CN103394889A - 摆臂式套筒装载系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摆臂式套筒装载系统，包括套筒存放装置、具有斜坡的支架以及旋转移动装置，具有斜坡的支架位于套筒存放装置与旋转移动装置之间。旋转移动装置包括移动架、直线传动机构、导轨、轴、摆臂、夹紧对中装置、液压缸，移动架固定在直线传动机构上，直线传动机构与导轨滚动配合，轴的一端固定在移动架上，摆臂的一端可转动地连接在轴上，摆臂的另一端与夹紧对中装置连接，所述液压缸的缸体固定于移动架上，液压缸的活塞杆与摆臂连接。本发明可以自动地将套筒装载到冷轧卷取设备上，并且具有精度高的特点。

Description

摆臂式套筒装载系统

技术领域

本发明涉及属于冶金设备领域，具体涉及冷轧机组上的摆臂式套筒装载系统。

背景技术

在冶金设备领域，特别是冷轧机组对于薄带进行轧制中，为了防止塌卷现象的产生，必须在助卷器的作用下，使带材缠绕在装有套筒的卷筒上。因此，上套筒系统是必不可少的系统。现有的上套筒方法是运用行车将套筒吊送放到卸卷小车上，这种方式动作缓慢，效率低下、安全性能差。

经过相关的中外专利检索，目前尚未发现同类的解决办法，有些生产厂家曾致力于增大机组的出口活套量，使得有更富足的时间来完以上众多、繁琐的出口操作，但是，这也同时减缓了机组的生产节奏，从而使得机组的生产能力受到影响。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种摆臂式套筒装载系统，本发明可以自动地将套筒装载到冷轧机上。

实现本发明目的的技术方案如下：

摆臂式套筒装载系统，包括套筒存放装置、具有斜坡的支架以及旋转移动装置，具有斜坡的支架位于套筒存放装置与旋转移动装置之间，旋转移动装置包括移动架、直线传动机构、导轨、轴、摆臂、夹紧对中装置、液压缸，移动架固定在直线传动机构上，直线传动机构与导轨滚动配合，轴的一端固定在移动架上，摆臂的一端可转动地连接在轴上，摆臂的另一端与夹紧对中装置连接，所述液压缸的缸体固定于移动架上，液压缸的活塞杆与摆臂连接。

采用了上述方案，将套筒从套筒存放装置放出，套筒沿着斜坡的支架的斜坡滚动，通过旋转移动装置进行接收，启动直线传动机构，直线传动机构沿着导轨进行直线运动一定距离后，液压缸动作驱动摆臂转动，当摆臂转动到位后，夹紧对中装置对滚筒进行夹紧以及对中，再次启动直线传动机构，直线传动机构沿着导轨进行直线运动，由于移动架固定在直线传动机构上，因此，移动架随着直线传动机构进行直线运动，从而被夹紧对中装置所夹持的套筒被装载到冷轧机上。

进一步地，所述套筒存放装置包括存放架、第一阻挡装置、第二阻挡装置，第一阻挡装置以及第二阻挡装置设置于存放架的出口处，第二阻挡装置位于第一阻挡装置的上方。通过第一阻挡装置和第二阻挡装置的作用，可对套筒的滚动实行简单有效地控制，以及根据具体需求对套筒进行逐个放行。

进一步地，第一阻挡装置包括第一转轴、连接块、气缸以及第一阻挡块，第一转轴位于存放架的套筒支撑面的下方，第一转轴的两端可转动地连接在存放架上，所述连接块的一端固定在第一转轴上，连接块的另一端与气缸的活塞杆连接，所述第一阻挡块固定在第一转轴上，第一阻挡块具有第一阻挡臂和第二阻挡臂，第一阻挡臂的一端沿着存放架的出口方向延伸，第一阻挡臂的另一端与第二阻挡臂的一端连接，第二阻挡臂的另一端经弯曲向存放架上方延伸后，在第一阻挡臂和第二阻挡臂之间形成一个钝角。这种结构的阻挡装置，在初始状态下由第一阻挡臂对需要放行的套筒进行阻挡，当需要对套筒放行时，气缸驱动连接块，带动第一转轴转动，第一阻挡块随着第一转轴转动，第一阻挡块的第一阻挡臂和第二阻挡臂与套筒存放装置上支撑套筒的面搪接近平行状态，从而套筒不在受到第一阻挡臂的限制，从而套筒可以滚动，同时第二阻挡臂对后面的套筒进行阻挡，套筒放行结束后，气缸带动第一阻挡块复位，第一阻挡块的第二阻挡臂对后方套筒放行，套筒进入待放行位置，由第一阻挡臂阻挡，以实现套筒逐个放行。

进一步地，所述第二阻挡装置包括第二转轴、把手以及第二阻挡块，第二转轴固定在存放架上，把手的一端与第二转轴连接，第二阻挡块的一端与第二转轴连接，第二阻挡块的另一端经弯曲后向存放架下方延伸。通过操纵把手,使第二转轴转动，带动第二阻挡块转动，从而解除对出口处的套筒的限制，套筒可以沿着出口斜坡面滚动。

进一步地，所述具有斜坡的支架上固定一个套筒对中装置，该套筒对中装置包括支撑架、直线驱动机构、第一对中臂、第二对中臂、第一齿条、齿轮、第二齿条，支撑架的下部留有供套筒通过的通道，所述直线驱动机构固定在支撑架的上部，直线驱动机构的输出端与第一对中臂的一端连接，第一对中臂与第一齿条固定连接，第一齿条与支撑架滑动配合，第一齿条与齿轮啮合，齿轮通过轴固定在支撑架上，齿轮与第二齿条啮合，第二齿条与支撑架滑动配合，第二齿条位于第一齿条的下方，第二对中臂的一端与第二齿条固定连接，所述第一对中臂和第二对中臂的另一端伸入到支架下部的通道中。当摆臂转动到位后，驱动马达工作输出动力，使驱动齿轮转动，驱动齿轮带动第一驱动齿条和第二驱动齿条进行直线运动，第一驱动齿条带动第一卡板进行直线运动，第二驱动齿条带动第二卡板进行直线运动，从而第一卡板和第二卡板对套筒进行夹持，由于第一卡板和第二卡板对称布置，且移动的距离相等，因此，套筒最终被夹持在夹紧对中装置的中央。启动马达，马达输出的动力经过传动齿轮传递到传动齿条，使传动齿条沿导轨进行直线运动，由于移动架固定在齿条上，因此，移动架随着传动齿条进行直线运动，从而被夹紧对中装置所夹持的套筒被装载到冷轧机上。

进一步地，所述具有斜坡的支架上设有第三阻挡装置，第三阻挡装置包括第三转轴、第三连接块、第三气缸以及第三阻挡块，第三转轴位于具有斜坡的支架的套筒支撑面的下方，第三转轴的两端可转动地连接在具有斜坡的支架上，所述第三连接块的一端固定在第三转轴上，第三连接块的另一端与第三气缸的活塞杆连接，所述第三阻挡块固定在第三转轴上，第三阻挡块具有第三阻挡臂和第四阻挡臂，第三阻挡臂的一端沿着具有斜坡的支架出口方向延伸，第三阻挡臂的另一端与第四阻挡臂的一端连接，第四阻挡臂的另一端经弯曲向存放架上方延伸后，在第三阻挡臂和第四阻挡臂之间形成一个钝角。这种结构的阻挡装置，在初始状态下由第三阻挡臂对套筒进行阻挡，当需要对套筒放行时，气缸驱动连接块，带动第三转轴转动，第三阻挡块随着第三转轴转动，第三阻挡块的第三阻挡臂和第四阻挡臂与套筒存放装置上支撑套筒的面搪接近平行状态，从而套筒不再受到第三阻挡臂的限制，从而套筒可以滚动，同时第四阻挡臂对后面的套筒进行阻挡，套筒放行结束后，气缸带动第一阻挡块复位，第三阻挡块的第四阻挡臂对后方套筒放行，套筒进入待放行位置，由第三阻挡臂阻挡，以实现套筒逐个放行。

进一步地，移动架上设有弧形导轨，所述摆臂上固定一个滚轮，该滚轮与弧形导轨滑动配合。通过弧形导轨与滚轮的相互配合及限制，可限止摆臂在绕轴转动过程中产生偏斜，提高装置的行走及定位精度。

夹紧对中装置包括底板、驱动马达、驱动齿轮、第一驱动齿条、第二驱动齿条、第一卡板、第一滑杆、第二卡板以及第二滑杆，驱动马达固定在底板上，驱动马达的输出端与驱动齿轮固定连接，第一驱动齿条和第二驱动齿条分对称地布置在驱动齿轮两侧并与驱动齿轮相互啮合，第一驱动齿条的一端与第一卡板固定连接，第一卡板与第一滑杆的一端滑动配合，第一滑杆的另一端固定在底板上，第二驱动齿条的一端与第二卡板固定连接，第二卡板与第二滑杆的一端滑动配合，第二滑杆的另一端固定在底板上。通过夹紧对中装置对套筒进行夹持，不但方便了移动架在移动过程中自动地将套筒套在冷轧机上，而且还对套筒进行了自动对中，提高了套筒装载的精度。

进一步地，所述夹紧对中装置还包括第一衬板和第二衬板，第一衬板的一端与底板的一端固定连接，第一衬板的另一端的端面为斜面，第一衬板位于第一卡板和第二卡板的一侧，第二衬板与底板的另一端固定连接，第二衬板的另一端的端面为斜面，第二衬板位于第一卡板和第二卡板的另一侧。通过第一衬板和第二衬板的上端斜面，可防止套筒滚动到夹紧对中装置上时，从夹紧对中装置上滚落。

综上所述，本发明的系统具有以下特点：

1．设备是一套独立的设备，其功能齐全，全自动上套筒。

2．具有存放架及存放斜坡，存储多个套筒，减少操作。

3．具有斜坡及旋转装置双对中装置，可确保上套筒精度。

4．具有齿轮齿条啮合的旋转移动装置，上套筒过程平稳。

5．设备布置在卷取机一侧，便于不停产维护、检修及改造。

附图说明

图1为本发明的装配示意图；

图2为图1中俯视图；

图3为套筒存放装置的立体结构示意图；

图4为第一阻挡装置的结构示意图；

图5为第二阻挡装置的结构示意图；

图6为具有斜坡的支架的立体结构示意图；

图7为套筒对中装置的立体结构示意图；

图8为旋转移动装置的结构示意图；

图9为沿图8中B—B线的剖面图；

图10为直线传动机构的结构示意图；

图11为图8中P部放大图；

附图中，100为套筒存放装置，101为底部框架，102为卡板，103为移动存储架，104为阻挡架，105为移动衬板，106为第一转轴，107为连接块，108为气缸，109为第一阻挡臂，110为第二阻挡臂，111为第二转轴，112为把手，113为第二阻挡块，114为阻挡架；

200为具有斜坡的支架，201为第三转轴，202为第三连接块，203为第三气缸，204为第三阻挡块，2041为第三阻挡臂，2042为第四阻挡臂，206为支撑架，207为直线驱动机构，208为第一对中臂，209为第二对中臂，210为第一齿条，211为齿轮，212为第二齿条，213为通道；

300为旋转移动装置，301为移动架，302为导轨，303为轴，304为摆臂，305为液压缸，306为马达，307为传动齿轮，308为传动齿条，309为弧形导轨，310为滚轮，311为底板，312为驱动马达，313为驱动齿轮，314为第一驱动齿条，315为第二驱动齿条，316为第一卡板，317为第一滑杆，318为第二卡板，319为第二滑杆，320为第一衬板，321为第二衬板，322为止动垫板，323为圆锥止动块；

400为套筒。

具体实施方式

参照图1和图2，本发明的摆臂式套筒装载系统，包括套筒存放装置100、具有斜坡的支架200以及旋转移动装置300，具有斜坡的支架位于套筒存放装置与旋转移动装置之间。先将套筒存放在套筒400存放装置100中，工作时，将套筒从套筒存放装置100放出，套筒沿着斜坡的支架200的斜坡滚动，通过旋转移动装置进行接收，并且接收后的套筒自动地装载到冷轧机上。下面对每部分的结构进行详细说明：

参照图1至图5，套筒存放装置100包括存放架、第一阻挡装置、第二阻挡装置115，第一阻挡装置以及第二阻挡装置设置于存放架的出口处，第二阻挡装置位于第一阻挡装置的上方。下面对套筒存放装置的结构进行详细说明：

存放架由底部框架101和移动存储架组成，移动存架组通过行车调动后置于底部框架101上，底部框架的四周设有卡板102，从而将移动存储架卡紧。移动存储架103至少有一层存储套筒400的空间，在本实施例中，设置了上下两层存放套筒的空间，上层存放空间与下层存放空间之间设有通道，在该通道处设置一个阻挡架104，便于放置下层套筒。每层存放空间均由型钢制成，相邻型钢之间留有空隙。每层存放空间的套筒支撑面为一个斜面，每层存放空间的套筒支撑面上设有移动衬板105，这些移动衬板105通过螺栓固定在型钢上的腰形孔中，松开螺栓则可调节一对相对的移动衬板105的间距，这种结构适用于多种规格宽度的套筒。

参照图3和图4，第一阻挡装置包括第一转轴106、连接块107、气缸108以及第一阻挡块。第一转轴106位于存放架100的套筒支撑面的下方，第一转轴106的两端可转动地连接在存放架上，即在存放架100的出口处设有轴承座，该轴承座中装有轴承，第一转轴的两端与轴承固定连接。所述连接块107的一端固定在第一转轴上，连接块107的另一端与气缸108的活塞杆连接，气缸108的缸体固定在存放架的底部框架101上。所述第一阻挡块固定在第一转轴上，在第一转轴106上固定有多个第一阻挡块。第一阻挡块具有第一阻挡臂109和第二阻挡臂110，第一阻挡臂109的一端沿着存放架的出口方向延伸，第一阻挡臂109的另一端与第二阻挡臂110的一端连接，第二阻挡臂110的另一端经弯曲向存放架上方延伸后，在第一阻挡臂109和第二阻挡臂110之间形成一个钝角。

参照图3和图5，所述第二阻挡装置115包括第二转轴111、把手112以及第二阻挡块113，第二转轴111固定在存放架上，把手112的一端与第二转轴111连接，第二阻挡块113的一端与第二转轴111连接，第二阻挡块的另一端经弯曲后向存放架100下方延伸。

本部分的工作过程为：先将套筒400装入移动存储架：通过把手112操纵第二阻挡架，使移动存储架的出口处于关闭状态。打开阻挡架104，放置下层套筒，下层套筒放置完成后关闭阻挡架104，打开阻挡架114，放置上层套筒，放置完成后关闭阻挡架114。用吊具（例如行车）将移动存储架安装到底部框架101上，底部框架101上的卡板102将移动存储架卡紧，以保证安装精度。通过把手112操纵第二阻挡架，使移动存储架的出口处于打开状态，打开第一阻挡装置109，进入自动上套筒状态。通过操纵把手112,使第二转轴111转动，带动第二阻挡块113转动，从而解除对出口处的套筒的限制，套筒可以沿着出口斜坡面滚动。

参照图1、图2、图6，具有斜坡的支架200由多段存储斜坡支架组成，这样使得具有斜坡的支架200的长度获得加长，套筒在该支架上的存储量也得到增加。所述具有斜坡的支架上设有第三阻挡装置，在每一段存储斜坡支架上均设置有一个第三阻挡装置。第三阻挡装置包括第三转轴201、第三连接块202、第三气缸203以及第三阻挡块204。第三转轴201位于具有斜坡的支架的套筒支撑面的下方，这样在第三转轴上安装第三阻挡块204后，以便于204的一个端部伸出到斜坡面以上，第三转轴201的两端可转动地连接在具有斜坡的支架上。所述第三连接块202的一端固定在第三转轴201上，第三连接块的另一端与第三气缸203的活塞杆连接，第三气缸203的缸体固定在存储斜坡支架的侧面。所述第三阻挡块204固定在第三转轴上，第三阻挡块具有第三阻挡臂2041和第四阻挡臂2042，第三阻挡臂的一端沿着具有斜坡的支架出口方向延伸，第三阻挡臂的另一端与第四阻挡臂的一端连接，第四阻挡臂的另一端经弯曲向存放架上方延伸后，在第三阻挡臂和第四阻挡臂之间形成一个钝角。

参照图1、图2、图6和图7，具有斜坡的支架200上固定一个套筒对中装置，套筒对中装置位于最后一段存储斜坡支架上。该套筒对中装置包括支撑架206、直线驱动机构207、第一对中臂208、第二对中臂209、第一齿条210、齿轮211、第二齿条212。支撑架206的下部留有供套筒通过的通道213，所述直线驱动机构固定在支撑架的上部。直线驱动机构207为一个气缸，直线驱动机构207的输出端与第一对中臂208的一端连接，第一对中臂208与第一齿条210固定连接，第一齿条210与支撑架206滑动配合，第一齿条210与齿轮211啮合，齿轮211通过轴固定在支撑架上，齿轮211与第二齿条212啮合，第二齿条212与支撑架滑动配合，第二齿条212位于第一齿条210的下方，第二对中臂209的一端与第二齿条212固定连接，所述第一对中臂208和第二对中臂209的另一端伸入到支架下部的通道213中。

本部分的工作过程为：套筒从套筒存放装置100的出口滚动到具有斜坡的支架200上时，在该套筒的下游排列有很多套筒，操纵第三阻挡装置，第三阻挡装置的第三气缸203动作，使第三连接块202带动第三转轴201转动，第三转轴201带动第三阻挡块204转动，第三阻挡块204转动后，其第三阻挡臂朝向具有斜坡的支架200上方，对套筒进行阻挡，四阻挡臂基本接近与斜坡面平行的状态。当套筒排列至套筒对中装置下方时，套筒对中装置的直线驱动机构207动作，从而将动力传递给第一对中臂208，第一对中臂向通道213中间方向移动的同时，带动第一齿条210运动，第一齿条210带动齿轮211转动，齿轮211带动第二齿条212位移，第二齿条212带动第二对中臂位向通道213中间方向移动，由于第一齿条和第二齿条位移的距离是固定的，且两者是对移设置的，因此，通过上述方式将套筒对准在斜坡面上的中央，以便后续对套筒进行装载。当需要对套筒放行时，第三气缸203气缸驱动第三连接块202，带动第三转轴201转动，第三阻挡块204随着第三转轴201转动，第三阻挡块的第三阻挡臂和第四阻挡臂与套筒存放装置上支撑套筒的面搪接近平行状态，从而套筒不再受到第三阻挡臂的限制，同时第四阻挡臂对后面的套筒进行阻挡，套筒放行结束后，气缸带动第一阻挡块复位，第三阻挡块的第四阻挡臂对后方套筒放行，套筒进入待放行位置，由第三阻挡臂阻挡，以实现套筒逐个放行。

参照图1、图2、图8至图11，旋转移动装置300包括移动架301、直线传动机构、导轨302、轴303、摆臂304、夹紧对中装置、液压缸305。移动架301固定在直线传动机构上，直线传动机构与导轨302滑动配合。直线传动机构包括马达306、传动齿轮307以及传动齿条308，马达306为液压马达，马达306的输出端与传动齿轮307固定连接，传动齿轮307与传动齿条308啮合，传动齿条308固定在导轨上。所述移动架301与齿条308固定连接。轴303的一端固定在移动架上，摆臂304的一端可转动地连接在轴上，轴上可盈配合有轴承，摆臂304与该轴承可盈配合。移动架301上设有弧形导轨309，所述摆臂304上固定一个滚轮310，该滚轮310与弧形导轨309滚动配合。摆臂304的另一端与夹紧对中装置连接，夹紧对中装置包括底板311、驱动马达312、驱动齿轮313、第一驱动齿条314、第二驱动齿条315、第一卡板316、第一滑杆317、第二卡板318以及第二滑杆319。驱动马达312固定在底板311上，驱动马达312的输出端与驱动齿轮313固定连接，第一驱动齿条314和第二驱动齿条315分对称地布置在驱动齿轮两侧并与驱动齿轮313相互啮合，第一驱动齿条314的一端与第一卡板316固定连接，第一卡板316与第一滑杆317的一端滑动配合，第一滑杆317的另一端固定在底板311上。第二驱动齿条315的一端与第二卡板固定连接，第二卡板318与第二滑杆319的一端滑动配合，第二滑杆319的另一端固定在底板311上。所述夹紧对中装置包括还第一衬板320和第二衬板321，第一衬板320的一端与底板311的一端固定连接，第一衬板的另一端的端面为斜面，第一衬板位于第一卡板316和第二卡板318的一侧。第二衬板321与底板311的另一端固定连接，第二衬板321的另一端的端面为斜面，第二衬板位于第一卡板316和第二卡板318的另一侧。在第一衬板320和第二衬板321的斜面上均设有止动垫板322，在第二衬板上还设有圆锥止动块323，所述液压缸305的缸体固定于移动架上，液压缸305的活塞杆与摆臂304连接。

本部分的工作过程为：套筒400从具有斜坡的支架200上滚动到其出口时，滚动到待位在具有斜坡的支架200出口下方的夹紧对中装置上，启动马达306，马达306输出的动力经过传动齿轮307传递到传动齿条，由于传动齿条固定在导轨上，故传动齿轮307带动移动框架导轨进行直线运动，经过一段距离后停止，液压缸305动作，驱动摆臂304转动90度左右，摆臂在转动过程中，固定在其上的滚轮310绕弧形导轨滚动，避免摆臂304在转动过程中发生偏斜。当摆臂转动到位后，驱动马达312工作输出动力，使驱动齿轮313转动，驱动齿轮313带动第一驱动齿条314和第二驱动齿条315进行直线运动，第一驱动齿条314带动第一卡板316进行直线运动，第二驱动齿条315带动第二卡板318进行直线运动，从而第一卡板316和第二卡板318对套筒400进行夹持，由于第一卡板316和第二卡板318对称布置，且移动的距离相等，因此，套筒400最终被夹持在夹紧对中装置的中央。再启动马达306，使移动架随着传动齿轮进行直线运动，直到被夹紧对中装置所夹持的套筒被装载到冷轧机上。

Claims (10)

1.摆臂式套筒装载系统，其特征在于，包括套筒存放装置、具有斜坡的支架以及旋转移动装置，具有斜坡的支架位于套筒存放装置与旋转移动装置之间，旋转移动装置包括移动架、直线传动机构、导轨、轴、摆臂、夹紧对中装置、液压缸，移动架固定在直线传动机构上，直线传动机构与导轨滚动配合，轴的一端固定在移动架上，摆臂的一端可转动地连接在轴上，摆臂的另一端与夹紧对中装置连接，所述液压缸的缸体固定于移动架上，液压缸的活塞杆与摆臂连接。

2.根据权利要求1所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，所述套筒存放装置包括存放架、第一阻挡装置、第二阻挡装置，第一阻挡装置以及第二阻挡装置设置于存放架的出口处，第二阻挡装置位于第一阻挡装置的上方。

3.根据权利要求2所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，第一阻挡装置包括第一转轴、连接块、气缸以及第一阻挡块，第一转轴位于存放架的套筒支撑面的下方，第一转轴的两端可转动地连接在存放架上，所述连接块的一端固定在第一转轴上，连接块的另一端与气缸的活塞杆连接，所述第一阻挡块固定在第一转轴上，第一阻挡块具有第一阻挡臂和第二阻挡臂，第一阻挡臂的一端沿着存放架的出口方向延伸，第一阻挡臂的另一端与第二阻挡臂的一端连接，第二阻挡臂的另一端经弯曲向存放架上方延伸后，在第一阻挡臂和第二阻挡臂之间形成一个钝角。

4.根据权利要求2所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，所述第二阻挡装置包括第二转轴、把手以及第二阻挡块，第二转轴固定在存放架上，把手的一端与第二转轴连接，第二阻挡块的一端与第二转轴连接，第二阻挡块的另一端经弯曲后向存放架下方延伸。

5.根据权利要求1所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，所述具有斜坡的支架上设有第三阻挡装置，第三阻挡装置包括第三转轴、第三连接块、第三气缸以及第三阻挡块，第三转轴位于具有斜坡的支架的套筒支撑面的下方，第三转轴的两端可转动地连接在具有斜坡的支架上，所述第三连接块的一端固定在第三转轴上，第三连接块的另一端与第三气缸的活塞杆连接，所述第三阻挡块固定在第三转轴上，第三阻挡块具有第三阻挡臂和第四阻挡臂，第三阻挡臂的一端沿着具有斜坡的支架出口方向延伸，第三阻挡臂的另一端与第四阻挡臂的一端连接，第四阻挡臂的另一端经弯曲向存放架上方延伸后，在第三阻挡臂和第四阻挡臂之间形成一个钝角。

6.根据权利要求1或5所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，所述具有斜坡的支架上固定一个套筒对中装置，该套筒对中装置包括支撑架、直线驱动机构、第一对中臂、第二对中臂、第一齿条、齿轮、第二齿条，支撑架的下部留有供套筒通过的通道，所述直线驱动机构固定在支撑架的上部，直线驱动机构的输出端与第一对中臂的一端连接，第一对中臂与第一齿条固定连接，第一齿条与支撑架滑动配合，第一齿条与齿轮啮合，齿轮通过轴固定在支撑架上，齿轮与第二齿条啮合，第二齿条与支撑架滑动配合，第二齿条位于第一齿条的下方，第二对中臂的一端与第二齿条固定连接，所述第一对中臂和第二对中臂的另一端伸入到支架下部的通道中。

7.根据权利要求1所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，直线传动机构包括马达、传动齿轮以及传动齿条，马达的输出端与传动齿轮固定连接，传动齿轮与传动齿条啮合，传动齿条固定在导轨上。

8.根据权利要求1所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，移动架上设有弧形导轨，所述摆臂上固定一个滚轮，该滚轮与弧形导轨滚动配合。

9.根据权利要求1或7或8所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，夹紧对中装置包括底板、驱动马达、驱动齿轮、第一驱动齿条、第二驱动齿条、第一卡板、第一滑杆、第二卡板以及第二滑杆，驱动马达固定在底板上，驱动马达的输出端与驱动齿轮固定连接，第一驱动齿条和第二驱动齿条对称地布置在驱动齿轮两侧并与驱动齿轮相互啮合，第一驱动齿条的一端与第一卡板固定连接，第一卡板与第一滑杆的一端滑动配合，第一滑杆的另一端固定在底板上，第二驱动齿条的一端与第二卡板固定连接，第二卡板与第二滑杆的一端滑动配合，第二滑杆的另一端固定在底板上。

10.根据权利要求9所述的摆臂式套筒装载系统，其特征在于，所述夹紧对中装置还包括第一衬板和第二衬板，第一衬板的一端与底板的一端固定连接，第一衬板的另一端的端面为斜面，第一衬板位于第一卡板和第二卡板的一侧，第二衬板与底板的另一端固定连接，第二衬板的另一端的端面为斜面，第二衬板位于第一卡板和第二卡板的另一侧。

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