CN101878699B - 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法 - Google Patents
一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101878699B CN101878699B CN2010102117238A CN201010211723A CN101878699B CN 101878699 B CN101878699 B CN 101878699B CN 2010102117238 A CN2010102117238 A CN 2010102117238A CN 201010211723 A CN201010211723 A CN 201010211723A CN 101878699 B CN101878699 B CN 101878699B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fixedly connected
- paw
- type
- twisted
- push rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)
Abstract
本发明涉及一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法,其特征在于:它包括具有上支撑板和下支撑板的支架,设置在上支撑板上的丝杠传动装置,设置在下支撑板上的旋转装置,连接在旋转装置上的手爪装置;丝杠传动装置通过一丝杠电机连接一丝杠,丝杆螺纹连接一穿过两导向杆的滑块;旋转装置通过一旋转电机连接一旋转输入轴,旋转输入轴固定连接一主动轮,主动轮与一旋转输出轴上的从动轮啮合,旋转输出轴与下支撑板转动连接且穿过并固定连接一基板;手爪装置包括设置在基板上的两固定板,两固定板的另一端分别铰接一L形手指驱动板,两手指驱动板的下部分别固定有一V形手指,上部分别设置有一滑槽,两滑槽内共同通过一连接销连接一推杆,推杆的另一端穿过旋转输出轴固定连接在滑块上。
Description
技术领域
本发明涉及一种采摘机构及其采摘方法,特别是关于一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法。
背景技术
水果采摘是水果生产的主要作业,目前,国内外水果的采摘方式多由人工采摘,劳动强度大,消耗时间多。随着劳动力的日益紧张,实现水果采摘的机械化成为必然趋势。国内外对果蔬采摘机器人末端执行器进行了很多研究,由于果蔬个体差异,手爪的设计机构也多种多样。水果采摘中,多数用切刀将果梗切断,切刀的运动需要额外的动力驱动,使手爪结构复杂,并增加了机构成本。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的是提供一种结构简单,成本低,方便水果采摘的拧断式采摘手爪机构及其采摘方法。
为实现上述目的,本发明采取以下技术方案:一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:它包括具有上支撑板和下支撑板的支架,设置在所述上支撑板上的丝杠传动装置,设置在所述下支撑板上的旋转装置,连接在所述旋转装置上的手爪装置;所述丝杠传动装置通过一丝杠电机连接一丝杠,所述丝杆螺纹连接一穿过两导向杆的滑块;所述旋转装置包括设置在所述下支撑板顶面的一箱体,所述箱体顶面设置有一旋转电机,所述旋转电机的输出端连接一旋转输入轴,所述旋转输入轴的另一端穿入所述箱体与所述箱体底面转动连接,一主动轮固定连接在所述箱体内的所述旋转输入轴上,所述主动轮与一设置在所述箱体内的旋转输出轴上的从动轮啮合,所述旋转输出轴的一端与所述箱体顶面转动连接,另一端穿过所述箱体与所述下支撑板转动连接的同时穿过并固定连接一基板;所述手爪装置包括设置在所述基板底面的两固定板,所述两固定板的另一端分别铰接一L形手指驱动板的折弯处,两所述手指驱动板的下部分别固定有一V形手指;两所述手指驱动板上端分别设置有一滑槽,两所述滑槽内共同通过一连接销连接一推杆,所述推杆的另一端穿过所述旋转输出轴固定连接在所述丝杠传动装置中的所述滑块上。
所述下支撑板上、以所述推杆为圆心设置有一弧形滑槽,所述弧形滑槽内穿设有一连接销,所述连接销底部固定连接所述基板。
所述支架还包括两根竖向支撑杆和固定连接在其顶部的一L型支撑板,所述上、下支撑板分别固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的中部和底部。
所述丝杠电机通过设置在所述上支撑板顶面的四根电机撑杆固定在所述上支撑板上。
所述旋转电机通过设置在所述箱体顶面的四根旋转电机支撑杆固定在所述箱体上。
上述一种拧断式采摘手爪机构的采摘方法,其包括以下步骤:1)开启丝杠电机,带动丝杠旋转,滑块向下运动,带动推杆向下运动,两个手指驱动板在推杆和连接销的作用下转动,使两个手指张开,待其张开至最大位置时,丝杠电机停止转动;2)机械手将整个手爪机构送到目标果实,使两个手指位于果实外侧,丝杠电机反转,带动滑块和推杆向上运动,从而带动两个手指闭合,当两个手指稳定抓住果实时,丝杠电机停止转动,两个手指保持夹持动作;3)开启旋转电机并转动一定角度,带动旋转输入轴上的主动轮转动,主动轮与从动轮啮合传动,带动旋转输出轴旋转相同的角度,从而带动整个手爪装置旋转同样的角度,使果实在垂直面上发生偏转,将其从果梗处拧断,此时,旋转电机停止转动,完成果实的摘取工作。
本发明由于采取以上技术方案,其具有以下优点:1、本发明由于通过丝杠电机、丝杠、滑块和推杆等组成的传动机构驱动V形手指的张开和闭合,因此,可实现对果实的稳定抓取和放下动作。2、本发明由于设置有一旋转电机,待手指抓紧果实后,通过旋转电机带动齿轮传动机构可将手爪机构旋转一定角度,因此,可以将果梗拧断,脱离植株,实现对果实的采摘。3、本发明由于将两个手指驱动板转动连接在一固定板上,两个手指驱动板的一端固定连接V形手指,另一端分别设置有滑槽,滑槽通过连接销连接一与滑块固定的推杆,因此,当滑块有较小的移动距离时,通过推杆可使两V形手指的间距有较大的变化,以适应不同直径果实的稳定抓取。4、本发明由于将用于驱动手指开闭的推杆,从齿轮传动机构中的旋转输出轴中心穿过,保证了手指中心与滑块中心的一致,因此,可实现果实的准确稳定抓取。5、本发明由于在下支撑板上以推杆为圆心设置有一弧形滑槽,滑槽内穿设一底部固定在基板上的连接销,因此,可保证手爪机构旋转的平稳性。本发明结构设计巧妙,操作方便,可节省人力,提高劳动效率,因此,可广泛用于果实的采摘过程中。
附图说明
图1是本发明结构示意图
图2是本发明左视示意图
图3是本发明丝杠轴承与上支撑板连接的局部示意图
图4是本发明旋转装置结构示意图
图5是图1所示连接销俯视示意图
图6是图1所示下支撑板俯视示意图
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
如图1~3所示,本发明包括设置在支架1上的丝杠传动装置2、旋转装置3和手爪装置4。
本发明的支架1由两根竖向支撑杆11和固定连接在其顶部的一L型支撑板12组成,支架1的上中部通过螺母固定设置有一上支撑板13,支架1的底部通过螺母固定设置有一下支撑板14。
本发明的丝杠传动装置2包括通过螺母固定在上支撑板13顶面的四根电机撑杆21,各电机撑杆21上端通过螺母共同固定设置有一丝杠电机22,丝杠电机22的输出端垂直向下通过一联轴器23连接一丝杠24,丝杠24的输出端依次与设置在上支撑板13底面和下支撑板14顶面的丝杠轴承25配合。在丝杠24两侧、上支撑板13和下支撑板14之间设置有两根导向杆26,上支撑板13和下支撑板14之间的丝杠24上螺纹连接有一滑块27,滑块27可随丝杠24的转动上下移动,两根导向杆26分别穿过滑块27,用于支撑滑块27和丝杠24,防止丝杠24产生扭矩。
上述实施例中,上支撑板13底面和下支撑板14顶面的丝杠轴承分别嵌套在一轴承座里,每一轴承座和其外部设置的轴承端盖各通过两对螺栓螺母紧固件对应与上支撑板13和下支撑板14连接。导向杆26的两端分别穿过轴承座端盖与轴承座并通过螺母与对应的上支撑板13底面和下支撑板14顶面连接。
如图1、图4所示,本发明的旋转装置3包括一通过螺栓螺母紧固件固定在下支撑板14顶面上的箱体31,箱体31是一中间空心的长方体。箱体31的顶面设置有四根旋转电机支撑杆32,各旋转电机支撑杆32的顶端共同设置有一旋转电机33。旋转电机33的电机输出轴垂直向下插入到一旋转输入轴34的镗孔内,在旋转输入轴34的顶端设置有一螺纹孔,可用顶丝将电机输出轴顶紧,防止电机输出轴在旋转输入轴34的镗孔内空转。旋转输入轴34的另一端穿过箱体31顶面,与设置在箱体31顶面和底面的轴承配合。箱体31内的旋转输入轴34上固定连接有一主动轮35。主动轮35与设置在箱体31内的从动轮36啮合传动,从动轮36固定连接在一旋转输出轴37上,旋转输出轴37与设置在箱体31内顶面和底面的轴承配合。旋转输出轴37的下端依次穿过下支撑板14和设置在下支撑板14下方的基板38,并通过一挡环与基板38底端顶紧固定。
如图1所示,本发明的手爪装置4包括分别通过螺栓螺母紧固件固定设置在基板38底面上的两固定板41,两固定板41下端分别通过一螺栓42转动连接一手指驱动板43。两个手指驱动板43相对弯折,弯折处通过螺栓42转动设置在固定板41上。两个手指驱动板43的上端分别固定有一V形手指44;两个手指驱动板43的下端分别设置有一滑槽45,两滑槽45内共同穿设有一连接销46,连接销46的两端分别通过螺母固定,以防止连接销46脱离滑槽45。连接销46的中部设置有一螺纹孔47(如图5所示),螺纹孔47中通过螺纹固定连接一推杆48,推杆48的另一端向上穿过旋转输出轴37并通过两个螺母紧固在滑块27上。旋转时,为增加手爪装置4的稳定性,在下支撑板14的一端、以推杆48为圆心开设一个弧形滑槽49(如图6所示),弧形滑槽49内穿设一连接销50,连接销50的底部固定连接在基板38上,连接销50可以在弧形滑槽49内滑动。
本发明的采摘方法为:
1)果实采摘过程中,在目标确定后,丝杠电机22转动,带动丝杠24旋转,滑块27向下运动,带动推杆48向下运动,两个手指驱动板43在连接销46的作用下,分别绕螺栓42转动,使两个手指44张开,待其张开至最大位置时,丝杠电机22停止转动。
2)机械手(另一机构,属于已有技术,在此不再详细说明)将整个手爪机构送到目标果实,使两个手指44位于果实外侧。然后丝杠电机22反转,带动滑块27和推杆48向上运动,从而带动两个手指44闭合。当两个手指44稳定抓住果实时,丝杠电机22停止转动,两个手指44保持夹持动作。
3)旋转电机33开始转动,并转动一定角度。旋转电机33的转动通过主动轮35和从动轮36的传送运动,带动旋转输出轴37旋转相同的角度,旋转输出轴37旋转,从而带动整个手爪装置4旋转同样的角度,使果实在垂直面上发生偏转,将其从果梗处拧断,此时,旋转电机33停止转动,完成果实的摘取工作。
上述各实施例仅用于说明本发明,其中各部件的结构、连接方式等都是可以有所变化的,凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进,均不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (8)
1.一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:它包括具有上支撑板和下支撑板的支架,设置在所述上支撑板上的丝杠传动装置,设置在所述下支撑板上的旋转装置,连接在所述旋转装置上的手爪装置;
所述丝杠传动装置通过一丝杠电机连接一丝杠,所述丝杠螺纹连接一穿过两导向杆的滑块;
所述旋转装置包括设置在所述下支撑板顶面的一箱体,所述箱体顶面设置有一旋转电机,所述旋转电机的输出端连接一旋转输入轴,所述旋转输入轴的另一端穿入所述箱体与所述箱体底面转动连接,一主动轮固定连接在所述箱体内的所述旋转输入轴上,所述主动轮与一设置在所述箱体内的旋转输出轴上的从动轮啮合,所述旋转输出轴的一端与所述箱体顶面转动连接,另一端穿过所述箱体与所述下支撑板转动连接的同时穿过并固定连接一基板;
所述手爪装置包括设置在所述基板底面的两固定板,所述两固定板的另一端分别铰接一L形手指驱动板的折弯处,两所述手指驱动板的下部分别固定有一V形手指;两所述手指驱动板上端分别设置有一滑槽,两所述滑槽内共同通过一第一连接销连接一推杆,所述推杆的另一端穿过所述旋转输出轴固定连接在所述丝杠传动装置中的所述滑块上。
2.如权利要求1所述的一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:所述下支撑板上、以所述推杆为圆心设置有一弧形滑槽,所述弧形滑槽内穿设有一第二连接销,所述第二连接销底部固定连接所述基板。
3.如权利要求1所述的一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:所述支架还包括两根竖向支撑杆和固定连接在其顶部的一L型支撑板,所述上支撑板固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的中部,所述下支撑板固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的底部。
4.如权利要求2所述的一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:所述支架还包括两根竖向支撑杆和固定连接在其顶部的一L型支撑板,所述上支撑板固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的中部,所述下支撑板固定连接在所述两根竖向支撑杆和L型支撑板的底部。
5.如权利要求1或2或3或4所述的一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:所述丝杠电机通过设置在所述上支撑板顶面的四根电机撑杆固定在所述上支撑板上。
6.如权利要求1或2或3或4所述的一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:所述旋转电机通过设置在所述箱体顶面的四根旋转电机支撑杆固定在所述箱体上。
7.如权利要求5所述的一种拧断式采摘手爪机构,其特征在于:所述旋转电机通过设置在所述箱体顶面的四根旋转电机支撑杆固定在所述箱体上。
8.如权利要求1~7任一项所述的一种拧断式采摘手爪机构的采摘方法,其包括以下步骤:
1)开启丝杠电机,带动丝杠旋转,滑块向下运动,带动推杆向下运动,两个手指驱动板在推杆和连接销的作用下转动,使两个手指张开,待其张开至最大位置时,丝杠电机停止转动;
2)机械手将整个手爪机构送到目标果实,使两个手指位于果实外侧,丝杠电机反转,带动滑块和推杆向上运动,从而带动两个手指闭合,当两个手指稳定抓住果实时,丝杠电机停止转动,两个手指保持夹持动作;
3)开启旋转电机并转动一定角度,带动旋转输入轴上的主动轮转动,主动轮与从动轮啮合传动,带动旋转输出轴旋转相同的角度,从而带动整个手爪装置旋转同样的角度,使果实在垂直面上发生偏转,将其从果梗处拧断,此时,旋转电机停止转动,完成果实的摘取工作。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102117238A CN101878699B (zh) | 2010-06-21 | 2010-06-21 | 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2010102117238A CN101878699B (zh) | 2010-06-21 | 2010-06-21 | 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101878699A CN101878699A (zh) | 2010-11-10 |
CN101878699B true CN101878699B (zh) | 2012-08-22 |
Family
ID=43050954
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2010102117238A Expired - Fee Related CN101878699B (zh) | 2010-06-21 | 2010-06-21 | 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101878699B (zh) |
Families Citing this family (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102280609B (zh) * | 2011-07-04 | 2013-09-18 | 曙鹏科技(深圳)有限公司 | 电池注液装置及注液方法 |
CN102907213B (zh) * | 2012-11-01 | 2015-01-14 | 华南农业大学 | 一种用于菠萝采摘机械手臂末端的采摘执行装置 |
CN105917858B (zh) * | 2016-06-07 | 2018-05-15 | 中国农业大学 | 一种旋转式水果采摘机械手 |
CN106258209B (zh) * | 2016-08-03 | 2018-06-01 | 泉州市君贤网络科技有限公司 | 一种油橄榄果实采摘机 |
CN106856831B (zh) * | 2017-03-01 | 2019-02-05 | 乔文斌 | 一种手持式物体摘拧方法 |
CN106856822B (zh) * | 2017-03-01 | 2019-02-05 | 乔文斌 | 一种植物果实摘收方法 |
CN106736717A (zh) * | 2017-03-14 | 2017-05-31 | 石嘴山市金辉科贸有限公司 | 一种加工农业机械的钻床夹紧装置 |
CN107027424B (zh) * | 2017-04-21 | 2019-03-15 | 河北省鸿春农业发展有限公司 | 一种西瓜采摘并装车的装置 |
CN107750638B (zh) * | 2017-11-01 | 2020-03-27 | 巢湖学院 | 一种半自动三爪采摘装置 |
CN107736133B (zh) * | 2017-11-16 | 2020-06-09 | 广东工业大学 | 一种抓手式采摘装置 |
CN107852956A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-03-30 | 广州大学 | 一种摘取及储存菠萝的设备 |
CN107810706B (zh) * | 2017-11-30 | 2023-08-15 | 广州大学 | 一种实现菠萝摘取的装置 |
CN108432450B (zh) * | 2018-04-18 | 2023-04-11 | 浙江理工大学 | 一种旋转切割式西兰花采收装置 |
CN108370723A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-08-07 | 梧州学院 | 一种苹果采摘机 |
CN108401670B (zh) * | 2018-05-04 | 2023-12-22 | 北京印刷学院 | 一种水果采摘器及穿戴式采摘设备 |
CN108401665B (zh) * | 2018-05-10 | 2023-05-16 | 滨州学院 | 自动水果采摘器 |
CN108738678B (zh) * | 2018-05-31 | 2024-03-01 | 安徽农业大学 | 一种高处林果辅助人工自动扭摘装置 |
CN108657302B (zh) * | 2018-07-04 | 2024-04-09 | 广西电网有限责任公司电力科学研究院 | 一种爬杆机器人及其爬杆方法 |
CN108858153A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-11-23 | 青岛新松机器人自动化有限公司 | 夹取高温旋转工件的机械手装置、组装方法及夹取方法 |
CN109699292A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-05-03 | 合肥工业大学 | 一种水果采摘装置 |
CN109769468A (zh) * | 2019-03-27 | 2019-05-21 | 安徽三联学院 | 一种新型采摘装置 |
CN110243612B (zh) * | 2019-06-21 | 2021-03-12 | 武汉轻工大学 | 车辆制动拖滞检测装置 |
CN111098317A (zh) * | 2020-01-14 | 2020-05-05 | 博雅工道(北京)机器人科技有限公司 | 一种机械手 |
CN111452070A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-28 | 博雅工道(北京)机器人科技有限公司 | 一种电动机械臂 |
CN112930860B (zh) * | 2021-01-26 | 2022-07-05 | 华南农业大学 | 一种半自动化香蕉采摘收获机 |
CN113141873A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-07-23 | 苏州博田自动化技术有限公司 | 贴合式采摘末端执行器 |
CN113545224A (zh) * | 2021-07-20 | 2021-10-26 | 厦门珍雪科技有限公司 | 一种棉花采摘设备 |
CN114431004B (zh) * | 2021-12-23 | 2023-11-14 | 华南农业大学 | 一种基于3-prs并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法 |
CN114916313B (zh) * | 2022-06-20 | 2023-03-14 | 南京林业大学 | 一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2294557Y (zh) * | 1997-06-06 | 1998-10-21 | 曹建平 | 采摘器 |
CN2336558Y (zh) * | 1998-05-20 | 1999-09-08 | 李伯伦 | 果树收获器 |
CN101019484A (zh) * | 2007-03-06 | 2007-08-22 | 江苏大学 | 果蔬采摘机器人末端执行器 |
CN201504423U (zh) * | 2009-10-14 | 2010-06-16 | 中国农业大学 | 一种菠萝采摘机械手爪 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3757279B2 (ja) * | 2002-12-02 | 2006-03-22 | 独立行政法人農業・生物系特定産業技術研究機構 | 果菜類の選択収穫方法及び装置 |
US7765780B2 (en) * | 2003-12-12 | 2010-08-03 | Vision Robotics Corporation | Agricultural robot system and method |
-
2010
- 2010-06-21 CN CN2010102117238A patent/CN101878699B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2294557Y (zh) * | 1997-06-06 | 1998-10-21 | 曹建平 | 采摘器 |
CN2336558Y (zh) * | 1998-05-20 | 1999-09-08 | 李伯伦 | 果树收获器 |
CN101019484A (zh) * | 2007-03-06 | 2007-08-22 | 江苏大学 | 果蔬采摘机器人末端执行器 |
CN201504423U (zh) * | 2009-10-14 | 2010-06-16 | 中国农业大学 | 一种菠萝采摘机械手爪 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
JP特开2004-180554A 2004.07.02 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101878699A (zh) | 2010-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101878699B (zh) | 一种拧断式采摘手爪机构及其采摘方法 | |
CN201504423U (zh) | 一种菠萝采摘机械手爪 | |
CN107787679A (zh) | 便携伸缩式水果采摘机械手 | |
CN103404307B (zh) | 一种全自动猕猴桃采摘末端执行器 | |
CN203912594U (zh) | 一种树上果实采摘工具 | |
CN107750638B (zh) | 一种半自动三爪采摘装置 | |
CN201659700U (zh) | 手套在线脱模码落机 | |
CN107182445A (zh) | 一种高枝水果采摘器及其使用方法 | |
CN114012768A (zh) | 一种可剪切果柄的苹果采摘机械手及其苹果采摘方法 | |
CN206392534U (zh) | 一种200l铁桶清洗设备 | |
CN203369124U (zh) | 一种全自动猕猴桃采摘末端执行器 | |
CN206651345U (zh) | 一种滚刷式椰子剥衣机 | |
CN207415466U (zh) | 一种新型牛肉洗切装置 | |
CN103584711B (zh) | 瓜果削皮器 | |
CN112042386B (zh) | 一种油茶果采摘装置及其使用方法 | |
CN108633472A (zh) | 一种苹果采摘机械手 | |
CN204741846U (zh) | 枸杞采摘器 | |
CN203353221U (zh) | 简易花生摘果机 | |
CN203290185U (zh) | 一种可倾式蒸煮锅 | |
CN208370300U (zh) | 一种水果震落装置 | |
CN206402725U (zh) | 一种仿生式农业科研用种子脱粒机 | |
CN207170462U (zh) | 一种纸箱清洁装置 | |
CN109548488B (zh) | 扭转式坚果采摘机械手和坚果采摘方法 | |
CN208724429U (zh) | 一种螺旋式摘果器 | |
CN208370283U (zh) | 一种苹果采摘机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120822 Termination date: 20130621 |