CN111106774A - foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法 - Google Patents
foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111106774A CN111106774A CN202010032757.4A CN202010032757A CN111106774A CN 111106774 A CN111106774 A CN 111106774A CN 202010032757 A CN202010032757 A CN 202010032757A CN 111106774 A CN111106774 A CN 111106774A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- electrical angle
- mechanical
- electrical
- mechanical angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 5
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010998 test method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910052761 rare earth metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002910 rare earth metals Chemical class 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
- H02P21/18—Estimation of position or speed
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
- H02P2203/03—Determination of the rotor position, e.g. initial rotor position, during standstill or low speed operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
本发明公开了foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，包括以下步骤：零点电角度对准，系统上电，对电机的a，b，c的三个电极施加电压，我们可以根据旋转电压矢量，找到电角度的零点的扇区位置为I扇区，这个时候对应的a，b，c三相的电压代码是100。本发明有益效果是：通过内置一套校准测试方法，自动测量带有磁编码器的无刷电机的电角度和机械角度之间偏差，修正磁编码器的输出为真实的电气角度，（从而使运行磁场定向FOC的算法的模块拿到正确的电角度，进行无刷电机的FOC控制），免去带有磁编码器的无刷电机进行手动校准，调整径向磁钢与电机定子的位置，提高生产速度和降低装配误差对电机性能的影响。
Description
技术领域
本发明涉及无刷电机校准方法技术领域，特别涉及foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法。
背景技术
随著稀土永磁材料的成熟和普及，无刷直流电机以其高效率，长寿命，低维护成本，低噪音，无火花等优势已经融入到不同行业的应用之中，而无刷直流电机有分为两类：有感无刷直流电机，无感无刷直流电机。无感无刷直流电机因为不需要复杂的外部传感器检测转子的电角度，控制器简单，其主要的应用领域是需要高速转动的航模的动力系统，但是无刷无感直流电机在启动和低速转动时，绕组线圈的电动势很小，而无法获得准确的换向信号，所以无感无刷直流电机的启动无法做到轻柔而且有时会失败，低速运转时会明显的感到卡顿。这现象在中高速阶段是不会出现的，但这也限制了无感无刷直流电机的应用领域--在低速大扭矩的应用场合，只能用有感无刷直流电机或者有刷电机。在无刷电机的控制算法中，有一个最为关键的参数是转子机械位置（实时电角度），无论是有感还是无感的控制都是需要知道转子的电角度的，而且是越准确越好，为此，我们提出foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法。
发明内容
本发明的主要目的在于提供foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，包括以下步骤：
S1、零点电角度对准，系统上电，对电机的a，b，c的三个电极施加电压，我们可以根据旋转电压矢量，找到电角度的零点的扇区位置为I扇区，这个时候对应的a，b，c三相的电压代码是100，给定这个电压就可以使转子运动到I扇区位置并保持，此时我们可以确定下来的是电角度的零点的位置Eangle1=0°，这个时候我们通过磁编码器也可以得到一个角度，但是这个角度是机械角度Mangle1；
S2、换向，给a，b，c加电压（电压代码110），这个时候的得到第二个机械角度Mangle2和电角度Eangle2=60°。此时，计算机械角度的增量:deltaMangle=Mangle2-Mangle1；
S3、剔除掉错误的数据，可以根据每次的deltaMangle做数据合法性判断：首先推导出deltaMangle合法性的取值范围，单磁极对无刷电机的机械角度与电角度的关系，单磁极对的机械角度和电角度是一一对应的，在校准两者偏差之后，机械角度等于电角度，Efull=Mfull，那么我们可以归纳得出多磁极对的情况，电角度Efull所对应的机械角度为：Efull=Mfull/P，此处的P为磁极对数（这里取P=7），Mfull为360°即一个完整的圆周，所以可以得到下面的关于矢量扇区行程角度travelAngle公式:travelAngle=Mfull/P/S，Mfull为电机旋转一圈的度数360°，我们选取的是7个磁极对的无刷电机，设每个周期（范围是0-360°）的电角度为Efull，电机旋转（范围0-360°）的机械角度为Mfull，它们的关系如下：Efull=Mfull/7=51.42857°，上式表明的是:一个完整的电周期对应的机械角度是51.42857°，同时可以知道，一个Efull由6个非零矢量扇区组成，通过这两个条件，就可以计算得到每个矢量扇区对应的机械角度eSectorAngle=51.42857°/6=8.571428°，进而一个矢量扇区移动到相邻的扇区，需要走过的机械角度travelAngle=8.571428°，（但是由于电机制造过程中的定子的加工误差，磁钢的安装误差，转子的加工误差，等等因素，会导致这个travelAngle存在几度误差）因此，我们可以得到这个travelAngle取值范围（7.5°-10.2°），在这个范围10.2>deltaMangle>7.5°之中的，就说明这次的数据是可以进行计算的。否则要丢弃这一次的数据；
S4、计算机械角度与电角度的转换方法，机械角度Mangle取值范围为（0°-359°）：表征的物理量是转子所在机械位置的角度，Eangle为电角度，表示的是三个绕组电压所形成的空间矢量的位置中的θ，我们需要对这个机械位置角度，进行变换，使机械位置角度变化周期跟随电周期（六个非零矢量扇区）变化，则有电角度Eangle与机械角度的转换公式:Eangle=Mangle mod (Mfull/P)，P=7，这个公式可以使机械角度跟随电角度的周期变化；
S5、计算偏移，由于Eangle可能会与真实电角度有固定的偏差，机械角度（Mangle）与电角度之间（Eangle）的偏移(EangleOffset)的关系：EangleOffset=Mangle*P-60°*k；
S6、求平均值，重复操作步骤S2-步骤S5，我们最多可以得到(P*6-1，P=7)41个EangleOffset，选取一定数目的值进行相加后取平均值，就得到了一个准确的EangleOffset；
S7、相位调整，真实的电角度偏移量为：MachineEangleOffset=180°-EangleOffset。
进一步的，所述步骤S1中实际就是a处给高电压（电源电压VCC），b处给低电压（电源的GND），c处给低电压（电源的GND）。
进一步的，所述步骤S2中实际就是a处给高电压（电源电压VCC），b处给高电压（电源的VCC），c处给低电压（电源的GND）让转子运动（60°的电角度）进入到第二个扇区（II扇区）的位置。
进一步的，所述步骤S3中P为电机磁极对数，S为非零矢量扇区数为6。
进一步的，所述步骤S5中的P为电机的磁极对数，我们选用的是7个磁极对的无刷电机，所以，P=7，K为当前所处在的扇区编号。
进一步的，所述步骤S6中为提高校测速度，我们可以取10个左右的值进行相加后取平均值。
进一步的，所述步骤S7中真实的电角度偏移量在FOC的机械角度转化为电角度作为一个补偿值加入到电角度中。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明通过内置一套校准测试方法，自动测量带有磁编码器的无刷电机的电角度和机械角度之间偏差，修正磁编码器的输出为真实的电气角度，（从而使运行磁场定向FOC的算法的模块拿到正确的电角度，进行无刷电机的FOC控制），免去带有磁编码器的无刷电机进行手动校准，调整径向磁钢与电机定子的位置，提高生产速度和降低装配误差对电机性能的影响。
附图说明
图1为本发明foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法的工艺流程示意图；
图2为本发明foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法的电角度与机械角度示意图之一；
图3为本发明foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法的电角度与机械角度示意图之二；
图4为本发明foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法的对无刷电机的三绕组(a，b，c)施加不同电压的电压空间矢量图；
图5为本发明foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法的无刷电机驱动电路等效原理图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例1
如图1-5，所示的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，包括以下步骤：
S1、零点电角度对准，系统上电，对电机的a，b，c的三个电极施加电压，我们可以根据旋转电压矢量，找到电角度的零点的扇区位置为I扇区，这个时候对应的a，b，c三相的电压代码是100，给定这个电压就可以使转子运动到I扇区位置并保持，此时我们可以确定下来的是电角度的零点的位置Eangle1=0°，这个时候我们通过磁编码器也可以得到一个角度，但是这个角度是机械角度Mangle1，此时，这两个角度之间还没有办法建立起联系，还不能计算电角度与机械角度的偏差。但是这一步是非常关键，叫做零点电角度对准；
S2、换向，给a，b，c加电压（电压代码110），这个时候的得到第二个机械角度Mangle2和电角度Eangle2=60°。此时，计算机械角度的增量:deltaMangle=Mangle2-Mangle1，现在的已经有计算电角度偏差的数据基础了，可以按照下面的步骤计算这个电角度偏差了；
S3、剔除掉错误的数据，可以根据每次的deltaMangle做数据合法性判断：首先推导出deltaMangle合法性的取值范围，单磁极对无刷电机的机械角度与电角度的关系，单磁极对的机械角度和电角度是一一对应的，在校准两者偏差之后，机械角度等于电角度，Efull=Mfull，那么我们可以归纳得出多磁极对的情况，电角度Efull所对应的机械角度为：Efull=Mfull/P，此处的P为磁极对数（这里取P=7），Mfull为360°即一个完整的圆周，所以可以得到下面的关于矢量扇区行程角度travelAngle公式:travelAngle=Mfull/P/S，Mfull为电机旋转一圈的度数360°，我们选取的是7个磁极对的无刷电机，设每个周期（范围是0-360°）的电角度为Efull，电机旋转（范围0-360°）的机械角度为Mfull，它们的关系如下：Efull=Mfull/7=51.42857°，上式表明的是:一个完整的电周期对应的机械角度是51.42857°，同时可以知道，一个Efull由6个非零矢量扇区组成，通过这两个条件，就可以计算得到每个矢量扇区对应的机械角度eSectorAngle=51.42857°/6=8.571428°，进而一个矢量扇区移动到相邻的扇区，需要走过的机械角度travelAngle=8.571428°，（但是由于电机制造过程中的定子的加工误差，磁钢的安装误差，转子的加工误差，等等因素，会导致这个travelAngle存在几度误差）因此，我们可以得到这个travelAngle取值范围（7.5°-10.2°），在这个范围10.2>deltaMangle>7.5°之中的，就说明这次的数据是可以进行计算的。否则要丢弃这一次的数据；
S4、计算机械角度与电角度的转换方法，机械角度Mangle取值范围为（0°-359°）：表征的物理量是转子所在机械位置的角度，Eangle为电角度，表示的是三个绕组电压所形成的空间矢量的位置中的θ，我们需要对这个机械位置角度，进行变换，使机械位置角度变化周期跟随电周期（六个非零矢量扇区）变化，则有电角度Eangle与机械角度的转换公式:Eangle=Mangle mod (Mfull/P)，P=7，这个公式可以使机械角度跟随电角度的周期变化；
S5、计算偏移，由于Eangle可能会与真实电角度有固定的偏差，机械角度（Mangle）与电角度之间（Eangle）的偏移(EangleOffset)的关系：EangleOffset=Mangle*P-60°*k；
S6、求平均值，重复操作步骤S2-步骤S5，我们最多可以得到(P*6-1，P=7)41个EangleOffset，选取一定数目的值进行相加后取平均值，就得到了一个准确的EangleOffset；
S7、相位调整，真实的电角度偏移量为：MachineEangleOffset=180°-EangleOffset。
其中，步骤S1中实际就是a处给高电压（电源电压VCC），b处给低电压（电源的GND），c处给低电压（电源的GND）；步骤S2中实际就是a处给高电压（电源电压VCC），b处给高电压（电源的VCC），c处给低电压（电源的GND）让转子运动（60°的电角度）进入到第二个扇区（II扇区）的位置；步骤S3中P为电机磁极对数，S为非零矢量扇区数为6；步骤S5中的P为电机的磁极对数，我们选用的是7个磁极对的无刷电机，所以，P=7，K为当前所处在的扇区编号；步骤S6中为提高校测速度，我们可以取10个左右的值进行相加后取平均值；步骤S7中真实的电角度偏移量在FOC的机械角度转化为电角度作为一个补偿值加入到电角度中。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (7)
1.foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、零点电角度对准，系统上电，对电机的a，b，c的三个电极施加电压，我们可以根据旋转电压矢量，找到电角度的零点的扇区位置为I扇区，这个时候对应的a，b，c三相的电压代码是100，给定这个电压就可以使转子运动到I扇区位置并保持，此时我们可以确定下来的是电角度的零点的位置Eangle1=0°，这个时候我们通过磁编码器也可以得到一个角度，但是这个角度是机械角度Mangle1；
S2、换向，给a，b，c加电压（电压代码110），这个时候的得到第二个机械角度Mangle2和电角度Eangle2=60°,此时，计算机械角度的增量:deltaMangle=Mangle2-Mangle1；
S3、剔除掉错误的数据，可以根据每次的deltaMangle做数据合法性判断：首先推导出deltaMangle合法性的取值范围，单磁极对无刷电机的机械角度与电角度的关系，单磁极对的机械角度和电角度是一一对应的，在校准两者偏差之后，机械角度等于电角度，Efull=Mfull，那么我们可以归纳得出多磁极对的情况，电角度Efull所对应的机械角度为：Efull=Mfull/P，此处的P为磁极对数（这里取P=7），Mfull为360°即一个完整的圆周，所以可以得到下面的关于矢量扇区行程角度travelAngle公式:travelAngle=Mfull/P/S，Mfull为电机旋转一圈的度数360°，我们选取的是7个磁极对的无刷电机，设每个周期（范围是0-360°）的电角度为Efull，电机旋转（范围0-360°）的机械角度为Mfull，它们的关系如下：Efull=Mfull/7=51.42857°，上式表明的是:一个完整的电周期对应的机械角度是51.42857°，同时可以知道，一个Efull由6个非零矢量扇区组成，通过这两个条件，就可以计算得到每个矢量扇区对应的机械角度eSectorAngle=51.42857°/6=8.571428°，进而一个矢量扇区移动到相邻的扇区，需要走过的机械角度travelAngle=8.571428°，（但是由于电机制造过程中的定子的加工误差，磁钢的安装误差，转子的加工误差，等等因素，会导致这个travelAngle存在几度误差）因此，我们可以得到这个travelAngle取值范围（7.5°-10.2°），在这个范围10.2>deltaMangle>7.5°之中的，就说明这次的数据是可以进行计算的,否则要丢弃这一次的数据；
S4、计算机械角度与电角度的转换方法，机械角度Mangle取值范围为（0°-359°）：表征的物理量是转子所在机械位置的角度，Eangle为电角度，表示的是三个绕组电压所形成的空间矢量的位置中的θ，我们需要对这个机械位置角度，进行变换，使机械位置角度变化周期跟随电周期（六个非零矢量扇区）变化，则有电角度Eangle与机械角度的转换公式:Eangle=Mangle mod (Mfull/P)，P=7，这个公式可以使机械角度跟随电角度的周期变化；
S5、计算偏移，由于Eangle可能会与真实电角度有固定的偏差，机械角度（Mangle）与电角度之间（Eangle）的偏移(EangleOffset)的关系：EangleOffset=Mangle*P-60°*k；
S6、求平均值，重复操作步骤S2-步骤S5，我们最多可以得到(P*6-1，P=7)41个EangleOffset，选取一定数目的值进行相加后取平均值，就得到了一个准确的EangleOffset；
S7、相位调整，真实的电角度偏移量为：MachineEangleOffset=180°-EangleOffset。
2.根据权利要求1所述的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，所述步骤S1中实际就是a处给高电压（电源电压VCC），b处给低电压（电源的GND），c处给低电压（电源的GND）。
3.根据权利要求1所述的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，所述步骤S2中实际就是a处给高电压（电源电压VCC），b处给高电压（电源的VCC），c处给低电压（电源的GND）让转子运动（60°的电角度）进入到第二个扇区（II扇区）的位置。
4.根据权利要求1所述的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，所述步骤S3中P为电机磁极对数，S为非零矢量扇区数为6。
5.根据权利要求1所述的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，所述步骤S5中的P为电机的磁极对数，我们选用的是7个磁极对的无刷电机，所以，P=7，K为当前所处在的扇区编号。
6.根据权利要求1所述的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，所述步骤S6中为提高校测速度，我们可以取10个左右的值进行相加后取平均值。
7.根据权利要求1所述的foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法，其特征在于，所述步骤S7中真实的电角度偏移量在FOC的机械角度转化为电角度作为一个补偿值加入到电角度中。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010032757.4A CN111106774A (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010032757.4A CN111106774A (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111106774A true CN111106774A (zh) | 2020-05-05 |
Family
ID=70426445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010032757.4A Pending CN111106774A (zh) | 2020-01-13 | 2020-01-13 | foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111106774A (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112923894A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-08 | 西安因诺航空科技有限公司 | 一种应用于云台的机械角度自动化标定方法 |
| CN115347838A (zh) * | 2022-10-20 | 2022-11-15 | 深圳市好盈科技有限公司 | 一种电机初始零位的校正方法、系统、设备及介质 |
| WO2023240468A1 (zh) * | 2022-06-14 | 2023-12-21 | 华为技术有限公司 | 一种角度传感器的校准方法和传感系统 |
| CN117639596A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-03-01 | 成都凯天电子股份有限公司 | 一种基于fpga的高速永磁同步电机转速计算方法 |
| WO2023246957A3 (zh) * | 2023-07-14 | 2024-04-18 | 苏州利氪科技有限公司 | 电机的零位学习方法及装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030173929A1 (en) * | 2002-03-15 | 2003-09-18 | Akio Takemori | Stepping motor driver |
| CN105024594A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-11-04 | 重庆华数机器人有限公司 | 一种电机电场相位零点校正系统及校正方法 |
| CN105867436A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-08-17 | 深圳市星图智控科技有限公司 | 无人飞行器及其云台系统 |
| CN107834935A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-03-23 | 西安航空学院 | 一种永磁同步电机转子的初始绝对位置检测方法 |
-
2020
- 2020-01-13 CN CN202010032757.4A patent/CN111106774A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20030173929A1 (en) * | 2002-03-15 | 2003-09-18 | Akio Takemori | Stepping motor driver |
| CN105024594A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-11-04 | 重庆华数机器人有限公司 | 一种电机电场相位零点校正系统及校正方法 |
| CN105867436A (zh) * | 2015-11-27 | 2016-08-17 | 深圳市星图智控科技有限公司 | 无人飞行器及其云台系统 |
| CN107834935A (zh) * | 2017-12-06 | 2018-03-23 | 西安航空学院 | 一种永磁同步电机转子的初始绝对位置检测方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 王君瑞;钟颜儒: "增量式编码器在双馈风力发电系统中的应用" * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112923894A (zh) * | 2021-01-21 | 2021-06-08 | 西安因诺航空科技有限公司 | 一种应用于云台的机械角度自动化标定方法 |
| WO2023240468A1 (zh) * | 2022-06-14 | 2023-12-21 | 华为技术有限公司 | 一种角度传感器的校准方法和传感系统 |
| CN115347838A (zh) * | 2022-10-20 | 2022-11-15 | 深圳市好盈科技有限公司 | 一种电机初始零位的校正方法、系统、设备及介质 |
| WO2023246957A3 (zh) * | 2023-07-14 | 2024-04-18 | 苏州利氪科技有限公司 | 电机的零位学习方法及装置 |
| CN117639596A (zh) * | 2024-01-23 | 2024-03-01 | 成都凯天电子股份有限公司 | 一种基于fpga的高速永磁同步电机转速计算方法 |
| CN117639596B (zh) * | 2024-01-23 | 2024-04-26 | 成都凯天电子股份有限公司 | 一种基于fpga的高速永磁同步电机转速计算方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111106774A (zh) | foc驱动的无刷电机带磁编码器的电角度与机械角度的校准方法 | |
| CN103444053B (zh) | 永磁铁式旋转电机 | |
| KR101655548B1 (ko) | 모터 위치 검출용 홀 센서의 위치 오차 보정 방법 | |
| US6850022B2 (en) | Method and system for determining electronic commutation in brushless DC machines irrespective of the placement of rotor position sensors | |
| CN103151982A (zh) | 永磁电机旋转变压器检测零位补偿的自适应方法 | |
| CN110212819B (zh) | 一种用于高速无刷直流电机的换相误差补偿方法 | |
| CN101651442A (zh) | 电机转子电角度修正方法及系统 | |
| KR20140001826A (ko) | 동기식 기계의 회전자 위치를 체크하기 위한 방법 및 회로 장치 | |
| US10749454B2 (en) | Hall-effect sensor signal offset correction in phase commutation | |
| CN107834935A (zh) | 一种永磁同步电机转子的初始绝对位置检测方法 | |
| CN111049456B (zh) | 一种霍尔传感器安装偏差识别和补偿方法及装置 | |
| US11677341B2 (en) | Generation of motor drive signals with misalignment compensation | |
| CN110729940A (zh) | 一种永磁同步电机初始相位检测方法 | |
| CN110601633A (zh) | 一种永磁同步电机初始相位检测系统 | |
| CN111989857A (zh) | 一种确定位置传感器的角偏移量的方法 | |
| KR101720358B1 (ko) | 두 개의 고정자 및 두 개의 회전자를 구비한 전기식 구동 장치 | |
| CN109039198A (zh) | 永磁电机霍尔位置的校正方法及装置 | |
| CN104092344A (zh) | 一种内置霍尔传感器的无刷电机 | |
| CN211877057U (zh) | 一种新型的具有换相控制传感器的角度感栅式编码器 | |
| CN112671296B (zh) | 一种永磁同步电机转子零位检测方法 | |
| CN115441795A (zh) | 直线电机系统的初始电角度定位方法及系统 | |
| CN106849803B (zh) | 基于均匀分布边缘粒子滤波永磁同步电动机转速估计方法 | |
| CN113972862A (zh) | 一种永磁同步电机中霍尔传感器乱序下安装误差的补偿方法 | |
| KR102542636B1 (ko) | 인버터의 레졸버 옵셋 보정 장치 및 방법 | |
| CN114157186A (zh) | 一种永磁同步电机的电角度标定方法、评价方法及其系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200505 |