CN105523479A - 基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统 - Google Patents

基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN105523479A
CN105523479A CN201610016445.8A CN201610016445A CN105523479A CN 105523479 A CN105523479 A CN 105523479A CN 201610016445 A CN201610016445 A CN 201610016445A CN 105523479 A CN105523479 A CN 105523479A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frequency converter
plc
motor
remote controller
motor frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610016445.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105523479B (zh
Inventor
方勇纯
何博
刘海亮
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nankai University
Original Assignee
Nankai University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nankai University filed Critical Nankai University
Priority to CN201610016445.8A priority Critical patent/CN105523479B/zh
Publication of CN105523479A publication Critical patent/CN105523479A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105523479B publication Critical patent/CN105523479B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

一种基于PLC与变频电机的桥式吊车自动控制系统。所述桥式吊车系统由变频电机驱动，系统规划布局合理，有相关安全保护措施。存在自动及手动两个操作模式，通过遥控器对应按钮进行切换，系统在自动模式下由DSP给出速度指令及方向指令，在手动模式下由遥控器通过PLC给出控制指令。自动模式下可根据吊车实时状态及操作需求设计相关算法，并控制变频电机做出相应动作。本发明解决一类32t桥式吊车自动控制问题，方法具有结构简单，设计合理，可实时控制电机转速的特点。

Description

基于PLC与变频电机的桥式吊车电气控制系统
技术领域
本发明属于桥式吊车机电系统自动控制的技术领域，具体涉及一类32t桥式吊车的自动控制系统。
背景技术
在工业生产过程中，为运送负载到所期望的位置，桥式吊车有着非常广泛的应用。但在实际操作过程中，往往由人工直接操作，造成运送效率和安全系数低，定位精度不高等问题。一些企业研发出的自动控制系统往往只是针对特定的运送过程，如将货物运送到特定位置，再回到原位抓取第二件货物，为一固定的工作循环，且未考虑消摆及定位等因素。佐治亚理工学院在实验室搭建了一台20t桥式吊车，利用输入整形等方法取得了良好的效果，但所采用的伺服电机及传感器单元都较精密，价钱昂贵，且未考虑实际操作中手动与自动切换等功能，安全保护措施也有所欠缺。基于相平面的轨迹规划算法在实验室的模拟自动控制吊车平台上做实验并取得了很好的效果，但在大型吊车系统中，异步电机很难实时跟踪给定控制命令，虽然消摆依然有效，但定位出现了很大的偏差，应用于实际系统需要进一步改进。
为了将实验室的研究成果推广到一类32t桥式吊车，本发明设计了一套自动控制系统，实现手动与自动切换的同时，通过改变给定脉冲信号实时控制电机转速，以通过改进的相平面方法实现消摆及定位。
发明内容
本发明的目的是设计一套安全可靠的32t桥式吊车自动控制系统，确保实际操作过程中手动运行与自动运行自由切换，自动运行模式实时控制电机转速，且保证在实际作业中良好的消摆效果及较高的定位精度。
本发明致力于通过PLC及变频电机实现一套桥式吊车自动控制系统，在完成手自动切换并保证安全的情况下实现实时控制电机转速，桥式吊车自动控制系统包括：遥控器及其信号接收装置，大车电机变频器，小车电机变频器，起升电机变频器，PLC，继电器，DSP，单片机和限位开关、重量测量装置；所述的遥控器信号接收装置、DSP与限位开关、重量测量装置分别连接PLC，PLC、DSP和单片机同时连接继电器，继电器再分别与大车电机变频器、小车电机变频器和起升电机变频器连接；
所述的遥控器信号接收装置设置在第一控制柜(9)侧，大车电机变频器、继电器和PLC设置在第一控制柜(9)中，小车电机变频器和起升电机变频器设置在第二控制柜(10)中，第一控制柜和第二控制柜位于起重机大车上；
1、遥控器，用于地面操作，三路手动与自动切换按钮发送手自动切换指令、三路摇杆发送手动模式下的档位指令，正反转指令到遥控器信号接收装置(2)；PLC(3)输入端子接收来自遥控器信号接收装置的指令信息，同时采集限位开关、重量检测装置(11)及大车电机变频器(4)、小车电机变频器(5)和起升电机变频器(6)是否正常工作的信息，分析并控制输出端继电器的导通与关断，保证自动模式时采用DSP(7)输入控制命令，手动模式时采用单片机(8)输入控制命令。
2、变频器，所述的小车电机变频器、大车电机变频器和起升电机变频器设定为脉冲输入模式，额定负载时最大输入频率14400Hz对应最大转速1440r/min，最小输入频率300Hz对应最小转速30r/min，低于300Hz频率则转速为零，正反转由变频器上S1、S2两端子控制，变频器故障及变频器运行触点接入PLC(3)输入端子。
3、PLC，所述的PLC(3)接收外部信号，通过逻辑运算判断系统状态，控制手动、自动、安全保护电路的导通与关断，完成手动高速档，手动低速档，自动档三种操作模式的自由切换，完成系统的安全保护；
所述完成手动高速档，手动低速档，自动档三种操作模式的自由切换的过程是：遥控器(1)通过三路手动与自动切换按钮及三路摇杆远程传输手动或自动指令、手动模式下的档位指令及正反转指令到PLC(3)输入端子，由PLC(3)内部程序判断系统状态；
若切换为手动模式，且摇杆给出命令高速正转运行，单片机(8)产生一路高频率脉冲指令12000Hz作为高速档信号，PLC对应输出端子导通，由变频器控制变频电机进行高速正转，若摇杆给出命令低速反转运行，单片机(8)产生一路低频率脉冲指令5000Hz作为低速档信号，PLC对应输出端子导通，由变频器控制变频电机进行低速反转；
若切换为自动模式，DSP产生一路时变脉冲指令，且同时给PLC正反转命令，变频电机产生对应动作；
4、安全保护措施，所述完成系统的安全保护包括：遥控器(1)上同时设置有紧急制动按钮，该按钮能够随时使桥式吊车自动控制系统掉电，装于小车两侧、大车两侧的限位开关(11)防止碰撞，装于吊绳上的限位开关防止货物起升过高，造成吊钩与卷筒相撞，加装重量测量装置(11)防止货物超重加装限位开关(11)防止碰撞，加装重量测量装置(11)防止货物超重，电机变频器(4)(5)(6)运行时不会抱闸，电机变频器(4)(5)(6)故障时不运行，电气柜(8)(9)内照明系统。
5、所述自动模式时DSP采用基于相平面的轨迹规划的改进算法，DSP脉冲指令根据算法进行变换，小车或大车加速阶段及匀速阶段皆与基于相平面的轨迹规划算法相同，加速时间等于货物的摆动周期，摆动周期通过在起升变频电机上加装绝对编码器测量绳长，再计算获得摆动周期；减速时间同样等于货物的摆动周期，在减速最后阶段低速运行一段距离，且其低速运行时间同样等于货物的摆动周期，并采用提前抱闸的方式制动，兼顾了运送过程的消摆及定位。
本发明的优点和有益效果
本发明针对一类32t桥式吊车，设计了一种基于PLC与变频电机的自动控制系统，包括：远程遥控器、接收器、电机变频器、PLC、继电器、DSP、单片机、限位开关、重量测量装置。本发明在满足现场实际要求的前提下，使实验室设计的控制算法得以在工业现场改进并应用，通过现场实验，验证了本发明的有效性。
附图说明：
图1表示本发明中自动控制系统构成图；
图2表示本发明中电源部分电气原理图；
图3表示本发明中安全保护部分电气原理图；
图4表示本发明中PLC部分电气原理图；
图5表示本发明中大车部分电气原理图；
图6表示本发明中小车部分电气原理图；
图7表示本发明中起升部分电气原理图；
图8表示本发明中布线图；
图9基于相平面方法的轨迹规划效果图。
具体实施方式：
实施例一：
参见附图1，一种基于PLC与变频电机的自动控制系统，包括遥控器及其信号接收装置，大车电机变频器，小车电机变频器，起升电机变频器，PLC，继电器，DSP，单片机和限位开关、重量测量装置。所述的遥控器信号接收装置、DSP与限位开关、重量测量装置分别连接PLC，PLC、DSP和单片机同时连接继电器，继电器再分别与大车电机变频器、小车电机变频器和起升电机变频器连接；
所述的遥控器信号接收装置设置在第一控制柜(9)侧，大车电机变频器、继电器和PLC设置在第一控制柜(9)中，小车电机变频器和起升电机变频器设置在第二控制柜(10)中，第一控制柜和第二控制柜位于起重机大车上；遥控器(1)用于地面操作，发送指令到遥控器信号接收装置(2)，设置有紧急制动按钮，该按钮能够随时使桥式吊车自动控制系统掉电。
参见附图2，本发明供电所用电路为：380V交流电通过空气开关F00，分三路，一路通过变压器转换为220V电压后供给照明电路，另一路变压为220V后供给控制回路，最后一路为电机及变频器供电，此路侧加入相序检测器以确保电机与变频器正常工作。
参见附图3，本电路实现PLC输入端的信息通过继电器传递入PLC，包括装于小车两侧、大车两侧的限位开关(11)防止碰撞，装于吊绳上的限位开关防止货物起升过高，造成吊钩与卷筒相撞，加装重量测量装置(11)防止货物超重；遥控器三路手动与自动切换按钮、三路摇杆分别对应小车电机变频器、大车电机变频器和起升电机变频器；打开电气柜(8)(9)时的照明电路。
参见附图4，所述PLC(3)输入端子采集限位开关、重量检测装置(11)及大车电机变频器(4)、小车电机变频器(5)和起升电机变频器(6)是否正常工作的信息，分析并控制输出端继电器的导通与关断，完成系统的安全保护；保证自动模式时采用DSP(7)输入控制命令，手动模式时采用单片机(8)输入控制命令。
所述的PLC(3)输入端子接收来自遥控器信号接收装置的指令信息，通过逻辑运算判断系统状态，控制手动、自动、安全保护电路的导通与关断，完成手动高速档，手动低速档，自动档三种操作模式的自由切换；
所述完成手动高速档，手动低速档，自动档三种操作模式的自由切换的过程是：遥控器(1)通过三路手动与自动切换按钮及三路摇杆远程传输手动或自动指令、手动模式下的档位指令及正反转指令到PLC(3)输入端子，由PLC(3)内部程序判断系统状态。
参见附图5至附图7，所述的小车电机变频器、大车电机变频器和起升电机变频器设定为脉冲输入模式，额定负载时最大输入频率14400Hz对应最大转速1440r/min，最小输入频率300Hz对应最小转速30r/min，低于300Hz频率则转速为零，正反转由变频器上S1、S2两端子控制，变频器故障及变频器运行触点接入PLC(3)输入端子。
若切换为手动模式，且摇杆给出命令高速正转运行，单片机(8)产生一路高频率脉冲指令12000Hz作为高速档信号，PLC对应输出端子导通，由变频器控制变频电机进行高速正转，若摇杆给出命令低速反转运行，单片机(8)产生一路低频率脉冲指令5000Hz作为低速档信号，PLC对应输出端子导通，由变频器控制变频电机进行低速反转；
若切换为自动模式，DSP产生一路时变脉冲指令，且同时给PLC正反转命令，变频电机产生对应动作。
参见附图8，为根据附图2至附图7的电气原理图排布的自动控制系统连线图。
实施例二：参见附图9，一种基于PLC与变频电机的自动控制系统，基于相平面方法的轨迹规划效果图。
基于本发明所述自动控制系统，使用DSP实现基于相平面方法轨迹规划的改进算法。保持绳长4m，负载质量2t，系统处于自动模式，大车或小车运行时加速阶段及匀速阶段与基于相平面的轨迹规划算法相同，加速阶段时间等于货物的摆动周期，匀速阶段根据需要运行的距离自动运算，货物的摆动周期根据绳长算出，减速阶段时间同样等于货物摆动周期，先减速到0.08m/s(高于此速度则定位精度略差且残余摆动略大，低于此速度系统发生震颤)，且以0.08m/s运行并在距离终点5cm时DSP给PLC停止正转或反转指令，在惯性作用下吊车向前运行一段距离。实验结果显示，系统消摆性能得到很大的提升，全过程不超过0.5度，最终残余摆动不超过0.3度，且定位精度不超过1cm。

Claims (5)

1.一种基于PLC与变频电机的桥式吊车自动控制系统，其特征包括：遥控器及其信号接收装置，大车电机变频器，小车电机变频器，起升电机变频器，PLC，继电器，DSP，单片机和限位开关、重量测量装置；所述的遥控器信号接收装置、DSP与限位开关、重量测量装置分别连接PLC，PLC、DSP和单片机同时连接继电器，继电器再分别与大车电机变频器、小车电机变频器和起升电机变频器连接；
所述的遥控器信号接收装置设置在第一控制柜(9)侧，大车电机变频器、继电器和PLC设置在第一控制柜(9)中，小车电机变频器和起升电机变频器设置在第二控制柜(10)中，第一控制柜和第二控制柜位于起重机大车上；
遥控器(1)用于地面操作，发送手自动切换指令、手动模式下的档位指令，正反转指令到遥控器信号接收装置(2)；PLC(3)输入端子接收来自遥控器信号接收装置的指令信息，同时采集限位开关、重量检测装置(11)及大车电机变频器(4)、小车电机变频器(5)和起升电机变频器(6)是否正常工作的信息，分析并控制输出端继电器的导通与关断，保证自动模式时采用DSP(7)输入控制命令，手动模式时采用单片机(8)输入控制命令。
2.如权利要求1所述的基于PLC与变频电机的桥式吊车自动控制系统，其特征在于所述的遥控器(1)包括：三路手动与自动切换按钮，分别对应小车电机变频器、大车电机变频器及起升电机变频器；三路摇杆分别对应小车电机变频器、大车电机变频器和起升电机变频器，完成高低档位及正反转的选择。
3.如权利要求2所述的基于PLC与变频电机的桥式吊车自动控制系统，其特征在于所述的小车电机变频器、大车电机变频器和起升电机变频器设定为脉冲输入模式，额定负载时最大输入频率14400Hz对应最大转速1440r/min，最小输入频率300Hz对应最小转速30r/min，低于300Hz频率则转速为零，正反转由变频器上S1、S2两端子控制，变频器故障及变频器运行触点接入PLC(3)输入端子。
4.如权利要求2所述的基于PLC与变频电机的桥式吊车自动控制系统，其特征在于所述的PLC(3)接收外部信号，通过逻辑运算判断系统状态，控制手动、自动、安全保护电路的导通与关断，完成手动高速档，手动低速档，自动档三种操作模式的自由切换，完成系统的安全保护；
所述完成手动高速档，手动低速档，自动档三种操作模式的自由切换的过程是：遥控器(1)通过三路手动与自动切换按钮及三路摇杆远程传输手动或自动指令、手动模式下的档位指令及正反转指令到PLC(3)输入端子，由PLC(3)内部程序判断系统状态；
若切换为手动模式，且摇杆给出命令高速正转运行，单片机(8)产生一路高频率脉冲指令12000Hz作为高速档信号，PLC对应输出端子导通，由变频器控制变频电机进行高速正转，若摇杆给出命令低速反转运行，单片机(8)产生一路低频率脉冲指令5000Hz作为低速档信号，PLC对应输出端子导通，由变频器控制变频电机进行低速反转；
若切换为自动模式，DSP产生一路时变脉冲指令，且同时给PLC正反转命令，变频电机产生对应动作；
所述完成系统的安全保护是：遥控器(1)上同时设置有紧急制动按钮，该按钮能够随时使桥式吊车自动控制系统掉电，装于小车两侧、大车两侧的限位开关(11)防止碰撞，装于吊绳上的限位开关防止货物起升过高，造成吊钩与卷筒相撞，加装重量测量装置(11)防止货物超重，电机变频器(4)(5)(6)运行时不会抱闸，电机变频器(4)(5)(6)故障时不运行，电气柜(8)(9)内照明系统。
5.如权利要求1至4任一项所述的基于PLC与变频电机的桥式吊车自动控制系统，其特征在于，所述自动模式时DSP采用基于相平面的轨迹规划的改进算法，DSP脉冲指令根据算法进行变换，小车或大车加速阶段及匀速阶段皆与基于相平面的轨迹规划算法相同，加速时间等于货物的摆动周期，摆动周期通过在起升变频电机上加装绝对编码器测量绳长，再计算获得摆动周期；减速时间同样等于货物的摆动周期，在减速最后阶段低速运行一段距离，且其低速运行时间同样等于货物的摆动周期，并采用提前抱闸的方式制动，兼顾了运送过程的消摆及定位。
CN201610016445.8A 2016-01-12 2016-01-12 基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统 Active CN105523479B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610016445.8A CN105523479B (zh) 2016-01-12 2016-01-12 基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610016445.8A CN105523479B (zh) 2016-01-12 2016-01-12 基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105523479A true CN105523479A (zh) 2016-04-27
CN105523479B CN105523479B (zh) 2017-07-18

Family

ID=55766063

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610016445.8A Active CN105523479B (zh) 2016-01-12 2016-01-12 基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105523479B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105858481A (zh) * 2016-06-27 2016-08-17 南开大学 基于相平面分析的桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法
CN106429851A (zh) * 2016-12-15 2017-02-22 南开大学 基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统
CN108062092A (zh) * 2016-11-07 2018-05-22 招商局国际信息技术有限公司 Rtg远程控制方法和系统
CN108335613A (zh) * 2017-01-19 2018-07-27 山东省特种设备检验研究院泰安分院 一种起重机电气控制系统演示装置及其使用方法
CN110550551A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 宝山钢铁股份有限公司 吊舱作业港机超长电缆的转换装置
CN114368692A (zh) * 2022-03-21 2022-04-19 杭州杰牌传动科技有限公司 智能塔吊半自动传动物联网协同方法和系统
CN115973910A (zh) * 2023-03-17 2023-04-18 康稳移动供电设备(武汉)有限公司 一种岸桥移动供电装置及供电方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5350076A (en) * 1990-01-29 1994-09-27 Whiting Corporation Bridge crane electric motor control system
CN2286744Y (zh) * 1996-12-18 1998-07-29 沈阳工业大学 起重机吊钩自动变频调速驱动器
CN201825661U (zh) * 2010-10-22 2011-05-11 湖南中铁五新重工有限公司 龙门式起重机的电气控制系统
JP5174532B2 (ja) * 2008-05-19 2013-04-03 パナソニック株式会社 接点信号伝送システム
CN202967910U (zh) * 2012-12-24 2013-06-05 黑龙江工程学院 基于plc的桥式起重机控制装置
CN104110050A (zh) * 2014-08-04 2014-10-22 武汉理工大学 基于数字信号处理器的挖泥船专用控制器
CN204588515U (zh) * 2015-05-04 2015-08-26 李小莉 起重机安全智能控制系统
CN104973514A (zh) * 2015-05-18 2015-10-14 哈尔滨东建机械制造有限公司 塔机运行状态管理与跟踪控制器的防拆卸方法
CN105217472A (zh) * 2015-10-09 2016-01-06 上海胜迈机电科技有限公司 集装箱堆场轮胎吊自动化作业系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5350076A (en) * 1990-01-29 1994-09-27 Whiting Corporation Bridge crane electric motor control system
CN2286744Y (zh) * 1996-12-18 1998-07-29 沈阳工业大学 起重机吊钩自动变频调速驱动器
JP5174532B2 (ja) * 2008-05-19 2013-04-03 パナソニック株式会社 接点信号伝送システム
CN201825661U (zh) * 2010-10-22 2011-05-11 湖南中铁五新重工有限公司 龙门式起重机的电气控制系统
CN202967910U (zh) * 2012-12-24 2013-06-05 黑龙江工程学院 基于plc的桥式起重机控制装置
CN104110050A (zh) * 2014-08-04 2014-10-22 武汉理工大学 基于数字信号处理器的挖泥船专用控制器
CN204588515U (zh) * 2015-05-04 2015-08-26 李小莉 起重机安全智能控制系统
CN104973514A (zh) * 2015-05-18 2015-10-14 哈尔滨东建机械制造有限公司 塔机运行状态管理与跟踪控制器的防拆卸方法
CN105217472A (zh) * 2015-10-09 2016-01-06 上海胜迈机电科技有限公司 集装箱堆场轮胎吊自动化作业系统

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105858481A (zh) * 2016-06-27 2016-08-17 南开大学 基于相平面分析的桥式起重机精准定位在线轨迹规划方法
CN108062092A (zh) * 2016-11-07 2018-05-22 招商局国际信息技术有限公司 Rtg远程控制方法和系统
CN106429851A (zh) * 2016-12-15 2017-02-22 南开大学 基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统
CN106429851B (zh) * 2016-12-15 2017-11-17 南开大学 基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统
CN108335613A (zh) * 2017-01-19 2018-07-27 山东省特种设备检验研究院泰安分院 一种起重机电气控制系统演示装置及其使用方法
CN110550551A (zh) * 2018-05-31 2019-12-10 宝山钢铁股份有限公司 吊舱作业港机超长电缆的转换装置
CN114368692A (zh) * 2022-03-21 2022-04-19 杭州杰牌传动科技有限公司 智能塔吊半自动传动物联网协同方法和系统
CN115973910A (zh) * 2023-03-17 2023-04-18 康稳移动供电设备(武汉)有限公司 一种岸桥移动供电装置及供电方法
CN115973910B (zh) * 2023-03-17 2023-06-06 康稳移动供电设备(武汉)有限公司 一种岸桥移动供电装置及供电方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105523479B (zh) 2017-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105523479A (zh) 基于plc与变频电机的桥式吊车电气控制系统
KR960004623B1 (ko) 크레인 제어방법
CA3018897A1 (en) Method for controlling a lifting device
US9650231B2 (en) Method and apparatus for controlling a bucket hoist
CN101973489B (zh) 带有图像传感器的双起升桥吊控制系统及控制方法
CN102849625A (zh) 桥式起重机的吊具防摇控制方法
CN102491180B (zh) 群控吊多点定位控制系统
CN210620028U (zh) 一种起重机重物的防摇摆控制系统
CN102079481B (zh) 双起升双吊具场桥控制系统及其控制方法
CN104310218B (zh) 起重机防摇摆控制系统及方法
CN208378301U (zh) 一种塔式起重机起升机构专用安全制动系统
CN203682922U (zh) 一种智能化起重机控制装置
US5331267A (en) Method for determining motor speed of an induction motor for a hoist
CN105676728B (zh) 基于dsp的桥式吊车自动控制系统硬件平台
Pogorelov Simulation modeling of DC electric drive for mine hoist
CN104401878B (zh) 一种多轴复合驱动塔机控制方法
Carmeli et al. HIL test bench to test anti-swing fuzzy control of an overhead crane
CN212769491U (zh) 一种中型航车用自动化控制系统
CN107161856A (zh) 桥式起重机电磁吊角度自动定位系统
CN217947432U (zh) 水泥窑协同处置中螺旋泵天车自动化系统
Luo et al. Research of Bridge Crane Hoist Control System with Skew Controller
Blanuša et al. Efficiency optimized control of elevator drive
CN115268347B (zh) 一种遥控转运车及其控制系统和方法
CN202369273U (zh) 群控吊多点定位控制系统
WO2022130686A1 (ja) クレーン、及びクレーンの制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant