CN103442968B - 电动助力转向控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动助力转向控制装置，具备设有旋转变压器检测部的电动机，该电动助力转向控制装置包括：检测出因电流而发热的部分的周围温度的周围温度检测单元(33)；基于电动机(4)的旋转变压器检测部(13)的信号、推算发热的部分的温度的电动机温度检测单元(32)；以及对周围温度检测单元检测出的温度与电动机温度检测单元检测出的温度进行比较、从而判定周围温度检测单元的异常的异常判定单元(34)。

Description

电动助力转向控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的电动助力转向控制装置，其中，该电动助力转向控制装置具备向转向盘的转动操作施加辅助力的电动机，特别涉及具有周围温度检测单元和异常检测单元、以对因电流而发热的电动机或电气控制电路进行保护等的电动助力转向控制装置，其中，该周围温度检测单元检测出发热的部分的周围温度，该异常检测单元检测出该周围温度检测单元的异常。

背景技术

例如，专利文献1所示的现有的电动助力转向控制装置具备电动机，该电动机中流过与车辆的运转状态相应的电流，从而对转向盘的转动操作产生辅助力，该电动助力转向控制装置使用能检测出因电动机中流过的电流而发热的部分的周围温度的、例如热敏电阻等温度检测单元，对该温度检测单元检测出的温度、与基于电动机中流过的电流的电流值而求出的发热的部分的推算温度值进行比较，根据温度检测单元的检测温度的变化量来判定温度检测单元的异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2001-130432号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，实际上电动机及其周边温度不仅会受到电动机电流所引起的发热的影响，还会受到气温、电动机在车辆上的安装位置所引起的环境温度的影响。

对此，专利文献1所公开的现有技术中，发热的部分的推算值是仅根据电动机的电流而得到的推算温度值，其性质上未能考虑到车辆的环境温度，因此，相对于实际温度会产生误差，从而若判定温度检测单元异常的判定值没有较大的余裕，则会导致误检测。

另外，为了推算温度，电动机电流必须要流过一定时间，从而在检测出温度检测单元的异常之前，必须经过较长的一定时间。

在这种情况下，例如当电动助力转向系统起动而开始了温度检测时，对于尽管电动机已经处于高温状态、但温度检测单元仍旧显示低温的异常情况，尽管温度检测单元出现了异常，但在推算出温度之前是无法检测到异常的。

而且，在现有的方法中，由于是一定大小的电动机电流流过了一定时间，因此必然在电动机的温度上升了的状态下才推算温度，异常判定限于高温侧的区域，无法检测出例如虽然是低温、但温度检测单元仍然显示高温这样的高温粘滞情况，从而使得检测区域受限制，无法检测出异常状态本身。

而为了解决这一问题，考虑增加一个上述的周边温度检测单元、例如热敏电阻来用于异常判定，也就是说，使用2个热敏电阻，但这样会增加成本。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种电动助力转向控制装置，具备能够高精度地进行异常判定的异常检测单元，对于发热的部分的周围温度检测单元的异常判定值，能够尽量减小其用于避免误判定而设置的余裕。

其目的还在于获得一种电动助力转向控制装置，能够在短时间内判定周围温度检测单元的异常，其结果是，即使周围温度检测单元异常，到判定出异常为止的时间也会变短，从而能够迅速地限制电流，以进一步减小因电动机电流而发热的部分受到的损害。

其目的还在于获得一种电动助力转向控制装置，该电动助力转向控制装置具备异常判定单元，所述异常判定单元具有将低温区域也包括在内的很宽范围的异常温度检测区域。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的电动助力转向控制装置是具有如下电动机的车辆的电动助力转向控制装置，该电动机中流过与车辆的运转状态相应的电流，从而向转向盘的转动操作产生辅助力，并且该电动机具备旋转变压器检测部，所述电动助力转向控制装置包括：周围温度检测单元，该周围温度检测单元检测出因所述电流而发热的部分的周围温度；电动机温度检测单元，该电动机温度检测单元基于所述电动机的旋转变压器检测部的信号，推算出具有温度特性的、所述发热的部分的温度；以及异常判定单元，该异常判定单元对所述周围温度检测单元检测出的温度与所述电动机温度检测单元检测出的温度进行比较，从而判定所述周围温度检测单元的异常。

发明效果

根据本发明的电动助力转向控制装置，能够获得一种电动助力转向控制装置，具备能够高精度地进行异常判定的异常检测单元，对于发热的部分的周围温度检测单元的异常判定值，能够尽量减小其用于避免误判定而设置的余裕。

还能获得一种电动助力转向控制装置，能够在短时间内判定周围温度检测单元的异常，其结果是，即使周围温度检测单元异常，到判定出异常为止的时间也会变短，从而能够迅速地限制电流，以进一步减小因电动机电流而发热的部分受到的损害。

此外，由于利用旋转变压器检测部的信号的电动机温度检测单元具有温度特性，从而能够很快地检测出温度，因此，在低温区域也能检测，即使是现有的方法难以检测的低温区域，也能够进行电动机温度的检测及周围温度检测单元的异常判定。

另外，由于基于来自以往以检测电动机旋转角度为主要目的而设置在电动机中的旋转变压器检测部的信号来检测温度，因此，无需再增加一个热敏电阻来用于周围温度检测单元的异常判定，成本不会增加，却能得到与增加热敏电阻的情况相同的效果。

关于本发明的上述的和其他的目的、特征、效果，可以从以下实施方式中的详细说明及附图的记载来进一步明确。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1中的电动助力转向控制装置的结构的简要框图。

图2是表示图1的电动机与ECU之间的连接关系的框图。

图3是用利萨如(Lissajou)曲线来表示本发明的实施方式1中的旋转变压器检测部的输出信号的说明图。

图4是表示本发明的实施方式1中的利萨如圆的半径与输出绕组的温度之间的关系的说明图。

图5是本发明的实施方式1中的异常判定单元的流程图。

图6是本发明的实施方式1中的目标电流设定的流程图。

具体实施方式

实施方式1

以下，参照附图，详细描述本发明的实施方式1。

图1是用于说明本发明的实施方式1中的电动助力转向控制装置的结构的框图。

图1中，用于向驾驶员的转向力提供辅助的电动机4、与用于控制电动机4的电子控制单元(以下称为ECU)5构成为一体，ECU5包括：转向转矩检测单元1，该转向转矩检测单元1用于检测驾驶员的转向力；电动机电流检测单元37，该电动机电流检测单元37用于检测电动机4的电流31；目标电流设定单元2，该目标电流设定单元2计算电动机4中流过的电流，以向驾驶员的转向力提供辅助；电动机电流控制单元36；电动机旋转角度检测单元35，该电动机旋转角度检测单元35根据旋转变压器检测部13的信号，检测出电动机的旋转角度；电动机温度检测单元32，该电动机温度检测单元32检测出电动机的温度；周围温度检测单元33，该周围温度检测单元33根据例如热敏电阻的检测值，检测出ECU5的基板上的温度；以及异常判定单元34，该异常判定单元34根据从所述电动机温度检测单元32和周围温度检测单元33得到的信息，对周围温度检测单元33进行异常判定。

电动机的目标电流设定单元2根据转向转矩检测单元1检测出的转矩、电动机旋转角度检测单元35、车速检测单元3及电动机电流检测单元37等的输出，计算目标电流，并将利用周围温度检测单元33与异常判定单元34对目标电流进行了限制后的值最终确定为目标电流30。电动机电流控制单元36使用比例/积分控制单元(PI控制)或比例/积分/微分控制单元(PID控制)，计算电动机驱动信号，控制电动机电流31，以使得目标电流设定单元2所输出的目标电流30与电动机电流检测单元37检测到的电动机电流31之间的偏差为零。

另外，利用电动机温度检测单元32计算出可根据旋转变压器检测部13输出的信号而得到的后述的利萨如圆的半径，并根据该计算结果，高精度地检测出电动机温度，异常判定单元34对电动机温度与周围温度检测单元33所得到的周围温度进行比较，从而能够高精度地对周围温度检测单元33进行异常判定，能够控制在异常判定时最佳的电动机电流31。

以下，对该控制方法的一个例子进行详细描述。

首先，利用图2～图4，对根据旋转变压器检测部13的输出信号来检测电动机温度的、电动机温度检测单元32的电动机温度检测方法的一个例子进行说明。

图2是详细地表示图1所示的电动机4与ECU5之间的连接关系的框图。图2中，旋转变压器检测部13包括：与电动机4同步旋转的未图示的转子；具有一相励磁绕组的未图示的励磁用定子，在该励磁绕组上施加有来自ECU5的励磁信号；以及具有二相输出绕组以输出电动机旋转角度检测信号的未图示的输出信号用定子。这里，输出信号用定子配置成使输出信号的相位相差90°。

另外，图2中，通过励磁信号线25和两条输出信号线26，ECU5与旋转变压器检测部13相互连接，该励磁信号线25使用与ECU5连接的未图示的检测用电源，向旋转变压器检测部13的所述励磁绕组施加励磁信号，该输出信号线26将输出信号传输到ECU5。

另外，电动机4还与三条电力线27相连接，该电力线27使用与ECU5相连接的未图示的驱动用电源，提供三相交流电流。

此外，ECU5除了与上述检测用电源及驱动用电源相连接以外，还连接有未图示的车辆侧ECU和各种传感器。

接下来，对具有上述结构的电动助力转向控制装置的动作进行说明。

首先，从检测用电源经由ECU5，向旋转变压器检测部的励磁绕组施加例如10(kHz)、5(Vpp)的正弦波即励磁信号R。

励磁信号R由下式(1)表示。

R=E·sinωt···(1)

这里，E为励磁电压，ω为角速度，t为时间。

励磁信号R使得励磁绕组中流过励磁电流，从而在旋转变压器检测部的励磁用定子与输出信号用转子之间的空隙部分中产生磁通。

这里，当旋转变压器检测部的转子随着电动机的旋转而旋转时，与输出信号用定子之间的间隙将发生变化，从而输出绕组中分别输出下式(2)、(3)所示的输出信号Scos及Ssin。

Scos=K·E·sinωt·cosθ···(2)

Ssin=K·E·sinωt·sinθ···(3)

这里，K为变压比，E为励磁电压，ω为角速度，t为时间，θ为电角度。

输出信号Scos及Ssin分别输出到ECU5。由于输出信号Scos与Ssin的相位相差90°，因此能够检测出电动机旋转角度。

设置于ECU5的电动机旋转角度检测单元35使用下式(4)，来检测电动机旋转角度θ。

[数学式1]

θ=tan^-1(Ssin/Scos)···(4)

另外，电动机温度检测单元32同时将输出信号Scos及Ssin的值变为-1～1的相对值，并以输出信号Scos的相对值为横轴，以输出信号Ssin的相对值为纵轴进行绘图。由于输出信号Scos及Ssin相互进行简谐振动，因此，能够得到图3所示的圆形利萨如曲线(以下定义为“利萨如圆”)。该利萨如圆的半径r由下式(5)表示。

[数学式2]

$r=\sqrt{{\left(S\cos \right)}^2+{\left(S\sin \right)}^2}...\left(5\right)$

这里，输出绕组和励磁绕组各自的阻抗会随着温度而变化，因此，输出绕组输出的输出信号会随着输出绕组的温度T(以下记为T)而变化。因此，利萨如圆的半径r会随着输出绕组的温度T而变化。

图4中示出了输出绕组的温度T与利萨如圆的半径r之间的关系。

电动机温度检测单元32将图4所示的特性作为温度特性表预先存储在ECU5中。

电动机温度检测单元32利用式(5)计算出利萨如圆的半径r，并参照温度特性表来检测出输出绕组的温度T。

如上所述，通过利用电动机温度检测单元32检测出具有温度特性的输出绕组的温度T，能够在低温区域至高温区域内更准确地检测出温度，得到将环境温度也包含在内的电动机4的温度。

此外，在上述的说明中，电动机温度检测单元32用了输出信号Scos及Ssin的一个值来计算利萨如圆的半径r，但通过在一个周期电角度的范围等内对输出信号Scos及Ssin的值采样多个来求出半径r，能够更高精度、更快速地计算出半径r。

另外，在本实施方式1中，以利用利萨如圆的温度检测单元为一例进行了说明，但只要是利用了旋转变压器检测部的温度特性的温度检测方法，都没有脱离本发明的宗旨，对其没有特别的限定。

接下来，对检测周围温度的周围温度检测单元33进行说明。

在本实施方式1中，周围温度检测单元33是在ECU5上安装例如热敏电阻那样直接检测温度的元器件，来检测周围温度T1。

ECU5对随着热敏电阻的温度而发生变化的电阻值在ECU内部进行电压转换，并将该电压值(以下记为V1)转换为温度，从而检测作为周围温度T1(以下记为T1)。

在本实施方式1中，由于ECU5与电动机4构成为一体，因此电动机温度与周围温度基本一致。另外，ECU5的安装位置不同、热敏电阻的安装位置不同会导致温度T与T1之间产生温度差，即使在这种情况下，通过考虑周围温度与电动机温度的温度差的预先测定的结果，也能够容易地从电动机温度检测出周围温度。

接下来，利用图5，说明对周围温度检测单元33进行异常判定的异常判定单元34。图5是对周围温度检测单元33进行异常判定的异常判定单元34的处理的流程图。

图5中，在步骤S100中，根据电压V1判定周围温度检测单元33即热敏电阻是否电气接地，在“是”的情况下进入步骤S105。

在步骤S105中，设置异常判定标记F，作为判定为异常的结果。

当步骤S100中判定为“否”时，进入步骤S101，判定热敏电阻是否在高电位短路，在“是”的情况下进入步骤S105，在“否”的情况下则进入步骤S102。

即，若在步骤S100、步骤S101中根据V1而判定电连接的情况没有异常，则进入步骤S102，在步骤S102～S104中对利用电压V1无法进行异常判定的区域进行判定。

步骤S102中，对温度T1与T进行比较，判定其差值是否在规定值Tfail以上，若在Tfail以上，则为“是”，进入步骤S105，保存异常判定结果F。

这里的规定值Tfail是考虑了相同周围温度下T1与T的检测值之差而设定的。

现有的温度推算方法无法反映发热的部分的环境温度，因此，为了不出现异常误判定，需要将Tfail设置得比较大，换言之，需要设置较大的余裕，而在本实施方式1中，温度T1和T均是反映了环境温度的检测值，因此，不再需要环境温度所对应的那部分余裕，使得Tfial能够设定成比以往要小的值。

即，在热敏电阻的电连接状况正常的情况下，尽管原来的温度T与T1之差应当很小，但只要T与T1之差变大，就会判定为是因粘滞等引起的热敏电阻输出异常而造成的异常。

综上所述，利用本发明的实施方式1中的异常判定单元34，输出绕组的温度T与周围温度T1都同样地反映环境温度，从而能够高精度地进行检测，因此，与以往使用电动机电流的情况相比，能够进一步减小判定值的为针对误判定而设置的余裕，检测性能优异。

接着，当在步骤S102中判断为“否”时，进入步骤S103，判定规定期间t0内检测温度T的变化量ΔT是否在规定值Tfail2以内。

若判断为“是”，则判断为规定期间t0内的变化量较少，进入步骤S104。

在步骤S104中，判定规定期间t0内周围温度T1的变化量ΔT1是否大于规定值Tfail3。若判定为“是”，则进入步骤S105，设置异常判定结果F。当判定为“否”时，判定为周围温度检测单元33即热敏电阻正常，进入步骤S106，清除异常判定结果F。

这里，规定期间t0是在ECU内预先设定的值，是例如自ECU5的电源接通时刻起、发热的部分的温度充分变化的期间，将ΔT与ΔT1的测量时序设为相同。但是，只要ΔT与ΔT1的测量时序、测量期间是同步的，且考虑了温度充分变化的期间即可，t0的测量方法并不特别限于上述方法。

另外，对于Tfail2、Tfail3，预先在ECU5中设定例如会在t0期间变化的ΔT与ΔT1的最低值。

即，尽管在步骤S103中T在规定期间t0内的变化量ΔT较小，但在步骤S104中判断为T1在规定期间t0内的变化量ΔT1大于规定值的情况下，可明确地判定为T与T1的检测结果不同。

从而，即使是在上述步骤S102中无法判断的T1与T之差较小的情况下，通过在步骤S103、S104中判定一定期间t0内的变化量ΔT、ΔT1的值有偏差，就能判定周围温度检测单元33的输出异常。

此外，在上述实施方式1中，在规定值Tfail为极小值等的情况下，仅通过步骤S102的判定也能进行高精度的异常判定，这时，也可以省略步骤S103、步骤S104。另外，在Tfail必须设为较大值等的情况下，实质上需要用到步骤S102的判定的可能性极小，此时，可以省略步骤S102，只用步骤S103、S104的判定也没有问题。

接下来，利用图6，对本发明实施方式1的目标电流设定单元2根据上述异常判定结果F来限制目标电流的方法进行说明。

图6的步骤S200中，电动机目标电流设定单元2进行设定基本目标电流的处理，该基本目标电流是根据转向转矩检测单元1检测出的转矩、以及电动机旋转角度检测单元35和车速检测单元3的输出而决定的。

在设定了基本目标电流之后，进入步骤S201，在步骤S201中进行判定，用于选择为了后述的目标电流限制处理所要使用的周围温度。

在步骤S201中，首先，判定周围温度检测单元33是否有异常，即判定是否设置了异常判定结果F。若设置了异常判定结果F，则进入步骤S202。

在步骤S202中，决定当周围温度检测单元33异常时用于目标电流限制处理的周围温度Tlimit。

这里的Tlimit是步骤S206中为了电动机4、ECU5的过热保护而限制电动机电流时所使用的周围温度，Tlimit越高，电动机电流越向受限制的方向进行控制，从而能够实现热保护。

本实施方式1中，假设周围温度检测单元33正常时检测出的周围温度T1的值是高于电动机温度T的值。因此，当T1的值异常时，电动机温度T低于实际温度，因此，要加上与实际值之差相当的Tα。这是为了防止在上述那样限制电流的情况下，因步骤S206中周围温度越高、就越向热学上安全的方向进行控制，从而导致温度低于实际温度。

周围温度检测单元33正常时的周围温度T1与电动机温度T相一致、或者电动机温度T较高的情况下，即使不加上Tα也是在向安全方向运作，因此在这一情况下无需特地进行相加。另外，T1与T这两个温度的相互关系可预先通过实验得到，因此，只要根据该相互关系，来判断是否需要设定Tα即可。

若在步骤S201中异常判定结果F被清除，则判断为周围温度检测单元33正常，进入步骤S203。在步骤S203中，对电动机温度T与周围温度T1进行比较，若判断为T的温度较高，则进入步骤S204，将电动机温度T设为Tlimit，然后进入步骤S206。

若在步骤S203中判断为T1的温度较高，则进入步骤S205，将周围温度T1设为Tlimit，然后进入步骤S206。

即，通过在步骤S203～S205中对T与T1进行比较并选择较高的温度，能够将Tlimit设定在更安全的方向上。

另外，当通过实验得到周围温度T1与电动机温度T相一致、或者在任何情况下都是T1的温度较低时，可以省略步骤S203、S204，且在周围温度检测单元33被判断为正常的情况下设为Tlimit=T1也是没有问题的。

在上述那样通过步骤S201～步骤S205的处理设定了Tlimit之后，在步骤S206中，无论是正常状态，还是异常状态，均使用被设为最佳值的Tlimit来限制电动机电流，以防止来自电动机电流检测单元37的输入造成电动机过载从而导致电动机及控制器过热。

如上所述，本发明的实施方式1的电动助力转向控制装置是具有如下电动机的车辆的电动助力转向控制装置，该电动机中流过与车辆的运转状态相应的电流，从而向转向盘的转动操作产生辅助力，并且该电动机具备旋转变压器检测部，所述电动助力转向控制装置包括：周围温度检测单元，该周围温度检测单元检测出因所述电流而发热的部分的周围温度；电动机温度检测单元，该电动机温度检测单元基于所述电动机的旋转变压器检测部的信号，推算出所述发热的部分的具有温度特性的温度；以及异常判定单元，该异常判定单元对所述周围温度检测单元检测出的温度与所述电动机温度检测单元检测出的温度进行比较，从而判定所述周围温度检测单元的异常，其具有如下的特征及效果。

(1)来自旋转变压器检测部的信号在性质上具备温度特性。即，与不仅反映了电动机电流的发热、还反映了周围温度的电动机温度本身之间存在相互关系。

在电动机与ECU相邻、或者电动机与ECU构成为一体的情况下，发热的部分即电动机和ECU的周围温度可以说是与电动机温度基本相等。另外，即使有稍许温度差，也容易通过实验将电动机与发热的部分之间的温度差考虑进来。

因而，根据本发明的实施方式1的电动助力转向控制装置，电动机温度检测单元基于旋转变压器检测部的信号，能够高精度地检测出周围温度，因此，当发热的部分的周围温度检测单元异常时，对该周围温度检测单元检测出的温度、与利用温度检测单元基于旋转变压器检测部的信号检测出的反映了环境温度的温度进行比较，从而能够尽量减小周围温度检测单元的异常判定值的为了避免误判定而设置的余裕，能够高精度地进行周围温度检测单元的异常判定。

(2)另外，在现有的温度推算方法中，是随着时间的流逝而对与电动机的电流值相应的值进行累计，利用由此得到的累计值来进行温度推算，而为了推算温度，需要有温度变化的时间，换言之，需要有伴随温度上升到一定程度的时间。

而本实施方式1的旋转变压器检测部的信号是与电动机转速同步的信号，因此，只要使电动机工作，就能在几乎不伴随有温度上升的极短时间内检测出温度。

因此，与现有的方法相比，能够更迅速地检测出温度，也能够更迅速地判定周围温度检测单元的异常。其结果是，即使周围温度检测单元已经发生了异常，到判定出异常为止的时间也会变短，从而能够迅速地限制电流，以进一步减小因电动机电流而发热的部分受到的损害。

(3)此外，由于利用旋转变压器检测部的信号的电动机温度检测单元具有温度特性，能够很快地检测出温度，因此，在低温区域也能检测温度，即使是现有的方法难以检测的低温区域，也能够进行电动机温度的检测及周围温度检测单元的异常判定。

(4)由于基于来自以往以检测电动机旋转角度为主要目的而设置在电动机中的旋转变压器检测部的信号来检测温度，因此，无需为了周围温度检测单元的异常判定而再增加一个热敏电阻，成本不会增加，却能得到与增加热敏电阻的情况相同的效果。

工业上的实用性

本发明能够适用于具备向转向盘的转动操作施加辅助力的电动机的车辆的电动助力转向装置。

标号说明

1 转向转矩检测单元

2 目标电流设定单元

3 车速检测单元

4 电动机

5 ECU

13 旋转变压器检测部

25 励磁信号线

26 输出信号线

27 电力线

32 电动机温度检测单元

33 周围温度检测单元

34 异常判定单元

35 电动机角度检测单元

36 电动机电流控制单元

37 电动机电流检测单元

Claims (4)

1.一种电动助力转向控制装置，该电动助力转向控制装置具备电动机，该电动机中流过与车辆的运转状态相应的电流，向转向盘的转动操作产生辅助力，且该电动机具有旋转变压器检测部，所述电动助力转向控制装置的特征在于，包括：

周围温度检测单元，该周围温度检测单元检测出因所述电流而发热的部分的周围温度；

电动机温度检测单元，该电动机温度检测单元基于来自所述电动机的旋转变压器检测部的具有温度特性的信号，推算所述发热的部分的温度；以及

异常判定单元，该异常判定单元对所述周围温度检测单元检测出的温度、与所述电动机温度检测单元检测出的温度进行比较，从而判定所述周围温度检测单元的异常，

所述异常判定单元在所述电动机温度检测单元检测出的温度未变化规定温度以上、而所述周围温度检测单元检测出的温度变化了规定温度以上时，判断为所述周围温度检测单元异常。

2.如权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述异常判定单元根据所述周围温度检测单元检测出的温度、以及所述电动机温度检测单元检测出的温度在每一规定时间内的温度变化量，来判断所述周围温度检测单元异常。

3.如权利要求1或2所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

当所述异常判定单元判定为所述周围温度检测单元异常时，利用所述电动机温度检测单元检测出的温度来限制所述电动机的电流。

4.如权利要求1或2所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

当所述异常判定单元判定为所述周围温度检测单元没有异常时，基于所述周围温度检测单元检测出的温度与所述电动机温度检测单元检测出的温度中较高的温度，来限制所述电动机的电流。