CN103097279A - 机器、控制器以及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种与机器一起使用的控制器（12），机器包括：机器本体（2）；以及负荷操作装置（6、7），被联结到机器本体，并且可通过运动致动器（10）而相对于机器本体运动，控制器（12）被构造成接收表示负荷操作装置相对于机器本体的位置的信号、以及表示机器的倾斜力矩的信号；其中，控制器（12）还被构造成发出由包括运动致动器（10）的机器的元件使用的信号；该元件被构造成，响应控制器（12）所发出的信号，当表示倾斜力矩的信号的值达到阈值时，限制或者基本上阻止负荷操作装置（6、7）的运动，该阈值依赖于表示负荷操作装置（6、7）相对于机器本体（2）的位置的信号。

Description

机器、控制器以及控制方法

技术领域

本发明涉及一种用于包括负荷操作装置的机器的控制器、包括这种控制器的机器以及控制方法。

背景技术

包括负荷操作装置的机器典型地包括支撑机器本体的前轴和后轴，负荷操作装置被安装在机器本体上。通常有多个轮被联结到前轴和后轴；这些轮被构造成与地面接合，并且让机器能够在地面上运动。

例如，负荷操作装置包括可伸出的提升臂，提升臂可借助一个或多个致动器而相对于机器本体运动。提升臂包括用以载运负荷的负荷载运工具，使得由负荷载运工具来载运的负荷能够通过提升臂而相对于机器本体运动。

负荷的运动产生围绕前轴或后轴之一的旋转轴线的倾斜力矩。替代性地，例如在负荷操作运行期间，利用稳定器来使机器本体相对于地面稳定的情况下，可能产生围绕另一轴线的倾斜力矩。

提升臂向前伸出（特别是当载运负荷时），会引起围绕前轴的旋转轴线的倾斜力矩。结果，由后轴支撑的那部分机器（和负荷）的重量减少。

为了确保机器不围绕前轴旋转，直到被联结到后轴的轮从地面被提起来的程度（即为了确保机器不倾覆），当后轴上的负荷减小到临界水平时，安全控制器会阻止提升臂进一步运动。这种机器的示例可在EP1532065中找到。

由此出现这样一个问题：由于为了保持在安全极限值之内，对于特定的提升臂位置而言，安全控制器所选用的临界水平属于过度限制，从而阻止提升臂运动到实际上机器没有倾覆危险的那些位置。

应理解，这种问题以及相似的问题也适用于其他机器。

发明内容

因此，本发明的方案提供了一种与机器一起使用的控制器；该机器包括：机器本体；以及负荷操作装置，被联结到该机器本体，并且可相对于该机器本体运动；该控制器被构造成接收表示负荷操作装置相对于该机器本体的位置的信号、以及表示该机器的倾斜力矩的信号；其中，该控制器还被构造成当表示倾斜力矩的信号达到阈值时，发出由机器的元件使用的信号以控制机器的运行，该阈值依赖于表示负荷操作装置相对于机器本体的位置的信号。

机器的元件可包括运动致动器；运动致动器被构造成响应该控制器发出的信号，而限制或基本上阻止负荷操作装置的运动。

机器的元件可包括机器的指示器；指示器被构造成响应控制器发出的信号，而显示和/或发出警告。

控制器还可被构造成接收表示机器的一个或多个稳定器是否被配置的信号，并且阈值还可依赖于表示机器的一个或多个稳定器是否被配置的信号。

表示负荷操作装置的位置的信号可以是表示负荷操作装置的提升臂相对于机器本体围绕基本固定的枢轴的旋转角度的信号。

表示机器的倾斜力矩的信号可以是表示机器的轴上的负荷的信号。

阈值可包括：第一阈值，与负荷操作装置的一个或多个预定位置相关；以及第二阈值，与负荷操作装置的一个或多个其他预定位置相关。

在负荷操作装置的位置范围上，阈值可与表示负荷操作装置的位置的信号成正比或者基本上成正比。

负荷操作装置的位置范围可处在负荷操作装置的第一位置与第二位置之间，并且当负荷操作装置的位置在该范围之外时，可使用至少一个不同的阈值。

本发明的另一方案提供一种包括如上所述的控制器的机器。

本发明的另一方案提供一种控制机器的方法，该机器包括：机器本体；以及负荷操作装置，被联结到机器本体并且可相对于机器本体运动；该方法包括：接收表示负荷操作装置相对于机器本体的位置的信号、以及表示机器的倾斜力矩的信号；将表示倾斜力矩的信号与阈值比较，该阈值依赖于表示负荷操作装置相对于机器本体的位置的信号；以及当表示倾斜力矩的信号达到阈值时，发出由机器的元件用以控制机器的运行形态（aspect）的信号。

该方法还可包括响应所发出的信号，限制或者基本上阻止负荷操作装置的运动。

该方法还可包括响应控制器所发出的信号，显示警告和/或发出警告音。

该方法还可包括接收表示机器的一个或多个稳定器是否被配置的信号，其中该阈值还可依赖于代表机器的一个或多个稳定器是否被配置的信号。

表示负荷操作装置的位置的信号可以是表示负荷操作装置的提升臂相对于机器本体围绕基本固定的枢轴的旋转角度的信号。

表示机器的倾斜力矩的信号可以是表示机器的轴上的负荷的信号。

阈值可包括：第一阈值，与负荷操作装置的一个或多个预定位置相关；以及第二阈值，与负荷操作装置的一个或多个其他预定位置相关。

阈值可与表示负荷操作装置在负荷操作装置的位置范围上的位置的信号成正比或者基本上成正比。

负荷操作装置的位置范围可处在负荷操作装置的第一位置与第二位置之间，并且当负荷操作装置的位置在该范围之外时，可使用至少一个不同的阈值。

附图说明

在此参照附图，以示例方式描述本发明的实施例，附图中：

图1示出了机器；

图2示出了控制器；

图3示出了指示器；而且

图4到图7示出了阈值与负荷操作装置位置的关系。

具体实施方式

参照图1，本发明的实施例包括：机器1，其可以是负荷操作装置。机器1包括机器本体2，机器本体例如可包括操作员的操作室3，操作员能够从操作室3操作机器1。

在实施例中，机器1具有第一轴和第二轴，每个轴被联结到一对轮（图1中示出两个轮4、5，其中一个轮4连接到第一轴，而一个轮5连接到第二轴）。第一轴可以是前轴，而第二轴可以是后轴。这两个轴中的一个或两个可联结到发动机E，发动机E被构造成驱动这一对轮或两对轮的运动。因此，这些轮可接触地面，并且这些轮的旋转可引起机器相对于地面的运动。

在实施例中，第一轴和第二轴中的至少一个借助基本上位于轴中心的枢轴连接部（未示出）联结到机器本体1，使得该轴能够围绕机器1的纵轴线摆动，因此提高机器1在穿越不平坦地面时的稳定性。应理解，这种效果能够以其他已知的方式来实现。

负荷操作装置6、7被联结到机器本体2。负荷操作装置6、7可借助支架9被安装到机器本体2。在实施例中，负荷操作装置6、7包括提升臂6、7。

提升臂6、7可以是伸缩臂，具有连接到支架9的第一节段6以及被伸缩式地装配到第一节段6的第二节段7。在本实施例中，提升臂6、7的第二节段7可相对于第一节段6伸缩式地运动，使得提升臂6、7能够伸出和缩回。提升臂6、7的第一节段6相对于第二节段7的运动可利用延伸致动器8来实现，延伸致动器8可以是双动式液压线性致动器。延伸致动器8的一端联结到提升臂6、7的第一节段6，而延伸致动器8的另一端联结到提升臂6、7的第二节段7，以使得延伸致动器8的延伸引起提升臂6、7的延伸，而延伸致动器8的缩回引起提升臂6、7的缩回。如应理解的，提升臂6、7可包括多个节段：例如，提升臂6、7可包括两个、三个、四个或者更多的节段。臂中的每个节段可被伸缩式地装配到至少一个另一节段。

提升臂6、7能够相对于机器本体2运动，并且这种运动优选至少部分地是围绕支架9（围绕提升臂6、7的枢轴B）的旋转式运动。在实施例中，提升臂6、7的相对于机器本体2的旋转式运动是利用提升致动器10来实现的，提升致动器10的一端（第一端）联结到提升臂6、7的第一节段6，而第二端联结到机器本体2。提升致动器10可以是双动式液压线性致动器。

图1示出了处于三个位置，即处于位置X、Y和Z处的提升臂6、7。当处于位置X处时，提升臂与水平线之间的角度是44度。当处于位置Y处时，该角度是14度。当处于位置Z处时，该角度是-8度。显然，提升臂可被置于比44度更大的角度、处在44度与-8度之间的任何角度、以及小于-8度的角度。如应理解的，当提升臂被设置成相对地靠近地面时，提升臂处在相对较小的角度，并且当提升臂被设置成相对地远离地面时，提升臂处在相对较大的角度。

负荷操作工具11可位于提升臂6、7的远端。负荷操作工具11可包括叉型工具，叉型工具可相对于提升臂6、7围绕枢轴D旋转，负荷操作工具11的运动可利用双动式线性液压致动器来实现，该双动式线性液压致动器联结到提升臂6、7的第二节段7的远端以及负荷操作工具11。

当机器1提升由负荷操作工具11支撑的负荷L时，负荷L将产生围绕机器1的轴线的力矩，这导致机器趋向于围绕该轴线倾斜。因此，该力矩在此被称为倾斜力矩。在描述的示例中，机器1所围绕的轴线（机器1可能围绕该轴线即围绕第一轴或前轴而倾斜）是轴线C。

设置有倾斜感测装置13（见图2），并且倾斜感测装置被构造成感测表示机器围绕轴线的倾斜力矩的参数。

倾斜感测装置13还被构造成向控制器12发出信号，以使得机器围绕轴线的倾斜力矩能够被确定。在实施例中，倾斜感测装置13包括联结到机器1的轴的应变仪。在实施例中，倾斜感测装置13包括位于机器本体2与轴之间的负荷传感器，并且被构造成感测轴上的负荷（或重量）。倾斜感测装置13可联结到第二轴（或后轴）或以其他方式与第二轴（或后轴）相关。

在实施例中，倾斜感测装置13可包括多个传感器；这些传感器感测不同的参数，并利用这些参数来产生信号，以使得机器1的倾斜力矩能够被确定。

如应理解的，倾斜感测装置13也可采用其他形式。

还设置有位置传感器装置14（见图2），并且位置传感器装置被构造成感测表示负荷操作装置6、7的至少一部分相对于机器本体2的位置的参数。

位置传感器装置14还被构造成向控制器12发出表示负荷操作装置6、7的至少一部分相对于机器本体2的位置的信号。位置感测装置14可感测负荷操作装置6、7的至少一部分相对于机器本体2的位置，或例如可感测负荷操作装置6、7的至少一部分相对于预定轴线的位置（预定轴线具有与机器本体2基本上已知的或者假设的位置关系）。

在实施例中，位置传感器装置14被构造成发出表示负荷操作装置6、7的一部分的方向的信号。

位置传感器装置14可以是一系列开关；这些开关与负荷操作装置6、7相关，并且被构造成利用负荷操作装置6、7相对于机器本体2的运动而被致动。位置传感器装置14可包括一系列标记，这些标记位于提升致动器10的一部分上，并且可包括读取器，读取器被构造成检测这些标记或每一个标记。提升致动器10可被设置成，使得提升致动器10的延伸引起这一系列标记中的一个或者多个暴露出来以通过读取器来检测。如果这些标记在提升致动器10上的位置是已知的，则提升致动器10的延伸能够被确定。

应理解，其他位置传感器装置也是可行的。

在实施例中，位置传感器装置14被构造成发出表示负荷操作装置6、7的提升臂6、7相对于机器本体2的角度的信号。在实施例中，该信号可表示提升臂6、7相对于机器本体2的角度。在实施例中，位置传感器装置14被构造成发出表示负荷操作装置6、7的提升臂6、7围绕基本上固定的枢轴（例如枢轴B）的旋转角度的信号。

设置有控制器12（见图1和图2），控制器被构造成从倾斜感测装置13和位置传感器装置14接收信号，这些信号表示负荷操作装置6、7的位置和机器1的倾斜力矩。控制器12联结到至少一个致动器，该至少一个致动器控制负荷操作装置6、7相对于机器本体2的至少一次运动。控制器12被构造成发出信号，以当一个或多个条件满足时，停止或限制负荷操作装置6、7的运动，如下所述。

当负荷L由负荷操作工具11来支撑时，负荷L的重量由机器1的重量来平衡。然而，如果倾斜力矩增大，则随着第二轴上的重量减小，机器1就会变得不稳定，即机器1可能围绕轴线C倾覆。

机器1的控制器12被构造成接收表示倾斜力矩、例如表示第二轴（或后轴）上的负荷或（重量）的信号。另外，控制器12被构造成接收表示负荷操作装置的位置、例如表示提升臂6、7相对于机器本体2的角度的信号。

在实施例中（例如见图6），控制器12包括存储的第一阈值和第二阈值，第一阈值和第二阈值是不同的阈值。当表示负荷操作装置6、7的位置的信号表明负荷操作装置6、7相对于机器本体2处于第一位置时，控制器将表示倾斜力矩的信号与第一阈值进行比较。例如，如果表示倾斜力矩的信号靠近或接近于第一阈值，则控制器12可发出信号或者指令以限制或基本上阻止负荷操作装置6、7的运动。

当表示负荷操作装置6、7的位置的信号表明负荷操作装置6、7相对于机器本体2处于第二位置时，控制器将表示倾斜力矩的信号与第二阈值进行比较。例如，如果表示倾斜力矩的信号靠近或接近于第二阈值，则控制器12可发出信号或者指令以限制或基本上阻止负荷操作装置6、7的运动。

限制或基本上阻止负荷操作装置6、7的运动例如可包括限制或停止液压流体流入或者流出诸如提升致动器10之类的运动致动器。在实施例中，限制或基本上阻止负荷操作装置6、7的运动包括限制或基本上阻止负荷操作装置6、7沿一个或多个方向的运动。在其中负荷操作装置6、7包括提升臂6、7的实施例中，限制或基本上阻止提升臂6、7的运动可阻止提升臂6、7的降低，但是可允许提升臂6、7的升高和/或缩回。

因此，被用来由控制器12进行比较的阈值依赖于负荷操作装置6、7的位置。这种依赖关系可呈现许多不同的形式，参见以下说明。

限制或基本上阻止负荷操作装置6、7的运动旨在力图通过阻止或限制机器1的运动，来减小机器倾覆的危险（否则机器将倾覆或有倾覆的危险）。利用依赖于负荷操作装置6、7的位置的阈值旨在力图当机器1几乎没有或者完全没有倾覆的危险、或运动至安全极限值之外的危险时，避免对负荷操作装置6、7的运动进行限制。

例如，对负荷操作装置6、7的运动的限制或基本上阻止可包括使负荷操作装置6、7的至少一部分的运动逐渐减慢，例如，降低提升臂6、7的运动速度直至停止。

在实施例中，第一阈值和第二阈值是依赖负荷操作装置6、7的位置来选择的。单个阈值可应用于负荷操作装置6、7相对于机器本体2的多个不同的位置。这些阈值可与负荷操作装置6、7相对于机器本体2的位置、例如负荷操作装置6、7的提升臂6、7相对于机器本体2的角位置（见图6和图7）成正比或者基本上成正比。阈值与负荷操作装置6、7的位置的这种成正比或者基本上成正比的依赖关系可被限制在负荷操作装置6、7的位置的一定范围（见图5），或者可在负荷操作装置6、7的允许的或者可能的位置的全部范围上成立（见图4）。

例如，机器1可具有负荷操作装置6、7，负荷操作装置包括提升臂6、7，并且位置传感器装置14可包括被构造成感测提升臂6、7相对于机器本体2的角度（或者表示提升臂6、7的角度的参数）的传感器。控制器12所使用的阈值可依赖于提升臂6、7相对于机器本体2的角度来选择。第一阈值可用于小于下限的角度，而第二阈值可用于大于上限的角度。如果下限和上限是不同的角度，则可变阈值可被用在上限与下限之间（可变阈值可与提升臂6、7的位置成正比）。第一阈值优选小于第二阈值。

在实施例中，设有多个阈值，每个阈值与其各自的负荷操作装置位置相关。这些阈值和相关的负荷操作装置位置可存储在能够由控制器存取的查找表中。

在实施例中，负荷传感器装置感测机器1的第二轴（或后轴）上的重量。在该示例性实施例中，机器1的第二轴上的典型负荷是4000kg到6000kg。对小于约40°（或在另一示例中小于约25°-30°）的提升臂相对于水平线（具有典型的方向的机器）的角度，用于控制器12的第一阈值被选择为约1000kg；对大于约60°（或者在另一示例中大于约55°）的提升臂相对于水平线的角度，第二阈值被选择为约3500kg。用于这些角度之间（例如在一个示例中40°到60°之间）的任意角度的阈值可与该角度成正比或基本上成正比，由此在特定角度之间（例如在一个示例中40°与60°之间），针对从第一阈值到第二阈值的给定角度，存在阈值的基本上线性的关系。

用于特定机器的阈值将依赖于机器特性。例如，这些阈值可依赖于机器的几何参数、机器的质量、负荷操作装置6、7的几何参数和质量。这些阈值被选择用以力图阻止机器在操作期间倾覆。

应理解，用于倾斜力矩的阈值的选择依赖于负荷操作装置6、7的位置，这让机器1能够在全部运动范围内安全地操作。

图4到图7示出了用于负荷操作装置的不同位置的可能的阈值的多个示例的选择。在图4中，阈值与负荷操作装置6、7的位置成正比。在图5中，第一阈值用于负荷操作装置6、7的位置的第一范围，第二阈值用于负荷操作装置6、7的位置的第二范围，并且用于负荷操作装置6、7的处在第一范围与第二范围之间的给定位置的阈值与负荷操作装置6、7的位置成正比地改变。在图6中，第一阈值用于负荷操作装置6、7的位置的第一范围，第二阈值用于负荷操作装置6、7的位置的第二范围。图7以另一种方式表现图6中示出的关系，在此具体示例中，负荷操作装置6、7包括提升臂6、7，提升臂6、7能够在可能的角度范围上相对于机器本体2运动（围绕枢轴B），其中第一阈值用于角运动的第一范围，而第二阈值用于角运动的第二范围。

在实施例中，机器1包括一个或多个稳定器S，稳定器可从机器本体2伸出或缩回。该稳定器或每一个稳定器S优选地从机器本体2的朝向机器1的负荷操作工具11的那一部分伸出。优选设有两个稳定器S，而且每个稳定器优选处在邻近被联结到第一轴（或前轴）的轮的位置。该稳定器或每个稳定器S被构造成可伸出，使得其与地面接触并且限制机器1围绕轴线（例如轴线C）的运动（这种运动可由负荷L导致的倾斜力矩引起）。

如果机器1包括一个或多个稳定器S，则控制器12还可被构造成从稳定器传感器装置15（见图2）接收信号，该信号表示该稳定器或每个稳定器是否已被配置。如果该稳定器或每个稳定器S已被配置，则控制器12所使用的阈值可与没有配置该稳定器或每个稳定器S时使用的阈值不同。控制器12可包括第一组阈值和第二组阈值，第一组阈值用于该稳定器或每个稳定器S未被配置的情况，第二组阈值用于该稳定器或每个稳定器S被配置的情况。当该稳定器或每个稳定器S被配置时，所使用的阈值可基本上遵循以上就该稳定器或每个稳定器S不存在或未被配置时的情况说明的相同的原理。以上关于阈值的描述同样地适用于当该稳定器或每个稳定器S被配置时的阈值。当该稳定器或每个稳定器S被配置时，所使用的这些阈值可高于当该稳定器或每个稳定器S未被配置时用于负荷操作装置6、7的相应的位置的阈值。

在实施例中，指示器17（见图3）被设置在操作员的操作室3中。指示器17可以是可视指示器或可听指示器或者这两者。指示器17优选包括多个灯18（例如灯可以是灯泡或发光二级管）。点亮的灯18的数量通常依赖于控制器12所接收到的表示倾斜力矩的信号。灯18的控制可利用控制器12来实现。在实施例中，指示器17发出警告，并且警告的形态（例如强度或频率）通常依赖于控制器12所接收到的表示倾斜力矩的信号而改变。尤其是，控制器12可发出用以控制指示器17的信号。该信号可与控制器12所发出的用以限制或基本上阻止负荷操作装置6、7的运动的信号相同，或者可以是进一步的信号。在实施例中，指示器17接收控制器12也接收的表示倾斜力矩的信号。控制器12可向指示器17发出信号，该信号被指示器17用来确定指示器17的操作。例如，控制器12可向指示器17发出换算系数信号（见以下说明），指示器17可将换算系数信号应用于表示倾斜力矩的信号；所得到的换算后信号可被用来操作指示器17。

在实施例中，多个灯被按颜色编码，当控制器12确定倾斜力矩低于相关阈值时，一个或多个绿灯被点亮，而当靠近或接近相关阈值时，一个或多个琥珀色或红色的灯被点亮（或闪烁）。在实施例中，当靠近或接近相关阈值时，指示器17的警告可发声。当未接近或靠近相关阈值时，警告可不发声。

根据实施例，换算系数依赖于表示负荷操作装置6、7的位置的信号，换算系数被应用于表示倾斜力矩的信号，以便确定需要被点亮的灯18的数量。换算系数可与表示负荷操作装置6、7的位置的信号成反比。对换算系数的这种使用可在控制器12或指示器17中发生。

因此，引起指示器17指示机器1处于倾覆危险中的倾斜力矩依赖于负荷操作装置6、7的位置而改变。

对负荷操作装置6、7的位置的依赖性旨在确保指示器17的操作能够被操作员容易地理解。如果指示器17仅仅基于表示机器1的倾斜力矩的信号来操作，则例如当机器1处于倾覆的危险中时，被点亮的灯18的数量就会改变。这会导致操作员的混淆。

指示器17可采取很多不同的形式，并无需为如上所述的多个灯18，而是，指示器可为数字指示器，该数字指示器显示出表示机器1的稳定性的数值。指示器17也无需处于操作室3中，而是可被设置在其能够被操作员看见和/或听到的其他位置。

在实施例中，指示器17包括当控制器12发出用以限制或基本上阻止负荷操作装置6、7运动的信号时闪烁的灯和/或发声的警告。

在实施例中，指示器17被设置，并且控制器12被联结到指示器17。控制器12发送到指示器17的信号控制指示器17的操作，并且控制器32还是可操作的或不可操作的以限制或者基本上阻止负荷操作装置6、7的运动。

应理解，控制器12所发出的信号由机器1的元件16（见图2）用来控制机器1的操作方式，并且这种操作的两个实例是：限制或者基本上阻止负荷操作装置6、7的运动；以及显示警告和/或发出警告音。其他操作的控制也是可行的。为此目的，控制器12可被联结到机器的元件16，元件16例如包括指示器17、或限制或基本上阻止负荷操作装置6、7运动的装置（其可以是运动致动器、运动致动器的一部分、或用于运动致动器的控制元件）。

在以上的描述中、或随附利要求书中、或附图中披露的多个特征是以其特定形式来表示的，或是以用于执行所披露的功能的方式来表示的，或是以用于实现所披露的结果的方法或过程的方式来表示的，视情况而定，这些特征可被单独地利用、或以这些特征的任意组合的方式被利用，由此以多种方式实施本发明。

Claims (20)

1.一种与机器一起使用的控制器，所述机器包括：机器本体；以及负荷操作装置，被联结到所述机器本体，并且能够通过运动致动器而相对于所述机器本体运动；所述控制器被构造成接收表示所述负荷操作装置相对于所述机器本体的位置的信号、以及表示所述机器的倾斜力矩的信号；其中，所述控制器还被构造成发出由包括所述运动致动器的所述机器的元件使用的信号；所述元件被构造成，响应所述控制器所发出的信号，当表示倾斜力矩的信号的值达到阈值时，限制或基本上阻止所述负荷操作装置的运动，所述阈值依赖于表示所述负荷操作装置相对于所述机器本体的位置的信号。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述机器的元件包括所述机器的指示器；所述指示器被构造成响应由所述控制器发出的信号，显示警告和/或发出警告音。

3.根据前述任一项权利要求所述的控制器，其中，所述控制器还被构造成接收表示所述机器的一个或多个稳定器是否被配置的信号，并且所述阈值还依赖于表示所述机器的所述一个或多个稳定器是否被配置的信号。

4.根据前述任一项权利要求所述的控制器，其中，表示所述负荷操作装置的位置的信号是表示所述负荷操作装置相对于所述机器本体的角度的信号。

5.根据前述任一项权利要求所述的控制器，其中，所述阈值具有第一值，所述第一值对应于所述负荷操作装置相对于所述机器本体的第一角度；并且所述阈值具有第二值，所述第二值对应于所述负荷操作装置相对于所述机器本体的第二角度，所述第一值小于所述第二值并且所述第一角度小于所述第二角度。

6.根据前述任一项权利要求所述的控制器，其中，表示所述机器的倾斜力矩的信号是表示所述机器的轴上的负荷的信号。

7.根据前述任一项权利要求所述的控制器，其中，所述阈值包括：第一阈值，与所述负荷操作装置的一个或多个预定位置相关；以及第二阈值，与所述负荷操作装置的一个或多个其他预定位置相关。

8.根据权利要求7所述的控制器，其中，在所述负荷操作装置的位置范围上，所述阈值与表示所述负荷操作装置的位置的信号成正比或者基本上成正比。

9.根据权利要求8所述的控制器，其中，所述负荷操作装置的位置范围处在所述负荷操作装置的第一位置与第二位置之间，并且当所述负荷操作装置的位置在所述范围之外时，至少一个不同的阈值被使用。

10.一种机器，包括根据前述任一项权利要求所述的控制器。

11.一种控制机器的方法，所述机器包括：机器本体；以及负荷操作装置，被联结到所述机器本体并且能够相对于所述机器本体运动，所述方法包括：

接收表示所述负荷操作装置相对于所述机器本体的位置的信号、以及表示所述机器的倾斜力矩的信号；

将表示倾斜力矩的信号与一阈值比较，所述阈值依赖于表示所述负荷操作装置相对于所述机器本体的位置的信号；以及

响应当表示倾斜力矩的信号达到所述阈值时发出的信号，发出由所述机器的元件用以限制或基本上阻止所述负荷操作装置的运动的信号。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：响应所述控制器所发出的信号，显示警告和/或发出警告音。

13.根据权利要求11到12中任一项所述的方法，还包括：接收表示所述机器的一个或多个稳定器是否被配置的信号，其中，所述阈值还依赖于代表所述机器的所述一个或多个稳定器是否被配置的信号。

14.根据权利要求11到13中任一项所述的方法，其中，表示所述负荷操作装置的位置的信号是表示所述负荷操作装置的提升臂相对于所述机器本体围绕基本固定的枢轴的旋转角度的信号。

15.根据权利要求11到14中任一项所述的方法，其中，表示所述机器的倾斜力矩的信号是表示所述机器的轴上的负荷的信号。

16.根据权利要求11到15中任一项所述的方法，其中，所述阈值包括：第一阈值，与所述负荷操作装置的一个或多个预定位置相关；以及第二阈值，与所述负荷操作装置的一个或多个其他预定位置相关。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述阈值与表示所述负荷操作装置在所述负荷操作装置的位置范围上的位置的信号成正比或者基本上成正比。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述负荷操作装置的位置范围处在所述负荷操作装置的第一位置与第二位置之间，并且当所述负荷操作装置的位置在所述范围之外时，至少一个不同的阈值被使用。

19.一种基本上如本在此参照附图所描述的或者如附图所示的控制器。

20.一种基本上如在此参照附图所描述的或者如附图所示的机器。

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