CN103429833B - 自动化的机动车停车/存放系统 - Google Patents

Abstract

一种用于优化停车库的停车和存放能力的系统和方法，其中停放空间或者隔室的垂直柱体的各行之间以彼此相对的关系间隔，使得其上安装有或未安装有车辆支撑托盘的至少一个自动引导和自驱车(AGV)垂直地移动接合延伸于停车隔室的垂直柱体的相对侧上的相对的齿条或者链条，使得车辆可被装载到AGV上，此后转移到停车隔室，后来从停车隔室移走并转移到车库的出口。如果托盘被使用在AGV上，那么额外的托盘被存储在邻近的每个停车隔室的存放空间中。

Description

自动化的机动车停车/存放系统

技术领域

本申请涉及用于机动车的停车库的广泛领域，更具体地涉及一种自动化的车辆停车库和/或存放系统，其中车辆存放隔室的垂直堆架或者柱体被设置成大体上平行的行，这些行被过道大体上相等地间隔，这些过道具有大体上相等的宽度和尺寸以准许一个或者多个自动引导车(AGV)水平和垂直地移动在存放隔室的各行之间。

背景技术

在世界上的大多数城市中，日益严重的问题是足够的机动车停放空间以及针对机动车的短期和长期的存放空间。另外，停车问题不仅出现在城市，还出现在公共交通区域（例如机场、停靠终点、火车站等）以及商业和娱乐场所（例如大型购物中心，运动和演唱会综合场所等）。

常规的停车库以这种方式构成：由驾驶者或者停车场工作的服务人员将每辆车辆从车库入口驱动到开放的停车空间。在该情况下，有效的停车空间受到车库表面面积的每个占用空间的限制，因为在常规车库中有很多不能用于停车的“死空间”。这种“死空间”包括必定设置在停车场的每层和过道之间的斜坡，或者必定设置在相反方向的停车空间之间的驾驶车道以准许车辆在空间之间驱动并转弯移入停车空间。随着不动产日益增加的成本，必须进行改进以最大化停车库的停车能力。

为了减轻与常规停车库有关的一些问题，已经提出各种自动化的车库来加强机动车的停放。一些加强方法已经研发出连续链条系统，其支撑多个停放平台，车辆可被支撑在停放平台上。连续链条系统允许车辆以相对于彼此接近水平的关系存放在垂直的行中，但这实际上并不起作用，因为从系统中收回一辆车会要求连续链条的基本整个长度必须相对于卸载区域移动，从而允许特定的车辆从停车系统移出。

在其它更新的自动化的停车库中，进入车库的车辆最初被驱动到将车辆移动到对准运送装置（例如可水平移动的提升机）的平台。车辆必须从平台转移到提升机，使得提升机可以将车辆升高直到它与停放仓对准。一旦对准，车辆被卸载。这种车辆从一个移动单元到另一个移动单元的多个转移会造成低效以及将车辆停放在停车场中时间的低效。此外，在这种自动化的系统中，车辆沿纵向方向被转移到停放仓，因而需要高达25英尺或更大的转移距离才能将车辆放在停放仓中。

鉴于上述情况，需要提供一种高效且成本效益高的自动化的车辆停放系统，其相对于给定的土地占用空间，增加了停车库的停车空间的数量，并且其中利用最少数量的车辆处理装置来处理进入和离开车库的车辆。

发明内容

一种自动化的机动车停车库和/或车辆存放系统，其包括车辆存放隔室的垂直堆架或者柱体，它们位于大致平行的行中，这些行被过道大致相等地间隔，这些过道具有大致相等的宽度和尺寸以准许一个或者多个自动引导车(AGV)水平和垂直地移动在存放隔室的各行之间。在优选的实施例中，AGV独立移动并具有成组的驱动链轮或者齿轮，它们通过接合设置在停车隔室的每个相对垂直的堆架或者柱体的相对侧上的齿或者链条或者齿轮齿条元件准许车辆沿隔室的垂直堆架上升和下降。

在优选的实施例中，AGV设置有车辆支撑托盘，当车辆进入停车场时，车辆被直接驱动到车辆支撑托盘上。当不使用时，托盘可被存放在位于停车隔室的垂直堆架或者叠层的上面或者下面的存放隔间中。每个车辆支撑托盘包括在支撑脚轮或者轮子上的平台支撑，其允许相对于AGV的上表面和停车隔室的地面部分，托盘被轻易地移动。每个托盘优选包括至少一个轮凹处，其中当驱动到托盘上时车辆的前轮或者后轮中的至少一个，优选前轮和后轮均位于轮凹处内，并且轮凹处防止车辆从托盘中的偶然移动。在一些实施例中，多个间隔的轮保持凹处可设置在车辆支撑托盘上。也可设置其它车辆锁定机构以将车辆固定到AGV操纵的支撑托盘。

每个AGV还包括自装载和卸载托盘转移机构，其可操作用于从停车隔室拉出支撑车辆的托盘或者将支撑车辆的托盘移动到停车隔室。该转移机构还用于将空的托盘装载到AGV上或者移走托盘并将它存放在一个停车隔室下面或者上面的存放空间中。

本发明还涉及一种全自动化的停车系统，其中AGV被车载电动机水平地驱动，在优选的实施例中，车载电动机是从可充电的车载电池供电的直流电动机，同时AGV的垂直移动由交流电动机驱动，交流电动机从交流电通道接收它们的电力，交流电通道沿着设置在停车隔室的每个垂直叠层的相对侧上的垂直柱体设置。垂直层叠的停车隔室的各行所相隔的距离在第一实施例中基本上等于AGV的宽度，或者在第二实施例中基本上等于AGV的长度，使得安装在AGV上的引导元件或者驱动机构协作地接合安装在停车隔室的每个垂直堆架或者柱体的相对侧上的引导轨道或者齿/链条元件。在第二实施例中，在某些情况下，优选直接从AGV的上表面装载和卸载车辆，因为车辆可被至于空挡并被推入停车隔室或者从停车隔室拉出。

为了准许AGV独立的垂直驱动，包括间隔的齿或者滚子的垂直齿条或者链条被安装为在垂直堆架中沿着每个停车隔室的相对两侧延伸。每个AGV设置有相对定向的驱动齿轮或者链轮，它们接合垂直齿条的齿或者链条的滚子。被每个AGV承载的驱动马达被控制为在每个AGV的相对侧或相对端以均匀的速度沿着相对的方向旋转每个齿轮或者链轮。

为了安全目的并为了向给定停车场的地面空间的给定的占用空间提供最大的车辆存放，车辆停车隔室优选被定向为平行于隔室的垂直叠层之间的行，使得车辆被存放成平行于AGV行驶的入口和出口行。这还有助于车辆从AGV转移到停车隔室，因为在停车的卸载过程中或者在车辆收回的装载过程中，车辆仅需变换大致7至8英尺。然而，在本发明的第二实施例中，隔室被配置成便于纵向地首尾相连地收容AGV。因而在该实施例中，隔室的垂直叠层之间的过道的宽度基本上等于AGV的长度。

每个停车隔室可以包括锁定或者阻碍机构，其接合隔室内的车辆支撑托盘，或者阻挡托盘从隔室的移动，除非AGV被对准以从隔室取回托盘。

在本发明的一些实施例中，车载电池可以向AGV、装载和卸载转移机构和用于驱动齿轮的电动机供电，虽然如上所述，在正常操作条件下优选交流电。

本发明的停车系统的一个优点在于，在任何停车场中，停车空间被最大化，这是因为事实上所需的过道空间的量被限制于用于接收或者收容车辆支撑托盘的停车空间或者隔室的深度，该空间基本上等于将被停放在停车场中的最大车辆的宽度或者长度。在相对的停车隔室之间无需额外的空间来使AGV转弯和移动。

为了进一步使存放空间最大化，垂直引导齿条或者轨道优选相对于停车隔室的外面被内置，使得从AGV的相对侧或者相对端延伸的引导滚子、轮子或者驱动齿轮或者链轮位于其中，这样AGV的侧壁相对于停车隔室的外面被紧密地间隔。

为了有助于车辆的定位，它们指向出口以便离开车库，每当停车库的入口和出口位于车库结构的相同端时，AGV可以是全方向设置有围绕它们的垂直中心线旋转高达360度的能力。当车库的入口和出口位于车库的相对两端时，AGV无需旋转。

本发明的一个目的在于在停车场内允许多个AGV同时操作，并且其中进入车库的车辆被直接驱动到AGV上或者由AGV承载的车辆支撑托盘，使得无需额外的转移或者车辆定向设备将车辆从入口移动到车库并进入任何垂直层叠的停车隔室。

本发明的另一个目的在于提供一种停车库，其通过使用停车隔室的多个垂直柱体来减小过道、驱动路径和非停车空间的其它区域的尺寸来使停车空间最大化，其中隔室的深度基本上等于运送将被停放的车辆的AGV的宽度或者长度和过道的宽度。

本发明的另一个目的在于提供AGV，当AGV相对于停车隔室的柱体水平和垂直操纵时，其通过车载电池可自己供电或者从线槽或者感应式电能传输（IPT)通道被供电，其中这种AGV包括驱动齿轮或者链轮等，用于接合设置在停车隔室的每个柱体的相对侧上的成对的相对朝向的带齿的齿条或者链条类元件。

本发明的另一个目的在于提供一种车辆停放系统，其中通过AGV承载的车辆支撑托盘通过AGV承载的转移装置相对于垂直间隔的停车隔室被自动地装载和卸载。

本发明的另一个目的在于提供一种托盘存放处，其位于每个停车隔室的下面或者上面，以减少从托盘存放堆架转移托盘的时间。

附图说明

参照附图将更好理解本发明，其中：

图1是根据本发明的停车库的示意性立体图，其示出车辆入口和出口门；

图2是图1的停车库的内部的示意性立体图，其中，顶部和一些墙壁部分被拆毁以示出停车隔室的多行垂直柱体，所述垂直柱体被一个停车隔室的宽度间隔，车辆被停放在许多停车隔室中的托盘上，并且还示出了在相对于在车库内操作的转移车辆而接收和/卸下机动车辆的区域中的车库的地板的凹陷；

图3是与图2相似的示意性立体图，但是其示出自动引导车(AGV)按顺序从邻近进入到车库中的入口门的装载位置移动，旋转到面向出口位置，移动到对准位于停车隔室的垂直层的相对行之间的驱动路径的位置，上升到位置并将车辆转移到一个停车隔室中；

图4是与图3相似的示意性立体图，但是其示出自动引导车(AGV)按顺序从邻近一个停车隔室的车辆被装载到AGV上的装载位置移动到与停车隔室的垂直层的相对行之间的驱动路径对准的位置，并在车库内水平地移动到车库的出口；

图5是本发明的一个自动引导车(AGV)的俯视立体图；

图6是本发明的一个车辆支撑托盘的俯视立体图；

图7是承载在图5的AGV上的图6的托盘的立体图；

图8是沿图5的线8-8截取的部分截面图，该图示出一个车载驱动链轮，其用于在其自己的动力下通过接合设置在停车隔室的垂直柱体的前部和相对两侧上的齿条或者链条的齿来升高和降低AGV；

图9是图3中被标为9的垂直齿条或者轨道的一部分的放大示图，其是设置在停车隔室的每个柱体的相对两侧上的齿条的部分；

图10是图5的AGV的放大的部分平面俯视图，其示出用于从AGV装载和卸载托盘的两个转移机构；

图11是图10的一个转移机构的放大的平面俯视图；

图12是本发明的一个支撑托盘的部分仰视图，其示出与图10的一个转移机构接合的支架；

图13是与图3相似的示意性立体图，但是其示出本发明的第二实施例，其中停车隔室被配置为纵向地收容车辆，并且其中在车辆被驱动到AGV的托盘上之后，AGV按顺序从邻近进入到车库中的入口门的装载位置移动，旋转使得AGV的相对两端面向停车隔室的相对层，在停车隔室的层之间的过道移动并上升到用于将车辆转移到一个停车隔室的位置；

图14是与图13相似的示意性立体图，但是其示出AGV按顺序从车辆被装载到支撑在AGV上的托盘上的邻近一个停车隔室的装载位置移动到对准停车隔室的垂直层的相对行之间的驱动路径的位置，并在车库内被水平地驱动到车库的出口；

图15是与图13相似的示意性立体图，但是其示出本发明的第二实施例的变型，其中车辆被直接装载到AGV的上表面上，移动到对准一个停车隔室并被纵向地卸载到一个停车隔室中；

图16是与图15相似的示意性立体图，但是其示出AGV按顺序从车辆被直接装载到AGV上的邻近一个停车隔室的装载位置移动，AGV移动到对准停车隔室的垂直层的相对行之间的驱动路径的位置，并在车库内被水平地驱动到车库的出口；

图17是根据本发明的计算、控制和付费系统的框图。

具体实施方式

继续参照附图，示出了高占用率且全自动化的停车库系统20，其包括多个入口和/或出口门21A，21B，21C和21D，入口和/或出口门进入到位于系统20的第一部分23内的间隔的装载和卸载隔间22A-22D。在每个隔间内是在24A，24B和24C处显示的凹陷的停靠表面。见图3，每个凹陷的停靠表面的深度足以允许承载车辆支撑托盘26的自动引导车(AGV)25被停放在停靠表面内，使得（见图3）当常规机动车“V”进入车库的隔间区域时可被直接驱动到支撑托盘上，或者见图4，当车辆退出车库系统时从支撑托盘驱动到行驶表面“S”。

停车库包括背靠背的停车隔室30的多行垂直柱体28。

为了使系统20将被使用在其中的区域的存放能力优化，停车隔室行之间的过道“I”被形成为具有基本上与每个停车隔室的深度“D”相等的宽度“W”。与需要空间以在各行停车隔室之间操纵车辆的常规自动化停车系统不同，在本发明中，其上支撑车辆的托盘26被自动引导车(AGV)25以这种方式承载：在AGV进入各行停车隔室之间的过道之前，AGV将车辆操纵到恰当的位置。

参照图3和4，当车辆“V”进入车库并进入隔间22B时，在隔间中，具有安装在AGV上的车辆支撑托盘26的AGV25停放在凹陷的停靠表面区域24B中，车辆被直接驱动到托盘26上直到车辆的前轮被收容在略微呈U型的摇架32中，摇架32形成在托盘的上表面34中（见图6和7）。伸长的垂直延伸的轮引导凸缘35和36被固定到托盘的上表面并相隔一定距离以准许车轮被收容于其间。虽然未示出，但是凸缘35和36的外部可向外展开以便用作将车辆的可转向的前轮恰当地定向在托盘的上表面上的引导表面。当车辆的前轮进入摇架32时，车辆停止并牢固地保持在托盘内并位于AGV上，因为车轮不会轻易地从摇架滚出，并且侧边的凸缘35和36防止车辆相对于托盘26的任何横向移动。如图所示，每个托盘26由多个旋转脚轮或者轮子28支撑并包括前和后斜坡29和29′。

在被装载到托盘和AGV上之后，如箭头A2所示，AGV移入停车库中，并且如箭头A3所示，AGV横向移动到对准垂直层叠的停车隔室30的相对行28之间的过道“I”。车辆“V”的任何定向（例如旋转180度使车辆“V”朝向出口方向）由AGV进行而不需要其它帮助。此后，AGV进入行并自己上升（下文将对此进行描述）直到车辆对准特定的隔室30′为止。然后，承载车辆的托盘26从AGV被推入到对准的隔室30′中。

本发明的特征在于依据车库的容量会有很多AGV，系统中的每个AGV的上面总是具有准备好收容车辆的托盘。为了实现这个，额外的托盘26被安装在每个停车隔室下面的一些空间38中。一旦车辆和支撑托盘已被转移到停车隔室中，AGV从邻近的空间38取回额外的托盘并行驶回到进入车库中的一个入口处的装载区域。如果AGV在将另一个车辆装载在新的装载托盘上之前直接从停车隔室取回车辆，那么AGV会移动到合适的停车隔室并首先将其上承载的托盘卸载到位于停车隔室30下面的空的托盘保持空间38中。由于先前位于空间38中的托盘已被最初装载或者转移将被取回的车辆和托盘的AGV移走，所以空间38会空闲。通过举例方式，如果车库中有八百(800)个停车隔室，系统中有十六(16)个AGV，那么系统中将有共计八百一十六(816)个托盘。

如图3和4所示，AGV25被设计成在它们自己的动力下沿着车库的驱动表面水平移动并在停车隔室30的相对柱体之间垂直移动。见图5，利用全方位驱动轮87，AGV沿着支撑表面可水平移动。以这种方式，AGV可沿任意方向被驱动并以转盘方式旋转。与在附图中所示的使用四个驱动轮相反，AGV可被支撑在四组脚轮或者辊子上并设置有居中的全方位驱动轮或者滚子。驱动轮87由从车载电池接收的直流电来供电的车载电动机（未示出）驱动，并且驱动轮87由通过沿着位于停车隔室的垂直层的任一侧上的垂直支撑体设置的线槽来供电的交流电动机垂直地驱动。

为了在停车隔室的柱体之间垂直移动，每个AGV25设置有从其相对的两侧91和92向外延伸的至少两个驱动链轮90。参见图5，在所示的实施例中，四个驱动链轮从相对侧中的每侧向外延伸并邻近AGV的每个端部。需要注意的是，在图5中仅完整的示出了一侧。在图5中，驱动链轮90被显示为收回到邻近AGV的四个角中的每个角的AGV的框架中。

参照图8，所示的一个驱动链轮90从AGV的框架向外展开以便与一对垂直延伸的引导齿条95中的一个的齿94啮合，引导齿条95设置在停车隔室的每个垂直柱体的相对两侧。如图9（其是图3中标出的区域“9”的放大）所示，每个垂直引导齿条95包括设置在加强凸缘96之间的多个相等间隔的齿94。引导齿条的齿94相对于凸缘96可以是凹陷的，从而在齿的前面形成引导槽。

如图8进一步所示，每个驱动链轮90由电或者液压马达97旋转驱动，电或液压马达97驱动与驱动链轮啮合的传动齿轮98。车载控制器用于使所有马达97均同步运行，使得驱动链轮一起作用以相对于停车隔室升高和降低AGV25。如图8进一步所示，驱动链轮和它的驱动马达被往复地承载于活塞部件100的推杆99上，使得它们可选择性地从AGV的本体向外展开而与引导齿条95接合。

相对与上述可展开的驱动链轮组件，可以使用如美国公开的专利申请号20070065258、美国序列号11/515，380中所描述的驱动链轮组件。该申请的内容通过引入整体地并入本文中。在公开的申请中所描述的相同的展开构件和驱动构件可被安装到限定本发明的每个AGV的框架。另外，还可以在本发明的停车隔室的垂直柱体的相对两侧上使用该公开的申请中所描述的垂直齿条或者轨道系统。

参照图10，每个AGV25具有从其相对两侧91和92中的任一个装载或者卸载的能力。另外，如图10-12所示，承载车辆“V”的托盘26相对于AGV的移动由安装到AGV的转移机构45和46控制。图10是一个AGV的部分俯视图，其示出一对转移机构45和46。转移机构45/46相对取向，但在结构上相同。转移机构用于向停车隔室30延伸托盘和车辆以及从中取回托盘和车辆，并用于向停车隔室下方的托盘存放空间38延伸托盘和从中取回托盘。

当通过对准合适的停车隔室30的AGV从存放仓移动具有车辆的托盘时，转移机构45/46被致动以展开位于邻近的托盘的下方的伸缩臂105。特别参照图11，示出了支撑托盘转移机构45/46的一个例子。每个转移机构被设计成安装到AGV25并包括往复移动的装载接合臂105，该臂105安装在引导通道106内，引导通道106被固定到AGV的底座。略微呈U型的锁扣107枢转地安装在臂105的自由端并被用于选择性地与安装在每个支撑托盘下方的一个支架109接合（见图12）。如图所示，每个锁扣被安装在电子旋转单元108，当被致动时，电子旋转单元108将锁扣从正常的低姿态位置枢转90度到直立位置。

当支撑托盘从停车隔室30或者下面的托盘保持空间38的AGV转移时，随着臂105朝向托盘26延伸，锁扣在低姿态位置旋转。当臂完全被延伸时，锁扣移动到它的直立位置，其中锁扣将与托盘的支架接合。此后，臂105缩回而将托盘或者具有车辆的托盘拉到AGV上。转移机构45附接到支架109A并从存放隔室将托盘部分地拉到AGV上。转移机构46与支架109B接合，同时转移机构45释放支架109A并返回它位于低姿态水平位置的原位置。转移机构46将托盘完全拉到AGV上。锁扣107保持与托盘的支架109B的接合，从而在AGV在停车隔室的相对柱体之间下降并朝向停车库的入口或出口移动时，将托盘稳定在AGV上。臂105的移动由可逆电动机110控制，可逆电动机110具有通过齿轮箱111连接到设置在通道106内的丝杠112的驱动输出部。托盘以相反的方式从AGV移动到停车隔室30或者存放空间38中。还应当注意的是，转移机构也可以是先前描述的公开的美国申请中描述的类型。

在本发明的一些实施例中，选择的停车隔室可设置有安全挡块，安全挡块防止托盘或者其上具有车辆的托盘卸载直到AGV被定位以收容托盘为止。每个安全挡块形成伸长的垂直的升高凸缘（未示出），其被弹性地并枢转地安装，使得它只能向内朝向托盘枢转而不能枢转超出垂直位置以阻碍打开进入停车隔室中。当转移机构的伸缩臂接近存放仓内的托盘时，它将接合并枢转安全挡块到平行于托盘的底部的非阻碍位置。托盘的底部将安全挡块保持在非阻碍位置直到相对于停车隔室30或者存放空间38自由拉动托板为止，此后，安全挡块自动返回到它的升高的阻碍位置。同样地，当托盘被装载到停车隔室30或者存放空间38中时，托盘26的底部将迫使安全挡块枢转到它的非阻碍位置直到托盘完全定位在适当的位置，并且伸缩臂相对于AGV缩回，此时，安全挡块自动向上枢转到它的阻碍位置以防止托盘从停车隔室或存放空间偶然位移。

特别参照图13和14，示出了本发明的第二实施例，其中停车隔室被配置为纵向地收容车辆。在该实施例中，公开的全自动化的停车库系统20＇包括多个入口和/或出口门，其中仅显示了出口门21D＇，入口和/或出口门进入到位于系统20＇的第一部分23＇内的间隔的装载和卸载隔间22A＇-22D＇。在每个隔间内是凹陷的停靠表面，它们显示为24A＇，24B＇和24C＇。每个凹陷的停靠表面的深度足以允许本文先前已描述的承载车辆支撑托盘26的AGV25停放在停靠或者装载区域内，使得当常规机动车“V”进入车库的隔间区域时可被直接驱动到支撑托盘上（见图13），或者当车辆退出车库系统时从支撑托盘驱动到行驶面“S”（见图14）。

停车库包括多行背靠背停车隔室30′的垂直柱体28′。在该实施例中，各行停车隔室之间的过道“I”被设置成具有基本上与每个停车隔室的深度“D”相等的宽度“W”。正如前面的实施例，其上支撑有车辆的托盘26被AGV25以如下方式运送：在AGV进入各行停车隔室之间的过道之前，AGV将车辆操纵到恰当的位置。

参照图13和14，当车辆“V”进入车库并进入隔间22B＇时，其中其上安装有车辆支撑托盘26的AGV25停放在凹陷的停靠表面区域24B＇中，车辆被直接驱动到托盘26上直到车辆的前轮被收容在略微呈U型的摇架32中，摇架32形成在托盘的上表面34，参见图6和7。伸长的垂直延伸的车轮引导凸缘35和36被固定到托盘的上表面并相隔一定距离以准许车轮被收容于其间。虽然未示出，但是凸缘35和36的外部可向外展开以便用作将车辆的可转向的前轮恰当地定向在托盘的上表面的引导表面。当车辆的前轮进入摇架32时，车辆停止并牢固地保持在托盘内并位于AGV上，因为车轮不会轻易地从摇架滚出，并且侧边凸缘35和36防止车辆相对于托盘26的任何横向移动。

在被装载到托盘和AGV上之后，如箭头A4所示，AGV移入停车库，并且如箭头A5所示，AGV横向移动以使AGV的相对端对准垂直层叠的停车隔室30′的相对行28′之间的过道“I”。车辆“V”的任何定向（例如旋转180度使车辆“V”朝向出口方向）由AGV进行而不需要其它帮助。此后，AGV进入行并提升自己（如上文所述）直到车辆对准特定的隔室30′。然后，承载车辆的托盘26从AGV被推入到对准的隔室中。

如前面的实施例，额外的托盘26被安装在每个停车隔室下面或上面的某些空间38′中。一旦车辆和支撑托盘已被转移到停车隔室中，AGV从邻近的空间38′取回额外的托盘并行驶回在进入车库的一个入口处的装载区域。如果AGV在将另一个车辆装载在新的装载托盘之前直接从停车隔室取回车辆，那么AGV会移动到合适的停车隔室并首先将其上承载的托盘卸载到位于停车隔室30'下面的空的托盘保持空间38′中。在先前位于空间38＇中的托盘已被最初装载或者转移将被取回的车辆和托盘的AGV移走时，空间38＇会空闲。

第二实施例的托盘26以与第一实施例所描述的方式类似的方式被装载和卸载，除了托盘相对于一个停车隔室从或向AGV的相对端25A和25B中的一端移动，参见图5。如图10所示，每个转移机构45和46的方向被移动90度，使得托盘从AGV的纵向卸下或者取回。停车隔室30′还可以设置与本文已描述的相同的安全挡块。

如上文所述，当通过对准合适的停车隔室30′的AGV从存放仓移动具有车辆的托盘时，转移机构用于展开位于邻近的托盘的下方的伸缩臂。托盘被接合，之后被拉到AGV上。

驱动马达、垂直驱动齿轮和水平驱动轮与第一实施例的描述相同，除了齿轮90被安装在AGV的相对两端并朝向其相对两侧，其中齿轮90用于与安装在每个停车隔室的相对侧的轨道齿或者与链关联的链传动轮接合。

参照图15和16，示出了第二实施例的变型，其中车辆“V”被直接运送在AGV的上表面。这是可能的，因为车辆将被对准以被驱动或者直接从AGV滚入或滚出停车隔室30′。通过将车辆至于空挡，其可被轻易地移入停车隔室或者从其中拉出，因为车轮被对准以准许这种移动。在图15中，车辆“V”显示为正被推入停车隔室，而图16显示为车辆正从隔室拉出。

另外，在本发明的每个实施例中以及如图2中所示，仓库式存放系统可以包括用于识别每个停车隔室30、每个AGV25和每个车辆支撑托盘26的应答器或者RFID扫描器120。这种识别装置可以包括安装在每个托盘、AGV和隔室上的射频识别标签122。在某些实施例中，可使用条形码扫描器（未示出）来读取用于每个停车隔室、AGV和支撑托盘的条形码标记。使用车载传感器，在车库内可容易地并远程地控制AGV的移动和各个托盘的位置。因此，传感器能够从识别标签或者标记获得有关停车库中的每个AGV和托盘的位置的数据。传感器还可以将信息传送到远程计算机来用于分析和存量控制。

见图2，本发明的另一个特征在于摄像机125可被用在本发明的所有实施例中来扫描每辆车辆的内部以探测仍然留在车内的任何人员、正进入车库和正要离开车库的每辆车辆的牌照。如图17中的框图所示，摄像机连接到存量控制计算机系统126，存量控制计算机系统126还连接到票分发器127，该票分发器127向进入车库的每辆车辆分发票据或者收据，存量控制计算机系统126还连接到付款亭128，该付款亭128用于收取针对车辆从停车隔室取回之前的停车时间的费用。以这种方式，该系统保证只有已经收过费用并通过出示正确的票据获得批准释放的车辆才被允许离开车库。

本发明的上述描述用于说明本发明的原理，而不用于将本发明限制于所示的特定实施例。由各个实施例限定的本发明的范围包含在权利要求及其等效物中。

Claims (15)

1.一种车辆停放系统，用于自动地停放车辆和对所述车辆停放系统中的车辆进行计算，所述车辆停放系统包括具有车辆接收区域和车辆停放区域的车库结构，所述车辆接收区域包括至少一个装载区域，在所述装载区域中，车辆能够被驱动到多个自动引导车中的其中一个上，所述自动引导车能够水平和垂直地移动以在所述车库结构内运送所述车辆，

所述车辆停放区域包括垂直间隔的停车隔室的多个柱体，所述柱体在相对行中对准并被相等间隔的过道所间隔，每个停车隔室接收可转移的多个车辆支撑托盘中的一个，该车辆支撑托盘具有承载在其上的车辆，一对垂直定向的引导齿条或者链条延伸于垂直间隔的停车隔室的每个柱体的相对侧，以便对准位于垂直间隔的停车隔室的相对柱体的相对侧上的相对垂直定向的引导齿条或者链条，

每个自动引导车具有用于沿着水平表面驱动的第一驱动装置和用于在所述车辆停放区域内在所述相对行之间垂直驱动的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括用于接合所述引导齿条或者链条的驱动元件，所述引导齿条或者链条在垂直间隔的停车隔室的每个柱体的相对侧上以彼此相对的关系垂直延伸，每个自动引导车具有相对侧和相对端，所述第二驱动装置从所述自动引导车的相对侧或者相对端延伸，以便当所述自动引导车定位在垂直间隔的停车隔室的两个相对柱体之间时接合两对相对垂直定向的引导齿条或者链条，

多个车辆支撑托盘被承载在自动引导车上，每个车辆支撑托盘均具有在其上承载车辆的尺寸的上平台，由每个自动引导车承载的转移装置用于选择性地从其相对侧或者相对端将具有支撑在其上的车辆的车辆支撑托盘转移到停车隔室中或者从停车隔室转出，垂直间隔的停车隔室的每个柱体均包括垂直地定位在停车隔室之间的多个车辆支撑托盘的存放空间，每个存放空间接收并在其中存放单独的车辆支撑托盘，并且其中所述停车隔室从其前面到后面的深度等于停车隔室的相对行之间的过道的宽度和所述自动引导车的长度或者宽度，

一旦车辆和车辆支撑托盘已被转移到停车隔室中，自动引导车从与该停车隔室邻近的存放空间取回额外的车辆支撑托盘并行驶回到进入车库中的一个入口处的装载区域，如果自动引导车在将另一个车辆装载在新的车辆支撑托盘上之前直接从停车隔室取回车辆，那么自动引导车会移动到合适的停车隔室并首先将其上承载的车辆支撑托盘卸载到与停车隔室邻近的空的存放空间中。

2.根据权利要求1所述的车辆停放系统，包括至少一个车辆装载平台，所述车辆装载平台在所述至少一个装载区域之上被抬升预定高度。

3.根据权利要求1所述的车辆停放系统，其中每个垂直齿条或者链条形成为具有相等间隔的齿，所述第二驱动装置是具有齿的旋转驱动元件，该齿与所述齿条或者链条的齿合作地啮合。

4.根据权利要求3所述的车辆停放系统，包括安装在至少一个自动引导车上的装置，该装置用于选择性地将所述第二驱动装置从其相对侧或者相对端展开以接合所述齿条或者链条，以及从与所述齿条或者链条的接合中选择性地撤回所述第二驱动装置。

5.根据权利要求4所述的车辆停放系统，其中两个第二驱动装置相对于所述至少一个自动引导车的相对侧或者相对端能够选择性地移动。

6.根据权利要求1所述的车辆停放系统，其中每个可转移的车辆支撑托盘包括保持装置，在所述车辆被所述自动引导车沿着停车隔室的相对行之间的过道承载时，所述保持装置用于将车辆保持在其上适当的位置。

7.根据权利要求6所述的车辆停放系统，其中每个自动引导车包括用于与可转移的车辆支撑托盘牢固地接合的装置。

8.根据权利要求7所述的车辆停放系统，包括用于自动地电子控制多个自动引导车的移动的控制装置，所述控制装置包括用于识别停车隔室的电子装置和用于致动多个自动引导车以相对于预定的停车隔室恰当地存放或者取回车辆支撑托盘的致动装置。

9.根据权利要求6所述的车辆停放系统，其中车辆支撑托盘的存放空间设置在多个停车隔室的下面或者上面。

10.根据权利要求6所述的车辆停放系统，其中每个车辆支撑托盘都被支撑在滚子装置上并包括从其上表面延伸的一对间隔的保持凸缘，所述保持凸缘之间相隔的距离大于将被支撑在车辆支撑托盘上的车辆的宽度。

11.根据权利要求6所述的车辆停放系统，其中所述保持装置包括沿着所述车辆支撑托盘的上部形成的至少一个凹的车轮收容凹处。

12.根据权利要求6所述的车辆停放系统，其中车辆支撑托盘的数量等于停车隔室的数量加上在车辆停放系统中的多个自动引导车的数量。

13.根据权利要求1所述的车辆停放系统，包括用于自动地电子控制所述自动引导车的移动的控制装置，所述控制装置包括用于识别停车隔室的电子装置和用于致动多个自动引导车以相对于预定的停车隔室恰当地存放或者取回一个车辆支撑托盘的致动装置。

14.一种将车辆停放在权利要求1所述的车辆停放系统中的方法，所述方法包括步骤：

A.将可移动的车辆支撑托盘装载在自动引导车上，并将所述自动引导车移动到车库的装载区域；

B.把将被停放的车辆驱动到位于装载区域的自动引导车的所述车辆支撑托盘上；

C.在停车隔室的相对行中，从装载区域并且在停车隔室的柱体之间移动所述自动引导车，此后垂直地沿着相对的引导齿条或者链条驱动所述自动引导车，直到其上承载的车辆支撑托盘对准一个停车隔室；

C.将其上具有车辆的车辆支撑托盘从所述自动引导车的一个相对侧或者相对端卸入到对准的停车隔室中；并且之后

D.从与车辆支撑托盘和车辆支撑托盘上的车辆被卸入到其中的所述对准的停车隔室垂直相邻的车辆支撑托盘的存放空间收回另一个车辆支撑托盘，并将另一个车辆支撑托盘装载在所述自动引导车上，使得车辆支撑托盘的存放空间变空。

15.根据权利要求14所述的方法，包括额外步骤：当车辆进入车库的装载区域时，对车辆的内部进行扫描以扫描车辆内的人员和牌照，当车辆接近车库的出口时对车辆的牌照进行扫描，并且将从牌照获得的信息与付款数据和票据数据进行比较以确保在支付全部停车费用之后允许正确的车辆离开车库。