CN109079736A - 一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统 - Google Patents

一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109079736A
CN109079736A CN201810872266.3A CN201810872266A CN109079736A CN 109079736 A CN109079736 A CN 109079736A CN 201810872266 A CN201810872266 A CN 201810872266A CN 109079736 A CN109079736 A CN 109079736A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mobile robot
module
raw material
ros
raspberry pie
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810872266.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109079736B (zh
Inventor
何苗
郑富瑜
黄仕华
温坤华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong University of Technology
Original Assignee
Guangdong University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong University of Technology filed Critical Guangdong University of Technology
Priority to CN201810872266.3A priority Critical patent/CN109079736B/zh
Publication of CN109079736A publication Critical patent/CN109079736A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109079736B publication Critical patent/CN109079736B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机械臂控制装置的技术领域，更具体地，涉及一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统，包括：通过激光雷达对周围环境进行探测，分析得到环境分布地图；树莓派监听生产线原料补充信号，驱动移动机器人移动至指定位置；树莓派驱动机械臂夹取原料，并驱动移动机器人返回至相应位置进行原料补充；生产者发出任务执行指令时，树莓派接收指令驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。本发明通过激光雷达采集到的距离数据对周围环境进行探测建模，控制移动机器人在生产线之间进行材料补充和完成指定工作，能够实现多个移动机器人之间的协同工作，提高生产灵活性，简化人工，提高工作效率。

Description

一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统
技术领域
本发明涉及机械臂控制装置的技术领域，更具体地，涉及一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统。
背景技术
在工业4.0的潮流中，生产线不断延长，需要提高自动化程度以负荷庞大的生产任务数量。未来生产实行物流过程现代化是必然趋势，从长远角度来看，只是单独的人机协同合作不能完全满足现代化生产的灵活性要求，多机器人协同工作不仅可以提高生产效率，还可以简化人工。使用机器人替代人工，则需要机器人具备相应的自主能力。现有技术领域如生产流水线中，机器人参与生产的形式通常是固定位置的机械臂，进行统一生产动作，属于多线并行生产，较大的问题是生产线长度大，所需的机器人种类多，整个生产体系灵活性不够。
现有机器人多采用视觉传感器，对采集数据进行图像处理后，得出对机器人周围环境的建模，再进行下一步的操作。进行图像处理的视觉传感器容易受到环境光线的影响；而且图像数据的处理需要机器人有很强的数据处理能力，匹配其数据量需要提高处理器的成本，同时大量的数据处理将导致机器人的实时性下降。另外，现有技术采用机器人固定位置工作的方式，生产线的长度不断延长，生产灵活性不足，而且现有技术对于各型号机器人的软件平台不尽相同，无法快速进行操作方法的移植。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法及系统，多个移动机器人之间能够实现协同工作，提高工作效率，简化人工。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
提供一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法，包括以下步骤：
S1. 通过激光雷达对周围环境进行探测，并将探测得到的数据上传至树莓派中，通过SLAM算法进行处理，得到环境分布地图；
S2. 生产者未发出任务执行指令时，树莓派监听生产线原料补充信号；当树莓派接收到原料补充信号时，树莓派驱动移动机器人移动至指定位置；
S3. 在步骤S2后，树莓派驱动机械臂夹取原料，并驱动移动机器人返回至相应位置进行原料补充；
S4. 生产者发出任务执行指令时，树莓派接收指令驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。
本发明的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，通过激光雷达采集到的距离数据对周围环境进行探测建模，控制移动机器人在生产线之间进行材料补充和完成指定工作，能够实现多个移动机器人之间的协同工作，从而简化人工、提高工作效率，克服固定位置机械臂在生产中的局限，提高生产灵活性。
优选地，步骤S1中所述SLAM算法包括以下步骤：
S11. 在三维空间中建立参考点集P1和目标点集P2，所述目标点集的数据来源于步骤S1中激光雷达的探测数据；
S12. 筛选点对：选取参考点集P1中的点，在目标点集P2中搜索出距离最近的点，组成一个点对；寻找参考点集P1和目标点集P2中所有的点对，形成两个新的点集；
S13. 根据步骤S12中所述点对，计算步骤S12中两个新的点集的重心；并基于所述重心间的差异计算旋转矩阵和平移矩阵；
S14. 计算目标点集P2依据步骤S13中所述旋转矩阵和平移矩阵进行刚体变换之后的第二目标点集P2′；计算P2到P2′的距离平方和，以连续两次距离平方和之差绝对值作为是否收敛的依据；若所述绝对值小于设定数值，则收敛，停止迭代；否则，转步骤S15；
S15. 重复步骤S11~S14，直至收敛或达到既定的迭代次数。
基于激光雷达探测得到的距离数据，通过SLAM算法进行处理得到环境分布地图，能够减少进行环境建模需要的数据量，降低数据处理成本，同时提高传感器的抗干扰性。
优选地，步骤S1中，所述激光雷达探测得到的数据以点云的形式返回至树莓派。数据以点云的形式返回树莓派，能够减少进行环境建模需要的数据量，降低数据处理成本。
优选地，步骤S2中，原料补充信号的形成方法为：在原料放置位置使用质量传感器监测原材料质量，质量传感器连接有控制模块；当原材料质量低于设定阈值时，控制模块向观测模块发出原料补充信号，观测模块通过无线网络向树莓派发出原料补充信号。采用质量传感器监测原材料质量以判断是否需要补充原料，装置简单，测量准确。
优选地，步骤S4中，移动机器人平台根据生产者通过机器人操作系统中的终端设置的任务优先级进行任务选择。
优选地，移动机器人平台先选择优先级高的任务执行。
优选地，在执行步骤S1~S4时，以生产者的电脑为主机，以移动机器人的ROS操作系统为从机，主机从机之间进行数据共享。主机和从机之间使用无线网络进行数据共享，实现生产者对生产情况的实时监测；ROS操作系统的使用能够提高移动机器人的可移植性；通过系统中节点管理器Master与所有节点进行数据交互，每一个节点对应一个程序功能，包括感知模块的数据获取，机械臂的抓取动作执行以及移动底盘的移动和避障。
本发明还提供了一种基于ROS的移动机器人平台的控制系统，包括数据处理模块以及与数据处理模块连接的感知模块、观测模块、抓取模块以及驱动模块：
所述观测模块为图形显示模块，所述图形显示模块设于移动机器人的操作系统，所述操作系统与生产者的电脑连接；
所述抓取模块包括驱动舵机和机械臂，所述驱动舵机与数据处理模块连接，所述机械臂与驱动舵机连接；
所述驱动模块包括驱动电路、驱动电机以及电源，所述电源与驱动电路连接，所述驱动电机与驱动电路连接；所述驱动模块设于移动底盘上，所述移动底盘设于移动机器人的底部。
本发明的基于ROS的移动机器人平台的控制系统，通过感知模块对周围环境进行探测，并将得到的数据上传至数据处理模块分析处理得到环境分布地图；数据处理模块接收到原料补充信号时，数据处理模块向驱动电路发送移动指令，移动机器人移动到指定位置夹取原材料，再返回至相应位置进行原料补充；当生产者发出任务执行指令时，数据处理模块驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。
进一步地，所述感知模块与数据处理模块通过USB通信方式进行数据交换，驱动舵机使用GPIO方式接收数据处理模块发出的指令，所述驱动电路与数据处理模块通过串口进行通信。感知模块中，通过激光雷达对环境进行探测，与树莓派之间采用USB通信方式进行数据交换；观测模块中，观测平台通过树莓派中的机器人操作系统建立主从机模式，使用无线网络进行数据共享；抓取模块中，驱动舵机使用通用输入输出（GPIO）方式接收树莓派发出的指令进行机械臂驱动，再通过舵机与抓取夹臂的电气连接执行树莓派指定的抓取任务；驱动模块中，驱动电路板与树莓派通过串口进行通信，同时通过驱动电路板连接电源对所述移动平台进行供电。
进一步地，所述数据处理模块为树莓派，所述感知模块为激光雷达。在树莓派中安装移动机器人操作系统，通过该系统结合激光雷达探测的数据对机械臂和移动机器人发出控制指令；机器人操作系统通过系统中节点管理器Master与所有节点进行数据交互，每一个节点对应一个程序功能，包括激光雷达的数据获取，机械臂的抓取动作执行，移动机器人的移动和避障。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）本发明通过激光雷达采集到的距离数据对周围环境进行探测建模，控制移动机器人在生产线之间进行材料补充和完成指定工作，能够实现多个移动机器人之间的协同工作，能够简化人工、提高工作效率，提高生产灵活性；
（2）本发明基于激光雷达探测得到的距离数据，通过SLAM算法进行处理得到环境分布地图，能够减少进行环境建模需要的数据量，降低数据处理成本，同时提高传感器的抗干扰性；
（3）本发明以生产者的电脑为主机，以移动机器人的操作系统为从机，主机和从机之间通过无线网络进行数据共享，实现生产者对生产情况的实时监测。
附图说明
图1为本发明的基于ROS的移动机器人平台的控制系统的电气原理图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
实施例一
本实施例为基于ROS的移动机器人平台的控制方法的实施例，包括以下步骤：
S1. 通过激光雷达对周围环境进行探测，并将探测得到的数据上传至树莓派中，通过SLAM算法进行处理，得到环境分布地图；
具体地，在树莓派上安装ROS操作系统作为基于ROS的移动机器人平台的基础，使用ROS操作系统建立该机器人平台的urdf模型，模型的具体文件可以通过SolidWorks软件或者机器人ROS操作系统中的Gazebo建立。在Gazebo中模拟移动机器人平台的运行情况，并通过即时定位和建图（SLAM）算法得到环境分布地图，将模拟环境与真实环境进行匹配。
S2. 生产者未发出任务执行指令时，树莓派监听生产线原料补充信号；当树莓派接收到原料补充信号时，树莓派驱动移动机器人移动至指定位置；
S3. 在步骤S2后，树莓派驱动机械臂夹取原料，并驱动移动机器人返回至相应位置进行原料补充；
S4. 生产者发出任务执行指令时，树莓派接收指令驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。
其中，步骤S1中所述SLAM算法包括以下步骤：
S11. 在三维空间中建立参考点集P1和目标点集P2，所述目标点集的数据来源于步骤S1中激光雷达的探测数据；
S12. 筛选点对：选取参考点集P1中的点，在目标点集P2中搜索出距离最近的点，组成一个点对；寻找参考点集P1和目标点集P2中所有的点对，形成两个新的点集；
S13. 根据步骤S12中所述点对，计算步骤S12中两个新的点集的重心；并基于所述重心间的差异计算旋转矩阵和平移矩阵；
S14. 计算目标点集P2依据步骤S13中所述旋转矩阵和平移矩阵进行刚体变换之后的第二目标点集P2′；计算P2到P2′的距离平方和，以连续两次距离平方和之差绝对值作为是否收敛的依据；若所述绝对值小于设定数值，则收敛，停止迭代；否则，转步骤S15；
S15. 重复步骤S11~S14，直至收敛或达到既定的迭代次数。
步骤S1中，所述激光雷达探测得到的数据以点云的形式返回至树莓派。数据以点云的形式返回树莓派，能够减少进行环境建模需要的数据量，降低数据处理成本。
步骤S2中，原料补充信号的形成方法为：在原料放置位置使用质量传感器监测原材料质量，质量传感器连接有控制模块；当原材料质量低于设定阈值时，控制模块向观测模块发出原料补充信号，观测模块通过无线网络向树莓派发出原料补充信号。
步骤S4中，移动机器人平台根据生产者通过机器人操作系统中的终端设置的任务优先级进行任务选择；移动机器人平台先选择优先级高的任务执行。
在执行步骤S1~S4时，以生产者的电脑为主机，以移动机器人的操作系统为从机，主机从机之间进行数据共享；主机和从机之间使用无线网络进行数据共享，实现生产者对生产情况的实时监测。
经过以上步骤，本发明通过激光雷达采集到的距离数据对周围环境进行探测建模，控制移动机器人在生产线之间进行材料补充和完成指定工作，能够实现多个移动机器人之间的协同工作，从而简化人工、提高工作效率。
实施例二
如图1所示为本发明的基于ROS的移动机器人平台的控制系统的实施例，包括数据处理模块以及与数据处理模块连接的感知模块、观测模块、抓取模块以及驱动模块：
所述观测模块为图形显示模块，所述图形显示模块设于移动机器人的操作系统，所述操作系统与生产者的电脑连接；
所述抓取模块包括驱动舵机和机械臂，所述驱动舵机与数据处理模块连接，所述机械臂与驱动舵机连接；
所述驱动模块包括驱动电路、驱动电机以及电源，所述电源与驱动电路连接，所述驱动电机与驱动电路连接；所述驱动模块设于移动底盘上，所述移动底盘设于移动机器人的底部。
本实施例在实施时，驱动电路为型号为型号为STM32F103的驱动电路板上上的电路；通过感知模块对周围环境进行探测，并将得到的数据上传至数据处理模块分析处理得到环境分布地图；数据处理模块接收到原料补充信号时，数据处理模块向驱动电路发送移动指令，移动机器人移动到指定位置夹取原材料，再返回至相应位置进行原料补充；当生产者发出任务执行指令时，数据处理模块驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。
其中，感知模块中，通过激光雷达对环境进行探测，与树莓派之间采用USB通信方式进行数据交换；观测模块中，观测平台通过树莓派中的机器人操作系统建立主从机模式，使用无线网络进行数据共享；抓取模块中，驱动舵机使用通用输入输出（GPIO）方式接收树莓派发出的指令进行机械臂驱动，再通过舵机与抓取夹臂的电气连接执行树莓派指定的抓取任务；驱动模块中，驱动电路板与树莓派通过串口进行通信，同时通过驱动电路板连接电源对所述移动平台进行供电。
本实施例在实施时，在树莓派中安装移动机器人操作系统，通过该系统结合激光雷达探测的数据对机械臂和移动机器人发出控制指令；机器人操作系统通过系统中节点管理器Master与所有节点进行数据交互，每一个节点对应一个程序功能，包括激光雷达的数据获取，机械臂的抓取动作执行，移动机器人的移动和避障。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1. 通过激光雷达对周围环境进行探测，并将探测得到的数据上传至树莓派中，通过SLAM算法进行处理，得到环境分布地图；
S2. 生产者未发出任务执行指令时，树莓派监听生产线原料补充信号；当树莓派接收到原料补充信号时，树莓派驱动移动机器人移动至指定位置；
S3. 在步骤S2后，树莓派驱动机械臂夹取原料，并驱动移动机器人返回至相应位置进行原料补充；
S4. 生产者发出任务执行指令时，树莓派接收指令驱动移动机器人移动至任务点并执行设定任务。
2.根据权利要求1所述的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，步骤S1中所述SLAM算法包括以下步骤：
S11. 在三维空间中建立参考点集P1和目标点集P2，所述目标点集的数据来源于步骤S1中激光雷达的探测数据；
S12. 筛选点对：选取参考点集P1中的点，在目标点集P2中搜索出距离最近的点，组成一个点对；寻找参考点集P1和目标点集P2中所有的点对，形成两个新的点集；
S13. 根据步骤S12中所述点对，计算步骤S12中两个新的点集的重心；并基于所述重心间的差异计算旋转矩阵和平移矩阵；
S14. 计算目标点集P2依据步骤S13中所述旋转矩阵和平移矩阵进行刚体变换之后的第二目标点集P2′；计算P2到P2′的距离平方和，以连续两次距离平方和之差绝对值作为是否收敛的依据；若所述绝对值小于设定数值，则收敛，停止迭代；否则，转步骤S15；
S15. 重复步骤S11~S14，直至收敛或达到既定的迭代次数。
3.根据权利要求1所述的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，步骤S1中，所述激光雷达探测得到的数据以点云的形式返回至树莓派。
4.根据权利要求1所述的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，步骤S2中，原料补充信号的形成方法为：在原料放置位置使用质量传感器监测原材料质量，质量传感器连接有控制模块；当原材料质量低于设定阈值时，控制模块向观测模块发出原料补充信号，观测模块通过无线网络向树莓派发出原料补充信号。
5.根据权利要求1所述的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，步骤S4中，移动机器人平台根据生产者通过机器人操作系统中的终端设置的任务优先级进行任务选择。
6.根据权利要求5所述的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，移动机器人平台先选择优先级高的任务执行。
7.根据权利要求1所述的基于ROS的移动机器人平台的控制方法，其特征在于，在执行步骤S1~S4时，以生产者的电脑为主机，以移动机器人的ROS操作系统为从机，主机从机之间进行数据共享。
8.一种基于ROS的移动机器人平台的控制系统，其特征在于，包括数据处理模块以及与数据处理模块连接的感知模块、观测模块、抓取模块以及驱动模块：
所述观测模块为图形显示模块，所述图形显示模块设于移动机器人的操作系统，所述操作系统与生产者的电脑连接；
所述抓取模块包括驱动舵机和机械臂，所述驱动舵机与数据处理模块连接，所述机械臂与驱动舵机连接；
所述驱动模块包括驱动电路、驱动电机以及电源，所述电源与驱动电路连接，所述驱动电机与驱动电路连接；所述驱动模块设于移动底盘上，所述移动底盘设于移动机器人的底部。
9.根据权利要求8所述的基于ROS的移动机器人平台的控制系统，其特征在于，所述感知模块与数据处理模块通过USB通信方式进行数据交换，驱动舵机使用GPIO方式接收数据处理模块发出的指令，所述驱动电路与数据处理模块通过串口进行通信。
10.根据权利要求8所述的基于ROS的移动机器人平台的控制系统，其特征在于，所述数据处理模块为树莓派，所述感知模块为激光雷达。
CN201810872266.3A 2018-08-02 2018-08-02 一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统 Active CN109079736B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810872266.3A CN109079736B (zh) 2018-08-02 2018-08-02 一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810872266.3A CN109079736B (zh) 2018-08-02 2018-08-02 一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109079736A true CN109079736A (zh) 2018-12-25
CN109079736B CN109079736B (zh) 2022-02-22

Family

ID=64833660

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810872266.3A Active CN109079736B (zh) 2018-08-02 2018-08-02 一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109079736B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110053048A (zh) * 2019-04-22 2019-07-26 青岛科技大学 远程控制方法
CN110580740A (zh) * 2019-08-27 2019-12-17 清华大学 多智能体协同三维建模方法及装置
CN110887489A (zh) * 2019-11-22 2020-03-17 深圳晨芯时代科技有限公司 一种基于ar机器人的slam算法的实验方法
CN114536327A (zh) * 2022-01-24 2022-05-27 四川广目科技有限公司 一种基于ros系统的智能工业机械臂驱动系统

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000005662A (ja) * 1998-06-26 2000-01-11 Tokico Ltd 塗装制御装置
JP2016152586A (ja) * 2015-02-19 2016-08-22 国立大学法人電気通信大学 プロジェクションマッピング装置、映像投影制御装置、映像投影制御方法および映像投影制御プログラム
CN106429146A (zh) * 2016-11-01 2017-02-22 河池学院 一种智能运载机器人
CN106452903A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 华南理工大学 一种基于云辅助的智能仓管机器人系统与方法
CN107943038A (zh) * 2017-11-28 2018-04-20 广东工业大学 一种移动机器人嵌入式激光slam方法及系统
CN108181912A (zh) * 2018-03-20 2018-06-19 广东工业大学 一种基于激光雷达小车的仓储运输系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000005662A (ja) * 1998-06-26 2000-01-11 Tokico Ltd 塗装制御装置
JP2016152586A (ja) * 2015-02-19 2016-08-22 国立大学法人電気通信大学 プロジェクションマッピング装置、映像投影制御装置、映像投影制御方法および映像投影制御プログラム
CN106452903A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 华南理工大学 一种基于云辅助的智能仓管机器人系统与方法
CN106429146A (zh) * 2016-11-01 2017-02-22 河池学院 一种智能运载机器人
CN107943038A (zh) * 2017-11-28 2018-04-20 广东工业大学 一种移动机器人嵌入式激光slam方法及系统
CN108181912A (zh) * 2018-03-20 2018-06-19 广东工业大学 一种基于激光雷达小车的仓储运输系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
奥凯恩•M•杰森 著: "《机器人操作系统浅析》", 30 September 2016, 国防工业出版社 *
张恬洁等: "融合深度相机点云与光学影像的室内三维建模 ", 《测绘科学》 *
韩九强 著: "《机器视觉智能组态软件XAVIS及应用》", 30 April 2018, 西安交通大学出版社 *

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110053048A (zh) * 2019-04-22 2019-07-26 青岛科技大学 远程控制方法
CN110580740A (zh) * 2019-08-27 2019-12-17 清华大学 多智能体协同三维建模方法及装置
CN110580740B (zh) * 2019-08-27 2021-08-20 清华大学 多智能体协同三维建模方法及装置
CN110887489A (zh) * 2019-11-22 2020-03-17 深圳晨芯时代科技有限公司 一种基于ar机器人的slam算法的实验方法
CN114536327A (zh) * 2022-01-24 2022-05-27 四川广目科技有限公司 一种基于ros系统的智能工业机械臂驱动系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109079736B (zh) 2022-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109079736A (zh) 一种基于ros的移动机器人平台的控制方法及系统
CN103406905B (zh) 一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统
CN111633644A (zh) 一种结合智能视觉的工业机器人数字孪生系统及其运行方法
CN104842356B (zh) 一种基于分布式计算与机器视觉的多码垛机器人示教方法
CN102431036B (zh) 混合驱动柔索并联机器人实时故障检测装置及方法
CN106429851B (zh) 基于远程遥操作的桥式吊车自动控制系统
CN103753534A (zh) 一种移动机器人控制器及其控制方法
CN110765635A (zh) 数字孪生系统的协同方法、系统、电子设备和介质
CN104750008B (zh) 一种ZigBee网络中的农业机器人无线遥控系统
CN101275987B (zh) 一种设备测试系统及方法
CN105234942B (zh) 大持重液压小吊臂的控制系统及其控制方法
CN101628489B (zh) 一种纸盒成型定位加工的控制方法及定位控制系统
CN108439221A (zh) 基于视觉的桥式吊车自动控制系统
Zhu et al. Technologies, levels and directions of crane-lift automation in construction
CN113942012A (zh) 机械臂关节方法、系统、计算机及可读存储介质
CN113868803A (zh) 机理模型和动态数据联合驱动的“云-边”结合数字孪生方法
CN106217397A (zh) 一种机器人控制系统
CN102701076B (zh) 六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置及方法
CN109129450B (zh) 一种应用于拆分式机器人的人工智能执行系统
CN204008557U (zh) 用于铁路货车摇枕或侧架的水浸超声波自动探伤控制系统
CN205942415U (zh) 一种基于大型集散控制设备的智能移动监视系统
Walton et al. Applying a concept for robot-human cooperation to aerospace equipping processes
CN202729604U (zh) 六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置
Van Vuuren et al. A benchmarking platform for learning-based grasp synthesis methodologies
CN105913751A (zh) 一种多轴运动控制技术教育平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant