CN103534607A - 监测设备及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施方式提供借助于至少一个传感器来监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的设备，该设备被设置为响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作，其中该设备被设置为监测该车辆的一个或更多个控制输入以及在检测到一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略该至少一个动作的触发，以使得不进行该至少一个动作的触发。

Description

监测设备及方法
技术领域
本发明涉及用于对车辆外部的目标物体进行监测的设备和方法。
背景技术
已知提供下述车辆：该车辆具有被设置为识别在该车辆的前面或者后面的目标物体以及在该车辆确定即将与该物体碰撞时自动激活该车辆的制动系统的设备。
这种系统通常使用雷达或者超声发射器/接收器模块。已知的多普勒效应被用来确定物体离该车辆的距离和距离的变化率（或者“距离变化率”）。
期望提供改进的设备来提高该设备正确识别表示对该车辆有碰撞风险的目标物体并且在给定的情况下采取适当的动作的可能性。
发明内容
可以参考所附权利要求书来理解本发明的实施方式。
本发明的各个方面提供了设备、车辆以及方法。
在本发明要求保护的一个方面中，提供有一种借助于至少一个传感器对主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体进行监测的设备，该设备被设置为监测主车辆的速度和在主车辆与一个或更多个目标物体之间的相对运动，该设备被设置为响应于对主车辆的速度和在主车辆与一个或更多个目标物体之间的预定的相对运动的检测来触发至少一个动作，从而降低主车辆与一个或更多个目标物体碰撞的风险，该设备还被设置为监测主车辆的一个或更多个控制输入，在检测到控制输入中的一个或更多个控制输入的预定运动的情况下，该设备被设置为忽略至少一个动作的触发，从而不进行至少一个动作的触发。
该设备可以采用系统的形式，如监测系统。本发明的实施方式具有下述优点：如果驾驶员进行预定的运动以试图避免碰撞，则该设备不会干涉并且设法避免碰撞。
在本发明要求保护的另一个方面中，提供有一种借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的设备，该设备被设置为响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作，其中该设备被设置为监测车辆的一个或更多个控制输入以及在检测到一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略至少一个动作的触发，使得不进行至少一个动作的触发。
可选地，该设备被设置为取决于主车辆的速度，响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作。
有利地，该设备被设置为监测车辆的方向盘的运动。
更有利地，在以超过指定速率的速率转动方向盘的情况下，该设备被设置为忽略至少一个动作的触发。
可选地，在方向盘转动超过相对于参考位置的指定角度的情况下，该设备被设置为忽略至少一个动作的触发。
有利地，参考位置是与车辆在基本径直向前方向上的运动对应的方向盘的位置。
更有利地，该设备被设置为监测车辆的加速控制器的运动。
可选地，在加速控制器以大小超过指定速率的速率运动的情况下，该设备被设置为忽略至少一个动作的触发。
更可选地，该设备可以被设置为当加速控制器在增加由车辆的动力传动系生成的动力量的方向上以大小超过第一指定速率的速率运动时忽略至少一个动作的触发。
有利地，该设备被设置为当加速器踏板在减少由动力传动系生成的动力量的方向上以大小超过第二指定速率的速率运动时忽略至少一个动作的触发。
第一速率和第二速率可以基本相同。或者第一指定速率可以大于第二指定速率。此外，替换地，第二指定速率可以大于第一指定速率。
该设备还可以被配置为当加速控制器在减少由动力传动系产生的动力量的方向上以大小超过第三指定速率的速率运动时进行制动器预启动操作（pre-arm operation），该制动器预启动操作是在随后增加制动压力的情况下增加车辆的制动液的压力从而减少使车辆减速所花费的时间的操作。
该特征具有下述优点：该设备能够预测何时驾驶员要应用车辆的制动器以及对制动器进行预启动（pre-arm），以使得在驾驶员应用该制动器时制动动作更快速。
可选地，第三指定速率和第二指定速率基本相同。
替换地，第三指定速率和第二指定速率可以不同。
第三指定速率可以大于第二指定速率。替换地，第三指定速率可以小于第二指定速率。
可选地，在加速控制器被踩踏到超过指定的位置的情况下，该设备被设置为忽略至少一个动作的触发。
因此，车辆的驾驶员进行加速控制器（如踏板）被完全踩踏（或者几乎完全踩踏，例如至少95%踩踏或者至少90%踩踏）的“强制降档（kick-down）”动作。
有利地，该设备被设置为监测或者检测车辆的制动控制器的运动。
可选地，在制动控制器以超过指定速率的速率被踩踏的情况下，该设备被设置为忽略至少一个动作的触发。
此外，可选地，在将制动控制器踩踏超过指定位置的情况下，该设备被设置为忽略对至少一个动作的触发。
此外，可选地，至少一个动作包括触发车辆的一个或更多个制动器从而使车辆减速的应用。
至少一个动作可以包括当检测到一个或更多个控制输入的某个预定运动时对车辆的一个或更多个制动器进行的预启动操作，以及当检测到一个或更多个控制输入的某个其他预定的运动时对一个或更多个制动器的应用进行触发。
可选地，至少一个动作可以包括减少由推进电动机传递到车辆的动力传动系统的至少一部分的动力量。
至少一个动作可以包括减少由动力传动系传递到车辆的一个或更多个车轮的动力量。
至少一个动作可以包括减少由车辆的一个或更多个推进电动机产生的动力量。
在本发明的又一方面中，提供有一种包括根据前述方面的设备的车辆。
有利地，车辆的加速控制器可以包括加速器踏板。
制动控制器可以包括制动踏板。
在本发明要求保护的一个方面中，提供有一种借助于至少一个传感器监测车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的方法，该方法包括：响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作；监测或者检测车辆的一个或更多个用户控制输入；以及在检测到控制输入中的一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略至少一个动作的触发以使得不进行至少一个动作的触发。
可选地，响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作的步骤包括进一步取决于主车辆的速度来触发至少一个动作。
有利地，触发至少一个动作的步骤包括触发进行车辆的一个或更多个制动器的预启动的制动器预启动操作的步骤。
替换地或另外，触发至少一个动作的步骤包括触发使车辆的一个或更多个制动器的应用实施由此使车辆减速的操作的步骤。
根据本发明要求保护的另一方面，提供有一种借助于至少一个传感器监测车辆的外部环境中的一个或更多个目标物体的方法，该方法包括监测主车辆的速度和在主车辆与一个或更多个目标物体之间的相对运动，以及响应于对主车辆的速度和在主车辆与一个或更多个目标物体之间的预定的相对运动的检测来触发至少一个动作，从而降低主车辆与一个或更多个目标物体碰撞的风险，该方法包括监测车辆的一个或更多个用户控制输入，在检测到控制输入中的一个或更多个控制输入的预定运动的情况下，该方法包括忽略至少一个动作的触发，从而不进行对至少一个动作的触发。
有利地，加速控制器可以包括加速器踏板。
在本发明的一个方面中，提供一种被设置为监测或者检测车辆的加速控制器的运动的设备，该设备被设置为当加速控制器在减少由车辆的动力传动系传递给一个或更多个车轮的动力量的方向上以大小超过第一指定速率的速率运动时进行制动器预启动操作，制动器预启动操作是在随后增加制动压力的情况下增加车辆的制动液的压力从而减少对车辆进行减速所花费的时间的操作。
该设备可以被设置为借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体，该设备被设置为响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作。
该设备可以被设置为当加速控制器在减少由动力传动系传递给一个或更多个车轮的动力量的方向上以超过第二指定速率的速率运动时忽略至少一个动作的触发。
第一指定速率和第二指定速率可以基本相同。
可选地，第一指定速率小于第二指定速率。
替换地，第一指定速率可以大于第二指定速率。
至少一个动作可以包括增加制动液的压力从而使车辆减速。
替换地或另外，至少一个动作包括减少由车辆的动力传动系传递给一个或更多个车轮的动力量。
在本发明要求保护的另一方面中，提供有一种用于借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的设备，该设备被设置为响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作，其中该设备被设置为监测车辆的一个或更多个控制输入以及在检测到一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略至少一个动作的触发，以使得不进行至少一个动作的触发，其中该设备被设置为监测或者检测车辆的加速控制器的运动，该设备被设置为在加速控制器在减少由动力传动系产生的动力量的方向上以其量值超过第二指定速率的速率运动时进行制动器预启动操作，制动器预启动操作是增加车辆的制动液的压力从而在随后增加制动压力的情况下减少使车辆减速所花费的时间的操作。
在本申请的范围内，设想在前述的段落、在权利要求书和/或在以下描述和附图中陈述的不同的方面、实施方式、示例、特性和替代可以独立地或者以任何组合的方式采用。除非存在特征不相容的地方，否则参考一个实施方式描述的特征适用于所有实施方式。
附图说明
现在参考附图仅仅通过示例对本发明进行描述，其中：
图1是安装在机动车辆中的根据本发明的实施方式的设备的示意图。
具体实施方式
在本发明的一个实施方式中，如图1所示，在主机动车辆110中设置监测设备120。监测设备120具有设置为识别出现在车辆110前面的目标物体150（例如车辆150）的雷达模块121。雷达模块121被设置为确定物体150离车辆110的距离R和该距离的变化率R＇（或者“距离变化率”）。
监测设备120形成车辆的智能紧急制动（intelligent emergencybraking,IEB）系统的一部分。设备120可操作来在满足某些指定条件的情况下控制车辆的制动系统，以使车辆减速或者停止。设备120因此被连接到车辆的制动控制器130。制动控制器130依次被设置为响应于来自设备120或者驾驶员操作的制动踏板130P的输入来控制车辆110的制动系统。
制动系统包括一对前制动器132和一对后制动器134。前制动器132被设置为将制动动作施加至车辆110的一对前轮114、115，同时后制动器134被设置为将制动动作施加至车辆110的对应的一对后轮116、117。
制动器132、134是具有刹车片和刹车盘的类型的制动器。通过将刹车片挤压刹车盘来获得制动动作。
制动控制器130可操作来控制前制动器132和后制动器134，以通过增加车辆110的制动液线路中的制动液的压力来执行制动动作。
要理解的是，当最初增加制动系统中的制动液的压力时，各个制动器132、134的刹车片变为与制动器132、134的对应盘接触。起初，由片执行的相对轻的接触被称为盘的“亲吻（kissing）”。
随着制动液压力的进一步增加，该片利用增加的力挤压该盘，使得制动器132、134提供所需的制动动作。
制动控制器130可操作来增加制动线路中的制动液的压力，以足于使得各个制动器132、134的刹车片变为与制动器132、134的对应盘接触但不会引起明显的制动动作。该操作可以被称为制动器的“预启动”，或者“预启动操作”。一旦在“预启动”状态下，当制动控制器130开始显著地增加制动线路中的制动液的压力时，制动动作可以被制动系统更快地实现。
监测设备120可操作来向制动控制器130提供第一报警信号或者第二报警信号。如果提供第一报警信号，则制动控制器130进行以上所述的预启动操作。
如果提供第二报警信号，则制动控制器130被设置为应用制动器132、134来降低车辆110的速度。
设备120被设置，以响应于有关主车辆110运动的速度的数据和检测到目标物体150与主车辆110之间的预定的相对运动来提供第一报警信号或者第二报警信号。在一个实施方式中，可以通过参考在车辆110的控制器局域网（CAN）总线上发送的数据来获得有关主车辆速度的数据。在替换的实施方式中，可以经由专用速度传感器或者通过任何另外合适的器件通过来自另一个控制器的直接反馈来获得数据。
其他的方案也是可用的。
设备120的雷达模块121具有雷达发射器122和雷达接收器123。在图1的实施方式中，雷达模块121是德尔福ESR（electronically scanningradar，电子扫描雷达）模块（德尔福、特洛伊、密歇根）。
雷达模块121被设置为控制在车辆110前面的雷达发射器122来发射雷达信号125。雷达接收器123被设置为检测雷达信号125中通过车辆前面的物体反射回车辆110的部分。模块121被配置为通过测量由发射器122发射的雷达信号125与由接收器123接收的信号之间的相位差来确定在车辆前面的物体的距离R。要理解的是，在某些实施方式中，可以使用反射的雷达信号的飞行时间分析，以确定在车辆前面的物体的距离。
模块121还被配置为基于由接收器123检测到的雷达信号相对于由发射器122发射的雷达信号的频率来确定物体的距离变化率R＇。理解的是，该频率根据车辆110与由模块121检测到的物体的相对速度而不同，该现象以“多普勒效应”著称。
在图1的实施方式中，发射器122和接收器123以发射/接收单元（TRU）124的形式被设置。TRU124与车辆110的纵轴L对准，使得接收器123的视场基本与轴L对称并且发射由发射器122发射的雷达信号，使得射束照射到也基本与轴L对称的车辆前面的区域。其他布置也是可用的。
车辆110具有方向盘141，方向盘141被设置为使得能够操纵车辆的一对可转向前轮114、115。提供制动踏板130P，以在踩踏踏板130P时如以上所述使车辆110的制动器132、134动作。提供加速器踏板121P，以在踩踏踏板121P时增加由发动机产生的动力量。
设备120被设置为监测方向盘141、制动踏板130P以及加速器踏板121P的运动。在设备120检测到驾驶员正在试图避免碰撞的动作的情况下，设备120可操作来忽略制动器132、134的自动致动，以避免碰撞。
在图1的实施方式中，如果驾驶员以超过指定速率的速率转动方向盘，则设备120不允许制动器132、134的自动致动。在某些实施方式中，指定速率相当于大约350度/秒的角速度。其他的角速度也是可用的。
类似地，如果方向盘角度超过指定值，则设备120被设置为忽略制动器132、134的自动致动。要理解的是，方向盘角度是指方向盘141相对于参考位置已旋转的角度。在某些方案中该角度可以被称为“绝对角度”，因为该角度与方向盘相对于固定参考位置或者基准点的实际角度对应，而不管该方向盘从参考位置沿什么方向转动。
在图1的实施方式中，参考位置是对应于车辆在基本直线上运动时的方向盘141的位置。在某些实施方式中，指定角度达到约30度。指定角度的其他值也是可用的。
监测方向盘141的运动是有利的，因为其提供了驾驶员可能正在采取避免碰撞的动作的早期指示。这是因为驾驶员一直手持方向盘并且可以根据觉察到的危险而快速移动他或她的胳膊。要理解的是，由于在方向盘141的运动与对应的效果之间通常发生延迟或者滞后，所以通过测量转动方向盘的效果（例如可转向的车轮114、115的位置的变化或者车辆的横向加速度的变化）来监测方向盘以确定何时驾驶员采取改变车辆的路线的动作是有利的。由此可以减少设备120确定驾驶员正在试图改变车辆的路线所需的时间。
设备120还被设置为在确定制动踏板130P以超过指定速率的速率被踩踏时忽略制动器132、134的自动致动。由驾驶员执行的该动作表示驾驶员可能正在采取避免碰撞的动作。此外，如果制动踏板已被踩踏的量超过指定的量（如75%、80%、90%、95%或者任何其他合适的值）或者如果制动液压力超过指定的值，则该设备被设置为忽略制动器132、134的自动致动。在某些实施方式中，可以响应于制动液压力的值来确定制动踏板位置。
在某些实施方式中，设备120响应于制动系统的主缸中的制动液压力。在某些实施方式中，设备120响应于除制动系统的主缸以外的制动系统的一个或更多个部分中的制动液压力。
在某些实施方式中，设备120可以操作为在驾驶员启动的主缸中的制动液压力的增加速率超过约50bar.s-1的情况下忽略制动器132、134的自动致动。在某些方案中，设备120可操作为在该驾驶员启动的压力增加速率在例如100ms时间段的指定时间段内超过该值时忽略对制动器132、134的自动致动。液压的增长率的其他值也是可用的。指定时间段的其他值也是可用的。
此外，设备120被设置为在加速器踏板121P以超过指定速率的速率运动或者被踩踏超过指定位置的情况下忽略制动器132、134的自动致动。
在某些实施方式中，加速器踏板运动的指定速率为约250%s-1，也就是说，与每秒行经踏板的全行程的距离的250%对应的距离。在某些实施方式中，该设备测量踏板运动的速率并且如果运动速率在例如100ms的时间段的指定的时间段内超过该值，则设备120被配置为忽略制动器132、134的自动致动。加速器踏板的其他运动速率和指定时间的其他值也是可用的。
要理解的是，以相对快的速率踩踏或者释放加速器踏板121P可以解释为指示驾驶员对碰撞风险较高的情况做出反应。
例如，如果驾驶员已经将他或她的脚踩踏在加速器踏板121P上，保持踏板121P处于被踩踏状态并且随后抬起他或她的脚使得加速器踏板位置快速变化，则这指示驾驶员意在使车辆减速。因此这可以指示驾驶员正在采取动作以避免碰撞。
类似地，加速器踏板121P的快速踩踏也指示驾驶员可能正在采取避免碰撞的动作。此外，如果加速器踏板121P的位置超过指定的位置，例如与大于全踩踏（full depression）的90%或者大于全踩踏的95%的踩踏对应的位置，则设备被设置为忽略制动器132、134的自动致动，以防止制动器132、134的自动应用。
如上所述，本发明的实施方式具有下述优点：这些实施方式降低了智能紧急制动系统（IEB）等自动地使用车辆的制动器的风险，以便在车辆的驾驶员已经意识到碰撞风险并且已经开始避免动作时降低碰撞风险。
遍及本申请的说明书和权利要求书，词语“包括（comprise）”和“包含（contain）”以及这些词语的变型，例如“包括”和“包括”，是指“包括但不限于”，并且不意在（并且不）排除其他的部分、附加部件、组成要素、整体或者步骤。
遍及本申请的说明书和权利要求书，单数形式涵盖复数形式，除非上下文另外要求。具体地，在使用不定冠词的地方，将说明书理解为考虑复数以及单数，除非上下文另外要求。
结合本发明的具体方面、实施方式或者示例所描述的特征、整体、特性、组合、化学成分或者组被理解为适用于本文所描述的任何其他的方面、实施方式或者示例，除非与此不相容。

Claims (42)

1.一种借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的设备，
所述设备被设置为响应于对在主车辆与所述一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作，
其中，所述设备被设置为监测主车辆的一个或更多个控制输入，以及在检测到所述控制输入中的一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略对所述至少一个动作的触发，以使得不进行所述至少一个动作的触发。
2.根据权利要求1中所述的设备，所述设备被设置为进一步取决于主车辆的速度，响应于对在主车辆与所述一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发所述至少一个动作。
3.根据权利要求1或2所述的设备，所述设备被设置为监测或者检测主车辆的方向盘的运动。
4.根据权利要求3所述的设备，其中，在以超过指定速率的速率转动方向盘的情况下，所述设备被设置为忽略所述至少一个动作的触发。
5.根据权利要求3或4所述的设备，其中，在方向盘相对于参考位置转动超过指定角度的情况下，所述设备被设置为忽略所述至少一个动作的触发。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述参考位置是与主车辆在基本径直向前的方向上的运动对应的方向盘的位置。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述设备被设置为监测主车辆的加速控制器的运动。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，在加速控制器以大小超过指定速率的速率运动的情况下，所述设备被设置为忽略所述至少一个动作的触发。
9.根据权利要求7或8所述的设备，所述设备被设置为当加速控制器在增加由主车辆的动力传动系产生的动力量的方向上以大小超过第一指定速率的速率运动时忽略所述至少一个动作的触发。
10.根据权利要求7至9中的任一项所述的设备，所述设备被设置为当加速控制器在减少由主车辆的动力传动系产生的动力量的方向上以大小超过第二指定速率的速率运动时忽略所述至少一个动作的触发。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述第一速率和所述第二速率基本相同。
12.根据权利要求7至11中的任一项所述的设备，所述设备被配置为当加速控制器在减少由主车辆的动力传动系产生的动力量的方向上以大小超过第三指定速率的速率运动时进行制动器预启动操作，所述制动器预启动操作是在随后增加制动压力的情况下增加主车辆的制动液的压力从而减少使主车辆减速所花费的时间量的操作。
13.根据从属于权利要求10的权利要求12所述的设备，其中，所述第三指定速率和所述第二指定速率基本相同。
14.根据从属于权利要求10的权利要求12所述的设备，其中，所述第三指定速率小于所述第二指定速率。
15.根据从属于权利要求10的权利要求12所述的设备，其中，所述第三指定速率大于所述第二指定速率。
16.根据权利要求7至15中的任一项所述的设备，其中，在加速控制器被踩踏到超过指定位置的情况下，所述设备被设置为忽略所述至少一个动作的触发。
17.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，所述设备被设置为监测或者检测主车辆的制动控制器的运动。
18.根据权利要求17所述的设备，其中，在以超过指定速率的速率踩踏制动控制器的情况下，所述设备被设置为忽略所述至少一个动作的触发。
19.根据权利要求17或18所述的设备，其中，在将制动控制器踩踏超过指定位置的情况下，所述设备被设置为忽略所述至少一个动作的触发。
20.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述至少一个动作包括触发主车辆的一个或更多个制动器的应用从而使主车辆减速。
21.根据前述权利要求中的任一项所述的设备，其中，所述至少一个动作包括减少由动力传动系传递到主车辆的一个或更多个车轮的动力量。
22.根据权利要求21所述的设备，其中，所述至少一个动作包括减少由主车辆的一个或更多个推进电动机产生的动力量。
23.一种包括根据前述权利要求中的任一项所述的设备的主车辆。
24.根据从属于权利要求7的权利要求23所述的主车辆，其中，加速控制器包括加速器踏板。
25.根据从属于权利要求17的权利要求23或24所述的主车辆，其中，制动控制器包括制动踏板。
26.一种借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的方法，所述方法包括：
响应于对在所述主车辆与所述一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作；
监测或者检测所述主车辆的一个或更多个用户控制输入；以及
在检测到所述控制输入中的一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略对所述至少一个动作的触发，以使得不进行所述至少一个动作的触发。
27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作的步骤包括进一步根据所述主车辆的速度来触发所述至少一个动作。
28.根据权利要求24或25所述的方法，其中，触发所述至少一个动作包括触发进行所述主车辆的一个或更多个制动器的预启动操作的制动器预启动操作。
29.根据权利要求24至26中的任一项所述的方法，其中，触发所述至少一个动作包括触发使所述主车辆的一个或更多个制动器的应用被实施由此使所述主车辆减速的操作。
30.一种被设置为监测或者检测主车辆的加速控制器的运动的设备，所述设备被设置为当加速控制器在减少由主车辆的动力传动系产生的动力量的方向上以大小超过第一指定速率的速率运动时进行制动器预启动操作，所述制动器预启动操作是在随后增加制动压力的情况下增加主车辆的制动液的压力从而减少对主车辆进行减速所花费的时间量的操作。
31.根据权利要求30所述的设备，所述设备还被设置为借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体，所述设备被设置为响应于对在主车辆与所述一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作。
32.根据权利要求31所述的设备，所述设备被设置为当加速控制器在减少由动力传动系产生的动力量的方向上以超过第二指定速率的速率运动时忽略对所述至少一个动作的触发。
33.根据权利要求32所述的设备，其中，所述第一指定速率和所述第二指定速率基本相同。
34.根据权利要求32所述的设备，其中，所述第一指定速率小于所述第二指定速率。
35.根据权利要求32所述的设备，其中，所述第一指定速率大于所述第二指定速率。
36.根据权利要求31至35中的任一项所述的设备，其中，所述至少一个动作包括增加制动液的压力从而使主车辆减速。
37.根据权利要求31至36中的任一项所述的设备，其中，所述至少一个动作包括减少由主车辆的动力传动系传递给一个或更多个车轮的动力量。
38.一种包括根据权利要求30至37中任一项所述的设备的车辆，其中，所述加速控制器包括加速器踏板。
39.一种借助于至少一个传感器监测主车辆外部的环境中的一个或更多个目标物体的设备，所述设备被设置为响应于对在主车辆与一个或更多个目标物体之间的指定的相对运动的检测来触发至少一个动作，其中，所述设备被设置为监测主车辆的一个或更多个控制输入以及在检测到一个或更多个控制输入的指定运动的情况下忽略对所述至少一个动作的触发，以使得不进行所述至少一个动作的触发，其中，所述设备被设置为监测或者检测主车辆的加速控制器的运动，所述设备被设置为当加速控制器在减少由主车辆的动力传动系产生的动力量的方向上以大小超过第一指定速率的速率运动时进行制动器预启动操作，所述制动器预启动操作是在随后增加制动压力的情况下增加主车辆的制动液的压力从而减少使主车辆减速所花费的时间量的操作。
40.根据权利要求39所述的设备，其中，所述至少一个动作包括增加制动液的压力从而使主车辆减速。
41.根据权利要求39或40所述的设备，其中，所述至少一个动作包括减少由主车辆的动力传动系传递给主车辆的一个或更多个车轮的动力量。
42.一种基本如前文中参考附图所描述的设备、车辆或方法。
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