CN105281616B - 基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机，根据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量，依据转子的转向、当前霍尔位置下的霍尔角度与前一PWM控制周期内校正后的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。可见，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机，实时对每一个PWM控制周期内的电角度进行校正，提高了电角度估算的准确性，降低了与实际电角度之间的误差，从而降低霍尔信号跳变时的绕组电流突变，避免电机出现抖动、反转或失步现象。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，更具体地说，涉及一种基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机。
背景技术
带霍尔传感器的永磁同步电机通过霍尔传感器进行位置信号的检测。通常永磁同步电机设置有三个霍尔传感器，每个霍尔传感器的霍尔状态在1或0之间跳变，从而三个霍尔传感器组成了8种状态，而由于三个霍尔传感器中，每个霍尔传感器均在一个电周期内导通180°，关断180°，且每两个霍尔传感器错开120°导通，因此，360°电角度只有六个霍尔位置(即，100,101,001,011,010,110)能读取定子磁场电角度(以下简称电角度)，其它霍尔位置处的电角度只能通过估算得到。
传统的电角度的估算一般根据上个电周期所需时间估算下个电周期里每个PWM控制周期转子的电角度，该方法估算的电角度与实际电角度存在很大的误差，即准确性较低，因此，在霍尔信号跳变时，很容易导致绕组电流突变，使得电机出现抖动、反转或失步现象。
因此，如何对估算出来的电角度进行校正以降低霍尔信号跳变时的绕组电流突变成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机，对估算出来的电角度进行校正以降低霍尔信号跳变时的绕组电流突变成为亟待解决的问题。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种基于霍尔传感器的角度校正方法，包括：
依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量；
确定当前霍尔位置下的霍尔角度以及前一PWM控制周期内的电角度；
依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
上述方法，优选的，所述依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量包括：
将所述转子当前的角速度与所述PWM控制周期的乘积确定为电角度增量。
上述方法，优选的，所述依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正包括：
当所述前一PWM控制周期内的电角度超前所述霍尔角度，且超前角度在第一预设范围内时，
如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；
如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
上述方法，优选的，所述依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正包括：
当所述前一PWM控制周期内的电角度滞后所述霍尔角度，且滞后角度在第二预设范围内时，
如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；
如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
上述方法，优选的，在得到当前PWM控制周期内的电角度后，还包括：
若得到的当前PWM控制周期内的电角度与所述霍尔角度不同，则对电角度增量进行补偿，补偿参数为：Δθ/m；其中，Δθ为校正后的当前PWM控制周期内的电角度与所述当前霍尔位置下的霍尔角度的差值；m为转子转过预设区间角度所经历的PWM控制周期的个数；
则补偿后的电角度增量为：原电角度增量与补偿参数的和。
上述方法，优选的，在确定转子转向之前还包括：
在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将霍尔角度赋值给电角度。
一种基于霍尔传感器的角度校正装置，包括：
增量确定模块，用于依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量；
参数确定模块，用于确定当前霍尔位置下的霍尔角度以及前一PWM控制周期内的电角度；
校正模块，用于依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
上述装置，优选的，所述增量确定模块包括：
确定单元，用于将所述转子当前的角速度与所述PWM控制周期的乘积确定为电角度增量。
上述装置，优选的，所述校正模块包括：
第一校正单元，用于当所述前一PWM控制周期内的电角度超前所述霍尔角度，且超前角度在第一预设范围内时，如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
上述装置，优选的，所述校正模块包括：
第二校正单元，用于当所述前一PWM控制周期内的电角度滞后所述霍尔角度，且滞后角度在第二预设范围内时，如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
上述装置，优选的，还包括：
补偿模块，用于在得到的当前PWM控制周期内的电角度与所述霍尔角度不同时，对电角度增量进行补偿，补偿参数为：Δθ/m；其中，Δθ为校正后的当前PWM控制周期内的电角度与所述当前霍尔位置下的霍尔角度的差值；m为转子转过预设区间角度所经历的PWM控制周期的个数；则补偿后的电角度增量为：原电角度增量与补偿参数的和。
上述装置，优选的，还包括：
赋值模块，用于在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将霍尔角度赋值给电角度。
一种基于霍尔传感器的永磁同步电机，包括如上任意一项所述的基于霍尔传感器的角度校正装置。
通过以上方案可知，本申请提供的一种基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机，根据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量，依据转子的转向、当前霍尔位置下的霍尔角度与前一PWM控制周期内校正后的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
可见，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法、装置及永磁同步电机，实时对每一个PWM控制周期内的电角度进行校正，提高了电角度估算的准确性，降低了与实际电角度之间的误差，从而降低霍尔信号跳变时的绕组电流突变，避免电机出现抖动、反转或失步现象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法的一种实现流程图；
图2为本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正装置的一种结构示意图；
图3为本申请实施例提供的增量确定模块的一种结构示意图；
图4为本申请实施例提供的校正模块的一种结构示意图；
图5为本申请实施例提供的校正模块的另一种结构示意图；
图6为本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正装置的另一种结构示意图；
图7为本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法的又一种结构示意图。
说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法及装置应用于基于霍尔传感器的永磁同步电机。
本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法的一种实现流程图如图1所示，可以包括：
步骤S11：依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量；
本申请实施例中，电角度增量即时对电角度进行校正时的校正步长。
步骤S12：确定当前霍尔位置下的霍尔角度以及前一PWM控制周期内的电角度；
一个霍尔位置对应一个霍尔状态，每个霍尔状态对应一个霍尔角度(即理想电角度)，即，一个霍尔位置对应一个霍尔角度，因此，当前霍尔位置下的霍尔角度可以通过霍尔位置与霍尔角度的对应关系查找的得到。
需要说明的是，在检测到第一霍尔状态后，检测到与第一霍尔状态相邻的第二霍尔状态前的区间内，霍尔角度保持不变，即在检测到第一霍尔状态后，检测到与第一霍尔状态相邻的第二霍尔状态前的区间内，霍尔角度为第一霍尔状态对应的霍尔角度。
本申请实施例中，步骤S11与步骤S12的执行顺序不做具体限定，可以先执行步骤S11，再执行步骤S12；也可以先执行步骤S12，再执行步骤S11；或者，步骤S11和步骤S12通知执行。
步骤S13：依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
本申请实施例提供的一种基于霍尔传感器的角度校正方法，根据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量，依据转子的转向、当前霍尔位置下的霍尔角度与前一PWM控制周期内校正后的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
可见，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法，实时对每一个PWM控制周期内的电角度进行校正，提高了电角度估算的准确性，降低了与实际电角度之间的误差，从而降低霍尔信号跳变时的绕组电流突变，避免电机出现抖动、反转或失步现象。
上述实施例中，优选的，所述依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量可以包括：
将所述转子当前的角速度以及PWM控制周期的乘积确定为电角度增量；具体可以用公式表示为：
ΔΘ＝ω*T
其中，ΔΘ为电角度增量；ω为转子当前的角速度；T为一个PWM控制周期。
上述实施例中，优选的，所述依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正可以包括：
当所述前一PWM控制周期内电角度超前所述霍尔角度，且超前角度在第一预设范围内时，
如果转子转向为正转，则将前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量，即当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之和；
如果转子转向为反转，则将前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量，即当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之差。
上述实施例中，优选的，所述超前角度在第一预设范围内可以为：超前角度小于第一预设阈值；
优选的，所述第一预设阈值的取值范围可以为：
60°≤T1≤75°
其中，T1为所述第一预设阈值。
上述实施例中，优选的，为了避免因电角度超前过多导致检测到下一个霍尔状态时电角度校正不及时出现反转或失步现象，当超前角度不在第一预设范围内时，将前一PWM控制周期内的电角度赋值给当前PWM控制周期内的电角度，也就是说，当超前角度不在第一预设范围内时，不对前一PWM控制周期内的电角度进行校正，即当前PWM控制周期内的电角度等于前一PWM控制周期内的电角度。
上实施例中，优选的，所述依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正可以包括：
当所述前一PWM控制周期内的电角度滞后所述霍尔角度，且滞后角度在第二预设范围内时，
如果转子转向为正转，则将前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量，即当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之和；
如果转子转向为反转，则将前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量，即当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之差。
上述实施例中，优选的，所述滞后角度在第二预设范围内可以为：滞后角度小于第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；
优选的，所述第二预设阈值的取值范围可以为：
0°≤T2<60°
其中，T2为所述第二预设阈值。
上述实施例中，优选的，为了避免因电角度滞后过多导致出现反转现象，当滞后角度不在第二预设范围内时，将滞后角度赋值为在第二预设范围内的角度值；
具体的，如果滞后角度不在第二预设范围内，则可以将滞后角度赋值为第二预设阈值。
进一步的，在得到当前PWM控制周期内的电角度后，还可以包括：
若得到的当前PWM控制周期内的电角度与霍尔角度还不同，则对电角度增量进行补偿，补偿参数为：Δθ/m；其中，Δθ为校正后的当前PWM控制周期内的电角度与所述当前霍尔位置下的霍尔角度的差值；m为转子转过预设区间角度所经历的PWM控制周期的个数；
则补偿后的电角度增量为：原电角度增量与补偿参数的和，即ΔΘ＝ω*T+Δθ/m。
其中，所述预设区间角度可以具体取值可以依据经验值确定，具体取值可以为180°，则，m＝T180/ΔT，其中，T180为转子转过180°所需的时间；ΔT为一个PWM控制周期所需的时间。
本申请实施例中，在对电角度增量进行补偿后，在计算下一个PWM控制周期内的电角度时，电角度增量则为进行补偿后的电角度增量。
上述实施例中，优选的，在确定转子转向之前还可以包括：
在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将霍尔角度赋值给电角度，即在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将当前PWM周期内的电角度赋值为当前霍尔位置下的霍尔角度。
由于风吹动转子的扇叶等原因，转子在电机启动前可能已经在旋转，本申请实施例中，在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，将霍尔角度赋值给电角度，以确保电机启动无异常。
与方法实施例相对应，本申请实施例还提供一种基于霍尔传感器的角度校正装置，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正装置的一种结构示意图如图2所示，可以包括：
增量确定模块21，参数确定模块22和校正模块23；其中，
增量模块21用于依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量；
本申请实施例中，电角度增量即时对电角度进行校正时的校正步长。
参数确定模块22用于确定当前霍尔位置下的霍尔角度以及前一PWM控制周期内的电角度；
一个霍尔位置对应一个霍尔状态，每个霍尔状态对应一个霍尔角度(即理想电角度)，即，一个霍尔位置对应一个霍尔角度，因此，当前霍尔位置下的霍尔角度可以通过霍尔位置与霍尔角度的对应关系查找的得到。
需要说明的是，在检测到第一霍尔状态后，监测到与第一霍尔状态相邻的第二霍尔状态前的区间内，霍尔角度保持不变，即在检测到第一霍尔状态后，检测到与第一霍尔状态相邻的第二霍尔状态前的区间内，霍尔角度为第一霍尔状态对应的霍尔角度。
校正模块23用于依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
本申请实施例提供的一种基于霍尔传感器的角度校正装置，根据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量，依据转子的转向、当前霍尔位置下的霍尔角度与前一PWM控制周期内校正后的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量。
可见，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正装置，实时对每一个PWM控制周期内的电角度进行校正，提高了电角度估算的准确性，降低了与实际电角度之间的误差，从而降低霍尔信号跳变时的绕组电流突变，避免电机出现抖动、反转或失步现象。
上述实施例中，优选的，所述增量确定模块21的一种结构示意图如图3所示，可以包括：
确定单元31，用于将所述转子当前的角速度与所述PWM控制周期的乘积确定为电角度增量。
具体的，电角度增量的确定方式可以用公式表示为：
ΔΘ＝ω*T
其中，ΔΘ为电角度增量；ω为转子当前的角速度；T为一个PWM控制周期。
上述实施例中，优选的，所述校正模块23的一种结构示意图如图4所示，可以包括：
第一校正单元41，用于当所述前一PWM控制周期内的电角度超前所述霍尔角度，且超前角度在第一预设范围内时，如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
即，如果转子转向为正转，则当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之和；
如果转子转向为反转，则当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之差。
上述实施例中，优选的，所述超前角度在第一预设范围内可以为：超前角度小于第一预设阈值；
优选的，所述第一预设阈值的取值范围可以为：
60°≤T1≤75°
其中，T1为所述第一预设阈值。
上述实施例中，优选的，为了避免因电角度超前过多导致检测到下一个霍尔状态时电角度校正不及时出现反转或失步现象，当超前角度不在第一预设范围内时，第一校正单元41可以将前一PWM控制周期内的电角度赋值给当前PWM控制周期内的电角度，也就是说，当超前角度不在第一预设范围内时，不对前一PWM控制周期内的电角度进行校正，即当前PWM控制周期内的电角度等于前一PWM控制周期内的电角度。
上述实施例中，优选的，所述校正模块23的另一种结构示意图如图5所示，可以包括：
第二校正单元51，用于当所述前一PWM控制周期内的电角度滞后所述霍尔角度，且滞后角度在第二预设范围内时，如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
即，如果转子转向为正转，则当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之和；
如果转子转向为反转，则，当前PWM控制周期内的电角度为前一PWM控制周期内的电角度与所述电角度增量之差。
上述实施例中，优选的，所述滞后角度在第二预设范围内可以为：滞后角度小于第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；
优选的，所述第二预设阈值的取值范围可以为：
0°≤T2<60°
其中，T2为所述第二预设阈值。
上述实施例中，优选的，为了避免因电角度滞后过多导致出现反转现象，当滞后角度不在第二预设范围内时，第二校正单元51可以将滞后角度赋值为在第二预设范围内的角度值；
具体的，如果滞后角度不在第二预设范围内，则可以将滞后角度赋值为第二预设阈值。
在图2所示实施例的基础上，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正装置的另一种结构示意图如图6所示，还可以包括：
补偿模块61，用于在得到的当前PWM控制周期内的电角度与所述霍尔角度不同时，对电角度增量进行补偿，补偿参数为：Δθ/m；其中，Δθ为校正后的当前PWM控制周期内的电角度与所述当前霍尔位置下的霍尔角度的差值；m为转子转过预设区间角度所经历的PWM控制周期的个数；则补偿后的电角度增量为：原电角度增量与补偿参数的和，即ΔΘ＝ω*T+Δθ/m。
其中，所述预设区间角度可以具体取值可以依据经验值确定，具体取值可以为180°，则，m＝T180/ΔT，其中，T180为转子转过180°所需的时间；ΔT为一个PWM控制周期所需的时间。
本申请实施例中，在对电角度增量进行补偿后，在计算下一个PWM控制周期内的电角度时，电角度增量则为进行补偿后的电角度增量。
在图2所示实施例的基础上，本申请实施例提供的基于霍尔传感器的角度校正方法的又一种结构示意图如图7所述，还可以包括：
赋值模块71，用于在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将霍尔角度赋值给电角度。即在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将当前PWM周期内的电角度赋值为当前霍尔位置下的霍尔角度。
由于风吹动转子的扇叶等原因，转子在电机启动前可能已经在旋转，本申请实施例中，在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，将霍尔角度赋值给电角度，以确保电机启动无异常。
本申请实施例还提供一种基于霍尔传感器的永磁同步电机，其特征在于，包括如上任意一装置实施例所述的基于霍尔传感器的角度校正装置。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (11)
1.一种基于霍尔传感器的角度校正方法，其特征在于，包括：
依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量；
确定当前霍尔位置下的霍尔角度以及前一PWM控制周期内的电角度；
依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量；
若得到的当前PWM控制周期内的电角度与所述霍尔角度不同，则对电角度增量进行补偿，补偿参数为：Δθ/m；其中，Δθ为校正后的当前PWM控制周期内的电角度与所述当前霍尔位置下的霍尔角度的差值；m为转子转过预设区间角度所经历的PWM控制周期的个数；
则补偿后的电角度增量为：原电角度增量与补偿参数的和。
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量包括：
将所述转子当前的角速度与所述PWM控制周期的乘积确定为电角度增量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正包括：
当所述前一PWM控制周期内的电角度超前所述霍尔角度，且超前角度在第一预设范围内时，
如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；
如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正包括：
当所述前一PWM控制周期内的电角度滞后所述霍尔角度，且滞后角度在第二预设范围内时，
如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；
如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在确定转子转向之前还包括：
在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将霍尔角度赋值给电角度。
6.一种基于霍尔传感器的角度校正装置，其特征在于，包括：
增量确定模块，用于依据转子当前的角速度以及PWM控制周期确定电角度增量；
参数确定模块，用于确定当前霍尔位置下的霍尔角度以及前一PWM控制周期内的电角度；
校正模块，用于依据所述转子的转向，所述霍尔角度与所述前一PWM控制周期内的电角度的超前/滞后关系，对所述前一PWM控制周期内的电角度进行校正，得到当前PWM控制周期内的电角度；其中，校正步长为所述电角度增量；
补偿模块，用于在得到的当前PWM控制周期内的电角度与所述霍尔角度不同时，对电角度增量进行补偿，补偿参数为：Δθ/m；其中，Δθ为校正后的当前PWM控制周期内的电角度与所述当前霍尔位置下的霍尔角度的差值；m为转子转过预设区间角度所经历的PWM控制周期的个数；则补偿后的电角度增量为：原电角度增量与补偿参数的和。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述增量确定模块包括：
确定单元，用于将所述转子当前的角速度与所述PWM控制周期的乘积确定为电角度增量。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述校正模块包括：
第一校正单元，用于当所述前一PWM控制周期内的电角度超前所述霍尔角度，且超前角度在第一预设范围内时，如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述校正模块包括：
第二校正单元，用于当所述前一PWM控制周期内的电角度滞后所述霍尔角度，且滞后角度在第二预设范围内时，如果转子转向为正转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度增加所述电角度增量；如果转子转向为反转，则将所述前一PWM控制周期内的电角度减少所述电角度增量。
10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，还包括：
赋值模块，用于在电机启动时，如果转子的转向与给定转向不同，则将霍尔角度赋值给电角度。
11.一种基于霍尔传感器的永磁同步电机，其特征在于，包括如权利要求6-10任意一项所述的基于霍尔传感器的角度校正装置。
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