CN109184293A - 一种多用途立体停车场、控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多用途立体停车场、用于多用途立体停车场的控制系统及控制方法。本发明的多用途立体停车场，包括：一个或多个停车层，每个所述停车层设置两个或两个以上泊位；电梯，用于承载两个或两个以上载车板以及放置在所述载车板上的车辆在一个或多个停车层之间上下移动；驱动系统，用于驱动承载所述车辆的载车板在电梯和泊位以及各个泊位之间流转；出入口，连通所述电梯，用于存放所述车辆；以及，控制系统，用于根据进场车辆的类型控制所述驱动系统驱动相应数量的载车板承载所述车辆。本发明的多用途立体停车场，根据车辆类型自动确定所需载车板和泊位的数量，自动存取车辆，适用不同类型车辆的存取，提高立体停车场的通用性。

Description

一种多用途立体停车场、控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及立体停车设备技术领域，具体涉及一种多用途立体停车场、用于多用途立体停车场的控制系统及控制方法。

背景技术

机械立体停车场，在每层设置至少一个空位，通过电梯承载载车板以及其上的车辆在各层之间移动来实现在每一层取车。现有的多层立体停车场多分别针对小型家用轿车或大型客车停车使用，载车板、电梯及控制系统多针对小型轿车或者大型客车的结构和尺寸设计。

本发明的立体停车场控制系统及控制方法，在现有的大型车辆停车场基础上，针对中型和小型车辆设计控制系统及控制方法，提高立体停车场的通用性和适用性。

鉴于此提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多用途立体停车场、用于多用途立体停车场的控制系统及控制方法，适用于大型车辆、中型车辆及小型车辆的自动存取，根据车辆的类型自动配置相应的载车板，自动进行存储，通用性高。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键／重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

为了实现该目的，本发明采用如下技术方案：

一种多用途立体停车场，包括：一个或多个停车层，每个所述停车层设置两个或两个以上泊位；电梯，贯穿所述一个或多个停车层，用于承载两个或两个以上载车板以及放置在所述载车板上的车辆在一个或多个停车层之间上下移动；驱动系统，用于驱动承载所述车辆的载车板从所述电梯移动到所述泊位、从所述泊位移动到所述电梯内，和驱动所述车辆在各个泊位之间流转； 出入口，连通所述电梯，用于在存入和取出所述车辆时存放所述车辆；以及，控制系统，用于根据进场车辆的类型控制所述驱动系统驱动相应数量的载车板承载所述车辆。

进一步地，所述车辆为大型车辆、中型车辆或小型轿车；所述电梯承载两个所述载车板移动；当所述车辆为大型车辆时，控制系统控制驱动系统驱动两个载车板在所述电梯和所述泊位之间以及在各个泊位之间移动；当所述车辆为中型车辆或小型车辆时，控制系统控制驱动系统驱动一个载车板在所述电梯和所述泊位之间以及在各个泊位之间移动。

进一步地，还包括：检测装置，用于检测所述车辆的类型；所述控制装置用于根据所述检测装置检测的所述车辆的类型驱动相应数量的载车板移动。

进一步地，所述检测装置为机器视觉检测装置。

进一步地，所述检测装置设置在所述出入口。

进一步地，所述检测装置为重量传感器，设置在所述载车板底部；

所述控制装置用于根据所述重量传感器检测的重量驱动相应数量的载车板移动。

本发明另一方面提供一种用于多用途立体停车场的控制系统，包括：检测装置，用于检测所述车辆的类型；控制装置，用于根据进场车辆的类型控制驱动系统驱动相应数量的载车板承载车辆在电梯和泊位之间以及各个泊位之间移动。

上述方案中，所述检测装置为机器视觉检测装置，用于对进场车辆进行拍照；所述控制装置用于根据机器视觉检测装置拍摄的照片确定所述车辆的类型。

上述方案中，所述控制系统还用于，根据进场车辆的类型控制驱动系统驱动相应数量的载车板在载车板存储装置和电梯之间移动。

本发明第三方面提供一种用于多用途立体停车场的控制方法，包括：获取进场车辆的类型；根据所述车辆的类型驱动相应数量的载车板从电梯和泊位之间以及各个泊位之间移动。

本发明的多用途立体停车场，自动识别车辆的类型，根据车辆的类型确定相对应的载车板数量，适配不同类型车辆的自动存取，提高立体停车场的通用性和适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本发明一种实施方式的多用途立体停车场的结构示意图；

图2为根据本发明另一种实施方式的多用途立体停车场的结构示意图；

图3为根据本发明一种实施方式的立体物流仓储周转系统的载车板存储装置的结构示意图；

图4为根据本发明另一种实施方式的立体物流仓储周转系统的载车板存储装置的结构示意图；

图5为本发明一种实施方式的立体停车场载车板存储装置的局部结构示意图。

图6为本发明一种实施方式的用于多用途立体停车场的控制系统的结构示意图。

图7为本发明一种实施方式的用于多用途立体停车场的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本发明的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“发明”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的发明，不是要自动地限制该应用的范围为任何单个发明或发明构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法、产品等而言，由于其与实施例公开的方法部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合图1-图5对具体的实施方式进行详细的描述。

图1为本发明一种实施方式的多用途立体停车场的结构示意图。如图1所示，本发明一种实施方式的多用途立体停车场，包括：一个或多个停车层100，每个所述停车层100设置两个或两个以上泊位101；电梯200，贯穿所述一个或多个停车层100，用于承载两个或两个以上载车板以及放置在所述载车板上的车辆在一个或多个停车层100之间上下移动；驱动系统，用于驱动承载所述车辆的载车板从所述电梯200移动到所述泊位101、从所述泊位101移动到所述电梯200内，和驱动所述车辆在各个泊位101之间流转； 出入口300，连通所述电梯200，用于在存入和取出所述车辆时存放所述车辆；以及，控制系统，用于根据进场车辆的类型控制所述驱动系统驱动相应数量的载车板承载所述车辆。

上述方案中，控制系统根据进场车辆的类型确定所需载车板的数量，并控制驱动系统驱动相对应的载车板在出入口、电梯和泊位之间周转；当车辆为大型车辆，例如大型巴士、特种运输车辆等长度较长的车辆时，需要有两个或两个以上的载车板承载车辆，控制系统在出入口控制相应数量的载车板及其上的车辆进入电梯，移动到相应的停车场，驱动承载车辆的载车板全部移动到相应的泊位；当进场车辆为中型车辆或小型车辆时，控制系统控制仅载有车辆的一个载车板移动到相应的泊位，并在各个泊位之间周转，最终停放在设定的泊位。该立体停车场对载车板数量的灵活设置和分别控制，使其适用于不同类型的车辆的存储，适用于大型车辆、中型车辆和小型车辆的存取，提高立体停车场的通用性和适用性。

上述方案中，所述车辆为大型车辆、中型车辆或小型轿车；所述电梯承载两个所述载车板移动；当所述车辆为大型车辆时，控制系统控制驱动系统驱动两个载车板在所述电梯和所述泊位之间以及在各个泊位之间移动；当所述车辆为中型车辆或小型车辆时，控制系统控制驱动系统驱动一个载车板在所述电梯和所述泊位之间以及在各个泊位之间移动。

上述方案中，大型车辆使用两个载车板承载，中型车辆和小型车辆使用一个载车板承载；其为使用中型车辆的车辆尺寸作为一个停车单元/泊位，将大型车辆占用两个停车单元/标准车位/泊位，或可以根据小型车辆的尺寸作为一个停车单元/泊位，中型车辆占用两个停车单元/泊位，而大型车辆则相应的占用四个停车单元/泊位，每个泊位为一个载车板。车辆存取控制时根据车辆的类型相应地控制一个载车板、两个载车板和四个载车板承载和周转小型车辆、中型车辆和大型车辆。

进一步地，还包括：检测装置，用于检测所述车辆的类型；所述控制装置用于根据所述检测装置检测的所述车辆的类型驱动相应数量的载车板移动。

上述方案中，通过检测装置检测车辆的类型，以自动识别确定车辆的类型，作为控制装置执行停车策略的依据。

作为示例，所述检测装置为机器视觉检测装置。通过相机、摄像头等获取进场车辆的图片，识别车辆的类型为大型车辆、中型车辆或小型车辆。

上述方案中，所述检测装置设置在所述出入口。

作为另一示例，所述检测装置为重量传感器，设置在所述载车板底部；

所述控制装置用于根据所述重量传感器检测的重量驱动相应数量的载车板移动。

上述方案中，当车辆进入出入口时，出入口设置适用于大型车辆的载车板数量，车辆停在出入口的载车板上，设置在载车板底部的重量检测装置或压力检测装置检测到相应的载车板的重量或压力，确定相对应的载车板上停放有车辆，则控制装置控制停放车辆的载车板从电梯移出到泊位上，而没有移出电梯的载车板随电梯移动，或移入载车板存储装置，以空出电梯的空间方便从泊位移出其他车辆，或从电梯移出到出入口以承载新进场的车辆。

图2为本发明另一种实施方式的多用途立体停车场的结构示意图。如图2所示，本发明一种实施方式的多用途立体停车场，还包括：载车板存储装置400，用于存储载车板，与电梯井道对应设置，载车板可在电梯和载车板存储装置之间移动，例如可以通过驱动机构驱动载车板从载车板存储装置移动到电梯内，并通过电梯内的驱动机构将载车板移动到载车板存储装置内。

上述方案中，设置载车板存储装置400对载车板进行存储，例如可以按照如图2所示的位置安装载车板存储装置，设置在立体停车场内部的泊位的相邻位置，优选地，靠近电梯和出入口的位置，以便于在车辆存储时电梯尽快取到载车板，并承载载车板到达出入口，和在需要取出车辆后，将载车板尽快存入载车板存储装置中，缩短电梯运行的距离，降低系统的能耗，缩短存储时间，提高周转效率。

上述方案中，载车板存储装置可以为一个，通过驱动系统驱动载车板移入和移出电梯；或可以设置多个并排设置、与电梯的载车板布局相对应设置的载车板存储装置，在电梯到达载车板存储装置时，驱动两个或两个以上的载车板同时移入和移出电梯，提高运行效率。

进一步地，所述驱动系统包括分别设置在每个泊位下方的、电梯轿厢底部的和载车板存储装置底部的驱动机构。

上述方案中，所述每个停车层包括若干个矩阵式泊位。各个泊位下方设置驱动机构，可以驱动载车板在各个泊位之间流转，因矩阵式泊位的结构设计，使得某个泊位的载车板可以向相邻的空余泊位移动，在获取存储和取出的流转过程中，提供了载车板/车辆向多个方向流转的可能，使得载车板/车辆的流转方式更加灵活，较现有的直线单排的泊位布置格局具有流转方便灵活、流转效率高的优点，提高周转效率和系统运行效率。

进一步地，所述驱动机构为AGV驱动机构或全向轮或多向轮，或通过电机和导杆、导轨配合的方式驱动载车板横向或纵向移动。

图3为本发明一种实施方式的多用途立体停车场载车板存储装置的结构示意图。如图3所示，本发明一种实施方式的多用途立体停车场载车板存储装置，包括：平行设置的两个臂架2、设置在臂架2上的链传动装置，链传动装置的的链轮3铰接在臂架2的上、下两端，张紧在链轮3上的链条4设置有卡爪5，所述链轮由电机30驱动转动，两个臂架2之间的卡爪5相对应设置，相对应的两个卡爪5上放置所述载车板1。卡爪和链条结构参照图5。

上述方案中，所述载车板存储控制系统包括：第一检测装置，安装在所述载车板存储装置的底部，用于检测所述载车板1下移到所述载车板存储装置的底部的位置信息；

控制装置，接收所述检测装置检测到的所述载车板下移的位置信息，并在所述载车板下移到所述载车板存储装置的底部设定位置时，控制驱动装置带动所述载车板从两个所述臂架之间移出；

驱动装置，安装在所述载车板存储装置的底部，在所述载车板从所述两个臂架之间卸载时驱动所述载车板从所述两个臂架之间移入和移出。如图4所示。

本发明另一方面提供一种用于多用途立体停车场的控制系统，如图6所示的本发明一种实施方式的用于多用途立体停车场的控制系统，包括：检测装置，用于检测所述车辆的类型；控制装置，用于根据进场车辆的类型控制驱动系统驱动相应数量的载车板承载车辆在电梯和泊位之间以及各个泊位之间移动。

上述方案中，所述检测装置为机器视觉检测装置，用于对进场车辆进行拍照；所述控制装置用于根据机器视觉检测装置拍摄的照片确定所述车辆的类型。

上述方案中，所述控制系统还用于，根据进场车辆的类型控制驱动系统驱动相应数量的载车板在载车板存储装置和电梯之间移动。

上述方案中，检测装置例如还可以为重量传感器或压力传感器，设置在载车板底部，当车辆停放在载车板上时，重量传感器或压力传感器检测到重量或压力变化，确定该载车板上停放有车辆，控制装置控制该停放车辆的载车板移动；当两个或两个以上载车板共同停放一台车辆时，控制装置控制该两个或两个以上载车板同步运动，以保证正常移动车辆。

如图6A所示的本发明一种实施方式的用于多用途立体停车场的控制方法上述方案中，还包括红外检测装置，安装在载车板上与车辆长度方向平行的两条长边上，用于检测立体停车场的各个停车层的各个泊位之间的支撑立柱，当两个或两个以上载车板同时停放一台车辆进行移动时，载车板在向与车辆长度垂直的方向移动时，需检测移动方向上是否存在支撑立柱，通过在载车板的四个边上设置红外检测装置，以一定的向上角度发出红外线检测是否存在立柱，当同时停放一台车辆的两个载车板检测到相同位置均存在障碍物，则判断该位置为支撑立柱，不能将车辆向该方向移动。

作为另一示例，在系统设置中设置停车场支撑立柱的位置，控制系统根据系统设置控制驱动系统避开停车场支撑立柱的位置，以避免发生车损。

本发明第三方面提供一种用于多用途立体停车场的控制方法，如图7所示的本发明一种实施方式的用于多用途立体停车场的控制方法，包括：在步骤S110中，获取进场车辆的类型；在步骤S120中，根据所述车辆的类型驱动相应数量的载车板从电梯和泊位之间以及各个泊位之间移动。

如图7A所示的本发明一种实施方式的用于多用途立体停车场的控制方法，还包括：在步骤S112中，检测立体停车场的各个停车层的各个泊位之间的支撑立柱的位置信息，当两个或两个以上载车板同时停放一台车辆进行移动时，载车板在向与车辆长度垂直的方向移动时，需检测移动方向上是否存在支撑立柱，通过在载车板的四个边上设置红外检测装置，以一定的向上角度发出红外线检测是否存在立柱，当同时停放一台车辆的两个载车板检测到相同位置均存在障碍物，则判断该位置为支撑立柱，不能将车辆向该方向移动。

上述的用于多用途立体停车场的控制系统及控制方法的相示例性说明参考上述多用途立体停车场的相关示例性说明，此处不一一赘述。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的两个或两个以上，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。

应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种多用途立体停车场，其特征在于，包括：

两个或两个以上停车层，每个所述停车层设置两个或两个以上泊位；

电梯，贯穿所述两个或两个以上停车层，用于承载两个或两个以上载车板以及放置在所述载车板上的车辆在两个或两个以上停车层之间上下移动；

驱动系统，用于驱动承载所述车辆的载车板从所述电梯移动到所述泊位、从所述泊位移动到所述电梯内，和驱动所述车辆在各个泊位之间流转；

出入口，连通所述电梯，用于在存入和取出所述车辆时存放所述车辆；以及，

控制系统，用于根据进场车辆的类型控制所述驱动系统驱动相应数量的载车板承载所述车辆。

2.根据权利要求1所述的多用途立体停车场，其特征在于，所述车辆为大型车辆、中型车辆或小型轿车；

所述电梯承载两个所述载车板移动；

当所述车辆为大型车辆时，控制系统控制驱动系统驱动两个载车板在所述电梯和所述泊位之间以及在各个泊位之间移动；

当所述车辆为中型车辆或小型车辆时，控制系统控制驱动系统驱动一个载车板在所述电梯和所述泊位之间以及在各个泊位之间移动。

3.根据权利要求1或2所述的多用途立体停车场，其特征在于，还包括：

检测装置，用于检测所述车辆的类型；

所述控制装置用于根据所述检测装置检测的所述车辆的类型驱动相应数量的载车板移动。

4.根据权利要求3所述的多用途立体停车场，其特征在于，所述检测装置为机器视觉检测装置。

5.根据权利要求4所述的多用途立体停车场，其特征在于，所述检测装置设置在所述出入口。

6.根据权利要求3所述的多用途立体停车场，其特征在于，所述检测装置为重量传感器，设置在所述载车板底部；

所述控制装置用于根据所述重量传感器检测的重量驱动相应数量的载车板移动。

7.一种用于多用途立体停车场的控制系统，其特征在于，包括：

检测装置，用于检测所述车辆的类型；

控制装置，用于根据进场车辆的类型控制驱动系统驱动相应数量的载车板承载车辆在电梯和泊位之间以及各个泊位之间移动。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述检测装置为机器视觉检测装置，用于对进场车辆进行拍照；

所述控制装置用于根据机器视觉检测装置拍摄的照片确定所述车辆的类型。

9.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还用于，根据进场车辆的类型控制驱动系统驱动相应数量的载车板在载车板存储装置和电梯之间移动。

10.一种用于多用途立体停车场的控制方法，其特征在于，包括：

获取进场车辆的类型；

根据所述车辆的类型驱动相应数量的载车板从电梯和泊位之间以及各个泊位之间移动。