CN104972476A - 一种机械臂夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机械臂夹持装置,所述机械手具有主轴,所述主轴自上而下依次安装有切割指、夹合指和托盘。所述切割指具有切割臂,切割臂一端连接于主轴,另一端安装有切割轮。所述夹合指具有两个圆弧形指身,指身靠近主轴的末端分别连接于旋转轴上、并通过夹合指连接杆连接于主轴上。所述托盘为圆形,通过托盘连接杆连接于主轴上。本发明的机械手采用模块化设计,其结构简单,制造、维持成本低廉,如遇机械故障也可通过更换模块来简单地修复。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械臂,尤其是一种机械臂夹持装置。
背景技术
机械臂在工业领域已经得到广泛应用,其使用的加持装置因具体工作环境而异,但可归纳为两种:一种是极简的刚性多指式,其仅能用于抓取零件或工具,并且对零件或共聚的形状有一定要求,对于圆形等不移抓取的物体,刚性指的可靠性显著下降;另一种是仿生柔性指,其模拟人的具有关节的手指,具有极高的灵活性和适应性,但缺点在于结构复杂、制造和维护成本高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种机械臂加持装置,所述加持装置结构简单、制造和维护成本低廉,能够适应多种不同形状的零件。
为解决上述技术问题,本发明所采取的技术方案如下。
一种机械臂夹持装置,具有主轴,所述主轴自上而下依次安装有切割指、夹合指和托盘,
所述切割指具有切割臂,切割臂一端连接于主轴,另一端安装有切割轮,所述切割轮圆心处具有旋转轴,该旋转轴上方可拆卸地连接有切割马达,
所述夹合指具有两个圆弧形指身,指身靠近主轴的末端分别连接于旋转轴上、并通过夹合指连接杆连接于主轴上,所述夹合指的两个旋转轴上分别安装有夹合指马达,两台夹合指马达反相、同时旋转,以实现指身的开合,
所述托盘为圆形,通过托盘连接杆连接于主轴上。
作为优选,夹合指连接杆可拆卸地安装于主轴上,主轴上具有多个供夹合指连接杆安装的孔位,从而使得夹合指与托盘的间距可自由调节。
作为优选,所述夹合指具有压力传感装置,用以调节夹合指力度、防止损伤零件。
作为优选,切割臂通过液压驱动器与主轴相连,以使切割轮可以水平移动。
进一步的,托盘可以为平板,也可以根据拾取的零件形状使用具有额定凹槽的成型板、或使用圆环。
进一步的,托盘的直径小于夹合指指身限定的圆形的直径,且托盘的圆心与夹合指指身限定的圆形的圆心位于同一垂线上。
本发明技术方案的有益效果是,机械手的设计基本上是模块化,各模块可以根据实际需要选择特定结构、形状的零件,如遇机械故障,也可以通过更换特定模块来现场修复。
附图说明
图1是本发明一个具体实施方式的结构图。
图2是本发明一个具体实施方式中A-A截面俯视图。
图3是本发明一个具体实施方式中切割臂的局部视图。
图中:1、托盘连接杆;2、托盘;3、夹合指指身;4、切割指;5、切割轮;6、切割臂;7、液压驱动器;8、切割马达;9、夹合指旋转轴;10、夹合指连接杆;11、夹合指马达;12、旋转轴。
具体实施方式
参照图1-3,本发明一个具体实施方式包括主轴和自上而下依次安装的切割指4、夹合指和托盘2。所述切割指4具有切割臂6,切割臂6一端连接于主轴,另一端安装有切割轮5,所述切割轮5圆心处具有旋转轴12,该旋转轴12上方可拆卸地连接有切割马达8;切割臂6通过液压驱动器7与主轴相连,以使切割轮5可以水平移动。
所述夹合指具有两个圆弧形指身3,指身3靠近主轴的末端分别连接于旋转轴9上、并通过夹合指连接杆10连接于主轴上。所述夹合指具有压力传感装置,用以调节夹合指力度、防止损伤零件。
所述托盘2为圆形,通过托盘连接杆1连接于主轴上。托盘2的直径小于夹合指指身限定的圆形的直径,且托盘2的圆心与夹合指指身限定的圆形的圆心位于同一垂线上。
工作时,机械手运动至待拾取零件附近时,夹合指的两个指身3反相张开,随后机械手继续前行,使得零件落入指身限定的范围内。
随后,机械手垂直地向上移动,以使零件底部被托盘2所托举。
零件托举后,指身3合拢,从而通过夹合指和托盘共同作用,使零件被稳固地加持。
如果零件以连续的方式被提供、或具有连续的包装,则高速旋转的切割轮5在切割臂6带动下前伸,从而将零件或其包装,完成零件的拾取。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种机械臂夹持装置,其特征在于,所述机械手具有主轴,所述主轴自上而下依次安装有切割指(4)、夹合指和托盘(2),
所述切割指(4)具有切割臂(6),切割臂(6)一端连接于主轴,另一端安装有切割轮(5),所述切割轮(5)圆心处具有旋转轴(12),该旋转轴(12)上方可拆卸地连接有切割马达(8),
所述夹合指具有两个圆弧形指身(3),指身(3)靠近主轴的末端分别连接于旋转轴(9)上、并通过夹合指连接杆(10)连接于主轴上,所述夹合指的两个旋转轴(9)上分别安装有夹合指马达(11),两台夹合指马达(11)反相、同时旋转,以实现指身(3)的开合,
所述托盘(2)为圆形,通过托盘连接杆(1)连接于主轴上。
2.如权利要求1所述的机械臂夹持装置,其特征在于,夹合指连接杆(10)可拆卸地安装于主轴上,主轴上具有多个供夹合指连接杆安装的孔位,从而使得夹合指与托盘(2)的间距可调。
3.如权利要求1所述的机械臂夹持装置,其特征在于,切割臂(6)通过液压驱动器(7)与主轴相连,以使切割轮(5)可以水平移动。
4.如权利要求1所述的机械臂夹持装置,其特征在于,托盘(2)的直径小于夹合指指身(3)限定的圆形的直径,且托盘(2)的圆心与夹合指指身(3)限定的圆形的圆心位于同一垂线上。
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