CN103548340A - 车辆用监视装置以及车辆的监视方法 - Google Patents

车辆用监视装置以及车辆的监视方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103548340A
CN103548340A CN201280024310.6A CN201280024310A CN103548340A CN 103548340 A CN103548340 A CN 103548340A CN 201280024310 A CN201280024310 A CN 201280024310A CN 103548340 A CN103548340 A CN 103548340A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
vehicle
monitoring picture
grade
monitoring
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201280024310.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103548340B (zh
Inventor
高野照久
安原真史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN103548340A publication Critical patent/CN103548340A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103548340B publication Critical patent/CN103548340B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/305—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems using a camera
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/188—Capturing isolated or intermittent images triggered by the occurrence of a predetermined event, e.g. an object reaching a predetermined position

Abstract

本发明提供如下一种车辆监视系统(1000)：根据基于所检测出的车辆状况判断出的监视等级，求出运动图像、影像流或静止图像的显示方式、或者压缩率，以所求出的显示方式或压缩率生成监视图像，并发送到外部终端装置。

Description

车辆用监视装置以及车辆的监视方法
技术领域
本发明涉及利用设置于车辆的摄像头来监视车辆周围的车辆用监视装置以及车辆的监视方法。
背景技术
本申请主张2011年5月24日申请的日本专利申请的特愿2011-115428、2011年6月23日申请的日本专利申请的特愿2011-139062、2011年6月23日申请的日本专利申请的特愿2011-139136的优先权，对于文献中允许以参照的方式引用的指定国，通过参照上述申请所记载的内容来引入本申请中，并作为本申请的记载的一部分。
关于这种装置，已知有如下一种防盗装置(专利文献1)：在检测到车门的接触传感器等所检测出的来自外部的刺激的情况下，使摄像头对周围进行摄像，将其图像信息传输到外部的移动电话等。
专利文献1：日本特开2006-107279号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，存在如下问题：当将摄像头的摄像图像保持原状进行发送时，通信数据量多，通信时间以及通信成本的负担大。
本发明要解决的问题在于在将摄像头的摄像图像发送到外部终端装置时，减少通信数据量。
用于解决问题的方案
本发明通过以下处理来解决上述问题：在检测到应作为监视对象的物体的情况下，与基于车辆的状况判断出的监视等级相应地以运动图像、影像流以及静止图像中的被选择的任一个显示方式生成监视图像并发送到外部、基于车辆的状况判断出的监视等级越高则以帧频越高的显示方式生成监视图像、或者生成与基于车辆的状况判断出的监视等级相应的压缩率的监视图像并发送到外部。
发明的效果
根据本发明，由于将摄像图像以与监视等级相应的显示方式的监视图像的形式发送到外部终端装置，因此能够以合适的显示方式呈现监视对象的影像，并且与将摄像头的摄像图像保持被拍摄到的状态进行发送的情况相比，能够减少为了监视车辆的周围而发送的监视图像的数据总量。另外，根据本发明，由于将摄像图像以与监视等级相应的压缩率进行压缩后的监视图像发送到外部终端装置，因此与将摄像头的摄像图像保持原状进行发送的情况相比，能够减少为了监视车辆的周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低车辆的监视所需要的通信成本。
附图说明
图1是包括本发明所涉及的本实施方式的监视装置的车辆用监视系统的结构图。
图2是表示摄像头的设置例的图。
图3是表示监视等级与显示方式的关系的一例的图。
图4是表示车辆用监视装置的控制过程的流程图。
图5是表示监视等级与压缩率的关系的一例的图。
图6是表示车辆用监视装置的控制过程的流程图。
图7是包括本发明所涉及的本实施方式的监视装置的车辆用监视系统的结构图。
图8是表示摄像头的设置例的图。
图9是表示第三实施方式的外部终端装置中的监视图像的显示例的图。
图10是表示第三实施方式的车辆用监视系统的控制过程的流程图。
图11是表示第四实施方式的车辆用监视系统的控制过程的流程图。
图12A是表示第四实施方式的监视装置中的在基准监视定时的基准监视图像的一例的图。
图12B是表示第四实施方式的监视装置中的在监视定时的对比图像的一例的图。
图13是表示第四实施方式的监视装置中的基准监视图像与对比图像的差分图像的一例的图。
图14是用于说明图13所示的差分图像的坐标值的图。
图15是表示第四实施方式的监视装置中的被发送到外部的监视图像的一例的图。
图16是用于说明第四实施方式的外部终端装置中的显示用的监视图像的生成方法的图。
图17是表示第五实施方式的车辆用监视系统的控制过程的流程图。
图18是用于说明第五实施方式的车辆用监视系统的监视图像的生成方法的图。
图19是用于说明第五实施方式的外部终端装置中的显示用的监视图像的生成方法的图。
具体实施方式
<第一实施方式>
下面，根据附图说明本发明的第一实施方式。在本实施方式中，以将本发明所涉及的车辆用监视装置应用于对包括车辆的移动体进行监视的监视装置100、具备该监视装置的车辆监视系统1000的情况为例进行说明。此外，本发明所涉及的车辆用监视装置的监视对象不限定于车辆，也能够对双轮车、船、重型机械、铲车等移动体进行监视。
图1是包括本实施方式所涉及的监视装置100的车辆监视系统1000的模块结构图。如图1所示，本实施方式的车辆监视系统1000具备设置于车辆的四个摄像头1a～1d(以下有时也统称为摄像头1)。
图2是表示将摄像头1a～1d安装于车辆V时的配置例的图。摄像头1a～1d使用CCD(Charge Coupled Devices：电荷耦合元件)等摄像元件构成，分别被设置在车辆V外部的不同位置上，对车辆周围的四个方向的图像分别进行摄影。例如图2所示，设置于前格栅附近等的车辆V前方的规定位置的摄像头1a对存在于车辆V前方的区域SP1内及其前方的空间的物体或路面的图像(前视图像)进行摄影。设置于左后视镜等的车辆V的左侧的规定位置的摄像头1d对存在于车辆V左侧的区域SP2内及其周围的空间的物体或路面的图像(左侧视图像)进行摄影。设置于车顶扰流器等的车辆V后方的规定位置的摄像头1c对存在于车辆V后方的区域SP3内及其后方的空间的物体或路面的图像(后视图像)进行摄影。设置于右后视镜等的车辆V右侧的规定位置的摄像头1b对存在于车辆V右侧的区域SP4内及其周围的空间的物体或路面的图像(右侧视图像)进行摄影。控制装置10分别获取由摄像头1a～1d拍摄到的摄像图像。此外，摄像头1的配置数以及配置位置能够根据车辆V的大小、形状、检测区域的设定方法等适当地决定。上述的多个摄像头1附加有与各自的地址(配置)相应的标识符，控制装置10能够根据各标识符分别对各摄像头1进行识别。另外，控制装置10通过附加标识符，能够向特定的摄像头1发送启动命令及其它命令。
此外，如图2所示，在摄像头1a～1d附近配置有接近传感器2a～2d。接近传感器2a～2d是能够检测物体存在于车辆V周围的规定区域、或者车辆周围的物体是靠近还是远离车辆V的超声波传感器、红外线传感器、静电传感器等。
另外，本实施方式的车辆监视系统1000还具有监视装置100、车辆控制器200、通信装置400以及外部终端装置800。该车辆监视系统1000能够具备能够与车辆控制器200之间发送和接收信息的点火开关300。这些各装置通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)及其它车载LAN进行连接，能够相互进行信息的发送和接收。
在本实施方式的车辆监视系统1000中，监视装置100能够经由通信装置400与具备移动电话、智能手机及其它通信装置810的外部终端装置800(计算机)相互进行通信。另外，外部终端装置800具备通信装置810、图像处理装置820以及显示器830，通信装置810从车辆用监视装置100侧获取摄像图像，图像处理装置820与显示方式(运动图像、影像流或静止图像)相应地执行进行显示所需要的图像处理，显示器830显示摄像图像。持有外部终端装置800的用户能够利用外部终端装置800确认从车辆用监视装置100发送的车辆的摄像图像。
另外，如图1所示，本实施方式所涉及的监视装置100的控制装置10具备：ROM(Read Only Memory：只读存储器)12，其保存有对监视等级进行判断、生成与监视等级相应的显示方式的监视图像并发送到外部终端装置800的程序的；作为动作电路的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)11，其通过执行保存在该ROM12中的程序，来作为监视装置100发挥功能；以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)13，其作为能够存取的存储装置发挥功能。
本实施方式所涉及的监视装置100的控制装置10通过用于实现监视等级判断功能、监视图像生成功能以及发送功能的软件与上述的硬件的协作，能够执行各功能。在本实施方式中，以控制装置10发送各控制命令的方式为例进行说明，但是本实施方式的控制装置10也能够通过车辆控制器200控制摄像头1、通信装置400。
虽然没有特别地限定，但是本实施方式的监视装置100被输入对点火开关300输入的发动机的关闭信号，并在具有通信功能的车辆V的电子钥匙不存在于车辆V附近的情况(携带电子钥匙的用户距车辆V较远的情况)、或从用户的外部终端装置800接收到监视图像的请求指令的情况下能够开始监视处理。此外，监视处理的触发不限定于此，监视装置100能够在未图示的声纳(sonar)在车辆V的周围检测到物体时、车门的接触传感器检测到对车门的接触等异常时、倾斜传感器检测到车辆的倾斜(乘车)等异常时、异常检测传感器检测到车门的打开、车窗被打破等异常时、从摄像头1的摄像图像中检测到监视对象物体时、对监视装置100的开关(未图示)输入了输入信号时等能够开始监视处理。
另外，第一实施方式所涉及的监视装置100具备图像处理控制器部件(Image Processing Control Unit：IPCU)。控制装置10能够利用图像处理控制器部件对各摄像头1的摄像图像进行解析，从摄像图像的数据中抽出与物体对应的图像，再根据所抽出的图像的移动量判断所检测出的物体是否为移动物体，并且在是移动物体的情况下，计算其移动量。另外，控制装置10能够根据摄像图像的变化，计算物体的经时的位置变化。根据该物体的经时的位置变化，控制装置10能够检测监视对象物体。此外，这些图像处理能够使用在申请时已知的方法。
下面，说明本发明的本实施方式所涉及的监视装置100将实现的监视等级判断功能、监视图像生成功能、发送功能的各功能。
首先，说明监视等级判断功能。本实施方式的监视装置100的控制装置10检测表示车辆V或车辆V周围的状况的信息(信号)，根据所检测出的车辆状况(与车辆状况相应的信息)来判断该车辆V的监视等级。
本实施方式的控制装置10在从由摄像头1a～1d拍摄到的摄像图像中检测出“存在于车辆V周围的监视对象物体”的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。本实施方式的监视对象物体是指例如具有人那样高度的物体且能够移动的物体。控制装置10从摄像头1的摄像图像中检测与规定的高度以上的物体对应的图像，在该图像的位置随时间的经过而变化的情况下，能够判断为检测出监视对象物体。能够使用之前记述的图像处理控制器部件(ImageProcessing Control Unit：IPCU)进行这些处理。另外，控制装置10能够利用接近传感器2a～2d的检测结果来检测移动的监视对象物体的存在。
另外，本实施方式的控制装置10按时间经过的顺序对由摄像头1拍摄到的摄像图像进行分析，在从摄像图像中检测到“接近车辆V的监视对象物体”的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。控制装置10根据与从摄像图像中检测出的监视对象物体对应的图像的面积随着时间的经过变大、或者接近传感器2a～2d所检测出的监视对象物体的存在距离随着时间的经过变小，能够判断监视对象物体是否正在接近车辆V。
本实施方式的控制装置10在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出“在车辆V的附近区域停留规定时间以上的监视对象物体”的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。控制装置10根据与从摄像图像检测出的监视对象物体对应的图像的面积在规定时间内为规定值域以上、或者接近传感器2a～2d所检测出的监视对象物体的存在距离在规定时间内小于规定值，能够判断监视对象物体是否在车辆V周围停留。
并且，本实施方式的控制装置10在从车辆V所具备的各种车辆状况检测传感器获取到异常发生信号的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。作为车辆V所具备的异常检测传感器，能够使用检测发动机关闭时人体等接触车辆的情形的接触传感器、检测发动机关闭时车门的开锁(打开)的开锁传感器、检测发动机关闭时人体对车辆施力的、人体乘车等状态下的车辆的倾斜的倾斜传感器等在申请时已知的车辆的监视传感器。
另一方面，本实施方式的控制装置10在没有从摄像头1的摄像图像中检测出监视对象物体、或者即使检测出监视对象物体也离车辆V很远的情况下、没有从车辆接收到异常发生信号的情况下，能够判断为车辆发生危险的可能性不高。
如上所述，控制装置10能够根据检测出的车辆状况，将车辆状况与监视等级预先对应起来。图3是表示车辆状况与监视等级的对应关系的一例的图。如图3所示，在从车辆获取到异常发生信号的情况下，车辆已经发生了异常，认为是紧急性高的状态，因此将监视等级判断为最强的等级7，在从摄像头1的摄像图像中检测出的监视对象物体在车辆附近停留规定时间以上的情况下，认为是想要打开车辆的车门等对车辆施加危害的可能性高的状态，因此将监视等级判断为强度低于等级7的等级6，在从摄像头1的摄像图像中检测出的监视对象物体正在接近车辆的情况下，认为是打探车辆等正在寻找车辆的可能性高的状态，因此将监视等级判断为强度低于等级6的等级5，在从摄像头1的摄像图像中检测到监视对象物体的情况下，考虑可疑者接触车辆等情形，因此将监视等级判断为低于等级5的等级4。虽然没有特别限定，但是能够将上面的等级7～等级4定义为应该加强监视的加强等级。随着监视等级变高，表示加强监视的加强等级的数值变大。
另外，如该图所示那样，在从摄像头1的摄像图像中检测出的监视对象物体远离车辆的情况下，认为监视对象物体是在车辆旁边通过的行人，因此能够将监视等级判断为低于等级4的等级3，在从摄像头1的摄像图像中检测出的物体是静止物体的情况下，认为检测到建筑物等，因此将监视等级判断为更低的等级2，在从用户的外部终端装置800接收到监视图像的请求指令的情况下，由于不是特别基于车辆状况的状况，因此能够将监视等级判断为更低的等级1。虽然没有特别限定，但是能够将上面的等级3～等级1定义为只要进行普通的监视即可的标准等级。
接着，说明本实施方式的监视装置100的控制装置10的监视图像生成功能。本实施方式的控制装置10以与所定义(判断)的监视等级相应地求出的每单位时间的帧数(以下也称为帧频)的显示方式生成基于由摄像头1拍摄到的摄像图像的监视图像。此外，本实施方式的帧频是每单位时间的帧数的意思。在此所说的单位时间能够任意地设定，单位时间不限定于1秒。
本实施方式的控制装置10在如上述那样判断为监视等级是加强等级(例如图3所示的等级7～4)的情况下，与该加强等级相应地生成基于由设置在车辆的摄像头拍摄到的摄像图像的运动图像、影像流以及静止图像中的帧频不同的任一个的监视图像。本实施方式的控制装置10生成加强等级越高、帧频越高的监视图像。具体地说，本实施方式的控制装置10在监视等级为标准等级(默认的监视等级)的情况下生成帧频最低的静止图像的监视图像，在监视等级是高于标准等级的加强等级的情况下，生成帧频高于静止图像的帧频的影像流或运动图像的监视图像。帧频是每单位时间的帧数(图像数)，单位时间可以设为1秒，也可以设为多秒。静止图像是在单位时间内拍摄或显示的图像为一个，影像流或运动图像在单位时间内拍摄或显示的图像为多个。运动图像的每单位时间的帧数(帧频)大于影像流的每单位时间的帧数(帧频)。此外，能够适当地设定被定义为影像流的每单位时间的帧数(帧频)以及被定义为运动图像的每单位时间的帧数(帧频)。
由此，在判断为监视等级高并为了加强监视而要求获知车辆周围的监视对象物体的运动的监视图像的情况下，能够生成并提供帧频高的运动图像、图像流等获知运动的监视图像。
另外，本实施方式的控制装置10在如上述那样判断为监视等级是标准等级(例如图3所示的等级3～1)的情况下，能够与该标准等级(监视等级)相应地生成在普通监视时(不对监视等级进行加强时)应用的帧频低的显示方式(例如静止图像)的监视图像。此外，普通监视时应用的显示方式不限定于静止图像。
例如，本实施方式的控制装置10如之前记述的图3所示那样，在监视等级是等级7的情况下，生成使帧频(fps：frame per second)为30左右、即每单位时间(例如1秒)能够连续地再现30张摄像图像的运动图像的监视图像。也就是说，在监视等级高时，能够生成容易获知监视对象物体的运动的帧频高的运动图像的监视图像。并且，如该图所示，随着监视等级下降(监视的加强程度下降)，能够降低监视图像的帧频。具体地说，在监视等级是等级6的情况下，能够将帧频设为20左右，在监视等级是等级5的情况下，能够将帧频设为10左右，在监视等级是等级4的情况下，能够将帧频设为5左右。
此外，本实施方式的帧频是每单位时间被再现的图像数，因此在是1的情况下能够获得静止图像，在帧频是30～20左右的情况下能够获得运动图像的监视图像，在帧频是10～5左右的情况下，能够获得虽然没有作为运动图像的平滑度但是能够通过逐帧播放来呈现监视对象物体的运动的影像流的监视图像。帧频的数值越高，能够获得越平滑且越容易获知监视对象物体的运动的监视图像。另一方面，帧频的数值越高，向外部终端装置800发送的数据量越大，通信成本也增加。
本实施方式的控制装置10在监视等级为3以下的标准的监视等级的情况下，能够以默认的帧频生成监视图像。在图3所示的例子中，在监视等级为等级3的情况下能够生成帧频为1的静止图像。在本例中，表示默认的帧频为一个时的例子，但是也能够设为2或3的多个值。此外，关于等级3～等级1，能够应用共通的帧频。
此外，图3只是示出帧频的一例，与监视等级相应的帧频能够任意地设定。
如以上那样，通过生成与监视等级相应的帧频的监视图像，在紧急性高从而想要获得能够追踪监视对象物体的运动的信息的情况下，能够生成高帧频的运动图像或影像流的监视图像，另一方面，在紧急性低从而只要能够确认车辆周围的状态即可的情况下，能够根据单一的帧频生成虽然仅能够获知静态的状态但是数据量小的监视图像。由此，能够生成根据监视等级的不同而不同的显示方式的监视图像，并且在不需要追踪运动的情况下，通过发送静止图像来减少数据量。其结果，能够降低向外部终端装置800发送监视图像时的通信数据量的总量，并降低监视系统工作时的通信成本。
并且，本实施方式的控制装置10在检测出监视等级的时刻是日落之后的情况下，能够生成对根据监视等级求出的每单位时间的帧数校正使其变高后得到的帧频的监视图像。日落之后一般变黑，因此很难获取清晰的摄像图像的情况较多。因此，本实施方式的控制装置10将根据图3所示的对应关系求出的帧频在日落之后时校正得高。由此，在晚上担心曝光不足的情况下，通过增加帧频来防止监视图像变得不清楚，能够提供明确地呈现监视对象物体的运动的监视图像。
此外，作为判断是否为日落之后的方法，可以将控制装置10所具备的时钟的时刻和与地点相应的日落时刻信息进行对比而求出、也可以从设置于车辆的照度传感器检测车辆周围的明亮度、还可以利用摄像头1的CCD元件检测周围的明亮度。
另一方面，控制装置10在检测出监视等级的时刻是日落之前的情况下，能够维持根据监视等级求出的帧频或者将该帧频校正使其变低。
除此之外，本实施方式的控制装置10关于检测出监视对象物体的摄像头1的摄像图像，从获得能够追踪运动的显示方式的监视图像的观点出发，能够提高帧频。具体地说，控制装置10在由摄像头1拍摄到的摄像图像中包含监视对象物体的情况下，能够对将根据监视等级求出的帧频校正使其变高的校正后的帧频的显示方式生成由该摄像头1拍摄到的摄像图像的监视图像。
在车辆V或车辆V周围的车辆状况发生了异常的情况、检测出监视对象物体的情况下，请求能够追踪该监视对象物体的运动的监视图像，但是存在不需要使所有的监视图像为运动图像或影像流的情况。在本实施方式中，仅将基于拍摄到包含与监视对象物体对应的图像的摄像图像的摄像头1a～1d中的某一个的摄像图像的监视图像的显示方式设为运动图像或影像流，将基于其它的摄像头1a～1d的摄像图像的监视图像设为静止图像，由此在能够追踪监视对象物体的运动的同时，能够减少最终向外部终端装置800发送的监视图像的数据总量。
并且，本实施方式的控制装置10在判断为监视等级是加强等级的情况下，能够提高生成监视图像的频率。在车辆V或车辆V周围的车辆状况发生了异常的情况、检测出监视对象物体的情况下，请求最新的监视图像，因此为了响应于该请求，本实施方式的控制装置10能够以高的频率生成最新的监视图像。如果将所生成的监视图像依次发送到外部终端装置800，则用户能够实时地通过外部终端装置800确认最新的车辆状况。
最后，说明本实施方式的控制装置10的通信功能。控制装置10能够将包含所生成的监视图像的信息利用能够用作公共通信网络的通信线路900发送到外部终端装置800。控制装置10在监视图像是运动图像的情况下，作为一个运动图像文件进行存储，在监视图像是影像流的情况下，能够以可通过流方式进行传输、再现的形态进行存储。
下面，说明本发明的本实施方式的车辆监视系统1000的处理过程。图4是表示本实施方式所涉及的车辆监视系统1000的控制过程的流程图。
在步骤10中，本实施方式的监视装置100的控制装置10判断是否为监视开始定时。在本实施方式中，在发动机关闭时车辆的钥匙不在附近的情况下，将从用户所持有的外部终端装置800接收到监视图像的请求指令的定时识别为监视开始定时，开始监视处理。
在步骤11中，监视装置100获取表示车辆V或该车辆V周围的状况的信息、即车辆状况信息。具体地说，监视装置100从车门的接触传感器、倾斜传感器、异常检测传感器等各种车辆状况检测传感器获取异常发生信号，并获取由摄像头1拍摄到的各摄像区域的摄像图像。
在步骤12中，控制装置10在从车门的接触传感器、倾斜传感器、异常检测传感器等各种车辆状况检测传感器获取到异常发生信号的情况下，进入步骤17。
在未检测到异常发生信号的情况下，进入步骤13，控制装置10根据由摄像头1拍摄到的摄像图像，判断是否存在监视对象物体。在根本不存在监视对象物体的情况下，在步骤16中等待监视图像请求，如果不被输入监视图像请求，则继续步骤11以后的处理。在步骤16中接收到监视图像请求的情况下，进入步骤17。
在步骤13中检测到监视对象物体的情况下，在步骤14中判断监视对象物体是否接近车辆。在步骤14中判断为虽然检测到监视对象物体但是并不接近车辆的情况下，进入步骤17。
另一方面，在步骤14中检测出监视对象物体且该监视对象物体接近车辆的情况下，进入步骤15进一步地判断监视对象物体是否在车辆周围停留规定时间以上。在步骤15中，在虽然存在监视体对象物体并接近车辆但是没有在车辆周围停留规定时间以上的情况以及存在监视体对象物体并接近车辆且在车辆周围停留了规定时间以上的情况中的任一个情况下，都进入步骤17。
在步骤17中，控制装置10根据在步骤12～16的过程中获取到的车辆状况来判断车辆V的监视等级。在进行监视等级的判断时，能够参照图3所示的对应关系。
在判断出监视等级之后，在步骤18中，控制装置10求出与监视等级相应的帧频或显示方式。在进行监视等级的判断时，能够参照图3所示的对应关系。在接下来的步骤19中，控制装置10生成与所计算出的帧频相应的显示方式的监视图像。所生成的监视图像至少暂时地进行存储。
在步骤20中，控制装置10将包含所生成的监视图像的信息发送到外部终端装置800，重复进行处理直到在步骤21中判断为监视处理结束为止。
外部终端装置800在步骤31中通过通信装置810接收从监视装置100发送的监视图像，在步骤32中，图像处理装置820执行所需要的图像处理，在步骤33中，显示器830显示包含所指定的显示方式的监视图像的信息。
此外，在本实施方式中，以监视装置100配置于车辆V的情况为例进行了说明，但是也能够将本发明的本实施方式所涉及的车辆V的监视方法在能够与可控制摄像头1、通信装置400的客户端(计算机控制装置)发送和接收信息的服务器(计算机控制装置)中执行处理的一部分或全部。服务器能够配置在与客户端相距较远的场所。
如以上那样构成并进行动作的本发明的实施方式所涉及的监视装置100以及车辆监视系统1000起到下面的效果。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，由于以根据基于车辆V或车辆V周围的车辆状况判断出的监视等级所求出的显示方式将由设置于车辆V的摄像头1拍摄到的摄像图像的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够以合适的显示方式呈现监视对象的影像，并且与将摄像头的摄像图像保持原状进行发送的情况相比，能够减少为了监视车辆周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
在使用本实施方式的车辆V的监视方法的情况下，也能够起到与监视装置100相同的作用，获得同样的效果。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出监视对象物体的存在的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将帧频高于普通情况的帧频的运动图像或影像流的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在加强监视时提高帧频来生成能够追踪监视对象物体的运动的运动图像或影像流的监视图像，在不需要加强监视时降低帧频生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出接近车辆V的监视对象物体的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将帧频高于普通情况的帧频的运动图像或影像流的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在加强监视时提高帧频来生成能够追踪监视对象物体的运动的运动图像或影像流的监视图像，在不需要加强监视时降低帧频生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆的监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出在车辆V的附近区域停留规定时间以上的监视对象物体的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将帧频高于普通情况的帧频的运动图像或影像流的监视图像发送到外部终端装置800，因此在加强监视时，能够提高帧频来生成能够追踪监视对象物体的运动的运动图像或影像流的监视图像，在不需要加强监视时，能够降低帧频生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆的监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从车辆V获取到异常发生信号的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将帧频高于普通情况的帧频的运动图像或影像流的监视图像发送到外部终端装置800，因此在加强监视时，能够提高帧频来生成能够追踪监视对象物体的运动的运动图像或影像流的监视图像，在不需要加强监视时，能够降低帧频生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆的监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从外部终端装置800获取到监视图像的请求的情况下，将车辆V的监视等级判断为是标准等级，将标准的帧频以下的显示方式的监视图像发送到外部终端装置800，因此在不需要加强监视时，能够降低帧频生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在检测出监视等级的时刻是日落之后的情况下，对帧频校正使其变高后的摄像图像的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在晚上担心曝光不足的情况下通过降低帧频防止监视图像变得不清楚。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，由于将由拍摄到包含监视对象物体的摄像图像的摄像头1拍摄到的摄像图像以根据监视等级求出的提高了压帧频的校正后的显示方式的监视图像的形式发送到外部终端装置800，因此仅将拍摄到包含与监视对象物体对应的图像的摄像图像的摄像头1的摄像图像生成为帧频高的运动图像或影像流，将其它的摄像图像生成为帧频低的静止图像，由此能够减少最终向外部终端装置800发送的监视图像的数据总量。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在判断为监视等级是加强等级的情况下，能够提高生成监视图像的频率，因此在请求最新的监视图像的监视加强时，以高频率生成最新的监视图像，并依次发送到外部终端装置800，因此用户能够通过外部终端装置800确认最新的车辆状况。
<第二实施方式>
接着，说明第二实施方式的监视装置100以及具备该监视装置100的车辆用监视系统。第二实施方式的监视装置100以及车辆监视系统1000的结构与图1和图2所示的第一实施方式的监视装置100以及车辆监视系统1000的结构基本相同，因此关于相同点，引用第一实施方式中的说明，下面以不同点为中心进行说明。
下面，说明本发明的本实施方式所涉及的监视装置100所实现的监视等级判断功能、监视图像生成功能、发送功能的各功能。
首先，说明监视等级判断功能。本实施方式的监视装置100的控制装置10检测表示车辆V或车辆V周围的状况的信息(信号)，根据所检测出的车辆状况(与车辆状况相应的信息)来判断该车辆V的监视等级。
本实施方式的控制装置10在从由摄像头1a～1d拍摄到的摄像图像中检测出“在车辆V周围存在的监视对象物体”的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。本实施方式的监视对象物体是例如具有人那样高度的物体且是可移动的物体。控制装置10从摄像头1的摄像图像中检测与规定的高度以上的物体对应的图像，在该图像的位置随着时间的经过而变化的情况下，能够判断为检测出监视对象物体。能够利用之前记述的图像处理控制器部件(ImageProcessing Control Unit：IPCU)进行这些处理。另外，控制装置10能够利用接近传感器2a～2d的检测结果来检测移动的监视对象物体的存在。
另外，本实施方式的控制装置10按时间经过的顺序对由摄像头1拍摄到的摄像图像进行分析，在从摄像图像检测出“接近车辆V的监视对象物体”的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。控制装置10根据与从摄像图像检测出的监视对象物体对应的图像的面积随着时间的经过变大、或者接近传感器2a～2d所检测出的监视对象物体的存在距离随着时间的经过变小，能够判断监视对象物体是否正在接近车辆V。
本实施方式的控制装置10在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出“在车辆V的附近区域停留规定时间以上的监视对象物体”的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。控制装置10根据与从摄像图像检测出的监视对象物体对应的图像的面积在规定时间内为规定值域以上、或者接近传感器2a～2d所检测出的监视对象物体的存在距离在规定时间内小于规定值，能够判断监视对象物体是否在车辆V周围停留。
并且，本实施方式的控制装置10在从车辆V所具备的各种车辆状况检测传感器获取到异常发生信号的情况下，认为车辆发生危险的可能性高。作为车辆V所具备的异常检测传感器，能够使用检测发动机关闭时人体等接触车辆的情形的接触传感器、检测发动机关闭时车门的开锁(打开)的开锁传感器、检测发动机关闭时人体对车辆施力的、人体乘车等状态下的车辆的倾斜的倾斜传感器等在申请时已知的车辆的监视传感器。
另一方面，本实施方式的控制装置10在没有从摄像头1的摄像图像中检测出监视对象物体、或者即使检测出监视对象物体也离车辆V很远的情况下、没有从车辆接收到异常发生信号的情况下，能够判断为车辆发生危险的可能性不高。
如上所述，控制装置10能够根据检测出的车辆状况，将车辆状况与监视等级预先对应起来。图5是表示车辆状况与监视等级的对应关系的一例的图。如图5所示，在从车辆获取到异常发生信号的情况下，车辆已经发生了异常，认为是紧急性高的状态，因此将监视等级判断为最强的等级7，在从摄像头1的摄像图像中检测出的监视对象物体在车辆附近停留规定时间以上的情况下，认为是想要打开车辆的车门等对车辆施加危害的可能性高的状态，因此将监视等级判断为强度低于等级7的等级6，在从摄像头1的摄像图像中检测出的监视对象物体正在接近车辆的情况下，认为是打探车辆等正在寻找车辆的可能性高的状态，因此将监视等级判断为强度低于等级6的等级5，在从摄像头1的摄像图像中检测到监视对象物体的情况下，考虑可疑者接触车辆等情形，因此将监视等级判断为低于等级5的等级4。虽然没有特别限定，但是能够将上面的等级7～等级4定义为应该加强监视的加强等级。随着监视等级变高，表示加强监视的加强等级的数值变大。
另外，如该图所示那样，在从摄像头1的摄像图像中检测出的监视对象物体远离车辆的情况下，认为监视对象物体是在车辆旁边通过的行人，因此能够将监视等级判断为低于等级4的等级3，在从摄像头1的摄像图像中检测出的物体是静止物体的情况下，认为检测到建筑物等，因此将监视等级判断为更低的等级2，在从用户的外部终端装置800接收到监视图像的请求指令的情况下，由于不是特别基于车辆状况的状况，因此能够将监视等级判断为更低的等级1。虽然没有特别限定，但是能够将上面的等级3～等级1定义为只要进行普通的监视即可的标准等级。
接着，说明本实施方式的监视装置100的监视图像生成功能。本实施方式的控制装置10生成以与所判断出的监视等级相应地计算出的数据的压缩率将由摄像头1拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
本实施方式的控制装置10在如上述那样判断为监视等级是加强等级(例如图5所示的等级7～4)的情况下，与该加强等级相应地，能够生成以低于在不是加强等级时应用的标准压缩率(默认的压缩率)的压缩率将摄像头1的摄像图像进行压缩得到的监视图像。由此，在判断为监视等级高并为了加强监视而请求像质好的详细的监视图像的情况下，能够生成并提供数据的压缩率低的像质好的监视图像。
另外，本实施方式的控制装置10在如上述那样判断为监视等级是标准等级(例如图5所示的等级3～1)的情况下，能够根据该标准等级，生成以在普通的监视时(不加强监视等级时)应用的标准压缩率(默认的压缩率)以上的压缩率将摄像头1的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
虽然没有特别限定，但是本实施方式的控制装置10如之前记述的图5所示那样，在监视等级是等级7的情况下，生成使压缩率为100%、即保持摄像图像原样的状态的监视图像。也就是说，在监视等级高时，能够生成不使摄像图像的像质下降的监视图像。并且，如该图所示，随着监视等级下降(监视的加强程度下降)，能够提高生成监视图像时的压缩率。具体地说，在监视等级是等级6的情况下，能够将压缩率设为90%，在监视等级是等级5的情况下，能够将压缩率设为80%，在监视等级是等级4的情况下，能够将压缩率设为70%。此外，本实施方式的压缩率是压缩的程度，因此在压缩率100%的情况下，能够获得与原始的图像数据相同的图像数据，在压缩率是50%的情况下，能够将原始的图像数据减少为一半。也就是说，压缩率的数值越低，压缩的程度越高。
本实施方式的控制装置10在监视等级是3以下的标准的监视等级的情况下，能够以默认的标准压缩率以下的压缩率生成监视图像。在图5所示的例子中，在监视等级为等级3的情况下，能够将压缩率设为60%，在监视等级是等级2的情况下，能够将压缩率设为50%，在监视等级是等级1的情况下，能够将压缩率设为40%。关于等级3～等级1，也可以应用相同的标准压缩率。
此外，图5只是表示压缩率的一例，能够任意地设定与监视等级相应的压缩率、标准压缩率。
如以上那样，通过以与监视等级相应的压缩率将摄像图像进行压缩来生成监视图像，由此在紧急性高从而想要获得详细的信息的情况下，能够通过低压缩率生成像质高的监视图像，另一方面，在紧急性低从而不需要详细的信息的情况下，能够通过高压缩率生成虽然像质低但数据量小的监视图像。由此，能够生成适合于根据监视等级的不同而信息的详细程度不同的监视图像，并且在不需要详细的信息的情况下，能够通过压缩减少数据量。其结果，能够减少向外部终端装置800发送监视图像时的通信数据量的总量，并降低监视系统工作时的通信成本。
并且，本实施方式的控制装置10在检测出监视等级的时刻是日落之后的情况下，能够以对与监视等级相应地求出的压缩率的值校正使其变低而得到的校正后的压缩率对摄像图像进行压缩。在日落之后，一般变黑，因此很难获取清晰的摄像图像的情况较多。因此，本实施方式的控制装置10对根据图5所示的对应关系求出的压缩率在日落之后校正使其变低。由此，在晚上担心曝光不足的情况下，通过降低压缩率，能够防止监视图像变得不清楚。
此外，作为判断是否为日落之后的方法，可以将控制装置10所具备的时钟的时刻和与地点相应的日落时刻信息进行对比而求出、也可以从设置于车辆的照度传感器检测车辆周围的明亮度、还可以利用摄像头1的CCD元件检测周围的明亮度。
另一方面，控制装置10在检测出监视等级的时刻是日落之前的情况下，能够维持根据监视等级求出的压缩率的值或对该压缩率校正使其变高。
除此之外，本实施方式的控制装置10关于检测出监视对象物体的摄像头1的摄像图像，从获得详细的监视图像的观点出发，能够降低压缩率。具体地说，控制装置10在由摄像头1拍摄到的摄像图像中包含监视对象物体的情况下，能够生成以对与监视等级相应地求出的压缩率校正使其变低而得到的校正后的压缩率将由该摄像头1拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
在车辆V或车辆V周围的车辆状况发生了异常的情况、检测出监视对象物体的情况下，请求详细的监视图像，但是不需要使所有的监视图像都详细。在本实施方式中，仅将拍摄到包含与监视对象物体对应的图像的摄像图像的摄像头1a～1d中的某一个的摄像图像以低压缩率进行压缩，将其它的摄像头1a～1d的摄像图像以高压缩率进行压缩，由此能够将捕捉到监视对象物体的监视图像形成为高像质，并且减少最终向外部终端装置800发送的监视图像的数据总量。
并且，本实施方式的控制装置10在判断为监视等级是加强等级的情况下，能够提高生成监视图像的频率。在车辆V或车辆V周围的车辆状况发生了异常的情况、检测出监视对象物体的情况下，请求最新的监视图像，因此为了响应于该请求，本实施方式的控制装置10能够以高的频率生成最新的监视图像。如果将所生成的监视图像依次发送到外部终端装置800，则用户能够实时地通过外部终端装置800确认最新的车辆状况。
最后，说明本实施方式的控制装置10的通信功能。控制装置10能够将包含所生成的监视图像的信息利用能够用作公共通信网络的通信线路900发送到外部终端装置800。监视图像可以作为一个运动图像文件进行存储，也可以能够通过流方式进行传输、再现的形态进行存储。
下面，说明本发明的本实施方式的车辆监视系统1000的处理过程。图6是表示本实施方式所涉及的车辆监视系统1000的控制过程的流程图。
在步骤10中，本实施方式的监视装置100的控制装置10判断是否为监视开始定时。在本实施方式中，在发动机关闭时车辆的钥匙不在附近的情况下，将从用户所持有的外部终端装置800接收到监视图像的请求指令的定时识别为监视开始定时，开始监视处理。
在步骤11中，监视装置100获取表示车辆V或该车辆V周围的状况的信息、即车辆状况信息。具体地说，监视装置100从车门的接触传感器、倾斜传感器、异常检测传感器等各种车辆状况检测传感器获取异常发生信号，并获取由摄像头1拍摄到的各摄像区域的摄像图像。
在步骤12中，控制装置10在从车门的接触传感器、倾斜传感器、异常检测传感器等各种车辆状况检测传感器获取到异常发生信号的情况下，进入步骤17。
在未检测到异常发生信号的情况下，进入步骤13，控制装置10根据由摄像头1拍摄到的摄像图像，判断是否存在监视对象物体。在根本不存在监视对象物体的情况下，在步骤16中等待监视图像请求，如果没有被输入监视图像请求，则继续步骤11以后的处理。在步骤16中接收到监视图像请求的情况下，进入步骤17。
在步骤13中检测到监视对象物体的情况下，在步骤14中判断监视对象物体是否接近车辆。在步骤14中判断为虽然检测到监视对象物体但是并不接近车辆的情况下，进入步骤17。
另一方面，在步骤14中检测出监视对象物体且该监视对象物体接近车辆的情况下，进入步骤15进一步地判断监视对象物体是否在车辆周围停留规定时间以上。在步骤15中，在虽然存在监视体对象物体并接近车辆但是没有在车辆周围停留规定时间以上的情况以及存在监视体对象物体并接近车辆且在车辆周围停留了规定时间以上的情况中的任一个情况下，都进入步骤17。
在步骤17中，控制装置10根据在步骤12～步骤16的过程中获取到的车辆状况来判断车辆V的监视等级。在进行监视等级的判断时，能够参照图5所示的对应关系。
在判断出监视等级之后，在步骤18中，控制装置10求出与监视等级相应的压缩率。在进行监视等级的判断时，能够参照图5所示的对应关系。在接下来的步骤19中，控制装置10生成以所计算出的压缩率将摄像图像进行压缩得到的监视图像。所生成的监视图像至少暂时地进行存储。
在步骤20中，控制装置10将包含所生成的监视图像的信息发送到外部终端装置800，重复进行处理直到在步骤21中判断为监视处理结束为止。
外部终端装置800在步骤31中通过通信装置810接收从监视装置100发送的监视图像，在步骤32中，图像处理装置820执行所需要的图像处理，在步骤33中，显示器830显示包含监视图像的信息。
此外，在本实施方式中，以监视装置100配置于车辆V的情况为例进行了说明，但是也能够将本发明的本实施方式所涉及的车辆V的监视方法在能够与可控制摄像头1、通信装置400的客户端(计算机控制装置)发送和接收信息的服务器(计算机控制装置)中执行处理的一部分或全部。服务器能够配置在与客户端相距较远的场所。
如以上那样构成并进行动作的本发明的实施方式所涉及的监视装置100以及车辆监视系统1000起到下面的效果。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，由于将以与根据车辆V或车辆V周围的车辆状况判断判断出的监视等级相应地计算出的压缩率对由设置于车辆V的摄像头1拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，与始终以固定的压缩率进行发送的情况相比，能够减少为了监视车辆周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低进行车辆的监视所需要的通信成本。
在使用本实施方式的车辆V的监视方法的情况下，也能够起到与监视装置100相同的作用，获得同样的效果。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出监视对象物体的存在的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将以低于普通的标准压缩率的压缩率对摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在加强监视时降低压缩率来生成像质好的监视图像，在不需要加强监视时提高压缩率来生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出接近车辆V的监视对象物体的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将以低于普通的标准压缩率的压缩率对摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在加强监视时降低压缩率来生成像质好的监视图像，在不需要加强监视时提高压缩率来生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从由摄像头1拍摄到的摄像图像中检测出在车辆V的附近区域停留规定时间以上的监视对象物体的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将以低于普通的标准压缩率的压缩率对摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在加强监视时降低压缩率来生成像质好的监视图像，在不需要加强监视时提高压缩率生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从车辆V获取到异常发生信号的情况下，将车辆V的监视等级判断为加强等级，将以低于普通的标准压缩率的压缩率对摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在加强监视时降低压缩率来生成像质好的监视图像，在不需要加强监视时提高压缩率生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在从外部终端装置800获取到监视图像的请求的情况下，将车辆V的监视等级判断为是标准等级，将以标准压缩率以上的压缩率对摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，因此能够在不需要加强监视时，使压缩率为标准压缩率以上来生成数据量小的监视图像。其结果，能够降低进行车辆监视所需要的通信成本。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在检测出监视等级的时刻是日落之后的情况下，向外部终端装置800发送对压缩率校正使其变低后对摄像图像进行压缩得到的监视图像，因此在晚上担心曝光不足的情况下，能够通过降低压缩率防止监视图像变得不清楚。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，由于将以对根据监视等级求出的压缩率校正使其变低的校正后的压缩率对由拍摄到包含监视对象物体的摄像图像的摄像头1拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像发送到外部终端装置800，因此仅将拍摄到包含与监视对象物体对应的图像的摄像图像的摄像头1的摄像图像以低压缩率进行压缩，将其它的摄像图像以高压缩率进行压缩，由此能够减少最终向外部终端装置800发送的监视图像的数据总量。
根据本实施方式所涉及的监视装置100，在判断为监视等级是加强等级的情况下，能够提高生成监视图像的频率，因此在请求最新的监视图像的监视加强时，以高频率生成最新的监视图像，并依次发送到外部终端装置800，因此用户能够通过外部终端装置800确认最新的车辆状况。
此外，以上说明的所有的实施方式为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的。因而，上述的实施方式所公开的各要素的宗旨为也包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更、等价物。
在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，以监视装置100和车辆监视系统1000为例进行说明，但是本发明不限定于此。
另外，在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，将具备包括CPU11、ROM12、RAM13的控制装置10的监视装置100作为一例进行说明，但是不限定于此。
另外，在本说明书中，作为具有摄像头、监视等级判断单元、监视图像生成单元以及发送单元的本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，说明具备摄像头1以及具有监视等级判断功能、监视图像生成功能、发送功能的控制装置10的监视装置100，但是不限定于此。
在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视系统的一个方式，以本申请发明所涉及的具备监视装置100、车辆控制器200、通信装置400以及外部终端装置800的车辆监视系统1000为例进行说明，但是本发明不限定于此。
此外，以上说明的所有的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的。因而，上述的实施方式所公开的各要素的宗旨为也包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更、等价物。
在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，以监视装置100和车辆监视系统1000为例进行说明，但是本发明不限定于此。
另外，在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，将具备包括CPU11、ROM12、RAM13的控制装置10的监视装置100作为一例进行说明，但是不限定于此。
另外，在本说明书中，作为具有摄像头、监视等级判断单元、监视图像生成单元以及发送单元的本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，说明具备摄像头1以及具有监视等级判断功能、监视图像生成功能、发送功能的控制装置10的监视装置100，但是不限定于此。
在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视系统的一个方式，以本申请发明所涉及的具备监视装置100、车辆控制器200、通信装置400以及外部终端装置800的车辆监视系统1000为例进行说明，但是本发明不限定于此。
<第三实施方式>
如之前记述的那样，已知有在检测到车门的接触传感器等检测出的来自外部的刺激的情况下使摄像头对周围进行摄像并将其图像信息传输到外部的移动电话等的防盗装置，但是存在如下问题：当将摄像头的摄像图像保持原状发送时，通信数据量多，通信时间以及通信成本的负担大。
本实施方式的移动体监视装置在检测出应该作为监视对象的物体的情况下，将根据包含与该监视对象物体相应的图像的摄像图像生成的运动图像发送到外部。
由此，本实施方式的车辆监视系统1000仅在移动体的周围检测到监视对象物体的情况下，将运动图像发送到外部的终端，因此能够减少为了监视移动体的周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低进行移动体的监视所需要的通信成本。
下面，根据附图说明本发明的第三实施方式。在本实施方式中，以将本发明所涉及的车辆用监视装置应用于对车辆进行监视的车辆监视系统1000的情况为例进行说明。在本实施方式中，以移动体是车辆的情况为例进行说明。此外，作为监视对象的移动体不限定于车辆，本发明所涉及的车辆用监视装置也能够对双轮车、船、重型机械、铲车等进行监视。
图7是包括本实施方式所涉及的监视装置100的车辆监视系统1000的模块结构图。如图7所示，本实施方式的车辆监视系统1000具备设置于车辆的四个摄像头1a～1d(以下有时也统称为摄像头1)。
图8是表示将摄像头1a～1d安装于车辆V时的配置例的图。摄像头1a～1d使用CCD(Charge Coupled Devices：电荷耦合元件)等摄像元件构成，分别被设置在车辆V外部的不同位置上，对车辆周围的四个方向的图像分别进行摄影。例如图8所示，设置于前格栅附近等的车辆V前方的规定位置的摄像头1a对存在于车辆V前方的区域SP1内及其前方的空间的物体或路面的图像(以下称为前视图像)进行摄影。设置于左后视镜等的车辆V的左侧的规定位置的摄像头1d对存在于车辆V左侧的区域SP2内及其周围的空间的物体或路面的图像(以下称为左侧视图像)进行摄影。设置于车顶扰流器等的车辆V后方的规定位置的摄像头1c对存在于车辆V后方的区域SP3内及其后方的空间的物体或路面的图像(以下称为后视图像)进行摄影。设置于右后视镜等的车辆V右侧的规定位置的摄像头1b对存在于车辆V右侧的区域SP4内及其周围的空间的物体或路面的图像(以下称为右侧视图像)进行摄影。控制装置10分别获取由摄像头1a～1d拍摄到的摄像图像。此外，摄像头1的配置数以及配置位置能够根据车辆V的大小、形状、检测区域的设定方法等适当地决定。上述的多个摄像头1附加有与各自的地址(配置)相应的标识符，控制装置10能够根据各标识符分别对各摄像头1进行识别。另外，控制装置10通过附加标识符，能够向特定的摄像头1发送启动命令及其它命令。
此外，如图8所示，在摄像头1a～1d附近能够配置接近传感器2a～2d。接近传感器2a～2d是能够检测物体存在于车辆V周围的规定区域、或者车辆周围的物体是靠近还是远离车辆V的超声波传感器、红外线传感器、静电传感器等。
另外，本实施方式的车辆监视系统1000还具有监视装置100、车辆控制器200、通信装置400以及外部终端装置800。该车辆监视系统1000能够具备能够与车辆控制器200之间发送和接收信息的点火开关300。这些各装置通过CAN(Controller Area Network：控制器局域网)及其它车载LAN进行连接，能够相互进行信息的发送和接收。
在本实施方式的车辆监视系统1000中，监视装置100能够经由通信装置400与具备移动电话、智能手机及其它通信装置810的外部终端装置800(计算机)相互进行通信。外部终端装置800从监视装置100通过通信装置810获取包含监视图像的监视信息。另外，外部终端装置800具有根据所获取到的监视图像生成显示用图像的图像处理装置820以及显示所生成的显示用图像的显示器830。持有外部终端装置800的用户能够在外部终端装置800的显示器830上观看从监视装置100发送的车辆的监视图像。
图9是表示外部终端装置800中的显示用的监视图像Q′的显示例的图。图9所示的显示用的监视图像Q′包含基于摄像头1a的摄像图像的监视图像R1、基于摄像头1b的摄像图像的监视图像R2、基于摄像头1c的摄像图像的监视图像R3、基于摄像头1d的摄像图像的监视图像R4以及从上方的视点观看车辆V时的虚拟的车辆模型图像R0。监视图像R1～R4可以是连续地呈现状态变化的运动图像，也可以是呈现某时的状态的静止图像。另外，也能够将监视图像R1～R4的一部分显示为运动图像、将其它的显示为静止图像。根据这样的监视图像Q，即使用户位于远离车辆V的场所，也能够监视车辆V周围的状态。
另外，如图7的框图所示，本实施方式所涉及的监视装置100的控制装置10具备：ROM(Read Only Memory：只读存储器)12，其保存有生成监视图像并发送到外部的终端装置的程序；作为动作电路的CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)11，其通过执行保存在该ROM12中的程序，来作为监视装置100发挥功能；以及RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)13，其作为能够存取的存储装置发挥功能。
本实施方式所涉及的监视装置100的控制装置10通过用于实现监视图像生成功能和发送功能的软件与上述的硬件的协作，能够执行各功能。在本实施方式中，以控制装置10发送各控制命令的方式为例进行说明，但是本实施方式的控制装置10也能够通过车辆控制器200控制摄像头1、通信装置400。
虽然没有特别限定，但是本实施方式的监视装置100被输入对点火开关300输入的发动机的关闭信号，并在具有通信功能的车辆V的电子钥匙不存在于车辆V附近的情况(携带电子钥匙的用户距车辆V较远的情况)且从用户的外部终端装置800接收到监视图像的请求指令的情况下能够开始监视处理。此外，监视处理的触发不限定于此，监视装置100能够在未图示的声纳在车辆V的周围检测到物体时、车门的接触传感器检测到对车门的接触时、倾斜传感器检测到车辆的倾斜(乘车)时、异常检测传感器检测到车门的打开、车窗被打破等异常时、从摄像头1的摄像图像中检测到车辆等移动体时、对监视装置100的开关(未图示)输入了输入信号时等能够开始监视处理。
另外，第三实施方式所涉及的监视装置100具备图像处理控制器部件(Image Processing Control Unit：IPCU)。控制装置10能够利用图像处理控制器部件对各摄像头1的摄像图像进行解析，从摄像图像的数据中抽出与物体对应的图像，再根据所抽出的图像的移动量计算物体的移动量。另外，控制装置10能够根据摄像图像的变化，计算物体的经时的位置变化。根据该经时的物体的位置变化，控制装置10能够判断在车辆V周围存在的物体是否为应该监视的监视对象物体。例如，控制装置10能够在从摄像图像中检测出的移动物体在车辆V附近停留了规定时间以上的情况下，将该物体检测为监视对象物体，在检测之后将包含监视对象物体的摄像图像与时间信息一起存储到控制装置10内的图像存储器中。此外，这些图像处理能够使用在申请时已知的方法。
下面，说明本发明的本实施方式所涉及的监视装置100将实现的各功能。
首先，说明第三实施方式所涉及的监视装置100的监视图像生成功能。本实施方式所涉及的监视装置100的控制装置10利用之前记述的图像处理控制器部件(Image Processing Control Unit：IPCU)，根据由摄像头1a～1d拍摄到的摄像图像判断在车辆等移动体的周围是否存在监视对象物体，在检测出存在监视对象物体的情况下，根据包含与监视对象物体相应的图像的摄像图像，将连续地呈现车辆等移动体周围的状态变化的运动图像作为监视图像生成。本实施方式中的运动图像是在单位时间内依次显示多个图像的图像信息，能够呈现监视区域的状态变化。
控制装置10在检测出存在监视对象物体的情况下，在检测出监视对象物体之后，使在规定时间T内拍摄到的多个摄像图像与监视定时(摄像定时)相对应地作为监视图像进行存储。监视装置100根据需要对运动图像的监视图像进行压缩后存储。监视图像可以作为一个运动图像文件进行存储，也可以能够通过流方式进行传输、再现的形态进行存储。
并且，第三实施方式所涉及的监视装置100在根据摄像图像计算出的监视对象物体的移动速度(每单位时间的移动量)小于规定值的情况下，降低运动图像的每单位时间包含的图像数、即帧频来生成监视图像。也就是说，在监视对象物体的移动速度小的情况下，根据运动降低帧频。由此，在监视对象物体的移动量小的情况下，通过避免发送过大的帧频的运动图像，能够降低在监视时发送的运动图像的数据量。另一方面，在监视对象物体的移动速度为规定值以上的情况下，根据其运动的速度发送帧频相对高的运动图像，能够生成详细地呈现监视对象物体的运动的监视图像。
另外，本实施方式所涉及的监视装置100的控制装置10在车辆等移动体的周围没有检测出监视对象物体的情况下，生成表示车辆等移动体周围的暂时的状态的静止图像作为监视图像。控制装置10能够根据需要对所生成的静止图像的监视图像进行压缩并存储。
下面，说明本发明的本实施方式的车辆监视系统1000的处理过程。图10是表示第三实施方式所涉及的车辆监视系统1000的控制过程的流程图。
先说明监视装置100的动作。在步骤10中，第三实施方式的监视装置100的控制装置10判断是否为监视开始定时。在本实施方式中，在发动机关闭时车辆的钥匙不在附近的情况下，将从用户所持有的终端装置800接收到监视图像的请求指令的定时识别为监视开始定时，开始监视处理。不对监视开始定时进行限定，能够在车辆的车门的接触传感器、倾斜传感器、车辆的异常检测传感器等检测出异常的定时开始监视处理。
在步骤20中，监视装置100使摄像头1a～1d开始拍摄各摄像区域，获取摄像图像。
在接下来的步骤30中，监视装置100判断从摄像头1获取到的摄像图像是否为最初的摄像图像。在获取到的摄像图像是刚开始摄影之后的最初的摄像图像的情况下，进入步骤40，将最初的摄像图像作为基准监视图像G0进行存储，并且发送到外部的终端装置800，等待下一个摄像图像。基准监视图像G0是指在作为对车辆V的周围进行监视时的基准的基准监视定时t0获取到的摄像图像。在本例中，将最初的摄像图像设为基准监视图像G0，但是不限定于此，能够将满足规定的条件的基准监视定时t0的摄像图像定义为基准监视图像G0。
另一方面，在步骤30中获取到的摄像图像不是最初的摄像图像的情况下，进入步骤50，监视装置100根据摄像图像的图像数据的变化量，判断是否存在监视对象物体。在判断监视对象物体的存在时，可以将本次获取到的摄像图像与基准监视图像G0进行比较，也可以将本次获取到的监视图像与前次获取到的摄像图像进行比较。
在检测出监视对象物体的情况下，进入步骤60，监视装置100根据包含与监视对象物体相应的图像的摄像图像，来生成连续地呈现车辆V周围的状态变化的运动图像作为监视图像。也就是说，在用运动图像表示的监视图像中包含有监视对象物体的像。本实施方式的监视装置100能够确定拍摄到检测出监视对象物体的存在的图像的摄像头1a～1d，根据该摄像头1a～1d的摄像图像生成监视图像。
在生成监视图像之后进入步骤80，但是能够在进行步骤80的处理之前进行步骤61和62的处理。具体地说，在步骤61中，监视装置100根据摄像图像计算监视对象物体的移动速度，在该监视对象物体的移动速度小于规定值的情况下，进入步骤62，使运动图像的监视图像的帧频降低。监视装置100预先定义随着监视对象物体的移动速度的下降而帧频下降的关系，能够参照该关系，根据监视对象物体的移动速度来求出帧频。另一方面，在监视对象物体的移动速度为规定值以上的情况下，不变更帧频而进入步骤80。
另一方面，在步骤50中没有检测出监视对象物体的情况下，进入步骤70，将表示车辆V周围的暂时的状态的静止图像作为监视图像生成。
在接下来的步骤80中，将所生成的运动图像或静止图像的监视图像发送到外部的终端装置800。之后，进入步骤90，等待监视处理结束的定时(接近乘客所持有的电子钥匙可通信的距离的乘客将发动机开启等的定时)。在结束的情况下，返回到步骤10以等待下一次的监视开始定时，在未结束的情况下，返回到步骤30以等待下一次的摄像图像的获取。
接着，说明外部终端装置800的控制方法。外部终端装置800是具有相当于CPU、RAM、ROM的部件的计算机，具有通信装置810、图像处理装置820以及显示器830。如图10的步骤110～步骤130所示那样，通信装置810接收监视图像(步骤110)，将所接收到的监视图像发送到图像处理装置820。图像处理装置820具备图像处理控制器部件(Image Processing Control Unit：IPCU)，能够针对所接收到的监视图像进行图像处理(步骤120)。针对所接收到的监视图像附加确定拍摄到其的摄像头1的标识符，图像处理装置820能够根据该标识符将各监视图像分配给各显示区域。具体地说，图像处理装置820将所接收到的监视图像的各像素分配给显示器830的显示区域的各像素，来将例如图9所示的监视图像R1～R4显示在显示器830上。
根据本发明的第三实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000，仅在本车辆V周围检测到监视对象物体的情况下，将运动图像的监视图像发送到外部的终端，因此能够减少为了监视车辆V周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低监视车辆及其它移动体所需要的通信成本。
另外，根据本发明的第三实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000，由于在未检测出监视对象物体的情况下发送数据量少的静止图像，因此位于远离车辆的位置的用户能够在车辆不发生异常的可能性高的情况下，通过静止图像确认车辆周围的暂时的状态。因此，能够抑制监视图像的发送数据量，并且通过图像对车辆周围进行监视。
并且，根据本发明的第三实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000，在监视对象物体的移动速度小于规定值的情况下，通过与监视对象物体的移动速度相应地降低帧频，能够捕捉监视对象物体的运动(状态变化)的同时制作数据量小的监视图像，并减少监视处理中的发送数据量。
<第四实施方式>
下面，根据图11～图16说明本发明的第四实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000。第四实施方式的监视装置100、车辆监视系统1000的监视图像的制作方法以及所制作的监视图像与第三实施方式的不同，但是图7所示的结构以及图10所示的基本控制过程相同。为了避免重复的说明，下面以不同点为中信进行说明，关于除此以外的点引用第三实施方式中的说明。
图11是表示本发明的第四实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000的控制过程的流程图。
监视装置100执行与图10所示的第三实施方式的控制过程相同的处理，与步骤40同样地将基准监视图像G0发送到外部终端装置800。外部终端装置800接收基准监视图像G0(步骤210)，存储所接收到的基准监视图像G0(步骤220)。图12A是表示基准监视图像G0的一例的图。
在本流程图中，以能够实现一般化的监视定时tK时的处理为例进行说明。在步骤110中，监视装置100在监视定时tK的情况下，开始监视图像的生成。此外，监视定时tK是在作为监视车辆V周围时的基准的基准监视定时t0(基准监视图像G0的摄像定时)之后的一个或多个定时。监视定时tK可以是以规定周期循环的定时、也可以是满足接收到从用户的外部终端装置800输入的监视命令时等的规定条件的定时。
在步骤120中，监视装置100获取在监视定时tK由摄像头1拍摄到的对比图像。图12B是表示对比图像GK的一例的图。当与图12A的基准监视图像G0进行比较时，在对比图像GK的右侧出现与物体对应的像。
在接下来的步骤130中，监视装置100将在基准监视定时t0拍摄到的基准监视图像G0与在基准监视定时t0之后的一个或多个监视定时拍摄到的对比图像进行对比，求出与两个图像的图像数据的变化相应的差分图像。由于在发动机停止过程中等停车过程中背景图像没有变化，因此当取得基准监视图像G0与对比图像GK的差分时，能够在监视定时tK从基准监视图像G0中抽出图像发生了变化的差分图像ΔG。图13是表示差分图像ΔG的一例的图。在图13中，将包含图像数据有变化的区域的白框内定义为差分图像ΔG，但是能够将图13所示的整个图像定义为差分图像ΔG，针对差分图像ΔG的区域以外的区域附加表示不是差分图像ΔG的意思的标识符。
另外，监视装置100如图14所示那样求出能够定义针对对比图像GK来说的位置的差分图像ΔG的顶点P的坐标(xk,yk)。对比图像GK和基准监视图像G0通过相同的坐标进行定义，因此能够根据坐标(xk,yk)求出针对基准监视图像G0来说的差分图像ΔG的位置。
最后，在步骤140中，监视装置100将基于差分图像ΔG的监视图像Q发送到外部终端装置800。在基准监视图像G0的发送定时之后的定时进行该监视图像Q的发送。在该监视图像中，在针对在之前的步骤40中发送的基准监视图像G0来说的差分图像ΔG的位置不清楚的情况下，能够将差分图像ΔG的位置信息P(xk,yk)包含在监视图像中。
图15是表示所发送的监视图像的一例的图。如图15所示，在本实施方式中，监视装置100所发送的监视图像Q是与差分图像ΔG对应的图像数据，因此与第三实施方式中所发送的监视图像(相当于图12B)相比能够大幅地减少数据量。
此外，在步骤140中，监视装置100也能够获得针对在监视定时获取到的对比图像GK中的与差分图像ΔG对应的区域以外的不变区域的图像数据附加了第一标识符所得到的监视图像。第一标识符是用于识别对比图像GK中的、图像数据与基准监视图像G0相同的不变区域的信息。也就是说，附加有第一标识符的不变区域能够根据之前记述的基准监视图像G0处理为没有变化的背景部分，能够利用之前发送的基准监视图像G0的图像数据。
接着，说明外部终端装置800侧的处理。在步骤230中，外部终端装置800接收附加有各信息的监视图像。
在接下来的步骤240中，外部终端装置800在基准监视图像G0上叠加差分图像ΔG，生成在监视定时tK的显示用的监视图像Q′。图16是用于说明在监视定时tK的监视图像的生成方法的图。如图16所示，外部终端装置800读出在之前的步骤220中接收并存储的基准监视图像G0，将在步骤230中接收到的差分图像ΔG叠加在基准监视图像G0上，制作在监视定时tK的显示用的监视图像Q′K。此外，图16所示的基准监视图像G0与图12A所示的基准监视图像G0相同，图16所示的差分图像ΔG与图13所示的差分图像ΔG相同。此外，在差分图像ΔG的信息中包含有像素的地址的情况下，根据该地址，将差分图像ΔG粘贴在基准监视图像G0的对应位置上。在无法根据差分图像ΔG的信息确定粘贴位置的情况下，获取图14所示的差分图像ΔG的位置信息P(xk,yk)，能够在基准监视图像G0的对应位置上粘贴差分图像ΔG。
图16的下侧的图表示将所制作的显示用的监视图像Q′K显示在显示器830上时的例子。如该图所示，在基准监视图像G0上叠加有差分图像ΔG的监视图像Q′K是与在监视定时tK拍摄到的图12B所示的对比图像GK大致相同(大致等效的)图像信息。
如上所述，根据本发明的第四实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000，起到与第三实施方式相同的作用效果，并且在某监视定时tK，仅将与基准监视图像G0的差分图像ΔG发送到外部终端装置800，因此能够减少为了监视车辆V的周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低监视车辆V所需要的通信成本。
另外，根据本实施方式的车辆监视系统1000，在生成某监视定时tK的监视图像Q时，仅新发送或接收与基准监视图像G0相比发生了变化的变化区域所对应的差分图像ΔG，关于与基准监视图像G0相比没有变化的不变区域所对应的部分，利用之前已发送的基准监视图像G0，因此与将监视定时tK的对比图像GK保持原状进行发送的情况相比能够减少发送数据量，并且不使所显示的监视图像Q′的像质下降。其结果，用户能够节约通信成本且利用清晰的监视图像Q′进行车辆V的监视。
<第五实施方式>
下面，根据图17～图19说明本发明的第五实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000。第五实施方式的监视装置100、车辆监视系统1000的监视图像的制作方法已经所制作的监视图像与第三和第四实施方式的不同，但是图7所示的结构和图10所示的基本控制过程相同。为了避免重复的说明，下面以不同点为中心进行说明，关于除此之外的点，引用第三和第四实施方式中的说明。
图17是表示本发明的第五实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000的控制过程的流程图。
监视装置100执行与图10所示的第三实施方式的控制过程相同的处理，与步骤40同样地将基准监视图像G0发送到外部终端装置800。外部终端装置800接收基准监视图像G0(步骤410)，并存储所见诶收到的基准监视图像G0(步骤420)。
在图17所示的流程图中，以能够实现一般化的监视定时tK(K为自然数，以下相同)时的处理为例进行说明。
在步骤310中，监视装置100在监视定时tK的情况下，开始生成本例的监视图像。该监视定时tK是在作为监视车辆V周围时的基准的基准监视定时t0(基准监视图像G0的摄像定时)之后以规定周期循环的任意的连续多个定时。当针对各监视定时进行说明时，如图18所示，在时间轴t上，在基准监视定时t0之后接着是监视定时t(K-1)，在其之后接着是监视定时tK。监视定时t(K-1)是紧邻监视定时tK之前的监视定时。另外，在基准监视定时t0至监视定时t(K-1)之间也设定多个监视定时t(1)至t(K-2)，在各监视定时由摄像头1执行摄像处理，监视装置100存储这些监视图像。
此外，图18的基准监视图像G0与图12A所示的基准监视图像G0相同，图18的第K对比图像GK与图12B所示的监视定时tK的对比图像GK相同。
在步骤320中，本实施方式所涉及的监视装置100将在基准监视定时t0之后的第K监视定时拍摄到的第K对比图像GK(K为自然数，以下相同)与基准监视图像G0进行对比来抽出包含两个图像的差分的规定区域的第K差分图像ΔG(0-K)。图18示出第K差分图像ΔG(0-K)。
接着，在步骤330中，监视装置100将在基准监视定时t0之后的第K监视定时tK拍摄到的第K对比图像GK与在紧邻第K监视定时tK之前的第(K-1)定时t(K-1)拍摄到的第(K-1)对比图像G(K-1)进行对比来抽出两个图像的第(K-1)差分图像ΔG(-1)。图18示出第(K-1)差分图像ΔG(-1)。
在接下来的步骤330中，监视装置100将第K差分图像ΔG(0-K)划分为三个区域，对各个区域附加标识符。具体地说，(1)针对第K差分图像ΔG(0-K)中的与基准监视图像G0无差别的不变区域的图像数据附加第一标识符，(2)针对K差分图像ΔG(0-K)中的也包含在第(K-1)对比图像中的重复变化区域的图像数据附加第二标识符，(3)针对第K差分图像ΔG(0-K)中的仅包含在第(K-1)差分图像ΔG(-1)中的最近变化区域的图像数据附加第三标识符。
虽然没有特别限定，但是本实施方式的监视装置100作为仅包含在第(K-1)差分图像ΔG(-1)中的最近变化区域，能够针对第K差分图像ΔG(0-K)与第(K-1)差分图像ΔG(-1)的逻辑和(重复区域)或第(K-1)差分图像ΔG(-1)附加第三标识符，针对在第K差分图像ΔG(0-K)中为白色、在第(K-1)差分图像ΔG(-1)中为黑色的区域、及从第K差分图像ΔG(0-K)减去第(K-1)差分图像ΔG(-1)所得到的区域附加第二标识符，针对没有附加第二标识符和第三标识符的剩余的区域附加第一标识符。附加标识符的方法没有特别地限定。
另外，附加有第二标识符的区域的图像虽然出现在的对比图像GK中，但是也出现在监视定时tK-1的对比图像G(K-1)中。因此，在对车辆V周围进行监视时，附加有第二标识符的区域的图像能够将监视定时tK-1的对比图像G(K-1)的像素值直接用作监视图像。
并且，附加有第一标识符的区域的图像在以基准监视定时t0为基准的情况下是在监视定时tK没有变化的不变区域。特别是在车辆V停车过程中的情况下，其背景图像不发生变化。因此，在对车辆V周围进行监视时，附加有第一标识符的区域的图像能够将基准监视定时t0的基准监视图像G0的像素值直接用作监视图像。
虽然没有特别限定，但是能够将各标识符设为颜色信息。例如，在本实施方式中，针对利用基准监视图像G0的附加有第一标识符的像素附加0(零：黑色值)的颜色信息，针对利用第(K-1)对比图像G(K-1)的附加有第二标识符的像素附加1(白色值)的颜色信息，针对利用第K对比图像GK的附加有第三标识符的像素附加0.5(灰色值)的颜色信息。
图18示出作为第一～第三标识符将黑、白、灰的颜色信息附加在第K差分图像ΔG(0-K)上的替换图像H。
然后，在接下来的步骤340中，本实施方式的监视装置100将附加有第K差分图像ΔG(0-K)的第三标识符(灰色值)的图像区域的图像数据替换为与该图像区域对应的第K对比图像GK的图像数据。图18示出在替换图像H的第三标识符(灰色值)的区域上粘贴第K对比图像GK的图像得到的第K监视图像QK。
顺便提及，附加有第三标识符的区域的图像是与监视定时tK-1至tK之间的状态变化对应的图像，因此仅出现在监视定时tK拍摄到的对比图像GK中。因此，在对车辆V周围进行监视时，附加有第三标识符的区域的图像能够将监视定时tK的对比图像GK的像素值直接用作监视图像。
最后，在步骤360中，监视装置100将包含第一、第二标识符的信息并将附加有第三标识符(灰色值)的区域替换为第K对比图像GK的图像数据所得到的第K监视图像QK以及包含确定该第K监视图像QK的位置的顶点P的坐标(xk,yk)的信息发送到外部终端装置800。
接着，说明外部终端装置800侧的处理。此外，下面说明的处理是第K监视定时tK所涉及的处理，但是如步骤430所示那样，在其之前的第一～第(K-1)监视定时所制作的第一～第(K-1)监视图像存储在外部终端装置800侧。
在图17所示的步骤440中，外部终端装置800接收与附加有第三标识符的区域对应的第K对比图像GK的图像数据以及包含第一标识符和第二标识符的第K监视图像QK。
在接下来的步骤450中，外部终端装置800读出在步骤420中存储的基准监视图像G0和在步骤430中生成的显示用的第(K-1)监视图像Q′(K-1)。能够根据基准监视图像G0、第(K-2)监视图像Q′(K-2)以及第(K-1)监视图像Q′(K-1)通过与之前记述的第K监视图像QK的生成处理相同的处理得到第(K-1)监视图像Q′(K-1)。
在步骤460中，外部终端装置800根据基准监视图像G0、第(K-1)监视图像Q(K-1)以及第K监视图像QK，生成在监视定时tK的监视图像QK。
图19是用于说明步骤460的处理所涉及的生成在监视定时tK的显示用的监视图像Q′K的方法的图。如图19所示，外部终端装置800读出在之前的步骤420中接收并存储的基准监视图像G0，同样地读出在之前的步骤430中为了显示而制作并存储的第(K-1)监视图像Q(K-1)。
然后，外部终端装置800将在步骤440中接收到的第K监视图像QK中的附加有第一标识符的图像区域的图像数据替换为基准监视图像G0的图像数据，将附加有第二标识符的图像区域的图像数据替换为第(K-1)监视图像Q(K-1)的图像数据，从而制作显示用的第K监视图像QK。顺便提及，在附加有第三标识符的像素区域的图像数据中已经附加有第K对比图像GK的图像数据。
此外，图19所示的基准监视图像G0与图18所示的基准监视图像G0相同，图19所示的第(K-1)监视图像Q(K-1)与图18所示的第(K-1)对比图像G(K-1)大致相同(大致等效)。此外，在第K监视图像QK的信息中包含有像素的地址的情况下，根据该地址，在基准监视图像G0的对应位置上粘贴第K监视图像QK的图像数据。在无法根据第K监视图像QK的信息确定粘贴位置的情况下，获取图18所示的第K监视图像QK的位置信息P(xk,yk)，能够在基准监视图像G0的对应位置上粘贴第K监视图像QK的图像数据(第K对比图像GK的图像数据)。
图19的右侧的图表示将监视定时tK的显示用的监视图像Q′K显示在显示器830上时的例子。如该图所示，将第K监视图像QK的各标识符替换为基准监视图像G0的图像数据、第(K-1)监视图像Q(K-1)的图像数据所得到的显示用的第K监视图像Q′K是与在监视定时tK拍摄到的图18所示的第K对比图像GK大致相同(大致等效)的图像信息。
如以上那样构成并进行动作的本发明的第五实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000起到与第三实施方式相同的作用效果，并且起到下面的效果。
根据本实施方式所涉及的监视装置100和车辆监视系统1000，通过利用之前发送的基准监视图像G0以及之前在外部终端装置800侧生成的在第(K-1)监视定时的显示用的第(K-1)监视图像Q′(K-1)的图像数据，仅关于在某监视定时tK的第K对比图像GK与紧邻其之前的第(K-1)对比图像G(K-1)的差分发送第K对比图像GK的图像数据即可，因此能够减少为了监视车辆V的周围而发送的监视图像的数据总量。其结果，能够降低监视车辆V所需要的通信成本。
另外，为了指定利用基准监视图像G0或第(K-1)监视图像Q(K-1)的像素区域而使用标识符，由此能够减少为了监视车辆V的周围而发送的监视图像的数据总量。特别地，作为标识符，使用颜色信息(黑色值、白色值、灰色值)，由此能够提高数据的压缩率，因此能够进一步减少所发送的监视图像的数据总量。
并且，根据本实施方式的车辆监视系统1000，在生成某监视定时tK的监视图像Q时，仅新发送或接收与紧邻其之前的第(K-1)对比图像G(K-1)之间的差分图像，关于与基准监视图像G0相比没有变化的不变区域所对应的部分利用之前已发送的基准监视图像G0，关于与紧邻其之前的第(K-1)对比图像G(K-1)相比没有变化的维持区域所对应的部分，利用之前制作的第(K-1)监视图像Q(K-1)，因此与将在监视定时tK的对比图像GK保持原状发送的情况相比，能够减少发送数据量，并且不使所显示的监视图像Q′的像质下降。其结果，能够节省车辆V的远程监视所需要的通信成本，并且用户能够利用清晰的监视图像Q′进行车辆V的监视。
此外，以上说明的所有的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为了限定本发明而记载的。因而，上述的实施方式所公开的各要素的宗旨也是包含属于本发明的技术范围的所有设计变更、等价物。
在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，以监视装置100和车辆监视系统1000为例进行说明，但是本发明不限定于此。
另外，在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，以具备包括CPU11、ROM12、RAM13的控制装置10的监视装置100为一例进行说明，但是不限定于此。
另外，在本说明书中，作为具有摄像头、监视图像生成单元以及发送单元的本发明所涉及的车辆用监视装置的一个方式，说明监视装置100，但是不限定于此。
在本说明书中，作为本发明所涉及的车辆用监视系统的一个方式，以本申请发明所涉及的具备监视装置100、车辆控制器200、通信装置400以及外部终端装置800的车辆监视系统1000为例进行说明，但是本发明不限定于此。
附图标记说明
1000：车辆监视系统；1a～1d：摄像头；2a～2d：接近传感器；100：监视装置；V：车辆；10：控制装置；11：CPU；12：ROM；13：RAM；200：车辆控制器；400：通信装置；300：点火开关；800：外部终端装置；900：通信线路。

Claims (29)

1.一种车辆用监视装置，其特征在于，具备：
监视等级判断单元，其对车辆或该车辆周围的状况进行检测，根据所检测出的车辆状况判断该车辆的监视等级；
监视图像生成单元，其根据所判断出的上述监视等级，求出运动图像、影像流以及静止图像中的任一个显示方式，以所求出的上述显示方式生成基于由设置于上述车辆的摄像头拍摄到的摄像图像的监视图像；以及
发送单元，其将包含所生成的上述监视图像的信息利用通信线路发送到外部终端装置。
2.根据权利要求1所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出存在监视对象物体的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与所判断出的上述加强等级相应地生成每单位时间的帧数为规定值以上的运动图像或影像流的显示方式的监视图像。
3.根据权利要求1所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出接近上述车辆的监视对象物体的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与所判断出的上述加强等级相应地生成每单位时间的帧数为规定值以上的运动图像或影像流的显示方式的监视图像。
4.根据权利要求1所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出在上述车辆的附近区域停留规定时间以上的监视对象物体的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与所判断出的上述加强等级相应地生成每单位时间的帧数为规定值以上的运动图像或影像流的显示方式的监视图像。
5.根据权利要求1所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从上述车辆获取到异常发生信号的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与所判断出的上述加强等级相应地生成每单位时间的帧数为规定值以上的运动图像或影像流的显示方式的监视图像。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从上述外部终端装置获取到监视图像的请求的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是标准等级，
上述监视图像生成单元与上述标准等级相应地生成每单位时间的帧数为一个的静止图像的显示方式的监视图像。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在由上述监视等级判断单元检测出上述监视等级的时刻是日落之后的情况下，上述监视图像生成单元生成对与上述监视等级相应的每单位时间的帧数校正使其变高而得到的校正后的帧频的监视图像。
8.根据权利要求1～7中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视图像生成单元根据监视对象物体的移动速度，针对由上述摄像头拍摄到的摄像图像校正与上述监视等级相应的每单位时间的帧数，生成上述校正后的帧频的监视图像。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在上述监视等级被判断为是加强等级的情况下，上述监视图像生成单元提高生成上述监视图像的频率，
上述发送单元与上述频率相应地将所生成的上述监视图像发送到外部终端装置。
10.一种车辆用监视装置，其特征在于，具备：
监视等级判断单元，其对车辆或该车辆周围的状况进行检测，根据所检测出的车辆状况来判断该车辆的监视等级；
监视图像生成单元，其根据由设置于上述车辆的摄像头拍摄到的摄像图像，所判断出的上述监视等级越高则该监视图像生成单元生成的监视图像的帧频越高；以及
发送单元，其将包含所生成的上述监视图像的信息利用通信线路发送到外部终端装置。
11.一种车辆的监视方法，包括以下步骤：
与根据车辆或上述车辆周围的车辆状况判断出的监视等级相应地，生成基于由设置于上述车辆的摄像头拍摄到的摄像图像的运动图像、影像流以及静止图像中的任一个显示方式的监视图像；以及
将包含所生成的上述监视图像的信息利用通信线路发送到外部终端装置。
12.一种车辆用监视装置，其特征在于，具备：
监视等级判断单元，其对车辆或该车辆周围的状况进行检测，根据所检测出的车辆状况判断该车辆的监视等级；
监视图像生成单元，其根据所判断出的上述监视等级计算压缩率，生成以计算出的该压缩率对由设置于上述车辆的摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像；以及
发送单元，其将包含所生成的上述监视图像的信息发送到外部终端装置。
13.根据权利要求12所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元所判断出的上述监视等级越高，则计算出的压缩率越低。
14.根据权利要求12或13所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出存在监视对象物体的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与所判断出的上述加强等级相应地，生成以比预先设定的标准压缩率低的压缩率对由上述摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
15.根据权利要求12或13所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出接近上述车辆的监视对象物体的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与上述加强等级相应地，生成以比预先设定的标准压缩率低的压缩率对由上述摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
16.根据权利要求12或13所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出在上述车辆的附近区域停留规定时间以上的监视对象物体的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与上述加强等级相应地，生成以比预先设定的标准压缩率低的压缩率对由上述摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
17.根据权利要求12或13所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从上述车辆获取到异常发生信号的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是加强等级，
上述监视图像生成单元与上述加强等级相应地，生成以比预先设定的标准压缩率低的压缩率对由上述摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
18.根据权利要求12～17中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视等级判断单元在从上述外部终端装置获取到监视图像的请求的情况下，将上述车辆的监视等级判断为是标准等级，
上述监视图像生成单元与上述标准等级相应地，生成以预先设定的标准压缩率以上的压缩率对由上述摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
19.根据权利要求12～18中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在由上述监视等级判断单元检测出上述监视等级的时刻是日落之后的情况下，上述监视图像生成单元生成以对与上述监视等级相应的压缩率校正使其变低而得到的校正后的压缩率对由上述摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
20.根据权利要求12～19中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在由上述摄像头拍摄到的摄像图像中包含监视对象物体的情况下，上述监视图像生成单元生成以对根据上述监视等级求出的压缩率校正使其变低而得到的校正后的压缩率对包含上述监视对象物体的摄像图像进行压缩得到的监视图像。
21.根据权利要求12～20中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在上述监视等级被判断为是加强等级的情况下，上述监视图像生成单元提高生成上述监视图像的频率，
上述发送单元与上述频率相应地将所生成的上述监视图像发送到外部终端装置。
22.一种车辆的监视方法，包括以下步骤：
生成以与根据车辆或该车辆周围的车辆状况判断出的监视等级相应地计算出的压缩率对由设置于上述车辆的摄像头拍摄到的摄像图像进行压缩得到的监视图像；以及
将包含所生成的上述监视图像的信息发送到外部终端装置。
23.一种车辆用监视装置，其特征在于，具备：
摄像头，其设置于车辆，对上述车辆的周围进行摄像；
监视图像生成单元，其在从由上述摄像头拍摄到的摄像图像中检测出在上述车辆的周围存在监视对象物体的情况下，根据包含与上述监视对象物体相应的图像的摄像图像生成呈现上述车辆周围的状态变化的运动图像作为监视图像；以及
发送单元，其将所生成的上述监视图像利用通信线路发送到外部装置。
24.根据权利要求23所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在上述车辆周围没有检测出监视对象物体的情况下，上述监视图像生成单元根据由上述摄像头拍摄到的摄像图像，生成呈现上述车辆周围的暂时的状态的静止图像作为监视图像。
25.根据权利要求23或24所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视图像生成单元将在作为监视上述车辆周围时的基准的基准监视定时获取到的基准监视图像与在上述基准监视定时之后的一个或多个监视定时由上述摄像头拍摄到的对比图像进行对比，根据与两个图像的图像数据的变化相应的差分图像来生成监视图像，
上述发送单元在将上述基准监视图像经由通信线路发送到外部装置之后，将上述监视图像经由通信线路发送到外部装置。
26.根据权利要求23或24所述的车辆用监视装置，其特征在于，
上述监视图像生成单元将在上述基准监视定时之后的第K监视定时拍摄到的第K对比图像与上述基准监视图像进行对比，抽出包含两个图像的差分的规定区域的第K差分图像，其中，K为自然数，以下相同，
将在上述基准监视定时之后的第K监视定时拍摄到的第K对比图像与在紧邻上述第K监视定时之前的第K-1定时拍摄到的第K-1对比图像进行对比，抽出两个图像的第K-1差分图像，
针对上述第K差分图像中的与上述基准监视图像无差别的不变区域的图像数据附加第一标识符，
针对上述第K差分图像中的也包含在上述第K-1对比图像中的重复变化区域的图像数据附加第二标识符，
针对上述第K差分图像中的仅包含在上述第K-1差分图像中的最近变化区域的图像数据附加第三标识符，
将上述第K差分图像的附加有上述第三标识符的图像区域的图像数据替换为与该图像区域对应的上述第K对比图像的图像数据，
生成包含替换后的上述第K对比图像的图像数据、上述第一标识符以及上述第二标识符的信息作为上述监视图像。
27.根据权利要求23～26中的任一项所述的车辆用监视装置，其特征在于，
在根据上述摄像图像计算出的上述监视对象物体的移动速度小于规定值的情况下，降低帧频来生成上述监视图像。
28.一种车辆用监视系统，其特征在于，
具备根据权利要求23～27中的任一项所述的车辆用监视装置以及能够与上述车辆用监视装置相互地发送和接收信息的终端装置，
上述外部的终端装置具有：
通信单元，其与上述车辆用监视装置进行通信；
显示图像生成单元，其根据通过上述通信单元获取到的监视图像来生成显示用图像；以及
显示单元，其显示由上述显示图像生成单元生成的显示用图像。
29.一种车辆的监视方法，包括以下步骤：
获取车辆周围的摄像图像；
在所获取到的上述摄像图像中检测出与监视对象物体相应的图像的情况下，根据包含上述监视对象物体的图像的摄像图像来生成呈现上述车辆周围的状态变化的运动图像作为监视图像；以及
将所生成的上述监视图像发送到外部的终端装置。
CN201280024310.6A 2011-05-24 2012-04-17 车辆用监视装置以及车辆的监视方法 Active CN103548340B (zh)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-115428 2011-05-24
JP2011115428 2011-05-24
JP2011-139136 2011-06-23
JP2011139136 2011-06-23
JP2011-139062 2011-06-23
JP2011139062 2011-06-23
PCT/JP2012/060303 WO2012160902A1 (ja) 2011-05-24 2012-04-17 車両用監視装置及び車両の監視方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103548340A true CN103548340A (zh) 2014-01-29
CN103548340B CN103548340B (zh) 2017-12-29

Family

ID=47216987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280024310.6A Active CN103548340B (zh) 2011-05-24 2012-04-17 车辆用监视装置以及车辆的监视方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9842261B2 (zh)
EP (1) EP2717571B1 (zh)
JP (1) JP5561433B2 (zh)
CN (1) CN103548340B (zh)
WO (1) WO2012160902A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106571046A (zh) * 2016-11-11 2017-04-19 上海市政工程设计研究总院（集团）有限公司 基于路面网格体系的车路协同辅助驾驶方法
CN106851053A (zh) * 2017-02-06 2017-06-13 徐文波 一种基于互联网的导播方法、终端和系统
CN107945461A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 上海船舶运输科学研究所 一种化工事故救援车的安全检测报警系统
CN108093209A (zh) * 2016-11-21 2018-05-29 松下知识产权经营株式会社 影像传输系统以及移动摄像机设备
CN108574810A (zh) * 2017-03-09 2018-09-25 丰田自动车株式会社 图像处理系统、图像处理方法以及非暂态存储介质
CN110648539A (zh) * 2018-06-27 2020-01-03 丰田自动车株式会社 车载装置以及控制方法
TWI700645B (zh) * 2019-01-14 2020-08-01 中興保全科技股份有限公司 電子巡邏裝置
CN112543954A (zh) * 2018-08-10 2021-03-23 索尼半导体解决方案公司 信息处理装置、终端装置、信息处理方法和信息处理程序

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9141863B2 (en) * 2008-07-21 2015-09-22 Facefirst, Llc Managed biometric-based notification system and method
US9405968B2 (en) * 2008-07-21 2016-08-02 Facefirst, Inc Managed notification system
US9065955B2 (en) * 2012-10-15 2015-06-23 Fuji Xerox Co., Ltd. Power supply control apparatus, image processing apparatus, non-transitory computer readable medium, and power supply control method
JP2014138398A (ja) * 2013-01-18 2014-07-28 Sumitomo Electric Ind Ltd 監視装置
WO2014155922A1 (ja) * 2013-03-29 2014-10-02 日本電気株式会社 対象物特定装置、対象物特定方法および対象物特定プログラム
JP6260174B2 (ja) * 2013-09-27 2018-01-17 日産自動車株式会社 監視画像提示システム
JP5958459B2 (ja) * 2013-12-26 2016-08-02 トヨタ自動車株式会社 状態判定システム、状態判定方法及び移動ロボット
JP6070676B2 (ja) * 2014-02-14 2017-02-01 キヤノンマーケティングジャパン株式会社 情報処理装置、情報処理システム、その制御方法及びプログラム
US9509960B2 (en) * 2014-05-08 2016-11-29 Verizon Patent And Licensing Inc. Vehicle anomaly detection and reporting
CN104052971B (zh) * 2014-06-26 2018-02-27 广州世荣电子有限公司 一种监控摄像头的自动屏蔽系统的控制方法
WO2016132251A1 (en) * 2015-02-16 2016-08-25 Coolbox S.R.L. Device and method for monitoring a vehicle, particularly for the management of loss events
US20160309062A1 (en) * 2015-04-15 2016-10-20 Appbanc, Llc Metrology carousel device for high precision measurements
JP6500692B2 (ja) * 2015-08-17 2019-04-17 株式会社デンソー 車両用防犯システム、車両用防犯方法
JP6775285B2 (ja) * 2015-09-24 2020-10-28 アルパイン株式会社 後側方車両検知警報装置
CN105338317A (zh) * 2015-10-29 2016-02-17 中国邮政集团公司广州市分公司 一种用于信报箱的监控方法与监控装置
JP6597282B2 (ja) * 2015-12-22 2019-10-30 株式会社デンソー 車両用表示装置
CN106696891B (zh) * 2016-12-08 2019-03-12 奇瑞汽车股份有限公司 汽车防盗系统及其控制方法
JPWO2019065546A1 (ja) 2017-09-29 2020-10-22 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 三次元データ作成方法、クライアント装置及びサーバ
JP7006302B2 (ja) * 2018-01-23 2022-01-24 株式会社リコー 画像処理装置、画像処理システム、及びビデオ会議システム
JP7151449B2 (ja) * 2018-12-14 2022-10-12 トヨタ自動車株式会社 情報処理システム、プログラム、及び情報処理方法
CN114208161A (zh) * 2019-08-02 2022-03-18 日产自动车株式会社 图像处理装置和图像处理方法
US11155237B2 (en) * 2019-08-06 2021-10-26 John Leedy Perimeter alert defense system
CN112802329B (zh) * 2020-12-14 2022-02-01 国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司 一种数据展示方法、装置、设备及计算机存储介质
CN112572418A (zh) * 2020-12-15 2021-03-30 北京百度网讯科技有限公司 一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及电子设备
CN113099415A (zh) * 2021-04-21 2021-07-09 深圳市车百路科技有限公司 一种基于北斗卫星定位、5g通信技术的车辆安全监控系统
JP7424345B2 (ja) 2021-05-12 2024-01-30 横河電機株式会社 装置、方法およびプログラム
WO2023053444A1 (ja) * 2021-10-01 2023-04-06 日本電気株式会社 移動体制御システム、移動体制御方法、および画像通信装置

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11334536A (ja) * 1998-05-29 1999-12-07 Tokai Rika Co Ltd 車両接近物体の検知装置
GB2375208B (en) * 2001-05-05 2004-12-22 Land Rover Group Ltd Vehicle security system
JP2003127835A (ja) * 2001-10-22 2003-05-08 Mega Chips Corp 車両セキュリティ装置
US7602413B2 (en) * 2002-10-18 2009-10-13 Sony Corporation Information processing system and method, information processing apparatus, image-capturing device and method, recording medium, and program
CN1291602C (zh) * 2003-07-25 2006-12-20 株式会社日立制作所 监视信息提供装置及监视信息提供方法
JP2005065238A (ja) * 2003-07-25 2005-03-10 Hitachi Ltd 監視情報提供装置および監視情報提供方法
JP2005057508A (ja) * 2003-08-05 2005-03-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 動き検出装置および方法、輝度信号／色信号分離装置および方法、ノイズ低減装置および方法、映像表示装置および方法
JP2005073218A (ja) * 2003-08-07 2005-03-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 画像処理装置
EP1671293A4 (en) * 2003-10-09 2009-04-22 Moreton Bay Corp Pty Ltd SYSTEM AND METHOD FOR VIDEO SURVEILLANCE
JP3972891B2 (ja) * 2003-11-06 2007-09-05 株式会社デンソー 車両監視システム
JP4432628B2 (ja) * 2004-06-07 2010-03-17 株式会社デンソー 車両遠隔監視システム、車両情報通信装置、通信端末、及び操作機
JP2006041770A (ja) * 2004-07-26 2006-02-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 画像配信方法、画像表示方法及びそれらを用いた広域監視方法と画像配信装置、画像表示装置及びそれらを用いた広域監視システム
JP2006107279A (ja) * 2004-10-07 2006-04-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 防犯装置および遠隔監視システム
JP4844795B2 (ja) * 2004-11-02 2011-12-28 株式会社デンソー 車両用画像撮影装置
EP1806786A1 (en) * 2005-02-09 2007-07-11 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Monitoring camera device, monitoring system using the same, and monitoring image transmission method
US7302323B2 (en) * 2005-06-01 2007-11-27 Polar Industries, Inc. Transportation data recording system
WO2008035745A1 (en) * 2006-09-20 2008-03-27 Panasonic Corporation Monitor system, camera and video image coding method
US20080204556A1 (en) * 2007-02-23 2008-08-28 De Miranda Federico Thoth Jorg Vehicle camera security system
GB2451485A (en) * 2007-08-01 2009-02-04 Airmax Group Plc Vehicle monitoring system
JP5114177B2 (ja) * 2007-12-12 2013-01-09 富士通テン株式会社 情報記録装置
WO2009122760A1 (ja) * 2008-04-04 2009-10-08 富士フイルム株式会社 画像処理装置、画像処理方法、およびコンピュータ読取可能な媒体
US20100245583A1 (en) * 2009-03-25 2010-09-30 Syclipse Technologies, Inc. Apparatus for remote surveillance and applications therefor
US20100246669A1 (en) * 2009-03-25 2010-09-30 Syclipse Technologies, Inc. System and method for bandwidth optimization in data transmission using a surveillance device
CA2712576C (en) * 2009-08-11 2012-04-10 Certusview Technologies, Llc Systems and methods for complex event processing of vehicle-related information
BR112012003060A2 (pt) * 2009-08-12 2016-08-02 Tech Resources Pty Ltd uma estação base
US8625973B2 (en) * 2009-10-30 2014-01-07 Verint Systems, Inc. Method and apparatus for operating a video system
US8836784B2 (en) * 2010-10-27 2014-09-16 Intellectual Ventures Fund 83 Llc Automotive imaging system for recording exception events

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106571046A (zh) * 2016-11-11 2017-04-19 上海市政工程设计研究总院（集团）有限公司 基于路面网格体系的车路协同辅助驾驶方法
CN108093209A (zh) * 2016-11-21 2018-05-29 松下知识产权经营株式会社 影像传输系统以及移动摄像机设备
CN108093209B (zh) * 2016-11-21 2024-04-12 松下知识产权经营株式会社 影像传输系统以及移动摄像机设备
CN106851053A (zh) * 2017-02-06 2017-06-13 徐文波 一种基于互联网的导播方法、终端和系统
CN108574810A (zh) * 2017-03-09 2018-09-25 丰田自动车株式会社 图像处理系统、图像处理方法以及非暂态存储介质
CN108574810B (zh) * 2017-03-09 2020-12-25 丰田自动车株式会社 图像处理系统、图像处理方法以及非暂态存储介质
CN107945461A (zh) * 2017-10-31 2018-04-20 上海船舶运输科学研究所 一种化工事故救援车的安全检测报警系统
CN110648539A (zh) * 2018-06-27 2020-01-03 丰田自动车株式会社 车载装置以及控制方法
CN112543954A (zh) * 2018-08-10 2021-03-23 索尼半导体解决方案公司 信息处理装置、终端装置、信息处理方法和信息处理程序
TWI700645B (zh) * 2019-01-14 2020-08-01 中興保全科技股份有限公司 電子巡邏裝置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012160902A1 (ja) 2012-11-29
US9842261B2 (en) 2017-12-12
US20140085477A1 (en) 2014-03-27
JP5561433B2 (ja) 2014-07-30
EP2717571A1 (en) 2014-04-09
JPWO2012160902A1 (ja) 2014-07-31
EP2717571B1 (en) 2018-09-05
EP2717571A4 (en) 2015-03-04
CN103548340B (zh) 2017-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103548340A (zh) 车辆用监视装置以及车辆的监视方法
US7421727B2 (en) Motion detecting system, motion detecting method, motion detecting apparatus, and program for implementing the method
US20090309973A1 (en) Camera control apparatus and camera control system
CN103650485A (zh) 车辆用监视装置、车辆用监视系统、终端装置以及车辆的监视方法
CN110278418B (zh) 视频数据的处理系统、方法和车辆
KR101561626B1 (ko) 주행차량의 번호판 인식이 실시간으로 가능한 차량용 블랙박스
JP2018079839A (ja) 車両用表示システムおよびフリーズ検出装置
US11257193B2 (en) Image processing apparatus
CN113691776A (zh) 一种车内摄像系统及补光方法
CN107958224A (zh) Adas上基于isp的图像预处理系统及方法
KR101391909B1 (ko) 차량용 블랙박스의 영상데이터와 gis 연동 서비스 방법
JP2020197815A (ja) 警告システム、及び、警告方法
JP4508043B2 (ja) 映像監視装置及び映像監視用プログラム
CN113507559A (zh) 应用于车辆的智能摄像方法、摄像系统、以及车辆
KR101697211B1 (ko) 영상 인식 장치, 인터랙션과 영상 인식 기반의 주차 공간 정보 제공 방법과 시스템
CN112784656A (zh) 图像获取系统、方法、存储介质以及车辆
JP6093009B2 (ja) 符号化方法及び符号化装置
CN113206994B (zh) 摄像机自动工勘方法、装置、电子设备、芯片及存储介质
US20230247284A1 (en) Camera system, movable apparatus, camera system control method, and storage medium
JP3492239B2 (ja) 画像監視装置
KR102579511B1 (ko) 영상감시장치 및 그 장치의 구동방법, 영상감시시스템 및 컴퓨터 판독가능 기록매체
WO2022209347A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、コンピュータ可読媒体、及び情報処理システム
US11958425B2 (en) System and method for controlling a driver facing camera
JP2023165325A (ja) 撮像制御装置、撮像システム、撮像制御方法、及びプログラム
CN117058783A (zh) 一种行车记录仪的低电保护方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant