101、远程遥操作实现系统102、桥式吊车硬件控制系统103。
其中：桥式吊车系统101是整个实验系统的控制对象，其中1011为系统机械主体，与桥式吊车硬件控制系统103相连接，桥式吊车硬件控制系统103通过硬件数据采集电路1032(参见图3)对桥式吊车系统机械主体1011的系统状态信息(包括台车位置信息，负载高度信息，负载摆角信息以及台车位置的正向或负向的限位信号)进行采集，并传递给桥式吊车硬件控制系统103中的硬件控制电路1031来进行相应的操作；桥式吊车系统101中的驱动装置1012，负责接收由桥式吊车硬件控制系统103所发送的控制信号，驱动系统机械主体1011按照预定的要求运行。
桥式吊车硬件控制系统103，包括独立设计开发的硬件控制电路1031(参见图4)以及硬件数据采集电路1032(参见图5)，所述硬件数据采集电路1032，能够采集桥式吊车系统101的系统状态信息：包括两路位置信息，负载高度信息(通过安装在台车以及负载驱动电机上的码盘或是安装于台车或是负载上的激光测距仪等其他测量装置获得)以及负载摆角信息(通过安装在负载上的IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)或是安装在负载上方的机械式摆角测量装置或采用摄像机定位的方式来获取)和光电限位传感器信号(包括台车位置的正向以及负向的限位信号，通过安装在台车行程两端的光电限位装置获得)，同时能够输出模拟量控制信号(驱动桥式吊车系统101运行)。
如图4所示硬件控制电路1031，包括主控芯片DSP，主控芯片分别与FPGA、SRAM、CAN模块以及串口模块双向连接，FPGA分别与扩展串口和Buffer模块双向连接，FPGA同时单向连接DA转换模块，Buffer模块双向连接硬件控制电路外部接口。硬件控制电路1031通过硬件控制电路外部接口接收硬件数据采集电路1032所采集的系统状态信息，根据所选离线控制模式进行控制信号的计算，并通过硬件控制电路外部接口将控制信号发送到硬件数据采集电路1032，由硬件数据采集电路1032将控制信号发送到桥式吊车系统101的驱动装置1012，驱动桥式吊车系统按预定要求运行，同时为了配合远程遥操作功能的实现，通过串口模块实现与远程遥操作系统102的数据通信。
如图5所示硬件数据采集电路1032，包括8路外部接口(分成两个四路外部接口)，8路光耦隔离以及8路比较器，电压转换模块以及硬件控制电路外部接口，其中，8路外部接口与8路光耦隔离以及8路比较器双向连接，同时8路外部接口与电压转换模块单向连接，电压转换模块与硬件控制电路外部接口单向连接，8路光耦隔离以及8路比较器与硬件控制电路外部接口双向连接。为增加数字信号的抗干扰能力，采用光耦隔离的方式采集桥式吊车系统101的系统状态信息和光电限位传感器信号，同时为了配合硬件控制电路1031以及匹配桥式吊车系统101的驱动装置1012(一般为伺服驱动器或是变频器)的-10v-10v的驱动电压，设计了借助于有源运算放大器的电压转换模块电路，对硬件控制电路输出的0-3.3v控制信号进行转换，使其能够输出三路-10v-10v的模拟信号，同时由于引入了有源运算放大器，提高了DA(数字模拟，digital analog)芯片的驱动能力。
所述硬件控制电路1031，采取的控制架构为DSP(数字信号处理，Digital SignalProcessing)+FPGA(现场可编程门阵列，Field-Programmable Gate Array)的方式，DSP芯片采用TI(德州仪器，Texas Instruments)公司的TMS F28335型浮点型DSP，是硬件控制电路的核心，负责进行控制信号的计算；FPGA采用ALTERA(阿尔特拉，NASDAQ：ALTR)公司的EP2c5Q208c8型FPGA，并可以通过判断服务器端1022传输的控制模式指令，切换为离线模式(通过DSP实现对数字信号的处理，即通过内嵌算法来根据采集到的系统状态量计算控制量，实现对系统的控制)，或是在线模式(由服务器端根据用户自定义的算法或是内嵌算法进行控制量的计算，之后将结果传输给DSP，直接进行控制信号的输出)，同时借助于FPGA对外设电路进行扩展并管理，增加系统的可扩展性。FPGA方面具体实现方案如下：通过编写相应的FPGA底层程序，实现对桥式吊车系统状态信息的采集和处理；由于DSP没有D/A(数字量/模拟量，digital/analog)转换模块，因此需要外加D/A芯片并利用FPGA对其进行管理；同时为保障平台的安全运行，FPGA需要采集由硬件数据采集电路1032提供的限位信号，并将其发送给DSP，通过检测此信号，及时做出系统停车处理，防止系统跑飞；同时本系统采用串口通信方式实现上位机与下位机的通信，通过制定相应的数据帧结构，通过判断相应控制字的值改变系统的运行状态和运行模式；借助于FPGA对DSP的串口个数进行扩展(DSP上仅有三个可用串口)，使硬件控制电路1031上可用串口数目达到6个；为适应工业环境下的通信要求，添加RS232/RS485(推荐标准232/推荐标准485，recommended standard 232/recommended standard 485)电平转换电路，并借助于FPGA进行电平转换模式的选择，控制电平的输出类型。
远程遥操作实现系统102，实现桥式吊车系统状态信息、控制算法以及控制指令的网络传输，包括服务器端1022以及客户端1021，服务器端1022与桥式吊车硬件控制系统103通过串口相连接，负责接收来自于桥式吊车硬件控制系统103发送的桥式吊车系统的状态信息，并将此状态信息传输给客户端1021进行显示，同时可以向桥式吊车硬件控制系统103发送控制指令，进行控制模式的切换；客户端1021通过建立与服务器端的连接，接收桥式吊车系统状态信息，并进行图形化显示，同时可以进行系统控制模式的选择，实际切换指令由服务器端1022发送，并可将用户自定义算法上传到服务器端1022进行算法的验证。
在本发明中，所述控制模式分为在线控制模式以及离线控制模式，在线控制模式以服务器端1022为控制信号计算主体，通过接收来自于客户端1021的用户自定义算法，或是执行内嵌控制算法，接替桥式吊车硬件控制系统103进行控制信号的计算，并将计算结果传输给桥式吊车硬件控制系统103，此时桥式吊车硬件控制系统103仅作为控制信号的输出装置，不进行控制信号的计算；离线模式以桥式吊车硬件控制系统103为控制信号的计算主体，通过执行内嵌控制算法进行控制信号的计算输出，此时服务器端1022仅作为将系统状态信息通过网络传输给客户端1021的媒介；所述控制信号为通过在线控制模式或是离线控制模式实时地计算出的用于控制桥式吊车系统101运行的信号，所述内嵌控制算法可以是现有各种自动控制算法的任意一种(例：PID控制算法、轨迹规划算法、滑膜控制算法等)，该算法被提前烧写进硬件控制电路的控制芯片或是编写在服务器端中。
优选地，所述远程遥操作部分102，为了实现桥式吊车系统状态信息、控制算法以及控制指令的网络传输，实现不同地区研究人员对桥式吊车系统的远程遥操作，在QT(多平台图形用户界面应用程序框架，Q toolkit)的基础上搭建软件控制系统，其中包括客户端1021以及服务器端1022，客户端主要功能是使得用户可以在界面上方便地修改算法参数，选择算法类型以及系统运行模式，上传用户自定义算法，并能够实时地显示系统状态信息；服务器端1022主要完成系统服务器的搭建，是实现网络通信的基础，通过建立起服务器端与桥式吊车硬件控制系统103之间的数据通信，能够接收桥式吊车硬件控制系统103通过串口发送来的系统状态信息，并通过网络传给客户端1021进行显示，同时可以接收来自客户端的控制指令(包括算法参数、目标距离等)以及用户自定义算法DLL(动态链接库，DynamicLinkable Library)文件，并在服务器端1022设计相应的用户自定义算法接口，以运行用户自定义算法，并将计算得到的控制信息传输给桥式吊车硬件控制系统103进行输出，控制桥式吊车系统的运行，达到远程遥操作的目的。为了避免用户长时间等待，采用邮件通知机制，当上一用户完成实验时，服务器就会以邮件的形式通知下一个用户使用。
本发明所提供的基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，将其应用于实验室环境下桥式吊车平台的自动控制，可以方便地进行控制器的替换，对现有各种桥式吊车控制方法进行验证，并可以通过判断相应控制字，进行运行模式的切换(离线模式：由桥式吊车硬件控制系统进行控制量的计算；在线模式：由服务器端1022进行控制量的计算)，从而能够对控制器进行进一步的研究设计，推动吊车控制方法实用化的研究；同时由于采用了通用的电路设计原则，还可以将此控制系统应用于工业场所，实现对工业桥式吊车的自动控制，并且由于实际桥式吊车与实验室平台桥式吊车具有相同的运动学以及动力学特性，只需稍加修改即可将实验室下的研究成果直接应用到工业现场中。最重要的是，由于加入了远程遥操作部分，使得不同的用户可以通过网络访问桥式吊车系统，上传自定义控制算法，对系统进行远程遥操作，以实现资源的共享以及研究人员的学术交流；在工业生产中，由于采用了远程遥操作的控制方式，无需人员在现场即可操作工业桥式吊车，这样就可以减少吊车运行中对人员的伤害，提高了工业生产的安全性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
参考文献
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Claims (5)

1.一种基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，其特征在于，包括桥式吊车硬件控制系统以及远程遥操作实现系统，其中：
桥式吊车硬件控制系统，包括独立设计开发的硬件控制电路以及硬件数据采集电路，用于采集桥式吊车系统的状态信息，并根据所选离线控制模式进行控制信号的计算输出，然后将控制信号发送到桥式吊车系统，从而控制桥式吊车系统按预定要求运行；
远程遥操作实现系统，用于实现桥式吊车系统数据的网络远程通信，并根据所选在线控制模式进行控制信号的计算输出，实现不同地区用户对桥式吊车系统的访问操作，包括有：客户端以及服务器端；
所述桥式吊车硬件控制系统中的硬件数据采集电路，具有外部接口，能够采集桥式吊车系统的状态信息，包括台车位置信息、负载高度信息以及负载摆角信息，和光电限位传感器信号，包括台车位置的正向以及负向的限位信号，并能够通过硬件控制电路外部接口，将这些数据传输给硬件控制电路；通过设计相应的光耦隔离以及比较器电路以增加数字信号的抗干扰能力，并实现对码盘的差分数字信号的处理；为了能够输出与桥式吊车系统驱动装置匹配的模拟量控制信号，设计相应的电压转换电路，依靠运算放大器，接收硬件控制电路外部接口传输的控制信号，对控制信号进行电压的转换，并通过外部接口输出到桥式吊车系统驱动装置以驱动桥式吊车系统运行；所述硬件控制电路，通过硬件控制电路外部接口接收硬件数据采集电路所采集的系统状态信息，根据所选控制模式进行控制信号的计算，并通过硬件控制电路外部接口将控制信号发送到硬件数据采集电路，由硬件数据采集电路将控制信号输出到桥式吊车系统，控制桥式吊车系统按预定要求运行；同时为了配合远程遥操作功能的实现，所述硬件控制电路能够通过串口模块与远程遥操作实现系统进行数据通信。
2.如权利要求1所述的基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，其特征在于，所述的硬件控制电路包括主控芯片DSP，主控芯片分别与FPGA、SRAM、CAN模块以及串口模块双向连接，FPGA分别与扩展串口和Buffer模块双向连接，FPGA同时连接DA转换模块，Buffer模块双向连接硬件控制电路外部接口。
3.如权利要求1所述的基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，其特征在于，所述的硬件数据采集电路包括8路外部接口，8路光耦隔离以及8路比较器，电压转换模块以及硬件控制电路外部接口，其中，8路外接口与8路光耦隔离以及8路比较器模块双向连接，同时8路外部接口与电压转换模块单向连接，电压转换模块与硬件控制电路外部接口单向连接，8路光耦隔离以及8路比较器与硬件控制电路外部接口双向连接。
4.如权利要求1至3任一项所述的基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，其特征在于，所述远程遥操作实现系统中的服务器端，负责接收来自于桥式吊车硬件控制系统发送的桥式吊车系统的状态信息，并通过已建立的网络服务器，将状态信息传输给客户端，同时能够向桥式吊车硬件控制系统发送控制指令，吊车硬件控制系统通过判断控制指令中的控制模式切换位进行控制模式的切换；所述客户端通过建立与服务器端的连接，接收桥式吊车系统状态信息，并进行图形化显示，同时能够进行系统控制模式的选择，实际切换指令由服务器端发送到桥式吊车硬件控制系统；所述客户端还能够将用户自定义算法上传到服务器端进行算法的验证；这样，依靠于服务器端以及客户端，即能够实现不同地区研究人员对桥式吊车系统的远程访问，实现对系统的远程遥操作。
5.如权利要求1至3任一项所述的基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统，其特征在于所述桥式吊车系统为实验室环境下的模拟桥式吊车实验系统或是工业桥式吊车系统；所述控制模式分为在线控制模式以及离线控制模式，在线控制模式以服务器端为控制信号计算主体，通过接收来自于客户端的用户自定义算法，或是执行内嵌控制算法，接替桥式吊车硬件控制系统进行控制信号的计算，并将计算结果传输给桥式吊车硬件控制系统，此时桥式吊车硬件控制系统仅作为控制信号的输出装置，不进行控制信号的计算；离线控制模式以桥式吊车硬件控制系统为控制信号的计算主体，通过执行内嵌控制算法进行控制信号的计算输出，此时客户端程序仅作为将系统状态信息通过网络传输给客户端的媒介；所述控制信号为通过在线控制模式或是离线控制模式实时地计算出的用于控制桥式吊车系统运行的信号；所述内嵌控制算法为现有的自动控制算法，该算法被提前烧写进硬件控制电路的控制芯片或是编写在服务器端中。
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