CN101651442A - 电机转子电角度修正方法及系统 - Google Patents

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CN101651442A CN200810142436A CN200810142436A CN101651442A CN 101651442 A CN101651442 A CN 101651442A CN 200810142436 A CN200810142436 A CN 200810142436A CN 200810142436 A CN200810142436 A CN 200810142436A CN 101651442 A CN101651442 A CN 101651442A
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Abstract

本发明涉及一种电机转子电角度修正方法，包括(a)估算电机转子的初始控制角；(b)以初始控制角为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；(c)在电机转子转动到第一位置时根据初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动；(d)在电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若大于则调整初始控制角并执行步骤(b)，否则执行步骤(e)；(e)将所述实际控制角存储为零点实际控制角。本发明还涉及一种对应的系统。本发明通过在电机转子低速转动过程中动态地修正电机转子的实际控制角，从而获得电机转子位置的精确信息，实现了电机转子的精确控制。

Description

电机转子电角度修正方法及系统
技术领域
本发明涉及交流永磁电机控制领域，更具体地说，涉及一种交流永磁电机的电机转子电角度修正方法及系统。
背景技术
交流伺服电机已经广泛应用到工业控制领域，通过对电机定子供电，使电机转子获得转矩，从而驱动电机转子转动。在该伺服电机中，电机转子的电角度是影响电机转矩和控制精度的主要原因之一。由于电机转子转矩取决于电机定子与电机转子间的磁场夹角，因此电机转子的初始位置直接影响到电机转子启动时获得的转矩。然而电机转子的初始位置在上电启动时是随机的，如何确定电机转子的初始位置是一个一直困扰业界的问题。
目前确定转子初始位置的主要方法有：
(一)零点信号Z预标定法。在电机安装光电编码器的时候，测定电机零电角度的位置，然后将光电编码器对应安装。
(二)对电机施加一个给定转子角度的直流电压。在该电压产生的磁场作用下，电机转动最后停在某一位置。然后，用该给定角度重新启动就获得了电机的精确转角位置。
(三)绝对位置光电编码器直接获得电机转子的控制电角度。
然而以上三种方法中，第一种方法采用直接安装的方式，安装时对位比较困难，而且安装后存在一定安装误差；第二种方法电机必须在启动后停机一段时间，不能满足开机后直接工作的实际要求；第三种方法虽然获得电机控制电角度的精度较高，但是绝对位置光电编码器价格昂贵。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对上述电机转子初始位置的系统安装困难、无法实时启动或价格昂贵的缺陷，提供一种电机转子电角度修正方法及系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种电机转子电角度修正方法，包括以下步骤：
(a)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角；
(b)以所述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；
(c)在所述电机转子转动到第一位置时根据初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动；
(d)在所述电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于所述指定阈值则调整初始控制角并执行步骤(b)，否则执行步骤(e)；
(e)将所述实际控制角存储为零点实际控制角。
在本发明所述的电机转子电角度修正方法中，所述步骤(e)之后还包括电机再次启动后电机转子转动到所述第一位置时以所述存储装置中存储的实际控制角控制电机转子转动。
在本发明所述的电机转子电角度修正方法中，所述步骤(a)包括：
(a1)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号判断转子所在扇区；
(a2)将转子所在扇区的最小值设为第一端值，并将转子所在扇区的最大值设为第二端值；
(a3)将初始控制角设置为所述第一端值和第二端值的中间值。
在本发明所述的电机转子电角度修正方法中，所述步骤(c)中将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值；
所述步骤(d)包括：
(d1)在电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时执行步骤(e)；否则执行步骤(d2)；
(d2)在确认电机转子的转速大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转与上一转的转速是否增加，在转速增加时执行步骤(d3)；否则执行步骤(d4)；
(d3)将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行步骤(d5)；
(d4)将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行步骤(d5)；
(d5)将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值并执行步骤(b)。
在本发明所述的电机转子电角度修正方法中，所述第一位置为光电编码器的零点信号上升沿或下降沿、或电机转子扇区信号的上升沿或下降沿时电机转子所处位置，所述电机转子的转速通过光电编码器的脉冲信号计数值表达。
在本发明所述的电机转子电角度修正方法中，所述在步骤(e)之前还包括校验步骤，在确认本转与上一转的转速之差小于指定阈值时，验证实际控制角是否为正确。
本发明还提供一种电机转子电角度修正系统，包括：
初始控制角估算单元，用于根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角；
转速维持单元，用于以所述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；
控制角调整单元，用于在所述电机转子转动到第一位置时根据所述初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动，然后使转子转速判断单元进行转速判断；
转子转速判断单元，用于在电机转子转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于指定阈值则调整所述初始控制角，并使转速维持单元以调整后的初始控制角时转子匀速转动，否则将实际控制角存储为零点实际控制角。
在本发明所述的电机转子电角度修正系统中，所述初始控制角估算单元将估算扇区的最小值设置为第一端值，扇区的最大值设置为第二端值，初始控制角设置为第一端值和第二端值的中间值。
在本发明所述的电机转子电角度修正系统中，所述控制角调整单元将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值；
所述转子转速判断单元包括：
第一判断子单元，用于在所述电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时将实际控制角存储为零点实际控制角；
第二判断子单元，用于在第一判断子单元确认电机转子的转速大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转与上一转的转速是否增加，在转速增加时将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，并将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值；在转速减小时将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，并将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值。
在本发明所述的电机转子电角度修正系统中，所述电机转子的转速通过光电编码器的脉冲信号计数值表达。
本发明的电机转子电角度修正方法及系统，通过在电机转子低速转动过程中动态地修正电机转子的实际控制角，从而获得电机转子位置的精确信息，实现了电机转子的精确控制。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明的电机转子电角度修正方法及系统的运行环境的示意图；
图2是本发明的电机转子电角度修正系统实施例的结构示意图；
图3是图2中控制角调整单元和转子转速变化判断单元详细结构示意图；
图4是本发明的电机转子电角度修正方法实施例的流程图。
具体实施方式
在本发明的以下描述中，电机转子的理论控制角是指电机转子处于某一位置时定子电压驱动电机转动对应的最佳电角度；实际控制角是指定子电压驱动电机转动时实际采用的电角度。由于电机转子的理论控制角与实际控制角之间存在误差，二者偏离角度越大，电机转子获得的转矩越小(最小只获得了实际转矩的86.6％)。通过微调转子实际控制角，使电机转子的实际控制角接近理论控制角，可使电机转子达到较佳的加速效果。
如图2所示，是本发明电机转子电角度修正系统实施例的示意图。该系统包括初始控制角估算单元21、转速维持单元22、控制角调整单元23、转子转速判断单元24以及存储装置25。
初始控制角估算单元22用于根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角。通常霍尔元件安装于电机内，可感应电机转子产生的磁场，从而采集电机转子位置的扇区信号U、V、W。通常电机转子分为6个扇区，每一扇区为60度，可根据霍尔传感器感应的磁场获取扇区信号，从而估算出电机转子的初始控制角。该初始控制角估算单元22将估算的扇区的最小值设置为第一端值，扇区的最大值设置为第二端值，初始控制角设置为第一端值和第二端值的中间值。例如霍尔传感器采集的扇区信号U、V、W为100，并且已知100扇区对应的电角度为0-60度，则可以±30度误差估算出电机转子初始控制角为30度，即(0+60)/2＝30度。
转速维持单元22用于以初始控制角估算单元22估算的初始控制角作为实际控制角，使电机转子转动并达到匀速，此时的转速小于电机的额定转速，例如可以是电机额定转速的30％-50％。
控制角调整单元23用于在电机转子转动到第一位置时调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动。在本实施例中，通过安装于电机内的光电编码器的零点信号Z判断电机转子是否到达第一位置。通常电机转子每转动一圈，光电编码器输出一个零点信号Z。上述第一位置可以是零点信号Z的上升沿或下降沿。此外，第一位置也可以是电机扇区信号的上升沿或下降沿。控制角调整单元23在调整实际控制角时，每次调整的角度幅值可逐步减小，例如采用二分法进行角度调整，后一次调整的角度幅值是前一次调整角度幅值的二分之一或其它比例函数。
转子转速判断单元24用于在电机转子转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于指定阈值则通过控制角调整单元调整实际控制角，否则将实际控制角作为零点实际控制角存储到存储装置25。在本实施例中，通过光电编码器的脉冲计数值标识电机转子的转速。例如在正常情况下转子转动一圈时光电编码器输出2500个脉冲(即输出一个完整的零点信号Z期间)，此时上述指定阈值为1个脉冲，即转子在前一转和后一转的光电编码器脉冲相差超过1个时确认电机转子转速变化超过指定阈值，需进行实际控制角调整。
存储装置25为非易失性存储装置，从而在电机正常启动时，可在转子到达第一位置时，直接读取其中的电角度作为实际控制角驱动电机。
如图3所示，是图2中的控制角调整单元23和转子转速变化判断单元24的详细结构示意图。
控制角调整单元23将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值。
转子转速判断单元24包括第一判断子单元241和第二判断子单元242。其中第一判断子单元241用于在电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时将实际控制角存储到存储装置。第二判断子单元242用于在第一判断子单元241确认电机转子的转速大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转与上一转的转速是否增加，在转速增加时将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，并将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值；在转速减小时将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，并将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值，然后使转速维持单元22以调整后的初始控制角使电机转子匀速转动。此外，上述系统还可增加一个校验单元(图中未示出)，用于在第一判断子单元241确认本转与上一转的转速之差小于指定阈值时，验证实际控制角是否为正确。该校验单元在具体实现时，可分别采用获得的实际控制角两端的电角度值进行转速判断，若两端的电角度值都小于实际控制角时的转速，则验证实际控制角正确，否则使用其中转速增加的值作为初始控制角并使转速维持单元22以调整后的初始控制角使电机转子匀速转动。
上述通过控制角调整单元23和转子转速判断单元24实现转子电角度修正仅是一个实例。在具体实现时，可采用其它方式。
如图4所示，是本发明一种电机转子电角度修正方法实施例的流程图。该方法包括以下步骤：
步骤S41：根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角。例如霍尔传感器采集的扇区信号U、V、W为100，并且已知100扇区对应的电角度为0-60度，则可以±30度误差估算出电机转子初始控制角为30度，即(0+60)/2＝30度。
步骤S42：以上述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于电机额定转速的速度匀速转动，例如电机额定转速的30％-50％。
步骤S43：在电机转子转动到第一位置时调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动，然后执行步骤S45。上述第一位置为光电编码器的零点信号上升沿或下降沿、或电机转子扇区信号的上升沿或下降沿时电机转子所处位置。
步骤S44：在所述电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于所述指定阈值则执行步骤S45，否则执行步骤S46。本实施例中的电机转子的转速通过光电编码器的脉冲信号计数值表达，在电机转子转动一圈为2500个脉冲时，上述指定阈值为1个脉冲信号。
步骤S45：调整初始控制角并执行步骤S42；
步骤S46：将实际控制角存储到存储装置。
在步骤S46之后还包括电机再次启动后电机转子转动到所述第一位置时以存储装置中存储的实际控制角控制电机转子转动。
在上述方法中，步骤S41可包括：(a1)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号判断转子所在扇区；(a2)将转子所在扇区的最小值设为第一端值，并将转子所在扇区的最大值设为第二端值；(a3)将初始控制角设置为所述第一端值和第二端值的中间值。
上述方法中的步骤S43中将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值。
在上述方法中，步骤S44可包括：(d1)在电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时执行步骤S46；否则执行步骤S45。
在上述方法中，步骤S45可包括：
(d2)在确认电机转子的转速大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转与上一转的转速是否增加，在转速增加时执行(d3)；否则执行(d4)；
(d3)将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行(d5)；
(d4)将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行(d5)；
(d5)将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值并执行步骤S42。
此外，上述方法还可在步骤S46之前增加一个校验步骤，用于在确认本转与上一转的转速之差小于指定阈值时，验证实际控制角是否为正确。该步骤在具体实现时，可分别采用获得的实际控制角两端的电角度值进行转速判断，若两端的电角度值都小于实际控制角时的转速，则验证实际控制角正确，否则使用其中转速增加的值作为初始控制角再次执行步骤S42。
以下是使用本发明的系统和方法进行电角度修正的例子。
假设霍尔感应器感应到转子位置的扇区信号U、V、W对应的二进制数为100，那么可以知道当前电机转子处在电机六扇区之一的100扇区。由于电机每扇区对应了60度的空间角度，若已知100扇区对应的机械角度范围0-60度，那么可以±30度误差估算出电机转子当前的初始控制角为30度，即(0+60)/2＝30度。此时，电机以30度作为电机启动的初始控制角度可以成功驱动电机转动。
在电机转子以第一速率转动后，在零点信号Z上升沿时，对电机的初始控制角度进行修正，取初始控制角度30度与其所处扇区的最大值60度之和的一半作为电机转子的实际控制角度，即(30+60)/2＝45，也即将当前电机的转子实际控制角增加15度(45-30＝15)，根据光电编码器输出的脉冲计算电机转子的转速。
若电机实际控制角度增加15度电角度后，电机的实际控制角更远地偏离了理论控制角，电机转子的力矩将比转子实际控制角增加前减少，由于负载的作用，电机转子的转速下降，此时转子转速判断单元24判断转子转速变慢且超过指定阈值，此结果说明电机转子理论控制角度在小于(30+45)/2＝37.5度的扇区区间中。控制角调整单元23将初始控制角由45度调整为0与37.5的一半(0+37.5)/2＝18.75度，并使用18.75度的初始控制角使电机转子匀速转动。
若电机实际控制角度增加15度电角度后，转子的实际控制角更加接近了理论控制角，电机的力矩增加，转速上升，此结果说明电机转子实际控制角度在大于(30+45)/2＝37.5度到60度的扇区区间中。此时，控制角调整单元23修正初始控制角度为37.5与60的一半(37.5+60)/2＝48.75度，并使用48.75度的初始控制角使电机转子匀速转动。
若经过第一次调整后初始控制角度为18.75度，取初始控制角度18.75度与其所处扇区的最大值37.5度之和的一半作为实际控制角度，即(37.5+18.75)/2＝28.125，然后根据光电编码器输出的脉冲计算电机转子的转速。
若电机实际控制角度调整到28.125度电角度后，电机的实际控制角更远地偏离了理论控制角，电机转子的力矩将比转子实际控制角增加前减少，由于负载的作用，电机转子的转速下降，此时转子转速判断单元24判断转子转速变慢且超过指定阈值，此结果说明电机转子理论控制角度在0度与(28.125+18.75)/2＝23.4375度的扇区区间中，控制角调整单元23将初始控制角调整为0与23.4375的一半(0+23.4375)/2＝11.71875度，并使用11.71875度的初始控制角使电机转子匀速转动。
若电机实际控制角度调整到28.125度电角度后，转子的实际控制角更加接近了理论控制角，电机的力矩增加，转速上升，此结果说明电机转子理论控制角度在(28.125+18.75)/2＝23.4375度与37.5度的扇区区间中。此时，控制角调整单元23修正初始控制角度为23.4375与37.5的一半(37.5+23.4375)/2＝30.46875度，并使用30.46875度的初始控制角使电机转子匀速转动。
经过第一次调整后，若初始控制角度调整为48.75度，取初始控制角度48.75度与其所处扇区的最大值60度之和的一半作为实际控制角度，即(48.75+60)/2＝54.375，然后根据光电编码器输出的脉冲计算电机转子的转速。
若电机实际控制角度调整为54.375度电角度后，电机的实际控制角更远地偏离了理论控制角，电机转子的力矩将比转子实际控制角增加前减少，由于负载的作用，电机转子的转速下降，此时转子转速判断单元24判断转子转速变慢且超过指定阈值，此结果说明电机转子理论控制角度在大于37.5度小于(48.75+54.375)/2＝51.5625度的扇区区间中。控制角调整单元23将初始控制角调整为37.5与51.5625的一半(37.5+51.5625)/2＝44.53125度，并使用44.53125度的初始控制角使电机转子匀速转动。
若电机实际控制角度增加调整为54.375度电角度后，转子的实际控制角更加接近了理论控制角，电机的力矩增加，转速上升，此结果说明电机转子理论控制角度在大于51.5625度小于60度的扇区区间中。此时，控制角调整单元23修正初始控制角度为51.5625与60的一半(60+51.5625)/2＝55.78125度，并使用55.78125度的初始控制角使电机转子匀速转动。
测量电机的转速，重复以上的角度修正方法，后逐步减小电机控制角度的增量，直到转速变化小于指定阈值。经过以上不断地修正，修正结束后在零点信号Z上升沿时获取电机的电角度并存储到非易失存储器中。
本发明的系统及方法可采用TI公司(美国德州仪器)的TMS320F28335芯片作为主芯片10，如图1所示。主芯片10的PWM模块11产生经过调制的PWM信号，然后将调制好的PWM信号传送给IGBT模块14。IGBT模块14负责将PWM信号转换为能够带动电机转动的电机驱动信号，然后将驱动信号传送给电机16，控制电机的转向、转矩和转速。与此同时，还通过电流电压传感器17实时地采集电机的相电流和相电压信号，通过增量式光电编码器15采集电机转子的位置信号，然后将这些信号反馈给主芯片10作为电机控制的参数。当然，本发明的系统和方法也可应用于采用其它芯片的电机中。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1、一种电机转子电角度修正方法，其特征在于，包括以下步骤：
(a)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角；
(b)以所述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；
(c)在所述电机转子转动到第一位置时根据初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动；
(d)在所述电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于所述指定阈值则调整初始控制角并执行步骤(b)，否则执行步骤(e)；
(e)将所述实际控制角存储为零点实际控制角。
2、根据权利要求1所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述步骤(e)之后还包括电机再次启动后电机转子转动到所述第一位置时以所述存储装置中存储的实际控制角控制电机转子转动。
3、根据权利要求1或2所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述步骤(a)包括：
(a1)根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号判断转子所在扇区；
(a2)将转子所在扇区的最小值设为第一端值，并将转子所在扇区的最大值设为第二端值；
(a3)将初始控制角设置为所述第一端值和第二端值的中间值。
4、根据权利要求3所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述步骤(c)中将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值；
所述步骤(d)包括：
(d1)在电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时执行步骤(e)；否则执行步骤(d2)；
(d2)在确认电机转子的转速大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转与上一转的转速是否增加，在转速增加时执行步骤(d3)；否则执行步骤(d4)；
(d3)将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行步骤(d5)；
(d4)将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，然后执行步骤(d5)；
(d5)将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值并执行步骤(b)。
5、根据权利要求1所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述第一位置为光电编码器的零点信号上升沿或下降沿、或电机转子扇区信号的上升沿或下降沿时电机转子所处位置，所述电机转子的转速通过光电编码器的脉冲信号计数值表达。
6、根据权利要求4所述的电机转子电角度修正方法，其特征在于，所述在步骤(e)之前还包括校验步骤，在确认本转与上一转的转速之差小于指定阈值时，验证实际控制角是否为正确。
7、一种电机转子电角度修正系统，其特征在于，包括：
初始控制角估算单元，用于根据霍尔传感器采集的电机转子的扇区信号估算电机转子的初始控制角；
转速维持单元，用于以所述初始控制角作为实际控制角使电机转子以小于额定转速的速度匀速转动；
控制角调整单元，用于在所述电机转子转动到第一位置时根据所述初始控制角调整实际控制角，并使用调整后的实际控制角驱动电机转子转动，然后使转子转速判断单元进行转速判断；
转子转速判断单元，用于在电机转子转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，若电机转子的转速变化大于指定阈值则调整所述初始控制角，并使转速维持单元以调整后的初始控制角时转子匀速转动，否则将实际控制角存储为零点实际控制角。
8、根据权利要求7所述的电机转子电角度修正系统，其特征在于，所述初始控制角估算单元将估算扇区的最小值设置为第一端值，扇区的最大值设置为第二端值，初始控制角设置为第一端值和第二端值的中间值。
9、根据权利要求8所述的电机转子电角度修正系统，其特征在于，所述控制角调整单元将实际控制角调整为第二端值与初始控制角的中间值；
所述转子转速判断单元包括：
第一判断子单元，用于在所述电机转子再次转动到第一位置时，判断电机转子的转速变化是否大于指定阈值，并在转速变化小于或等于指定阈值时将实际控制角存储到存储装置；
第二判断子单元，用于在第一判断子单元确认电机转子的转速大于指定阈值时进一步判断电机转子在本转与上一转的转速是否增加，在转速增加时将所述第一端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，并将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值；在转速减小时将所述第二端值调整为初始控制角和实际控制角的中间值，并将所述初始控制角调整为第一端值和第二端值的中间值。
10、根据权利要求7所述的电机转子电角度修正系统，其特征在于，所述电机转子的转速通过光电编码器的脉冲信号计数值表达。
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