CN103111776B - 一种地面定位装置及物料架精定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种地面定位装置，其包括：驱动缸，具有旋转轴；旋转压紧块；固定压紧块；所述驱动缸固定在地面上，所述旋转压紧块与所述驱动缸旋转轴固定连接，所述固定压紧块固定在地面上，所述驱动缸旋转轴旋转至一定角度，所述旋转压紧块与所述固定压紧块夹紧被夹紧件，所述驱动缸旋转轴回转，所述被夹紧件被松开。本发明还提供了一种应用上述地面定位装置的物料架精定位系统，其包括：物料架；物料架定位块；地面导向机构；地面定位装置，包括驱动缸、旋转压紧块、固定压紧块；电气系统。本发明的地面定位装置定位精确、结构简单紧凑。

Description

一种地面定位装置及物料架精定位系统

技术领域

本发明涉及自动化焊装线技术领域，具体涉及一种配合机器人抓件的地面定位装置和精定位料架系统。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，车型换代不断加快，高度自动化的焊装线得到深入运用，与此同时，高精度问题得到重视，因此，焊装生产线及其设备需要适用新的理念，满足高精度要求。

由于高度自动化的生产线应用大量的机器人，这些抓取机器人具有抓取位置固定，且重复性高的特点，在焊装线为配合这些机器人需增设一些附属设备，如地面定位锁紧装置，来实现物料架的精确定位。

发明内容

为解决上述物料架定位的问题，本发明提供了一种配合机器人抓件的地面定位装置和应用该地面定位装置的精定位料架系统，该地面定位装置定位精确、结构简单。

解决上述问题的技术方案如下：

一种地面定位装置，其包括：

驱动缸，具有旋转轴；

旋转压紧块；

固定压紧块；

所述驱动缸固定在地面上，所述旋转压紧块与所述驱动缸旋转轴固定连接，所述固定压紧块固定在地面上，所述驱动缸旋转轴旋转至一定角度，所述旋转压紧块与所述固定压紧块夹紧被夹紧件，所述驱动缸旋转轴回转，所述被夹紧件被松开。

可选择的，所述旋转压紧块与所述旋转轴的连接端为U形槽，所述驱动缸插入所述U形槽中。

一种物料架精定位系统，其包括：

物料架；

物料架定位块；

地面导向机构；

地面定位装置，包括驱动缸、旋转压紧块、固定压紧块；

电气系统；

所述物料架与所述地面导向机构配合，所述物料架定位块固定在所述物料架上，所述驱动缸固定在地面上，所述旋转压紧块与所述驱动缸旋转轴固定连接，所述固定压紧块固定在地面上；所述物料架定位块与所述固定压紧块接触时，所述电气系统控制所述气缸旋转轴带动所述旋转压紧块压紧所述物料架定位块。

可选择的，所述物料架定位块位于所述物料架底面的中部。

可选择的，所述电气系统的控制信号发生装置包括物料架压块和触动轮，所述物料架压块固定在所述物料架上，所述触动轮固定在地面上，所述物料架定位块与所述固定夹紧块接触时，所述物料架压块压动所述触动轮，所述电气系统控制旋转压紧块夹紧所述物料架定位块。

可选择的，所述物料架压块与所述物料架定位块固定到一块板上。

可选择的，所述地面定位装置与所述触动轮固定到底板上，所述底板与地面固定连接。

可选择的，所述地面导向机构为导向轮组。

可选择的，所述旋转压紧块与所述旋转轴的连接端为U形槽，所述驱动缸插入所述U形槽中。

本发明的有益效果：

物料架沿地面导向机构直线运动，物料架定位块与固定压紧块接触，电气系统控制旋转压紧块对物料架进行夹紧定位，进而使抓件机器人能够顺利实现抓件，抓件完毕后，电气系统控制旋转压紧块旋转松开，物料架即可退出，实现了物料架的自动定位夹紧。

进一步地，物料架定位块位于所述物料架底面的中部，降低定位偏差，使定位精确。

进一步地，电气系统的控制信号发生装置包括固定在物料架上的物料架压块和固定在地面上的触动轮，物料架定位块与固定压紧块接触时，物料架压块压动触动轮，采集信号，该信号采集装置结构简单、操作方便、制作成本低。

进一步地，地面导向机构为导向轮，导向轮具有良好的导向作用，使物料架沿地面导轨移动平稳。

更进一步地，旋转压紧块与驱动缸旋转轴的连接端为U形槽，使驱动缸与旋转压紧块连接紧固、转动平稳。

附图说明

图1为本发明物料架精定位系统实施例的结构示意图（带物料）；

图2为本发明物料架精定位系统实施例的地面定位装置及导轨的示意图；

图3为本发明物料架精定位系统实施例的物料架的示意图；

图4为本发明物料架精定位系统实施例的定位块的示意图；

图5为本发明物料架精定位系统实施例的地面定位装置定位前的示意图；

图6为本发明物料架精定位系统实施例的地面定位装置定位后的示意图；

图7为本发明物料架精定位系统实施例的旋转压紧块的示意图；。

符号说明：1-物料架，11-物料，12-车轮，2-物料架定位块，21-第一接触端，22-第二接触端，23-导向块，3-地面导向机构，31-水平导向轮，32-竖直导向轮，4-地面定位装置，41-驱动缸，411-驱动缸旋转轴，42-旋转压紧块，421-第二压紧端，422-U形槽，423-配合孔，424-配合孔，43-固定压紧块，431-第一压紧端，51-压块，511-斜面，52-触动轮，53-接线柱，61-支架，62-底板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施例进行详细描述。

图1为本发明物料架精定位系统实施例的结构示意图（带物料），图2为本发明物料架精定位系统实施例的地面定位装置及导轨的示意图，如图1、2所示，一种物料架精定位系统，其包括：物料架1；物料架定位块2；地面导向机构3；地面定位装置4；电气系统（图中为示出）。

物料架1与地面导向机构3配合，物料架1的车轮12沿地面导向机构3移动。地面导向机构能够是导轨、导向槽、导向轮组等，优选的，地面导向机构3为导向轮组，导向轮组为两组，每组导向轮组为水平导向轮31或垂直导向轮32或两者组合，每组导向轮组中水平导向轮31或垂直导向轮32的个数为1个或多个。结合图3看，导向轮组与物料架1的导向块23配合，使物料架1沿地面导轨3移动平稳，导向块23固定在物料架1两侧边，导向块的形状能够为板状、柱状、杆状等，导向块能够为1个或多个。

地面定位装置4，包括驱动缸41、旋转压紧块42、固定压紧块43。物料架定位块2固定在物料架1上，驱动缸41固定在地面上，旋转压紧块42与驱动缸旋转轴411固定连接，固定压紧块43固定在地面上。物料架定位块2能够位于物料架1的任意位置，只要能够与地面定位装置相配合即可，优选的，物料架定位块2位于物料架1底面的中部，使定位精确。驱动缸41、固定压紧块43能够直接固定到地面上或通过固定支架固定到地面上，优选地面定位装置4通过支架61固定连接到底板62上，底板62通过螺栓连接固定到地面上。

结合图4看，优选的，电气系统的控制信号发生装置包括物料架压块51和触动轮52，物料架压块51固定在物料架1上，触动轮52固定在地面上。物料架压块51具有斜面511，触动轮52先与斜面511接触，触动轮52被压转一定角度（图5中示出触动前、触动后两个状态）。控制信号发生装置还能够是位于地面上的传感器等。物料架压块51能够位于物料架的任意位置，优选的，物料架压块51与物料架定位块2固定到一块板上，使结构简单、紧凑。触动轮52能够位于地面的任意位置，优选的，地面定位装置4与触动轮52固定到底板62上，底板62与地面固定连接，使结构简单、紧凑。电气系统的线路布置通过接线柱53（图2中示出）实现，接线柱53的位置为任意能够满足布线的位置。

图5为本发明物料架精定位系统实施例的地面定位装置定位前的示意图；图6为本发明物料架精定位系统实施例的地面定位装置定位时的示意图。如图5、6所示，一种地面定位装置，其包括：具有旋转轴411的驱动缸41、旋转压紧块42、固定压紧块43。驱动缸41固定在地面上，旋转压紧块42与驱动缸旋转轴411固定连接，固定压紧块43固定在地面上，驱动缸旋转轴411旋转至一定角度，旋转压紧块42与固定压紧块43夹紧被夹紧件，驱动缸旋转轴411回转，被夹紧件被松开。驱动缸41是能够实现旋转输出的液压缸或气缸。

物料架1沿地面导轨3进入，移动至指定抓取位置时停止，（物料架定位块2的第一接触端21与固定压紧块43的第一压紧端431接触时），物料架压块51压动触动轮52，触动轮52能够是能感应信号的行程开关，电气系统的控制信号发生装置将采集信号传至电气系统，电气系统控制驱动缸运动，驱动缸旋转轴411旋转带动旋转压紧块42旋转至第二压紧端421压紧物料架定位块2的第二接触端22，实现精确定位。机器人依次抓取料架上的物料，当最后一个物料离开物料架时，安装在机器人抓具上的磁性开关感应到物料用完，感应信号传输到电气系统，驱动缸运动，驱动缸旋转轴411旋转，旋转压紧块42松开，物料架1可退出。感应开关是利用磁性感知的，对钢铁敏感。

如图7所示，优选的，旋转压紧块42与旋转轴411的连接端为U形槽422，驱动缸41插入U形槽422中。旋转压紧块的配合孔423、配合孔424与驱动缸旋转轴411的两端固定连接。本领域普通技术人员能够容易想象，旋转压紧块42能够是任意形状，如板状、杆状、支架等，但采用具有U形槽的形状，能够使旋转压紧块42连接紧固，转动平稳。旋转压紧块42的配合孔423、配合孔424分别插入驱动缸旋转轴411后通过固定螺栓紧固。旋转压紧块42能够由多个零件组合而成，其连接能够通过焊接、铆接、螺纹连接来实现。

虽然本发明是结合以上实施例进行描述的，但本发明并不限定于上述实施例，而只受所附权利要求的限定，本领域普通技术人员能够容易地对其进行修改和变化，但并不离开本发明的实质构思和范围。

Claims (7)

1.一种物料架精定位系统，其包括：

物料架；

物料架定位块；

地面导向机构；

地面定位装置，包括驱动缸、旋转压紧块、固定压紧块；

电气系统；

所述物料架与所述地面导向机构配合，所述物料架定位块固定在所述物料架上，所述驱动缸固定在地面上，所述旋转压紧块与所述驱动缸的旋转轴固定连接，所述固定压紧块固定在地面上；所述物料架定位块与所述固定压紧块接触时，所述电气系统控制所述驱动缸的旋转轴带动所述旋转压紧块压紧所述物料架定位块。

2.根据权利要求1所述的物料架精定位系统，其特征在于，所述物料架定位块位于所述物料架底面的中部。

3.根据权利要求1所述的物料架精定位系统，其特征在于，所述电气系统的控制信号发生装置包括物料架压块和触动轮，所述物料架压块固定在所述物料架上，所述触动轮固定在地面上，所述物料架定位块与所述固定压紧块接触时，所述物料架压块压动所述触动轮，所述电气系统控制旋转压紧块夹紧所述物料架定位块。

4.根据权利要求3所述的物料架精定位系统，其特征在于，所述物料架压块与所述物料架定位块固定到一块板上。

5.根据权利要求3所述的物料架精定位系统，其特征在于，所述地面定位装置与所述触动轮固定到底板上，所述底板与地面固定连接。

6.根据权利要求1所述的物料架精定位系统，其特征在于，所述地面导向机构为导向轮组。

7.根据权利要求1所述的物料架精定位系统，其特征在于，所述旋转压紧块与所述旋转轴的连接端为U形槽，所述驱动缸插入所述U形槽中。