CN103210580A - 控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明用于实现恰当地考虑了开关噪声对分解器的检测角度造成的影响的控制装置。该控制装置具备：修正信息存储部（25），其将与交流电动机（4）的旋转速度（ω）建立了关联的第一修正信息（M1）以及与交流电动机（4）的调制率（R）建立了关联的第二修正信息（M2）存储为用于对检测角度（θ）进行修正的修正信息（M）；修正信息取得部（26），其在检测角度取得部（27）取得了分解器（44）的检测角度（θ）的角度取得时刻的旋转速度（ω）为旋转速度阈值（ω0）以上的情况下，基于该旋转速度（θ）来取得第一修正信息（M1），在该旋转速度（ω）小于旋转速度阈值（ω0）的情况下，基于角度取得时刻的调制率（R）来取得第二修正信息（M2）；以及检测角度修正部（28），其基于修正信息（M）对检测角度（θ）进行修正。

Description

控制装置

技术领域

本发明涉及利用交流电动机所具备的分解器的检测角度对电动机驱动装置进行控制的控制装置，其中，该电动机驱动装置具备将直流电压变换成交流电压并提供给交流电动机的直流交流变换部。

背景技术

为了准确地对交流电动机进行控制，有时对在交流电动机中具备分解器，并利用该分解器的检测角度来驱动交流电动机的电动机驱动装置进行控制。该情况下，如果分解器的检测角度有误差，则交流电动机被输入或者从交流电动机输出的交流电压变得过大或者过小，有可能产生交流电动机的输出转矩的降低、波动，或者从电源引导出的或者对电源供给的电力产生波动（ripple）。

关于这样的分解器的检测误差的问题，在日本特开2005－37305号公报（专利文献1）中记载了一种基于预先测定得到的误差信息，对分解器的检测位置（检测角度）进行修正的检测位置修正装置（控制装置）。在专利文献1所记载的控制装置中记载了通过采用除了修正静态误差之外，还修正动态误差的构成，即使在分解器的旋转件的旋转速度变高的情况下，也能够提高分解器的位置检测精度这样的内容（段落［0009］）。

不过，在利用交流电动机所具备的分解器的检测角度，对具备直流交流变换部的电动机驱动装置进行控制的构成中，由直流交流变换部所具备的开关元件产生的电噪声或者磁噪声（以下简称为“开关噪声”）有可能会对分解器的检测角度造成影响。然而，在上述专利文献1中并没有涉及这样的开关噪声对分解器的检测角度造成影响的记载，当然对于适当地考虑开关噪声对分解器的检测角度造成影响的控制装置的构成也就没有任何提及。

专利文献1:日本特开2005－37305号公报

发明内容

鉴于此，希望实现一种适当地考虑了开关噪声对分解器的检测角度造成的影响的控制装置。

本发明涉及的控制装置是利用交流电动机所具备的分解器的检测角度，对具备将直流电压变换成交流电压并提供给所述交流电动机的直流交流变换部的电动机驱动装置进行控制的控制装置，其特征在于，具备：检测角度取得部，其取得所述分解器的检测角度；修正信息存储部，其将与所述交流电动机的旋转速度建立了关联的第一修正信息以及与所述交流电压的基波分量的有效值相对于所述直流电压的比率即调制率建立了关联的第二修正信息双方存储为用于对所述检测角度进行修正的修正信息；修正信息取得部，其在所述检测角度取得部取得了所述检测角度的角度取得时刻的所述旋转速度为预先决定的旋转速度阈值以上的情况下，基于该旋转速度来取得所述第一修正信息，在所述角度取得时刻的所述旋转速度小于所述旋转速度阈值的情况下，基于该角度取得时刻的所述调制率来取得所述第二修正信息；以及检测角度修正部，其基于所述修正信息取得部取得的修正信息来对所述检测角度进行修正。

对于交流电动机而言，一般能够取得由其旋转速度和输出转矩决定的各种动作点，但如果交流电动机被供给的交流电压的调制率相同，则基本上直流交流变换部所具备的开关元件相对于分解器的旋转位置的导通截止定时并不依赖于旋转速度或输出转矩，呈现出类似的趋势。另外，在基于脉冲宽度调制来控制直流交流变换部的情况下，由于一般基于被设定成一定频率的载波来设定开关元件的导通截止定时，所以随着旋转速度变高，分解器的电角每1周的开关次数减少。

本申请发明人们着眼于上述那样的开关元件的导通截止定时与调制率之间的关系、开关次数与旋转速度之间的关系得到了以下的见解。即，在旋转速度低的区域，如果调制率相同，则因开关噪声引起的分解器的检测误差呈现类似的趋势。另一方面，在旋转速度高的区域，由于分解器的电角每1周的开关次数减少，所以开关噪声对分解器的检测角度造成的影响变小，如果旋转速度相同，则分解器的检测误差呈现类似的趋势。

本发明基于与开关噪声对分解器的检测角度造成的影响相关的上述见解而完成，根据上述特征构成，通过针对旋转速度为旋转速度阈值以上的动作点与旋转速度建立关联地具备修正信息，针对旋转速度小于旋转速度阈值的动作点与调制率建立关联地具备修正信息，能够将用于修正分解器的检测角度的修正信息的数据量抑制得小，并且在大多的运转状态（动作点）下恰当地修正分解器的检测角度。

在此，优选因将所述检测角度所含的所述分解器的电角1周的N分之一（N为正数）作为周期的N次误差分量引起的、对用于降低所述检测角度的误差的修正量进行规定的信息是N次误差降低信息，所述第一修正信息以及所述第二修正信息双方通过单个N次误差降低信息或者多个N次误差降低信息的叠加而构成，所述第一修正信息以及所述第二修正信息的一方基于1次以上的特定次数的N次误差降低信息而构成，所述第一修正信息以及所述第二修正信息的另一方含有次数与所述特定次数不同的N次误差降低信息而构成。

根据该构成，对于第一修正信息以及第二修正信息双方，能够着眼于各修正信息所含的误差的分量来恰当地设定修正信息。另外，由于各修正信息通过单个N次误差降低信息或者多个N次误差降低信息的叠加而构成，所以能够实现修正信息甚至修正信息存储部的构成简化。

如上所述，在所述第一修正信息以及所述第二修正信息双方通过单个N次误差降低信息或者多个N次误差降低信息的叠加而构成的构成中，优选所述第一修正信息由1次误差降低信息构成，并且该1次误差降低信息中规定的所述修正量根据所述旋转速度来设定，所述第二修正信息通过对1次误差降低信息叠加至少一个2次以上的N次误差降低信息来构成，并且包含1次误差降低信息的N次误差降低信息中分别规定的所述修正量根据所述调制率来设定。

根据该构成，在旋转速度为旋转速度阈值以上的区域中，为了减小开关噪声的影响，适当地考虑1次误差分量起到支配性的情况，能够根据旋转速度来恰当地设定这样的区域中的检测角度的修正所利用的第一修正信息。另外，在旋转速度小于旋转速度阈值的区域中，为了增大开关噪声的影响，恰当地考虑2次以上的误差分量易于被包含在分解器的检测角度，能够根据调制率恰当地设定这样的区域中的检测角度的修正所利用的第二修正信息。

另外，优选还具备对所述直流交流变换部所具备的开关元件进行控制的开关控制部，在离散系统中为了再现正弦波形状而需要的正弦波每1周期的采样次数是正弦波再现阈值，所述旋转速度阈值被设定成所述分解器的电角每1周的所述开关元件的开关次数为所述正弦波再现阈值以上并且为所述正弦波再现阈值的2倍值以下的旋转速度。

根据该构成，在分解器的电角每1周的开关次数小于正弦波再现阈值的旋转速度域中，针对电角离散性出现的开关噪声难以刻意地对分解器的检测角度产生2次以上的误差分量，本申请发明人们根据实验结果得到了如上那样的见解，鉴于此，能够恰当地设定成为开关噪声对分解器的检测角度造成的影响大的区域与影响小的区域之间的边界的旋转速度阈值。

对具备以上各构成的本发明所涉及的电动机驱动装置进行控制的控制装置的技术特征也能够应用于对电动机驱动装置进行控制的控制装置用的检测角度修正方法、检测角度修正程序，因此，本发明也可以将该方法和程序作为权利对象。

当然，这样的对电动机驱动装置进行控制的控制装置用的检测角度修正方法、检测角度修正程序也能够得到上述控制装置所涉及的作用效果，并且能够加入作为其优选构成的例子而列举出的几个附加性技术。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的控制装置的构成的图。

图2是与分解器（resolver）的检测角度以及检测角度所具有的误差相关的说明图。

图3是概念性地表示1次误差降低信息的图。

图4是概念性地表示2次误差降低信息的图。

图5是概念性地表示3次误差降低信息的图。

图6是概念性地表示本发明的实施方式所涉及的修正信息存储部所具备的修正信息映射的图。

图7是与本发明的实施方式所涉及的旋转速度阈值的设定相关的说明图。

图8是概念性地表示本发明的实施方式所涉及的修正信息存储部所具备的第一修正信息映射的图。

图9是概念性地表示本发明的实施方式所涉及的修正信息存储部所具备的第二修正信息映射的图。

图10是表示本发明的实施方式所涉及的检测角度修正处理的步骤的流程图。

具体实施方式

参照附图来说明本发明所涉及的控制装置的实施方式。如图1所示，在本实施方式中，成为控制装置2的控制对象的电动机驱动装置1被构成为对作为利用三相交流来进行动作的交流电动机的内置磁铁构造的同步电动机4（IPMSM：interior permanent magnet synchronous motor，以下简称为“电动机4”）进行驱动的装置。电动机4中具备分解器44，控制装置2利用分解器44的检测角度θ，为了使电动机4成为所希望的运转状态（动作点）而控制电动机驱动装置1。此时，分解器44的检测角度θ基于修正信息存储部25所具备的修正信息M被修正。

在这样的构成中，在本实施方式中，作为修正信息M，具备与电动机4的旋转速度ω建立了关联的第一修正信息M1（参照图8）和与调制率R建立了关联的第二修正信息M2（参照图9）。而且，本实施方式所涉及的控制装置2具有下述特征：在旋转速度ω为旋转速度阈值ω0（参照图7）以上的情况下，利用第一修正信息M1来进行检测角度θ的修正，在旋转速度ω小于旋转速度阈值ω0的情况下，利用第二修正信息M2来进行检测角度θ的修正。由此，能够将用于修正检测角度θ的修正信息M的数据量抑制得较小，并且能够根据电动机4的运转状态（动作点）来恰当地修正检测角度θ。以下，详细地说明本实施方式所涉及的控制装置2的构成。

1.电动机驱动装置的整体构成

首先，基于图1来说明作为本实施方式所涉及的控制装置2的控制对象的电动机驱动装置1的整体构成。电动机驱动装置1具备逆变器6、直流电源3以及平滑电容器C。逆变器6是将由直流电源3供给的直流电压即系统电压Vdc变换成交流电压并提供给电动机4的装置。其中，由直流电源3供给的系统电压Vdc被平滑电容器C平滑化。作为直流电源3，例如可利用镍氢二次电池、锂离子二次电池等各种二次电池、电容或者它们的组合等。在本实施方式中，直流电源3的电源电压不被升压或降压而直接作为系统电压Vdc被供给，系统电压Vdc由系统电压传感器42检测并向控制装置2输出。在本实施方式中，逆变器6相当于本发明中的“直流交流变换部”。

逆变器6具备多组开关元件E和二极管D。在本实施方式中，逆变器6针对电动机4的各相（U相、V相、W相这3相）分别具备一对开关元件E、即具备6个开关元件E。具体而言，作为开关元件E，具备U相用上臂元件E1以及U相用下臂元件E2、V相用上臂元件E3以及V相用下臂元件E4、以及W相用上臂元件E5以及W相用下臂元件E6。而且，各开关元件E1～E6分别与作为稳流二极管发挥功能的二极管D1～D6并联连接。

如图1所示，各相用的上臂元件E1、E3、E5的发射极和下臂元件E2、E4、E6的集电极与电动机4的各相线圈分别连接。另外，各相用的上臂元件E1、E3、E5的集电极与系统电压线51连接，各相用的下臂元件E2、E4、E6的发射极与负极线52连接。其中，在本实施方式中，开关元件E为IGBT（绝缘栅双极型晶体管）。作为开关元件E，除了IGBT之外，还可采用双极型、电场效应型、MOS型等各种构造的功率晶体管。

开关元件E分别按照由控制装置2输出的开关控制信号S来进行导通截止动作。开关控制信号S由与各开关元件E1～E6对应的6个开关控制信号S1～S6构成，各开关控制信号S是驱动栅极的栅极驱动信号。逆变器6将系统电压Vdc变换成与开关控制信号S对应的交流电压并提供给电动机4，使电动机4输出与目标转矩对应的转矩TM。其中，在本实施方式中，电动机4根据需要也可构成为作为发电机动作，这样的电动机4例如被用作电动车辆或混合动力车辆等的驱动力源。其中，在电动机4作为发电机发挥功能时，发电产生的交流电压被逆变器6变换成直流电压并被提供给系统电压线51。

在本实施方式中，各开关元件E按照开关控制信号S来进行遵照PWM（脉冲宽度调制）控制、矩形波控制的开关动作。在PWM控制中，U相、V相、W相各相的逆变器6的输出电压波形即PWM波形由通过上臂元件E1、E3、E5为导通状态的高电平期间和下臂元件E2、E4、E6为导通状态的低电平期间形成的脉冲集合构成，并且按照其基本波分量在一定期间为大致正弦波状的方式，来控制各脉冲的占空比。其中，虽然省略了详细说明，但控制装置2基于对电动机4供给的交流电压的指令值即交流电压指令值来生成交流电压波形，基于该交流电压波形来导出上述的用于生成PWM波形的开关控制信号S。在PWM控制中，能够使调制率R在“0～0.78”这一范围变化。在此，调制率R是指线间（line-to-line）的交流电压的基本波分量（上述交流电压波形的基本波分量）的有效值相对于直流电压（系统电压Vdc）的比率。

另一方面，在矩形波控制中，各开关元件E的导通以及截止在电动机4的电角每1个周期进行1次，针对各相进行电角每半个周期就输出1次脉冲的旋转同步控制。在此，旋转同步控制是指使电动机4的电角周期和逆变器6的开关周期同步的控制。在矩形波控制中，调制率R被固定成作为最大调制率的“0.78”。换言之，如果调制率R达到最大调制率，则执行矩形波控制模式。

其中，在本实施方式中，作为PWM控制的控制方式，与交流电压波形的振幅和载波波形的振幅之间的大小关系相关地按照能够切换的方式具备通常PWM控制和过调制PWM控制这2个控制方式，并且与各相的通电状态相关地按照能够切换的方式具备三相调制控制和二相调制控制这2个控制方式。其中，载波例如是三角波、锯型波等，在本实施方式中，不依赖于电动机4的动作点而为恒定的频率。

通常PWM控制是交流电压波形的振幅为载波波形的振幅以下的PWM控制。作为这样的通常PWM控制，代表性的是正弦波PWM控制，但在本实施方式中，利用对正弦波PWM控制的各相的基波施加中性点偏置电压的空间向量PWM（SVPWM：space vector PWM）控制。其中，在SVPWM控制中，不依赖于与载波的比较地通过数字运算来直接生成PWM波形，但该情况下也是在执行通常PWM控制时，交流电压波形为假想的载波波形的振幅以下。在本发明中，如此不利用载波来生成PWM波形的方式也通过与假想的载波波形振幅的比较而包含在通常PWM控制或者过调制PWM控制中。在作为通常PWM控制的SVPWM控制中，调制率R能够在“0～0.707”的范围变化。

过调制PWM控制是交流电压波形的振幅超过载波波形的振幅的PWM控制。在过调制PWM控制中，与通常PWM控制相比，通过使各脉冲的占空比在基波分量的山侧变大而在谷侧变小，控制成使逆变器6的输出电压波形的基波分量的波形发生形变，振幅与通常PWM控制相比变大。在过调制PWM控制中，调制率R能够在“0.707～0.78”的范围变化。

在三相调制控制中，对U相、V相、W相这3相分别输入PWM信号来进行控制。另一方面，在二相调制控制中，对U相、V相、W相这3相内的2相分别输入PWM信号，并且对剩余的1相输入导通或者截止（定电压）信号来进行控制。对于由开关元件E产生的开关噪声（电噪声或者磁噪声）而言，由于开关次数的影响大，所以在执行二相调制控制时，与执行三相调制控制时相比能够抑制开关噪声。在本实施方式中，构成为在调制率R小于“0.6”（更严格讲为“0.61”，以下同样）的动作点执行三相调制控制，在调制率R为0.6以上的动作点执行二相调制控制。

这样，在本实施方式中，三相调制控制和二相调制控制切换的调制率R（本例为“0.6”）与通常PWM控制和过调制PWM控制切换的调制率R（本例中为“0.707”）相比被设定得较小，但是也可以将前者的调制率R设为与后者的调制率R相同的值，或者将前者的调制率R设定成比后者的调制率R大的值。另外，通常PWM控制和过调制PWM控制切换的调制率R根据通常PWM控制的控制方式而变化，例如在除了SVPWM控制之外还采用正弦波PWM控制的情况下，该调制率R为“0.6”。该情况下，也可以任意设定与三相调制控制和二相调制控制切换的调制率R的大小关系。

2.控制装置的构成

下面，详细地说明本实施方式所涉及的控制装置2的构成。如图1所示，控制装置2具备检测角度取得部27、修正信息取得部26、检测角度修正部28以及开关控制部29，利用电动机4所具备的分解器44的检测角度θ来进行电动机驱动装置1的控制。这些控制装置2的各功能部以微型计算机等逻辑电路作为核心部件，由对输入的数据进行各种处理所用的硬件或者软件（程序）或者该二者来构成。另外，控制装置2具备修正信息存储部25。该修正信息存储部25构成为例如具备如硬盘、闪存等那样能够存储信息，或者能够存储并且覆写信息的记录介质作为硬件。以下，详细说明控制装置2所具备的各功能部。

2-1.检测角度取得部

检测角度取得部27是取得分解器44的检测角度θ的功能部。分解器44与电动机4的转子相邻配置，为了检测电动机4的转子相对于定子的旋转位置（电角）、旋转速度ω而设置。其中，转子的旋转位置表示转子在电角上的旋转角度。

分解器44具备传感器转子（未图示）和传感器定子（未图示），传感器转子被配置成与电动机4的转子一体旋转。由此，通过处理分解器44的检测信号，能够检测出电动机4的转子的旋转位置（电角）。其中，在本实施方式中，分解器44是轴倍角为“4”（4X类型）的分解器，传感器转子的1周是电角1周的4倍。即，传感器转子的1次旋转输出4个周期量的角度信号。此外，作为分解器44，也可以采用轴倍角为“4”以外的分解器，例如可以采用轴倍角为“1”、“2”、“8”等的分解器。

来自分解器44的输出信号被R/D转换器（分解器/数字变换器）30变换成3相的输出信号，具体被变换成A相信号、B相信号以及Z相信号，并被向控制装置2输出。即，由R／D转换器30对控制装置2输入3相的输出信号（A相信号、B相信号以及Z相信号）。而且，检测角度取得部27通过基于这些输出信号导出分解器44的检测角度θ，来取得检测角度θ。而且，检测角度取得部27取得的检测角度θ被输出到检测角度修正部28。

在此，参照图2来说明由检测角度取得部27执行的分解器44的检测角度θ的导出步骤。图2是示意性地表示电动机4的转子以等速旋转的状况的图。如图2所示，Z相信号是含有按每个基准角度从R／D转换器30输出的脉冲（矩形波状脉冲）的信号（以下称为“Z相脉冲信号”），在本例中，Z相脉冲信号成为含有按被设定成电角1周的长度的每个控制周期T而产生的脉冲的信号。如上所述，在本实施方式中，由于分解器44为轴倍角是“4”的分解器，所以电动机4的转子的1周（传感器转子的1周）相当于控制周期T的4倍。而且，将Z相脉冲信号中的脉冲的上升点作为基准点（零点）来设定分解器44的电角。具体而言，将Z相脉冲信号中的一个脉冲的上升点作为“0°”，将该一个脉冲的下一个脉冲的上升点作为“360°”来设定电角。

此外，也可以构成为基于脉冲的下降点来设定电角。另外，也可以构成为Z相脉冲信号是含有传感器转子每旋转1周、即每旋转机械角1周所产生的脉冲的信号，在这样的构成中，也能够基于该脉冲的上升点或者下降点和轴倍角，与上述同样地设定电角的“0°”。

虽然省略图示，但A相信号以及B相信号是包含以极短的规定周期产生的脉冲的矩形波状信号。而且，A相信号以及B相信号彼此具有规定的相位差（例如90°的相位差）。在Z相脉冲信号的一个周期（控制周期T）中，A相信号以及B相信号被设定成含有规定数的脉冲。因此，通过从Z相脉冲信号的上述基准点（零点）到各时刻对A相信号、B相信号中出现的脉冲进行计数，可求出该时刻的旋转位置（电角）。例如，设想在控制周期T中A相信号以及B相信号分别含有1024个脉冲的情况，在从Z相脉冲信号的基准点（零点）到某个时刻为止A相信号、B相信号出现n个脉冲的情况下，该时刻的旋转位置（旋转相位）相当于“（360°／1024）×n”的值的电角。其中，由于A相信号以及B相信号具有规定的相位差，所以能够基于它们的输出顺序来判别电动机4的转子的旋转方向。

检测角度取得部27通过如上所述对A相信号、B相信号所含的脉冲进行计数，来导出分解器44的传感器转子的电角。而且，在本例中，分解器44的电角的零点和电动机4的电角的零点被设定成彼此相等。因此，分解器44的传感器转子的电角直接成为电动机4的转子电角。

图2中表示了检测角度取得部27如上所述导出的分解器44的检测角度θ的一例。其中，图2中的虚线表示了该情况下的分解器44的传感器转子的真的电角（true electrical angle）θr。如上所述，由于在此设想电动机4的转子以等速旋转的状况，所以真的电角θr与时间的增加一起同样地增加，以图2所示那样的直线表示。另一方面，检测角度θ一般具有误差，会产生与真的电角θr的偏差。在图2所示的例子中，到控制周期T内的某个时刻（具体为控制周期T内的中央点）为止，检测角度θ大于真的电角θr，在该时刻之后，检测角度θ小于真的电角θr。

这样的检测角度θ所具有的误差中包含因分解器44的构造、特性引起的误差和因分解器44的周围环境引起的误差。因分解器44的构造、特性引起的误差中存在例如因分解器44所具备的线圈的绕卷、组装误差等引起的误差，这样的误差一般作为1次误差分量（详细内容将后述）而被包含在检测角度θ中。

另外，因分解器44的周围环境引起的误差中例如存在因从逆变器6所具备的开关元件E（E1～E6）产生的开关噪声引起的误差、因来自电动机4的泄漏磁通引起的误差等。因开关噪声引起的误差例如可能由于从开关元件E产生的高频噪声到达分解器44，对从分解器44输出的输出信号造成影响而产生。另外，从开关元件E（E1～E6）产生的高频噪声从分解器44经过R／D转换器30而到达控制装置2的信号的路径中的任意场所，对流过配置在该场所的元件、布线中的信号造成影响，从而可能产生起因于开关噪声的误差。

而且，这样的检测角度θ所含的误差一般能够通过将分解器44的电角1周（控制周期T）的N分之一（N是正数，以下有时称为“次数”）设为周期的正弦波或者次数不同的多个正弦波的总和来加以表示。例如，在图2所示的例子中，检测角度θ所含的误差能够利用1次（即次数为“1”，以下同样）的正弦波来加以表示。以下，将利用N次正弦波表示的误差分量称为“N次误差分量”。而且，用于修正N次误差分量的修正信息M也同样利用N次正弦波来加以表示。以下，将用于降低检测角度θ因N次误差分量引起的误差的修正信息M称为“N次误差降低信息L〔N〕”。此外，可以构成为作为构成修正信息M（第一修正信息M1、第二修正信息M2）的N次误差降低信息L〔N〕，还包含次数N为自然数以外的小数（例如“0.5”那样的纯小数、“1.5”那样的带小数等）的N次误差降低信息L〔N〕，另外也可以构成为作为构成修正信息M（第一修正信息M1、第二修正信息M2）的N次误差降低信息L〔N〕，仅包含次数N为自然数的N次误差降低信息L〔N〕。

图3、图4、图5分别是示意性地表示1次误差降低信息L〔1〕、2次误差降低信息L〔2〕以及3次误差降低信息L〔3〕的图。其中，图中的横轴是检测角度θ，纵轴是修正值Δθ。在本例中，修正值Δθ被规定成在检测角度θ大于真的电角θr的情况下为负值，通过对检测角度θ加上修正值Δθ来修正检测角度θ。其中，对于利用N次误差降低信息L〔N〕进行的修正程度而言，该N次误差降低信息L〔N〕与为了降低因N次误差分量引起的误差而规定的正弦波的振幅A〔N〕对应。即，在本实施方式中，振幅A〔N〕相当于本发明中的“修正量”。其中，该振幅A〔N〕可以取负值。例如，在图3所示的1次误差降低信息L〔1〕中振幅A〔N〕为负值的情况下，成为将图3所示的正弦波上下反转那样的修正信息M。对于其他次数的N次误差降低信息L〔N〕也同样。

此外，在此以检测角度取得部27基于从R／D转换器30输入的3相输出信号（A相信号、B相信号以及Z相信号）导出并取得分解器44的检测角度θ的构成为例进行了表示，但例如也可以构成为R／D转换器30或随附该R／D转换器30而设置的装置导出分解器44的检测角度θ，检测角度取得部27取得该检测角度θ。

2-2.修正信息存储部

修正信息存储部25存储用于对分解器44的检测角度θ进行修正的修正信息M。具体而言，修正信息存储部25将与电动机4的旋转速度ω建立了关联的第一修正信息M1，以及与调制率R建立了关联的第二修正信息M2双方存储为修正信息M。在本实施方式中，修正信息M被设为对检测角度θ规定了修正值Δθ的信息。而且，如后所述，在检测角度取得部27取得了检测角度θ的时刻（以下称为“角度取得时刻”）的电动机4的旋转速度ω为预先决定的旋转速度阈值ω0以上的情况下，基于第一修正信息M1进行检测角度θ的修正，在角度取得时刻的电动机4的旋转速度ω小于旋转速度阈值ω0的情况下，基于第二修正信息M2来进行检测角度θ的修正。

在本实施方式中，如图6概念性所示那样，修正信息M以映射（以下称为“修正信息映射”）的方式存储在修正信息存储部25中。在图6所示的例子中，上述的旋转速度阈值ω0被设定为ω4，该旋转速度阈值ω0以上的动作点域被分配第一修正信息M1（M1a～M1f），小于该旋转速度阈值ω0的动作点域被分配第二修正信息M2（M2a～M2f）。这样，修正信息映射具备与旋转速度ω关联地规定第一修正信息M1的第一修正信息映射、和与调制率R关联地规定第二修正信息M2的第二修正信息映射。

2-2-1.第一修正信息映射

如图8所示，第一修正信息映射按将旋转速度ω能够取值的范围划分成多个区域而设定的多个旋转速度域分别规定了第一修正信息M1。而且，在本实施方式中，第一修正信息M1由图3所示那样的1次误差降低信息L〔1〕构成，并且该1次误差降低信息L〔1〕中规定的修正量（本例中为振幅A〔1〕）根据旋转速度ω而设定。即，第一修正信息M1基于1次的N次误差降低信息（1次误差降低信息L〔1〕）构成，在本实施方式中，本发明中的“特定次数”设为“1”。在图8所示的例子中，1次误差降低信息L〔1〕所规定的振幅A〔1〕随着旋转速度ω增加而减少。具体而言，从旋转速度ω低的一侧向高的一侧，被分配M1a、M1b、M1c、M1d、M1e、M1f的第一修正信息M1，这些构成第一修正信息M1的1次误差降低信息L〔1〕中规定的振幅A〔1〕被设定成按照M1a、M1b、M1c、M1d、M2e、M1f的顺序减少。

1次误差降低信息L〔1〕所规定的振幅A〔1〕与旋转速度ω之间的关系能够根据分解器44、R／D转换器30的构造或特性适当变更。例如，也能够按照随着旋转速度ω增加而增加的方式来设定1次误差降低信息L〔1〕所规定的振幅A〔1〕。另外，也能够按照随着旋转速度ω增加而增加到规定的旋转速度ω，如果超过该规定的旋转速度ω则随着旋转速度ω增加而减少的方式来设定1次误差降低信息L〔1〕所规定的振幅A〔1〕。另外，也能够在至少一部分的旋转速度域中，不依赖于旋转速度ω而将1次误差降低信息L〔1〕所规定的振幅A〔1〕设定为恒定值。

其中，之所以如此与旋转速度ω关联地具备第一修正信息M1，是因为根据本申请发明人们的潜心研究而得到的见解是：在第一修正信息M1被用于检测角度θ的修正的旋转速度域（旋转速度阈值ω0以上的区域）中，如果旋转速度ω相同，则即使转矩TM不同，检测角度θ所含的误差也具有类似的趋势。即，在该旋转速度域中，与旋转速度ω低的区域相比，由于分解器44的电角1周（控制周期T）与用于对分解器44进行励磁的励磁信号（例如10［kHz］或20［kHz］的信号）的周期之间的差值减小，所以对于针对检测角度θ所含的误差的影响而言，与转矩TM相比，旋转速度ω处于支配地位。

2-2-2.第二修正信息映射

如图9所示，第二修正信息映射按将调制率R能够取值的范围划分成多个区域而设定的多个调制率域分别规定了第二修正信息M2。在本实施方式中，如图9所示，将调制率R能够取值的范围划分成6个区域来设定6个调制率域。具体而言，设定了调制率R小于0.1的区域（以下称为“第一调制率域”）、调制率R为0.1以上小于0.2的区域（以下称为“第二调制率域”）、调制率R为0.2以上小于0.3的区域（以下称为“第三调制率域”）、调制率R为0.3以上小于0.4的区域（以下称为“第四调制率域”）、调制率R为0.4以上小于0.6的区域（以下称为“第五调制率域”）、调制率R为0.6以上的区域（以下称为“第六调制率域”）这6个调制率域。而且，对如此设定的各调制率域从调制率R小的一侧向大的一侧，分配M2a、M2b、M2c、M2d、M2e、M2f的第二修正信息M2。

而且，在本实施方式中，第二修正信息M2通过在1次误差降低信息L〔1〕上重叠至少一个2次以上的N次误差降低信息L〔N〕而构成，并且包含1次误差降低信息L〔1〕的N次误差降低信息L〔N〕中分别规定的修正量（本例中为振幅A〔N〕）根据调制率R而设定。此外，也可以将修正量（A〔N〕）设定成零。即，在本实施方式中，第二修正信息M2含有次数与特定次数（本例为“1”）不同的N次误差降低信息L〔N〕而构成。

如图9所示，在本实施方式中，对被分配给第一调制率域、第二调制率域以及第六调制率域的第二修正信息M2而言，1次误差降低信息L〔1〕处于支配地位，1次误差降低信息L〔1〕所规定的振幅A〔1〕相对于2次以上的N次误差降低信息L〔N〕所规定的振幅A〔N〕被设定得较大。另一方面，被分配给第三调制率域、第四调制率域以及第五调制率域的第二修正信息M2被设定成除了1次误差降低信息L〔1〕之外，修正量（A〔N〕）对于2次以上的N次误差降低信息L〔N〕也是具有意义的值。

具体而言，表示第二修正信息M2的波形随着调制率R从0向0.6而形变变大。这意味着随着调制率R从0朝向0.6，开关元件E相对于分解器44的旋转位置的导通截止定时发生变化，开关噪声对分解器44的检测值造成的影响变大。另一方面，如果调制率R为0.6以上，则波形的形变变小。这是因为在调制率R为0.6以上的区域中，由于如上所述进行基于二相调制控制方式的PWM控制、矩形波控制，所以开关元件E的导通截止次数受到抑制，开关噪声对分解器44的检测值造成的影响变小。

其中，之所以如此与调制率R关联地具备第二修正信息M2，是因为根据本申请发明人们的潜心研究而得到的见解是：由于在第二修正信息M2被利用于检测角度θ的修正的旋转速度域（小于旋转速度阈值ω0的区域）中，如果调制率R相同，则开关元件E相对于分解器44的旋转位置的导通截止定时具有类似的趋势，所以即使转矩TM或旋转速度ω不同，检测角度θ所含的误差也具有类似的趋势。

第一修正信息映射、第二修正信息映射能够通过实验、模拟等来创建，例如可在制造控制装置2时存储到修正信息存储部25中。另外，也可以构成为在控制装置2对电动机驱动装置1进行控制时学习修正信息，对预先存储在修正信息存储部25中的修正值映射进行更新，或者新创建修正值映射。如此在控制装置2对电动机驱动装置1进行控制时学习修正信息的构成例如在构成分解器44、R／D转换器30、控制装置2等的部件发生经年劣化等的情况下，尤其有效。

2－2－3.旋转速度阈值的设定

在此，基于图7来说明旋转速度阈值ω0的设定。图7是表示执行PWM控制时分解器44的电角每1周的开关元件E的开关次数K（以下在本节中简称为“开关次数K”）相对于旋转速度ω的变化的图表。如该图所示，开关次数K随着旋转速度ω增加而2次曲线地减少，相对于旋转速度ω的变化率在旋转速度ω低的区域变大，在旋转速度ω高的区域变小。执行PWM控制时的开关元件E的开关频率为载波频率的2倍。而且，在此作为对象的开关次数K基于与开关频率对应的开关次数来决定。其中，在此作为对象的开关次数K是仅考虑了对检测角度θ造成误差的开关的次数，一般和与开关频率对应的开关次数一致。

检测角度θ的误差所含的2次以上的误差分量主要是因开关噪声产生的误差分量。而且，本申请发明人们经过潜心研究的结果发现，在开关次数K为规定值以下的旋转速度域，通过使开关次数K变少，检测角度θ所含的误差分量实质上仅为1次误差分量。鉴于该见解，在本实施方式中，将开关次数K为这样的规定值的旋转速度ω（本例为ω4）设定为旋转速度阈值ω0，由1次误差降低信息L〔1〕构成了旋转速度ω为旋转速度阈值ω0以上的区域中利用的第一修正信息M1。其中，如图7所示，旋转速度阈值ω0大概位于开关次数K相对于旋转速度ω的变化率高的旋转速度域与该变化率低的旋转速度域之间的边界附近。

更具体而言，旋转速度阈值ω0在本实施方式中如图7所示，被设定成开关次数K为正弦波再现阈值NL以上并且为正弦波再现阈值NL2倍的值（NH）以下的旋转速度ω。在此，正弦波再现阈值NL是在离散系统中为了再现正弦波的形状而需要的正弦波每1个周期的采样次数。换言之，正弦波再现阈值NL是在离散系统中为了充分再现正弦波形状的正弦波每1个周期的采样次数。正弦波再现阈值NL例如可设为“10”、“12”。其中，与正弦波再现阈值NL对应的旋转速度ω根据针对电动机4的磁极对数、分解器44的轴倍角、开关频率（载波频率）等来确定。

其中，之所以如此基于正弦波再现阈值NL来设定旋转速度阈值ω0是因为鉴于本申请发明们所进行的实验结果，在开关次数K小于正弦波再现阈值NL的旋转速度域，针对电角离散性出现的开关噪声难以刻意地针对检测角度θ产生2次以上的误差分量。

此外，在本实施方式中如图7所示，旋转速度阈值ω0被设定成开关次数K为正弦波再现阈值NL与正弦波再现阈值NL的2倍值（NH）之间的中间值的旋转速度ω（本例为ω4），但也可以将旋转速度阈值ω0设定成开关次数K与正弦波再现阈值NL、正弦波再现阈值NL的2倍值（NH）相等的旋转速度ω。

2－3.修正信息取得部

修正信息取得部26是根据电动机4的动作点从修正信息存储部25取得修正信息M的功能部。具体而言，修正信息取得部26判定检测角度取得部27取得检测角度θ的时刻（角度取得时刻）的旋转速度ω是否为预先决定的旋转速度阈值ω0以上。而且，修正信息取得部26在角度取得时刻的旋转速度ω为旋转速度阈值ω0以上的情况下，基于该旋转速度ω取得第一修正信息M1，在角度取得时刻的旋转速度ω小于旋转速度阈值ω0的情况下，基于该角度取得时刻的调制率R取得第二修正信息M2。而且，修正信息取得部26取得的修正信息M被向检测角度修正部28输出。

在本实施方式中，如上所述，修正信息M被以映射的方式存储到修正信息存储部25中。而且，修正信息取得部26在角度取得时刻的旋转速度ω为旋转速度阈值ω0以上的情况下，参照修正信息存储部25具备的第一修正信息映射（图8），取得与含有该旋转速度ω的旋转速度域建立了关联的第一修正信息M1。

另一方面，修正信息取得部26在角度取得时刻的旋转速度ω小于旋转速度阈值ω0的情况下，参照修正信息存储部25具备的第二修正信息映射（图9），取得与含有角度取得时刻的调制率R的调制率域建立了关联的第二修正信息M2。此外，虽然省略了详细说明，但控制装置2具备导出调制率R的功能部（调制率导出部），在修正信息取得部26取得第二修正信息M2时，该调制率导出部导出的调制率R被向修正信息取得部26输出。

在本实施方式中，构成为通过检测角度取得部27与分解器44的检测角度θ一起取得电动机4的旋转速度ω，检测角度取得部27取得的旋转速度ω被向修正信息取得部26输出，由此修正信息取得部26取得角度取得时刻的旋转速度ω。其中，检测角度取得部27例如基于取得的检测角度θ的时间变化（即检测角度θ的微分值）、Z相脉冲间的时间间隔等来导出并取得电动机4的旋转速度ω。

2－4.检测角度修正部

检测角度修正部28是基于修正信息取得部26取得的修正信息M来修正检测角度θ的功能部。如上所述，在本实施方式中，修正信息M为规定了针对检测角度θ的修正值Δθ的信息，修正值Δθ被规定成在检测角度θ大于真的电角θr的情况下为负值。因此，检测角度修正部28基于从检测角度取得部27输入的检测角度θ和在被从修正信息取得部26输入的修正信息M中规定的修正值Δθ，通过对θ加上Δθ，来进行检测角度θ的修正。而且，修正后的检测角度θ被向开关控制部29输出。

2－5.开关控制部

开关控制部29是控制逆变器6所具备的开关元件E的功能部。具体而言，开关控制部29生成用于使开关元件E进行开关动作的开关控制信号S（S1～S6）。此时，开关控制部29基于从检测角度修正部28输入的修正后的检测角度θ、3相（U相、V相、W相）的电流值、被要求的转矩TM等来生成开关控制信号S。

其中，在逆变器6与电动机4的各相线圈之间流过的各相电流值如图1所示，由电流传感器43检测并被向控制装置2输入。此外，在此将利用电流传感器43来检测U相、V相、W相各相的电流值的情况为例进行了表示，但3相电流处于平衡状态，它们的总和为零。因此，也可以利用电流传感器43来检测3相中的2相电流值，剩余的1相电流值可以通过运算来求取。

3.检测角度修正处理的步骤

下面，参照图10来说明本实施方式所涉及的控制装置2中执行的检测角度修正处理的步骤（检测角度修正方法）。以下说明的检测角度修正处理的步骤由构成控制装置2所具备的上述各功能部（检测角度取得部27、修正信息取得部26、检测角度修正部28）的硬件或者软件（程序）或者这二者来执行。在这些各功能部由程序构成的情况下，控制装置2具有的运算处理装置作为执行构成各功能部的程序的计算机来进行动作。

首先，检测角度取得部27取得分解器44的检测角度θ（步骤＃01），并且取得检测角度θ的取得时刻（角度取得时刻）的电动机4的旋转速度ω（步骤＃02）。而且，在该旋转速度ω为旋转速度阈值ω0以上的情况下（步骤＃03：是），修正信息取得部26基于该旋转速度ω，从修正信息存储部25取得第一修正信息M1（步骤＃04）。然后，检测角度修正部28基于修正信息取得部26取得的第一修正信息M1，来修正检测角度取得部27取得的检测角度θ（步骤＃05）。

另一方面，在检测角度θ的取得时刻（角度取得时刻）的旋转速度ω小于旋转速度阈值ω0的情况下（步骤＃03：否），修正信息取得部26取得调制率R（步骤＃06），基于该调制率R从修正信息存储部25取得第二修正信息M2（步骤＃07）。然后，检测角度修正部28基于修正信息取得部26取得的第二修正信息M2，修正检测角度取得部27取得的检测角度θ（步骤＃05）。

其中，在步骤＃04、步骤＃07的处理中，根据旋转速度ω、调制率R的值的不同，存在再次取得相同的修正信息M的情况。该情况下，也可以构成为不再次取得修正信息M而直接利用前次取得的修正信息M，或者也可以构成为再次取得相同的修正信息M。

4.其他实施方式

最后，说明本发明所涉及的其他实施方式。其中，以下各个实施方式所公开的特征不仅可以在该实施方式中利用，只要不产生矛盾，也可以在其他实施方式中应用。

（1）在上述实施方式中，以载波频率不依赖于电动机4的动作点而恒定的构成为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为根据由转矩TM、旋转速度ω等确定的电动机4的动作点等来切换载波频率。在这样的构成中，鉴于正弦波再现阈值NL与载波频率一起变化，可以构成为对多个载波频率设定不同的旋转速度阈值ω0，具备与载波频率对应的多个修正信息映射（第一修正信息映射以及第二修正信息映射）。即，成为设定多个旋转速度阈值ω0、修正信息映射的构成。在这样的构成中，可构成为角度取得时刻的载波频率被输入给修正信息取得部26，修正信息取得部26基于与该载波频率对应的旋转速度阈值ω0、修正信息映射与上述实施方式同样地进行处理。

（2）在上述实施方式中，以旋转速度阈值ω0被设定成分解器44的电角每1周的开关元件E的开关次数K为正弦波再现阈值NL以上并且为正弦波再现阈值NL的2倍值NH以下的旋转速度ω的构成为例进行了说明。

但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为与正弦波再现阈值NL无关系，或者除了正弦波再现阈值NL之外，还根据R／D转换器30具备的控制器的特性（时钟频率、角度运算循环所涉及的传递函数的系数）等来设定旋转速度阈值ω0。

（3）在上述实施方式中，以第一修正信息M1由1次误差降低信息L〔1〕构成的情况为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为与第二修正信息M2同样地对1次误差降低信息L〔1〕重叠至少一个2次以上的N次误差降低信息L〔N〕来构成第一修正信息M1，包含1次误差降低信息L〔1〕的N次误差降低信息L〔N〕中分别规定的修正量根据旋转速度ω来设定。该情况下，也可以构成为利用1次误差降低信息L〔1〕来构成第二修正信息M2，该1次误差降低信息L〔1〕中规定的修正量根据调制率R来设定。

（4）在上述实施方式中，以第一修正信息M1以及第二修正信息M2双方包含1次误差降低信息L〔1〕而构成的情况为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为不包含1次误差降低信息L〔1〕地构成第一修正信息M1以及第二修正信息M2中的至少一方，即基于1次以外的单个或者多个N次误差降低信息L〔N〕来构成。例如，也可以构成为由1次误差降低信息L〔1〕构成第一修正信息M1，由高次（例如2次、3次等）的N次误差降低信息L〔N〕构成第二修正信息M2。

另外，该情况下，基于次数比1大的N次误差降低信息L〔N〕来构成第一修正信息M1和第二修正信息M2的一方（例如第一修正信息M1），包含次数与该N次误差降低信息L〔N〕不同的N次误差降低信息L〔N〕来构成另一方（例如第二修正信息M2）。例如，可以构成为由2次误差降低信息L〔2〕构成第一修正信息M1，通过2次误差降低信息L〔2〕与3次误差降低信息L〔3〕的叠加来构成第二修正信息M2。

需要说明的是，任意情况下均可以构成为：构成第一修正信息M1的单个或者多个N次误差降低信息L〔N〕中分别规定的修正量根据旋转速度ω来设定，构成第二修正信息M2的单个或者多个N次误差降低信息L〔N〕中分别规定的修正量根据调制率R来设定。

（5）在上述实施方式中，以修正信息映射根据调制率R、旋转速度ω将电动机4的动作点范围划分成彼此不重复的多个区域，对各区域规定了修正信息M的构成为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为修正信息映射中规定的各区域彼此重复。在这样的构成中，也可以构成为在角度取得时刻的调制率R、旋转速度ω位于重复的区域的情况下，基于其他指标（电动机4是作为电动机发挥功能还是作为发电机发挥功能、逆变器6的控制方式，或者系统电压Vdc等）来决定利用被分配给哪个区域的修正信息M。另外，也可以构成为考虑调制率R、旋转速度ω的变化的方向，来决定利用被分配给哪个区域的修正信息M。

（6）在上述实施方式中，以修正信息M规定了针对检测角度θ的修正值Δθ的构成为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为修正信息M不直接具备针对检测角度θ的修正值Δθ，而仅具备作为构成要素的单个或者多个N次误差降低信息L〔N〕的种类、以及该单个或者多个N次误差降低信息L〔N〕的修正量（振幅A〔N〕），修正信息取得部26基于它们导出针对检测角度θ的修正值Δθ。另外，也可以构成为修正信息M规定了针对从R／D转换器30输出的A相信号、B相信号所含的脉冲的计数值的修正值。在这样的构成中，也可以构成为由检测角度取得部27取得的脉冲的计数值所表示的检测角度被向检测角度修正部28输出，检测角度修正部28修正脉冲的计数值，基于修正后的脉冲的计数值将检测角度换算成电角。

（7）在上述实施方式中，以针对调制率R、旋转速度ω的区域规定了修正信息M的构成为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为针对离散性设定的调制率R、旋转速度ω规定修正信息M，通过线性插补等而取得所需的修正信息M。

（8）在上述实施方式中，以第一修正信息M1与电动机4的旋转速度ω关联存储，第二修正信息M2与调制率R关联存储的构成为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，也可以构成为第一修正信息M1以及第二修正信息M2的至少一方还与系统电压Vdc、逆变器6的控制方式相关联存储。

（9）在上述实施方式中，以直流电源3的电源电压直接作为系统电压Vdc被供给的构成为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，电动机驱动装置1具备对直流电源3的电源电压进行升压或者降压的转换器，转换器的输出被作为系统电压Vdc供给。

（10）在上述实施方式中，以交流电动机（电动机4）是利用三相交流进行动作的内置磁铁构造的同步电动机（IPMSM）的情况为例进行了说明。但是，本发明的实施方式不限于此，例如，作为交流电动机，也可以利用表面磁铁构造的同步电动机（SPMSM：surface permanentmagnet synchronous motor），或者除了同步电动机以外，例如还可以利用激励电动机等。另外，作为向这样的交流电动机供给的交流，也可以利用除了三相以外的单相、二相或者四相以上的多相交流。

（11）关于其他的构成，本说明书中公开的实施方式的全部内容都是例示，本发明的实施方式不限于此。即，只要具备本申请权利要求书所记载的构成以及与其等同的构成即可，权利要求书中未记载的适当地改变了构成的一部分而得到的构成当然也属于本发明的技术的范围。

本发明利在利用交流电动机中设置的分解器的检测角度，对具备将直流电压变换成交流电压并提供给交流电动机的直流交流变换部的电动机驱动装置进行控制的控制装置中能够良好利用。

附图标记说明：1：电动机驱动装置；2：控制装置；4：电动机（交流电动机）；6：逆变器（直流交流变换部）；25：修正信息存储部；26：修正信息取得部；27：检测角度取得部；28：检测角度修正部；29：开关控制部；44：分解器；A〔N〕：振幅（修正量）；E、E1～E6：开关元件；K：开关次数；L〔N〕：N次误差降低信息；M：修正信息；M1：第一修正信息；M2：第二修正信息；NL：正弦波再现阈值；R：调制率；θ：检测角度；ω：旋转速度；ω0：旋转速度阈值。

Claims (4)

1.一种控制装置，是利用交流电动机所具备的分解器的检测角度，对具备将直流电压变换成交流电压并提供给所述交流电动机的直流交流变换部的电动机驱动装置进行控制的控制装置，该控制装置的特征在于，具备：

检测角度取得部，其取得所述分解器的检测角度；

修正信息存储部，其将与所述交流电动机的旋转速度建立了关联的第一修正信息以及与所述交流电压的基波分量的有效值相对于所述直流电压的比率即调制率建立了关联的第二修正信息双方，存储为用于对所述检测角度进行修正的修正信息；

修正信息取得部，其在所述检测角度取得部取得了所述检测角度的角度取得时刻的所述旋转速度为预先决定的旋转速度阈值以上的情况下，基于该旋转速度取得所述第一修正信息，在所述角度取得时刻的所述旋转速度小于所述旋转速度阈值的情况下，基于该角度取得时刻的所述调制率取得所述第二修正信息；以及

检测角度修正部，其基于所述修正信息取得部取得的修正信息来修正所述检测角度。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

因将所述检测角度所含的所述分解器的电角1周的N分之一作为周期的N次误差分量引起的、对用于降低所述检测角度的误差的修正量进行规定的信息是N次误差降低信息，

所述第一修正信息以及所述第二修正信息双方通过单个N次误差降低信息或者多个N次误差降低信息的叠加而构成，

所述第一修正信息以及所述第二修正信息的一方基于1次以上的特定次数的N次误差降低信息而构成，

所述第一修正信息以及所述第二修正信息的另一方包含次数与所述特定次数不同的N次误差降低信息而构成，其中，N为正数。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一修正信息由1次误差降低信息构成，并且该1次误差降低信息中规定的所述修正量根据所述旋转速度来设定，

所述第二修正信息通过对1次误差降低信息叠加至少一个2次以上的N次误差降低信息来构成，并且包含1次误差降低信息的N次误差降低信息中分别规定的所述修正量根据所述调制率来设定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，

还具备对所述直流交流变换部所具备的开关元件进行控制的开关控制部，

离散系统中用于再现正弦波的形状所需的正弦波每1周期的采样次数是正弦波再现阈值，

所述旋转速度阈值被设定成所述分解器的电角每1周的所述开关元件的开关次数为所述正弦波再现阈值以上并且为所述正弦波再现阈值的2倍值以下的旋转速度。

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