CN107750638B - 一种半自动三爪采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种半自动三爪采摘装置，由机体、采摘执行装置、水果输送装置、控制器组成，采摘执行装置由三爪夹持装置、摆动装置、升降摘取装置、三爪旋转装置组成，三爪夹持装置可进行水果的抓取与松开，摆动装置可以将水果运输到水果输送装置上，三爪旋转装置、升降摘取装置可以传递转矩与拉力从而将水果摘取下，水果输送装置可以将水果从高处传递到地面从而进行水果的收集，控制器可以控制各个电机的运转。本发明可以用于水果采摘场合，具有水果采摘、水果收集等功能，还具有采摘效率高、不易损伤果实果树、减轻劳动强度、工作可靠、操作维护便捷等优点。

Description

一种半自动三爪采摘装置

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种半自动三爪采摘装置。

背景技术

水果产业是农业产业中的必不可少组成部分，在水果生产中，采摘作业是最耗时、最费力的一个环节，约占整个生产过程作业量40％左右，采摘作业质量的好坏，将会直接影响到水果的储存、加工和销售，最终影响市场价格和经济效益。目前采摘时人们大多采用攀登树枝，用手直接采摘的方法，此种方式不但效率低，而且容易造成人身伤亡和水果磕碰伤，并且也会对果树枝丫产生损伤，存在极大的安全隐患，也延长了水果的上市时间。

在水果实际生产中，采摘作业要求采摘器不仅能减轻劳动强度，而且更要提高作业效率。而目前的市场上的采摘器自动化程度低，并且完成采果的动作单一，采摘效率低，在采摘果实、收集果实上耗费了大量的时间，如果设计一种人们在地面进行操作的半自动采摘工具，以上问题就可以迎刃而解。本发明设计的一种半自动三爪采摘装置可用于水果采摘场合，具有水果采摘、水果收集等功能，还具有采摘效率高、不易损伤果实果树、减轻劳动强度、工作可靠、操作维护便捷等优点。

发明内容

本发明的目的旨在克服目前水果采摘劳动强度大、耗时多、效率低，并且采摘过程不安全，在采摘过程中容易导致水果的表面损伤，即提供一种自动化程度高、采摘效率高、保证水果采摘品质的一种半自动三爪采摘装置。

本发明所要解决的问题通过以下技术方案实现：一种半自动三爪采摘装置，包括机体、采摘执行装置、水果输送装置、控制器，所述的机体包括上机壳、下机壳、支杆、把手一、把手二，所述的支杆的上端安装在上机壳上，所述的支杆下端安装在下机壳上，所述的把手一固连在支杆上，所述的把手二固连在支杆上；所述的采摘执行装置连接在机体上，所述的水果输送装置连接在机体上，所述的控制器安装在支杆上；

所述的采摘执行装置包括三爪夹持装置、摆动装置、升降摘取装置、三爪旋转装置，所述的三爪夹持装置位于摆动装置上方，其包括三爪夹持机构、动力机构一，所述的三爪夹持机构包括卡指机构、托盘、安装板一，所述的卡指机构有三个，均安装在安装板一上，卡指机构包括卡指、连杆、弹簧连接杆、支架、锥形圆柱、复位弹簧、销一、销二、销三，所述的卡指通过销安装在支架上，所述的连杆的一端通过销一安装在卡指上，中部通过销二安装在支架上，另一端通过销三安装在托盘上，所述的弹簧连接杆的一端与卡指底部固连，另一端与复位弹簧相连，所述的支架固连在安装板一上，所述的锥形圆柱通过轴承安装在弹簧连接杆上，所述的复位弹簧另一端固连在安装板一上，所述的托盘通过销三与连杆相连，所述的安装板一连接在机体上；所述的动力机构一位于上机壳内，其包括蜗轮、蜗杆、锥齿轮一、锥齿轮二、电机一、安装板二、凸轮、支座，所述的蜗轮通过键安装在第二转轴上，所述的支座有两个，均通过螺栓安装在安装板二上，所述的蜗杆通过轴承安装在支座上，蜗杆与蜗轮相啮合，所述的锥齿轮一通过键安装在蜗杆轴上并与锥齿轮二相啮合，所述的锥齿轮二安装在电机一的输出轴上，所述的电机一通过螺栓安装在安装板二上，所述的凸轮通过键安装在第一转轴上，所述的安装板二位于上机壳内；所述的摆动装置位于上机壳与安装板一之间，所述的升降摘取装置位于上机壳内，所述的三爪旋转装置连接在机体上。

所述的摆动装置包括摆动传动机构、动力机构二、连接机构，所述的摆动传动机构包括U形接头一、第一转轴、U形接头二、第二转轴、第三转轴，所述的第一转轴下端固连在U形接头一上，所述的U形接头一下端固连在第三转轴上，所述的第二转轴上端固连在U形接头二上，所述的第三转轴安装在U形接头二上并与其形成转动副，所述的第二转轴下端通过轴承安装在安装板二上，所述的动力机构二包括电机二、第一主动带轮、第一从动带轮、皮带一，所述的电机二安装在第一转轴上，所述的第一主动带轮通过键安装在电机二的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第三转轴上，其与第一主动带轮通过皮带一相连，所述的连接机构有三个，均位于安装板一与安装板二之间，连接机构包括橡胶棒一、橡胶棒二、连接弹簧，所述的橡胶棒一的一端固连在安装板一上，另一端固连在连接弹簧上，所述的连接弹簧另一端与橡胶棒二固连，所述的橡胶棒二另一端固连在安装板二上。

所述的升降摘取装置包括升降机构、动力机构三，所述的升降机构位于上机壳内，其包括方形杆、丝母、丝杆、圆柱、安装板三、圆形导轨、圆形导槽，所述的方形杆有三个，其一端固连在安装板二上，另一端固连在丝母上，所述的丝母安装在丝杆上，所述的圆柱安装在丝杆的顶端，所述的圆形导轨有三个，均安装在圆形导槽上，圆形导轨与圆形导槽形成圆柱副，所述的圆形导槽的下端固连在安装板三上，所述的安装板三位于上机壳内，所述的动力机构三包括联轴减速器、第二主动带轮、第二从动带轮、电机三、皮带二、第四转轴，所述的联轴减速器安装在第四转轴上，所述的丝杆的下端固连在联轴减速器上，所述的第二主动带轮通过键安装在电机三的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在第四转轴上，第二从动带轮与第二主动带轮通过皮带二连接，所述的第四转轴通过轴承安装在安装板三上，所述的电机三通过螺栓安装在安装板三上。

所述的三爪旋转装置包括行星减速机构、齿轮传动机构，所述的行星减速机构包括电机四、圆柱齿轮一、圆柱齿轮二、行星架、内齿轮、圆杆一，所述的电机四通过螺栓安装在下机壳上，所述的圆柱齿轮一有三个，均安装在行星架上，所述的圆柱齿轮二通过键安装在电机四的输出轴上，并与圆柱齿轮一相啮合，所述的行星架固连在圆杆一上，所述的内齿轮与圆柱齿轮一相啮合，所述的圆杆一固连在下机壳上，所述的齿轮传动机构包括第五转轴、锥齿轮三、锥齿轮四、锥齿轮五、第六转轴、第七转轴，所述第五转轴的下端与内齿轮相固连，所述锥齿轮三通过键安装在第五转轴上，锥齿轮三与锥齿轮四相啮合，所述锥齿轮四通过键安装在第六转轴上，锥齿轮四与锥齿轮五相啮合，所述的锥齿轮五通过键安装在第七转轴上，所述的第六转轴通过轴承安装在上机壳上，所述的第七转轴顶端固连在安装板三上。

所述的水果输送装置包括锥形掉落口、掉落网、缓降网、圆杆二，所述的圆杆二的一端与锥形掉落口相连接，另一端与上机壳相连接，所述的掉落网安装在锥形掉落口下端，所述的缓降网有三个，均安装在掉落网上。

使用时，打开控制器，一只手握住把手一，另一只手握住把手二，将本装置移动至适当的采摘位置，控制器4控制电机一转动，驱动安装在电机一输出轴上的锥齿轮二带动安装在蜗杆轴上的锥齿轮一转动，使得蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动从而带动第二转轴转动，第二转轴通过U形接头二、U形接头一带动第一转轴转动，第一转轴转动带动凸轮转动，凸轮转动推动卡指向内移动从而夹持住水果，卡指向内移动使得第一连杆推动托盘向上移动从而把水果完全抓住，控制电机一旋转即可实现抓住果实与松开果实。

当抓住果实后，控制器控制电机一关闭，控制器控制电机四、电机三运转，安装在电机四输出轴上的圆柱齿轮二转动进而带动圆柱齿轮一转动，使得与圆柱齿轮一内啮合的内齿轮转动，内齿轮带动第五转轴转动，第五转轴带动锥齿轮三转动进而带动锥齿轮四转动从而带动锥齿轮五转动，锥齿轮五转动带动与第七转轴固连的安装板三转动，安装板三转动通过圆形导轨、圆形导槽带动安装板二转动，安装板二通过连接机构带动安装板一转动从而带动三爪夹持机构转动，这就施加了一个转动的力，从而将水果旋转；电机三启动，安装在电机三输出轴上的第二主动带轮转动通过皮带二带动第二从动带轮转动，第二从动带轮带动第四转轴转动，第四转轴通过联轴减速器带动丝杆转动进而驱使丝母上下移动从而通过方形杆带动安装板二向下移动，安装板二通过连接机构带动安装板一向下移动从而带动三爪夹持机构向下移动，这就给了一个向下移动的拉力，一个旋转一个向下的力就将水果完全摘下，控制电机三、电机四正反转即可实现装置的复位。

控制器4控制电机一打开，使电机一进行反转，将水果完全松开，最后控制器控制电机二开启，安装在电机二输出轴上的第一主动带轮通过皮带一带动第一从动带轮转动，第一从动带轮带动第三转轴转动，通过U形接头一、第一转轴使三爪夹持机构进行翻转，当翻转一定角度水果掉到锥形掉落口上时，控制器4控制电机二关闭，水果经掉落网、缓降网掉落，这时就可以进行水果的收集，当水果完全掉落后，控制器控制装置复位。

本发明的有益效果是：本发明能克服现有采摘器的技术缺陷，用于水果采摘场合，具有水果采摘、水果收集等功能，还具有采摘效率高、不易损伤果实果树、减轻劳动强度、工作可靠、操作维护便捷等优点。

附图说明

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明的局部结构示意图；

图3为本发明的摆动装置的结构示意图；

图4为本发明的行星减速机构的结构示意图；

图5为本发明的三爪夹持机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。

如图1所示，一种半自动三爪采摘装置，包括机体1、采摘执行装置2、水果输送装置3、控制器4，所述的机体1包括上机壳11、下机壳12、支杆13、把手一14、把手二15，所述的支杆13的上端安装在上机壳11上，所述的支杆13下端安装在下机壳12上，所述的把手一14固连在支杆13上，所述的把手二15固连在支杆13上；所述的采摘执行装置2连接在机体1上，所述的水果输送装置3连接在机体1上，所述的控制器4安装在支杆13上；

如图1、图2、图5所示，所述的采摘执行装置2包括三爪夹持装置21、摆动装置22、升降摘取装置23、三爪旋转装置24，所述的三爪夹持装置21位于摆动装置22上方，其包括三爪夹持机构211、动力机构一212，所述的三爪夹持机构211包括卡指机构2111、托盘2112、安装板一2113，所述的卡指机构2111有三个，均安装在安装板一2113上，卡指机构2111包括卡指21111、连杆21112、弹簧连接杆21113、支架21114、锥形圆柱21115、复位弹簧21116、销一21117、销二21118、销三21119，所述的卡指21111通过销安装在支架21114上，所述的连杆21112的一端通过销一21117安装在卡指21111上，中部通过销二21118安装在支架21114上，另一端通过销三21119安装在托盘2112上，所述的弹簧连接杆21113的一端与卡指21111底部固连，另一端与复位弹簧21116相连，所述的支架21114固连在安装板一2113上，所述的锥形圆柱21115通过轴承安装在弹簧连接杆21113上，所述的复位弹簧21116另一端固连在安装板一2113上，所述的托盘2112通过销三21119与连杆21112相连，所述的安装板一2113连接在机体1上；所述的动力机构一212位于上机壳11内，其包括蜗轮2121、蜗杆2122、锥齿轮一2123、锥齿轮二2124、电机一2125、安装板二2126、凸轮2127、支座2128，所述的蜗轮2121通过键安装在第二转轴2214上，所述的支座2128有两个，均通过螺栓安装在安装板二2126上，所述的蜗杆2122通过轴承安装在支座2128上，蜗杆2122与蜗轮2121相啮合，所述的锥齿轮一2123通过键安装在蜗杆轴上并与锥齿轮二2124相啮合，所述的锥齿轮二2124安装在电机一2125的输出轴上，所述的电机一2125通过螺栓安装在安装板二2126上，所述的凸轮2127通过键安装在第一转轴2212上，所述的安装板二2126位于上机壳11内；所述的摆动装置22位于上机壳11与安装板一2113之间，所述的升降摘取装置23位于上机壳11内，所述的三爪旋转装置24连接在机体1上。

如图1、图2、图3所示，所述的摆动装置22包括摆动传动机构221、动力机构二222、连接机构223，所述的摆动传动机构221包括U形接头一2211、第一转轴2212、U形接头二2213、第二转轴2214、第三转轴2215，所述的第一转轴2212下端固连在U形接头一2211上，所述的U形接头一2211下端固连在第三转轴2215上，所述的第二转轴2214上端固连在U形接头二2213上，所述的第三转轴2215安装在U形接头二2213上并与其形成转动副，所述的第二转轴2214下端通过轴承安装在安装板二2126上，所述的动力机构二222包括电机二2221、第一主动带轮2222、第一从动带轮2223、皮带一2224，所述的电机二2221安装在第一转轴2212上，所述的第一主动带轮2222通过键安装在电机二2221的输出轴上，所述的第一从动带轮2223通过键安装在第三转轴2215上，其与第一主动带轮2222通过皮带一2224相连，所述的连接机构223有三个，均位于安装板一2113与安装板二2126之间，连接机构223包括橡胶棒一2231、橡胶棒二2232、连接弹簧2233，所述的橡胶棒一2231的一端固连在安装板一2113上，另一端固连在连接弹簧2233上，所述的连接弹簧2233另一端与橡胶棒二2232固连，所述的橡胶棒二2232另一端固连在安装板二2126上。

如图1、图2所示，所述的升降摘取装置23包括升降机构231、动力机构三232，所述的升降机构231位于上机壳11内，其包括方形杆2311、丝母2312、丝杆2313、圆柱2314、安装板三2315、圆形导轨2316、圆形导槽2317，所述的方形杆2311有三个，其一端固连在安装板二2126上，另一端固连在丝母2312上，所述的丝母2312安装在丝杆2313上，所述的圆柱2314安装在丝杆2313的顶端，所述的圆形导轨2316有三个，均安装在圆形导槽2317上，圆形导轨2316与圆形导槽2317形成圆柱副，所述的圆形导槽2317的下端固连在安装板三2315上，所述的安装板三2315位于上机壳11内，所述的动力机构三232包括联轴减速器2321、第二主动带轮2322、第二从动带轮2323、电机三2324、皮带二2325、第四转轴2326，所述的联轴减速器2321安装在第四转轴2326上，所述的丝杆2313的下端固连在联轴减速器2321上，所述的第二主动带轮2322通过键安装在电机三2324的输出轴上，所述的第二从动带轮2323通过键安装在第四转轴2326上，第二从动带轮2323与第二主动带轮2322通过皮带二2325连接，所述的第四转轴2326通过轴承安装在安装板三2315上，所述的电机三2324通过螺栓安装在安装板三2315上。

如图1、图2、图4所示，所述的三爪旋转装置24包括行星减速机构241、齿轮传动机构242，所述的行星减速机构241包括电机四2411、圆柱齿轮一2412、圆柱齿轮二2413、行星架2414、内齿轮2415、圆杆一2416，所述的电机四2411通过螺栓安装在下机壳12上，所述的圆柱齿轮一2412有三个，均安装在行星架2414上，所述的圆柱齿轮二2413通过键安装在电机四2411的输出轴上，并与圆柱齿轮一2412相啮合，所述的行星架2414固连在圆杆一2416上，所述的内齿轮2415与圆柱齿轮一2412相啮合，所述的圆杆一2416固连在下机壳12上，所述的齿轮传动机构242包括第五转轴2421、锥齿轮三2422、锥齿轮四2423、锥齿轮五2424、第六转轴2425、第七转轴2426，所述第五转轴2421的下端与内齿轮2415相固连，所述锥齿轮三2422通过键安装在第五转轴2421上，锥齿轮三2422与锥齿轮四2423相啮合，所述锥齿轮四2423通过键安装在第六转轴2425上，锥齿轮四2423与锥齿轮五2424相啮合，所述的锥齿轮五2424通过键安装在第七转轴2426上，所述的第六转轴2425通过轴承安装在上机壳11上，所述的第七转轴2426顶端固连在安装板三2315上。

如图1所示，所述的水果输送装置3包括锥形掉落口31、掉落网32、缓降网33、圆杆二34，所述的圆杆二34的一端与锥形掉落口31相连接，另一端与上机壳11相连接，所述的掉落网32安装在锥形掉落口31下端，所述的缓降网33有三个，均安装在掉落网32上。

使用时，打开控制器4，一只手握住把手一14，另一只手握住把手二15，将本装置移动至适当的采摘位置，控制器4控制电机一2125转动，驱动安装在电机一2125输出轴上的锥齿轮二2124带动安装在蜗杆轴上的锥齿轮一2123转动，使得蜗杆2122转动，蜗杆2122带动蜗轮2121转动从而带动第二转轴2214转动，第二转轴2214通过U形接头二2213、U形接头一2211带动第一转轴2212转动，第一转轴2212转动带动凸轮2127转动，凸轮2127转动推动卡指21111向内移动从而夹持住水果，卡指21111向内移动使得第一连杆21112推动托盘2112向上移动从而把水果完全抓住，控制电机一2125旋转即可实现抓住果实与松开果实。

当抓住果实后，控制器4控制电机一2125关闭，控制器4控制电机四2411、电机三2324打开，安装在电机四2411输出轴上的圆柱齿轮二2413转动进而带动圆柱齿轮一2412转动，使得与圆柱齿轮一2412内啮合的内齿轮2415转动，内齿轮2415带动第五转轴2421转动，第五转轴2421带动锥齿轮三2422转动进而带动锥齿轮四2423转动从而带动锥齿轮五2424转动，锥齿轮五2424转动带动与第七转轴2426固连的安装板三2315转动，安装板三2315转动通过圆形导轨2316、圆形导槽2317带动安装板二2126转动，安装板二2126通过连接机构223带动安装板一2113转动从而带动三爪夹持机构211转动，这就施加了一个转动的力，从而将水果旋转；电机三2324启动，安装在电机三2324输出轴上的第二主动带轮2322转动通过皮带二2325带动第二从动带轮2323转动，第二从动带轮2323带动第四转轴2326转动，第四转轴2326通过联轴减速器2321带动丝杆2313转动进而驱使丝母2312上下移动从而通过方形杆2311带动安装板二2126向下移动，安装板二2126通过连接机构223带动安装板一2113向下移动从而带动三爪夹持机构211向下移动，这就给了一个向下移动的拉力，一个旋转和一个向下的力就将水果完全摘下，控制电机三2324、电机四2411正反转即可实现装置的复位。

控制器4控制电机一2125打开，使电机一2125进行反转，将水果完全松开，最后控制器4控制电机二2221开启，安装在电机二2221输出轴上的第一主动带轮2222通过皮带一2224带动第一从动带轮2223转动，第一从动带轮2223带动第三转轴2215转动，通过U形接头一2211、第一转轴2212使三爪夹持机构211进行翻转，当翻转一定角度水果掉到锥形掉落口31上时，控制器4控制电机二2221关闭，水果经掉落网32、缓降网33掉落，这时就可以进行水果的收集，当水果完全掉落后，控制器4控制装置复位。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种半自动三爪采摘装置，其特征在于：包括机体、采摘执行装置、水果输送装置、控制器，所述的机体包括上机壳、下机壳、支杆、把手一、把手二，所述的支杆的上端安装在上机壳上，所述的支杆下端安装在下机壳上，所述的把手一固连在支杆上，所述的把手二固连在支杆上；所述的采摘执行装置连接在机体上，所述的水果输送装置连接在机体上，所述的控制器安装在支杆上；

所述的采摘执行装置包括三爪夹持装置、摆动装置、升降摘取装置、三爪旋转装置，所述的三爪夹持装置位于摆动装置上方，其包括三爪夹持机构、动力机构一，所述的三爪夹持机构包括卡指机构、托盘、安装板一，所述的卡指机构有三个，均安装在安装板一上，卡指机构包括卡指、连杆、弹簧连接杆、支架、锥形圆柱、复位弹簧、销一、销二、销三，所述的卡指通过销安装在支架上，所述的连杆的一端通过销一安装在卡指上，中部通过销二安装在支架上，另一端通过销三安装在托盘上，所述的弹簧连接杆的一端与卡指底部固连，另一端与复位弹簧相连，所述的支架固连在安装板一上，所述的锥形圆柱通过轴承安装在弹簧连接杆上，所述的复位弹簧另一端固连在安装板一上，所述的安装板一连接在机体上；所述的动力机构一位于上机壳内，其包括蜗轮、蜗杆、锥齿轮一、锥齿轮二、电机一、安装板二、凸轮、支座，所述的蜗轮通过键安装在第二转轴上，所述的支座有两个，均通过螺栓安装在安装板二上，所述的蜗杆通过轴承安装在支座上，蜗杆与蜗轮相啮合，所述的锥齿轮一通过键安装在蜗杆轴上并与锥齿轮二相啮合，所述的锥齿轮二安装在电机一的输出轴上，所述的电机一通过螺栓安装在安装板二上，所述的凸轮通过键安装在第一转轴上，所述的安装板二位于上机壳内；所述的摆动装置位于上机壳与安装板一之间，所述的升降摘取装置位于上机壳内，所述的三爪旋转装置连接在机体上。

2.根据权利要求1所述的一种半自动三爪采摘装置，其特征在于：所述的摆动装置包括摆动传动机构、动力机构二、连接机构，所述的摆动传动机构包括U形接头一、第一转轴、U形接头二、第二转轴、第三转轴，所述的第一转轴下端固连在U形接头一上，所述的U形接头一下端固连在第三转轴上，所述的第二转轴上端固连在U形接头二上，所述的第三转轴安装在U形接头二上并与其形成转动副，所述的第二转轴下端通过轴承安装在安装板二上，所述的动力机构二包括电机二、第一主动带轮、第一从动带轮、皮带一，所述的电机二安装在第一转轴上，所述的第一主动带轮通过键安装在电机二的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第三转轴上，其与第一主动带轮通过皮带一相连，所述的连接机构有三个，均位于安装板一与安装板二之间，连接机构包括橡胶棒一、橡胶棒二、连接弹簧，所述的橡胶棒一的一端固连在安装板一上，另一端固连在连接弹簧上，所述的连接弹簧另一端与橡胶棒二固连，所述的橡胶棒二另一端固连在安装板二上。

3.根据权利要求1所述的一种半自动三爪采摘装置，其特征在于：所述的升降摘取装置包括升降机构、动力机构三，所述的升降机构位于上机壳内，其包括方形杆、丝母、丝杆、圆柱、安装板三、圆形导轨、圆形导槽，所述的方形杆有三个，其一端固连在安装板二上，另一端固连在丝母上，所述的丝母安装在丝杆上，所述的圆柱安装在丝杆的顶端，所述的圆形导轨有三个，均安装在圆形导槽上，圆形导轨与圆形导槽形成圆柱副，所述的圆形导槽的下端固连在安装板三上，所述的安装板三位于上机壳内，所述的动力机构三包括联轴减速器、第二主动带轮、第二从动带轮、电机三、皮带二、第四转轴，所述的联轴减速器安装在第四转轴上，所述的丝杆的下端固连在联轴减速器上，所述的第二主动带轮通过键安装在电机三的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在第四转轴上，第二从动带轮与第二主动带轮通过皮带二连接，所述的第四转轴通过轴承安装在安装板三上，所述的电机三通过螺栓安装在安装板三上。

4.根据权利要求1所述的一种半自动三爪采摘装置，其特征在于：所述的三爪旋转装置包括行星减速机构、齿轮传动机构，所述的行星减速机构包括电机四、圆柱齿轮一、圆柱齿轮二、行星架、内齿轮、圆杆一，所述的电机四通过螺栓安装在下机壳上，所述的圆柱齿轮一有三个，均安装在行星架上，所述的圆柱齿轮二通过键安装在电机四的输出轴上，并与圆柱齿轮一相啮合，所述的行星架固连在圆杆一上，所述的内齿轮与圆柱齿轮一相啮合，所述的圆杆一固连在下机壳上，所述的齿轮传动机构包括第五转轴、锥齿轮三、锥齿轮四、锥齿轮五、第六转轴、第七转轴，所述第五转轴的下端与内齿轮相固连，所述锥齿轮三通过键安装在第五转轴上，锥齿轮三与锥齿轮四相啮合，所述锥齿轮四通过键安装在第六转轴上，锥齿轮四与锥齿轮五相啮合，所述的锥齿轮五通过键安装在第七转轴上，所述的第六转轴通过轴承安装在上机壳上，所述的第七转轴顶端固连在安装板三上。

5.根据权利要求1所述的一种半自动三爪采摘装置，其特征在于：所述的水果输送装置包括锥形掉落口、掉落网、缓降网、圆杆二，所述的圆杆二的一端与锥形掉落口相连接，另一端与上机壳相连接，所述的掉落网安装在锥形掉落口下端，所述的缓降网有三个，均安装在掉落网上。

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