CN103344980A - 车载导航方法、系统及车载移动导航终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载导航方法，通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，选择根据当前GPS导航数据实现导航，或根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，根据惯性导航数据实现导航。从而解决了GPS车载导航过程中，受到遮盖性地貌影响，而无法实现车载导航的问题。从而，提高了车载导航在各种地貌及位置环境下的可用性及准确性，扩大了车载导航系统的使用环境，进而提高了车载导航在使用中的可靠性及安全性。

Description

车载导航方法、系统及车载移动导航终端

技术领域

本发明涉及一种导航方法，特别涉及一种车载导航方法、系统及车载移动导航终端。

背景技术

随着通信技术及汽车工业的持续发展，车载导航装置被广泛应用到了各类车辆中。全球卫星定位技术(GPS)作为现有车载导航中的常用技术，被广泛应用到了现有的车载导航实现过程中，通过在导航地图上标识车辆行驶路径，实现对车辆从起始地到目标地的导航。

由于车载导航在通过GPS系统实现导航的过程中，GPS报文是根据当前车辆所处位置实时接收的，因此，当车辆处在洞穴、地下等具有遮挡的地貌中、或处在楼群等GPS信号无法进行有效传输的环境中时，GPS导航系统将无法接收GPS报文，最终造成车辆驾驶员无法通过GPS实现车载导航。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明一方面提供了一种车载导航方法，其方法是先进行GPS当前导航状态的有效性判断，再进行导航方式的选择。从而解决了上述现有技术中，车载导航依赖于GPS系统进行导航的问题。

本发明一实施方式提供的车载导航方法，包括：

通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则输出当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航。

在一些实施方式中，所述通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据的步骤前还包括：根据当前GPS导航数据获取当前GPRMC报文；从所述当前GPRMC报文中，提取定位状态信息。

在一些实施方式中，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据的步骤中还包括：根据历史GPS导航记录确定本地历史位置；若在导航地图中所述本地历史位置位于GPS覆盖区域内，则再次进行GPS定位状态信息的接收，对该定位状态信息进行重新判断。

在一些实施方式中，所述车辆行驶数据包括：当前车速v、方向盘转角值δ。

在一些实施方式中，所述GPS导航记录包括：历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′。

在一些实施方式中，所述根据GPS导航记录及车辆行驶数据获取导航数据的步骤包括：根据所述当前车速v、方向盘转角值δ、所述历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′及下述公式获得当前经度λ、纬度φ及航向角θ为：

纬度φ＝φ′+(v·t·cos(θ’+δ)·180/(π·Rp))；

经度λ＝λ′+(v·t·sin(θ′+δ)·180/(π·Re·cosφ))；

航向角θ＝θ′+δ；

其中，t为数据采集间隔、Rp为地球极半径、Re为地球赤道半径；

根据所述当前经度λ、纬度φ及航向角θ获取惯性导航数据。

在一些实施方式中，所述则输出当前的GPS导航数据，实现导航，或输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤中包括：车内固定处理端通过GPS导航系统获取当前的GPS导航数据，或根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；所述车内固定处理端通过短距离无线通信方式，将所获得的当前GPS导航数据或所述惯性导航数据传送给车内移动终端；所述车内移动终端根据所述当前GPS导航数据或所述惯性导航数据，在本地显示界面上实现导航显示。

在一些实施方式中，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤包括：车内移动终端与车内固定处理端建立短距离无线通信；所述车内移动终端向所述车内固定处理端发出惯性导航数据的获取请求；所述车内固定处理端在本地根据GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；通过短距离无线通信将所述惯性导航数据返回至所述车内移动终端；所述车内移动终端根据所述惯性导航数据进行导航显示。

本发明还提供了一种车载导航系统，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前的GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

导航处理及输出模块，配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。

惯性导航模块，配置为根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块。

在一些实施方式中，还包括：蓝牙通信模块，配置为实现所述导航处理及输出模块与所述GPS导航模块和/或所述惯性导航间的蓝牙通信。

另外，本发明还提供了一种车载移动导航终端，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

惯性导航模块，配置为若当前GPS定位状态信息为不可用，则通过移动蓝牙通信模块从车内固定处理终端获取，车辆行驶数据；并根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块；

移动蓝牙通信模块，配置为与车内固定处理终端建立短距离无线通信。

导航处理及输出模块：配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：通过对GPS导航参数的判断，选择不同的GPS导航策略，确保在车辆处在具有遮挡特征地貌时，还可实现准确的车载导航。提高了车载导航在各种地貌及遮挡位置时的可用性及准确性，扩大了车载导航系统的使用环境，进而提高了车载导航在使用中的可靠性及安全性。

附图说明

图1为本发明的车载导航方法在一种实施方式中的车内系统示意图；

图2为本发明的车载导航方法在另一种实施方式中的车内系统示意图；

图3为用以说明本发明车载导航方法的地貌示意图。

图4为本发明的车载导航方法在一种实施方式中的步骤示意图；

图5为本发明的车载导航方法在另一种实施方式中的步骤示意图；

具体实施方式

下面结合附图对发明作进一步详细的说明。

参照图1，图1为本发明的车载导航方法在一种实施方式中的车内系统示意图。在车11内包括车载固定处理终端12、移动处理终端13及车内控制系统17。在车载固定处理终端12中包括：车内数据读取装置15、GPS导航模块19、惯性导航模块14及导航处理及输出模块110。

其中，导航处理及输出模块110的输入端与GPS导航模块19及惯性导航模块14的输出与连接。GPS导航模块19配置为获取当前GPS导航数据，并将该当前GPS导航数据发送到导航处理及输出模块110。惯性导航模块14的一输入端与车内数据读取装置15连接，通过车内数据读取装置15读取车内控制系统17中车内动态数据，其另一输入端与GPS导航模块19的输出端连接，从GPS导航模块19中读取车辆当前时刻的GPS导航信息，并保存在本地。

当导航处理及输出模块110判断当前的GPS定位状态信息为“未定位”时，惯性导航模块14根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，并将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块110中，从而实现导航。车内控制系统17与车内总线(如：CAN-BUS总线)系统连接，并从中读取车内动态参数，例如：车速、转角等信息。当导航处理及输出模块110判断当前的GPS定位状态信息为“已定位”时，则根据GPS导航模块19的GPS导航数据实现导航。

在本发明的具体实现过程中，GPS导航模块19也可只设置在移动处理终端13中。在此情形下，为在车载固定处理终端12与移动处理终端13之间实现数据交互，在车载固定处理终端12及移动处理终端13中还分别包括，蓝牙通信模块，该模块包括，车内蓝牙模块16及移动蓝牙模块18，实现导航处理及输出模块110与GPS导航模块19和/或惯性导航间14的蓝牙通信。车内蓝牙模块16，配置为与车内移动处理终端建立短距离无线通信。移动蓝牙模块18，配置为与车内处理端建立短距离无线通信。因此，导航数据可通过移动处理终端13中显示屏111进行显示。在实施过程中，GPS导航模块19可配置在车载固定处理终端12或移动处理终端13中，当车载固定处理终端12中不配置GPS导航模块19时，可通过在移动处理终端13中所配置的GPS导航模块19获取实时GPS导航数据，在移动处理终端13中配置GPS导航模块19可采用移动处理终端13上的硬件蓝牙模块给予实现，当移动处理终端13为手机时，GPS导航模块19可采用手机上配置的蓝牙模块给予实现。从而使系统在实现中更为灵活，并更有利于进行系统的追加，使系统具有较好的可扩展性。

图2为本发明的车载导航方法在另一种实施方式中的车内系统示意图。如图2所示，移动处理终端13为智能终端移动设备(如：智能手机)，智能手机的操作系统可采用Android(安卓)、Windows Phone8等应用系统。在智能终端移动设备中配置，GPS导航模块19、惯性导航模块14、移动蓝牙通信模块18及导航处理及输出模块110，当智能终端设备为智能手机时，GPS导航模块19通过智能手机的GPS导航模块实现。移动蓝牙通信模块18通过蓝牙模块实现。惯性导航模块14及导航处理及输出模块110通过在智能手机软件系统上，生成相应功能的应用程序的方式实现。

GPS导航模块19配置为获取当前GPS导航数据，并将获取的当前GPS导航数据发送到导航处理及输出模块中。惯性导航模块14配置为在当前GPS定位状态信息为不可用时，通过移动蓝牙通信模块18从车内固定处理终端13中获取车辆行驶数据，根据本地预存的历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，并将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块。移动蓝牙模块18配置为与车内固定处理终端12建立短距离无线通信。导航处理及输出模块110的输入端与GPS导航模块19及惯性导航模块14的输出端与连接，判断当前GPS定位状态信息是否为可用，若是，则根据GPS导航模块19的GPS导航数据实现导航，若否，则根据惯性导航模块14的惯性导航数据实现导航。

与图1中的实施方式的不同之处在于，在本系统中，在车载固定处理终端12及移动处理终端13中，必须配备车内蓝牙模块16及移动蓝牙模块18。这样，当惯性导航模块14需要获取惯性导航数据时，惯性导航模块14可通过移动蓝牙模块18向车载固定处理终端12发出车内数据读取请求，从而通过短距离无线传输方式，从车载固定处理终端12获取车内总线数据。

在本实施方式中，移动处理终端13中可通过车载固定处理终端12中GPS导航模块19，读取GPS导航数据，从而在移动处理终端13中可不配备GPS导航模块19。

根据本实施方式的另一方面，由于导航结果可通过移动处理终端13中的显示屏111给予显示，因此，在车内可以不配备专门的GPS导航显示系统，从而降低了系统的使用成本，并将更适合GPS系统的更新和管理。上述GPS导航模块19可通过智能手机端的GPS导航硬件模块，及在智能手机软件系统上，生成相应GPS导航应用程序的方式应用给予实现。车载固定处理终端12，可通过嵌入式系统模块给予实现。

下面参照图2、3及4，在GPS导航模块19、导航处理及输出模块110设置于移动处理终端13中时，说明本发明一实施方式的车载导航方法。

步骤S101：当使用者携带移动处理终端13上车后(即进入车11内后)，移动处理终端13通过本地的移动蓝牙模块18，与车载固定处理终端12中的车内蓝牙模块16“完成”蓝牙通信匹配(即在蓝牙配对后，实现蓝牙通信)。

步骤S102：在移动处理终端13中导航处理及输出模块110的“应用单元”被启动后，移动处理终端13中的导航模块19开始进行当前GPRMC报文的接收，并将当前接收到的GPRMC报文传送到导航处理及输出模块110中进行预存，以备GPS导航使用。

导航处理及输出模块110在接收到当前GPRMC报文后，提取报文中的第二位“定位状态”信息(此状态符中，A代表数据可用，V代表数据不可用)，给予判断，若“定位状态”信息为“A”即数据可用，则转到步骤S103，若“定位状态”信息为“V”则数据为不可用，则转到步骤S104。

步骤S103：导航处理及输出模块110根据在步骤S102中所接收到的当前GPRMC报文实现导航。

同时，在本地生成“车辆位置记录表”即历史GPS导航记录。生成“车辆位置记录表”的方法有多种，如：可通过S102中所采集的当前报文中的采集导航位置信息即：采集经度λ′、采集纬度

及采集航向角θ′，直接生成历史GPS导航记录”，如以下表1所示：

采集时间	经度λ	纬度φ	航向角θ°
				8:10:24′:30″	116.2	40.0	0

表1

由于GPS导航数据的接收存在采集时间间隔，因此，为提高历史GPS导航记录的精度，在本实施方式中，车辆位置记录表的采集方法还可采用以下方式实现：惯性导航模块14通过移动蓝牙模块18向车载固定处理终端12发出“车内数据读取请求”，车内数据读取装置15从车内控制系统17的CAN总线中读取“当前的车速v、方向盘转角值δ”数据。惯性导航模块14根据S102中所采集的当前报文中的采集导航位置信息即：‘采集经度λ′、采集纬度φ′及采集航向角θ′及当前车速v、方向盘转角值δ结合下述公式1-1，获取当前经度λ、纬度φ及航向角θ为：

φ＝φ′+(v·t·cos(θ’+δ)·180/(π·Rp))；

λ＝λ′+(v·t·sin(θ′+δ)·180/(π·Re·cosφ))；

θ＝θ′+δ；    (公式1-1)

其中，t为采集时间间隔、Rp为地球极地半径、Re为地球赤道半径；

如：采集经度λ′＝116.2、采集纬度φ′＝40.0及采集航向角θ′＝0；

δ＝45.0度，v＝60km/h，在采集时间t＝60s后；

将上述参数代入公式1-1后得到：

车辆的当前位置信息，即当前经度λ＝116.208293，纬度φ＝40.006373，航向角θ＝45.0度。

惯性导航模块14将获取的车辆的当前位置信息，添加到本地车辆位置记录表，表1中：

如：将“8:10:25′:30″”所记录的位置信息，添加到表1中，得到更新后的表2。

采集时间	经度λ	纬度φ	航向角θ°
				8:10:24′:30″	116.2	40.0	0
8:10:25′:30″	116.208293	40.006373	45.0

表2

从上述过程可知，在本“历史GPS导航记录”的生成方法中，对历史GPS导航记录的采集，采用了GPS采集与惯性数据获取结合的方式给予实现，在接收GPS报文之间，通过车内数据的采集可以得到实时的“历史GPS导航记录”，从而提高了后续导航的数据精度。

步骤S104：惯性导航模块14通过车内数据读取装置15，从车内控制系统17的CAN总线中读取“当前车速v、方向盘转角值δ”数据。惯性导航模块14，根据当前时间，如当前时间为8:10:25′:30″，从本地记录表1中提取，与当前时间最接近的有效位置记录，如“表2中的8:10:24′:30″”，提取与8:10:24′:30″对应的导航位置信息(经度λ′、采集纬度φ′及采集航向角θ′)，结合上述当前车速v、方向盘转角值δ及下述公式1-1，获取惯性导航数据，即当前经度λ、纬度φ及航向角θ为：

φ＝φ′+(v·t·cos(θ′+δ)·180/(π·Rp))；

λ＝λ′+(v·t·sin(θ′+δ)·180/(π·Re·cosφ))；

θ＝θ′+δ；    (公式1-1)

其中，t为采集时间间隔、Rp为地球极半径、Re为地球赤道半径；

如：采集经度λ′＝116.2、采集纬度φ′＝40.0及采集航向角θ′＝0；

δ＝45.0度，v＝60km/h，在采集时间t＝60s后；

将上述参数代入公式1-1后得到：

车辆的惯性导航数据，即当前经度λ＝116.208293，纬度φ＝40.006373，航向角θ＝45.0度。

惯性导航模块14将获取的惯性导航数据，即当前经度λ＝116.208293，纬度φ＝40.006373，航向角θ＝45.0度，输出到移动处理终端13的导航处理及输出模块110中。由于，当前该导航处理及输出模块110中的GPRMC报文为无效报文，因此，在导航处理及输出模块110中的并不发挥导航作用(即数据为“0”或无法显示)。因此，此时，移动处理终端13中的导航处理及输出模块110，根据接收到的惯性导航数据实现导航。

图3为用以说明本发明车载导航方法的地图，结合图3对本发明的上述车载导航方法的实现过程进一步说明。使用者携带智能手机(移动处理终端13)从31点上车后，智能手机与车载固定处理终端12，完成短距离蓝牙无线匹配，使用者开启智能手机上的车载导航系统，并驾驶车辆沿国道32从“A”点行驶至“B”点，当车辆行驶至“AB”路段时，设置于智能手机上的车载导航系统，启动GPS导航模块19接收当前GPS导航数据，并将此GPS导航数据通过智能手机的显示屏进行显示。此时，由于当前GPS导航数据的GPRMC报文中的“定位状态信息”为有效，因此，惯性导航模块14根据当前的GPS导航数据及车辆行驶数据，计算获得车辆的当前位置信息，并将此信息添加到“车辆位置记录表”中。由此可知，在车辆行驶至“AB”路段时，车辆中的使用者，通过所携带智能手机的显示屏查看导航信息，此导航信息来自于GPS导航模块19。

当车辆行驶至“BC”隧道33(图中为半剖表示)中时，此刻，智能手机上的车载导航系统中的GPS导航模块19，获取的当前GPS导航数据的GPRMC报文中的“定位状态信息”为无效，因此，智能手机通过蓝牙模块，向车载固定处理终端12发出“车辆行驶数据”的获取请求。车载固定处理终端12从车内控制系统17的CAN总线中读取“车速值V、方向盘转角值δ数据，并将此数据通过车内蓝牙模块16，发送回移动处理终端13。移动处理终端13根据车载GPS导航中“AB”路段中“B”点的GPS导航位置记录(即“车辆位置记录表”中所记载的最后一次位置记录)即，104国道河北段1000米处，累加进入“BC”段隧道后的行驶路段，行驶路段及方向，通过车速值V或/和方向盘转角值δ，及公式1-1获取为沿国道32向北边行驶580米，从而得出车辆当前的行驶位置为：104国道河北段1000米处+向北边行驶580米，移动处理终端13将上述所得出的“104国道河北段1000米处+向北边行驶580米”的信息通过并通过智能手机的显示屏，显示导航地图及当前车辆位置，从而实现车载导航。

在实际使用过程中，若车辆行驶于无线干扰较大的路段时，GPS导航装置会受到外界的信号干扰，导致会出现瞬时的信号错误，从而影响GPS导航装置的正常使用。为解决上述问题，本发明的一种实施方式中提供了一种可有效排除GPS干扰的方法，其步骤为，在上述步骤S102中，还包括了结合导航地图进行定位状态信息判断的步骤，具体为，若在导航地图上，本地当前位置位于GPS覆盖区域内，则再次进行GPS导航数据的接收，并在接收后，对定位状态信息进行重新判断。如图3所示，“AB”路段为无遮挡路段，若此刻车辆行驶在“AB”路段上时，受到了无线发射台34、35的影响，此时，若当前定位状态信息为“不可用”，则再次进行GPS导航数据的接收；并在接收后，对定位状态信息进行重新判断。

下面参照图1、3及4，在GPS导航模块19、导航处理及输出模块110设置于车载固定处理终端12中时，说明本发明的另一实施方式的车载导航方法。

步骤S201：当使用者携带移动处理终端13上车后(进入车11内后)，使用者开启车载导航处理及输出模块110，移动处理终端13通过本机的移动蓝牙模块18，与车载固定处理终端12中的车内蓝牙模块16“完成”匹配，建立短距离无线通信。

步骤S202：首先，通过车载固定终端12中的导航模块19，接收当前GPRMC报文，将当前接收到的GPRMC报文，传送到导航处理及输出模块110中。之后，导航处理及输出模块110在接收到当前GPRMC报文后，提取报文的第二位“定位状态”信息(此状态符中，A代表数据可用，V代表数据为“不可用”)，给予判断，若“定位状态”信息为“A”即数据可用，则转到步骤S203，若“定位状态”信息为“V”及数据为“不可用”，则转到步骤S204。

步骤S203、步骤S204与上一实施方式中的步骤S103、步骤S104的基本处理过程相同，不同之处在于执行主体(由车载固定处理终端12替换为移动处理终端13)，及导航数据的输出均是通过移动处理终端13上的显示屏111给予实现的，相同之处，不再赘述。上一实施方式与本实施方式的主要区别在于，在本实施方式中，由于GPS导航模块19、导航处理及输出模块110都无需设置于移动处理终端13中，移动处理终端13中只通过显示屏111，对导航结果给予实现显示。因此，本实施方式在实施时，对移动处理终端13的要求较低，从而在移动处理终端13为功能较少的手机时，也能实现对导航的显示。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.车载导航方法，其特征在于，包括：

通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则输出当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据的步骤前还包括：

根据当前GPS导航数据获取当前GPRMC报文；

从所述当前GPRMC报文中，提取定位状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据的步骤中还包括：

根据历史GPS导航记录确定本地历史位置；

若在导航地图中所述本地历史位置位于GPS覆盖区域内，则再次进行GPS定位状态信息的接收，对该定位状态信息进行重新判断。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶数据包括：当前车速v、方向盘转角值δ。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述GPS导航记录包括：历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据的步骤包括：

根据所述当前车速v、方向盘转角值δ、历史经度λ′、历史纬度φ′及历史航向角θ′及下述公式获取当前经度λ、纬度φ及航向角θ为：

φ＝φ′+(v·t·cos(θ’+δ)·180/(π·Rp))；

λ＝λ′+(v·t·s in(θ′+δ)·180/(π·Re·cosφ))；

θ＝θ′+δ；

其中，t为数据采集间隔、Rp为地球极地半径、Re为地球赤道半径；

根据所述当前经度λ、纬度φ及航向角θ获取惯性导航数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述则输出当前的GPS导航数据，实现导航，或输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤中包括：

车内固定处理端通过GPS导航系统获取当前的GPS导航数据，或根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；

所述车内固定处理端通过短距离无线通信方式，将所获得的当前GPS导航数据或所述惯性导航数据传送给车内移动终端；

所述车内移动终端根据所述当前GPS导航数据或所述惯性导航数据，在本地显示界面上实现导航显示。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，输出所述惯性导航数据，实现导航的步骤包括：

车内移动终端与车内固定处理端建立短距离无线通信；

所述车内移动终端向所述车内固定处理端发出惯性导航数据的获取请求；

所述车内固定处理端在本地根据GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据；

通过短距离无线通信将所述惯性导航数据返回至所述车内移动终端；

所述车内移动终端根据所述惯性导航数据进行导航显示。

9.车载导航系统，其特征在于，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前的GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

导航处理及输出模块，配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。

惯性导航模块，配置为根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：

蓝牙通信模块，配置为实现所述导航处理及输出模块与所述GPS导航模块和/或所述惯性导航间的蓝牙通信。

11.车载移动导航终端，其特征在于，包括：

GPS导航模块，配置为获取当前的GPS导航数据，并将该当前GPS导航数据发送到导航处理及输出模块；

惯性导航模块，配置为根据历史GPS导航记录及车辆行驶数据获取惯性导航数据，将该惯性导航数据发送到导航处理及输出模块；

移动蓝牙通信模块，配置为与车内固定处理终端建立短距离无线通信；

导航处理及输出模块：配置为通过对当前的GPS导航数据中GPS定位状态信息的判断，确定所述当前GPS导航数据是否为可用导航数据，若是，则根据GPS导航模块所输出的当前的GPS导航数据，实现导航，若否，则根据惯性导航模块所输出的惯性导航数据，实现导航。

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