CN103029138A - 自动机械 - Google Patents
自动机械 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103029138A CN103029138A CN2012103458510A CN201210345851A CN103029138A CN 103029138 A CN103029138 A CN 103029138A CN 2012103458510 A CN2012103458510 A CN 2012103458510A CN 201210345851 A CN201210345851 A CN 201210345851A CN 103029138 A CN103029138 A CN 103029138A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cable
- unit
- contact portion
- module
- moves
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Insertion, Bundling And Securing Of Wires For Electric Apparatuses (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动机械10,其具有固定部件14和做垂直运动的垂直运动部件15,FPC电缆51的第一端和第二端分别与固定部件14和垂直运动部件15相连。将与FPC电缆51的一侧接触的第一转向杆52设置在固定部件14上。将与FPC电缆51另一侧接触的第二转向杆53设置在垂直运动部件15中。FPC电缆51被转向杆52和53在垂直方向上弯折。第二转向杆53可在垂直运动部件15中沿垂直方向运动。第二转向杆53被激励装置朝相对于转向杆53处的电缆弯折方向的相反侧激励。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动机械,更具体的是涉及一种例如工厂中使用的自动机械。
背景技术
具有多个可动部件并且其中一个可动部件是能够沿着伸展方向伸展的自动机械早已投入实际应用中。
电缆安放并容纳在沿着伸展方向伸展的伸展轴外壳中。
通常,将捆扎了多根电线的导线或者聚集了多根配线的包线用作电缆。
在这种情况下,考虑到该自动机械的伸展运动,预先使电缆具有额外的长度。
作为一种涉及电缆布线的技术,提出了一种将电缆安放并容纳在伸展轴外壳中的电缆保护器中的技术。
例如,日本实用新型申请未公开公报第3-65689号公开了一种使用由塑料制成的可弯曲电缆保护器的技术,该保护器内形成有电缆容纳空间,并且该电缆保护器呈S形设置在伸展轴外壳中。
在该技术中,通过使伸展轴外壳中的电缆保护器变形来确保该伸展运动电缆的可动裕量。
此外,还已知另一种技术,其具有多个由一对连接板构成的连接体以及将这些连接体连接起来的连接部件,还具有一个结构,在该结构中每个连接框架体可旋转地相互连接,通过将电缆插入电缆容纳空间中来引导电缆,该电缆容纳空间是通过连接呈S形设置在伸展轴壳体中的电缆保护器中的连接框架体而形成的。
然而,在上面提到的将电缆容纳在S形设置的电缆保护器中的技术中,依赖于该电缆保护器弯折部分的曲率,需要伸展轴外壳中电缆容纳尺寸(所需要的最小尺寸)很大。
因此,阻碍了自动机械的小型化。
就此而言,为了减少伸展轴外壳中的电缆容纳尺寸,也考虑过仅安放电缆而不使用电缆保护器。
然而,假设该自动机械中进行高速伸展运动,则电缆可能会在伸展轴外壳中嘎嘎做响,并且由于该嘎嘎做响的运动而造成电缆磨损、破裂的缺陷。
发明内容
考虑到上面的问题提出了本发明,本发明的目的是提供一种自动机械,其实现了小型化,并且抑制了电缆伴随自动机械伸展运动而产生的缺陷。
在根据第一方面的自动机械中,该自动机械包括:可以在自动机械的伸展方向上相对运动的第一单元和第二单元;具有分别与每个单元相连的第一端和第二端的电缆;电缆容纳部件,其中具有在第一单元与第二单元之间的空间,该空间根据第一单元与第二单元之间的相对运动而改变其尺寸;该电缆是由扁平电缆制成的并且容纳在该电缆容纳部件中;设置在第一单元上与扁平电缆的一个表面接触的第一接触部分,以及设置在第二单元上与扁平电缆的另一个表面接触的第二接触部分。
该扁平电缆在该电缆容纳部件中通过第一接触部分和第二接触部分在所述伸展方向上弯折,第一接触部分和第二接触部分中的至少一个可在该伸展方向上运动,并且该可运动的接触部分被激励装置朝着相对于在该接触部分处电缆弯折方向的相反侧移动。
因为可以将薄板状扁平电缆的弯折设置以及弯折状态下电缆的运动所需的空间确保为容纳电缆所需的空间,因此与使用电缆保护器的常规组成相比,可以大大减少容纳空间的尺寸。
此外,假设扁平电缆未钩在每个接触部分的情况,在自动机械伸展方向上两个接触部分之间的距离随着两个单元的相对位置而变化。
也就是说,当出现两个单元在收缩方向(两个单元相互接近的方向)相对运动时,所述接触部分之间的距离变大,当出现两个单元向伸展方向(两个单元相互分开的方向)相对运动时,接触部分之间的距离变小。
因此,在扁平电缆弯折设置的情况下,所关心的是与两个单元在伸展方向上的相对运动相关联的在扁平电缆中出现松弛(多余部分)。
另一方面,在上述结构中,第一或第二接触部分中的任一个可向单元运动方向运动(即,如果设置在第一单元中则第一接触部分可运动,如果设置在第二单元中则第二接触部分可运动)。
此外,因为可运动的接触部分被激励装置朝着相对于电缆在每个接触部分处的弯折方向的相反侧移动,所以即使在收缩方向上相对运动以及在伸展方向上相对运动的情况下,也能抑制扁平电缆的松弛,并且能够保持适度拉张的状态(由适度拉力拉张的状态)。
也就是说,即使伴随着朝伸展方向的相对运动的发生而接触部分之间的距离变小,仍能保持扁平电缆被适度拉张的状态。
按照这种方式,因为能够保持扁平电缆被适度拉张的状态,所以当两个单元相对运动时无需使用电缆保护器便可抑制诸如扁平电缆嘎嘎做响以及由该嘎嘎做响的运动造成的电缆磨损和破裂等缺陷。
在这种情况下,即使假设自动机械进行高速伸展运动,也能够抑制电缆磨损和破裂的缺陷。
相应的,能够实现自动机械的小型化,同时抑制伴随自动机械的垂直运动而产生的关于电缆的缺陷。
在根据第二方面的自动机械中,该扁平电缆为FPC电缆。
在根据第三方面的自动机械中,第一单元具有朝第二单元延伸的第一壁部件,第二单元具有朝第一单元延伸的第二壁部件,并且扁平电缆容纳在第一壁部件与第二壁部件之间的空间中。
将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第一接触部分的电缆连接部件的部分设置为面向第一单元中的第一壁部件,并且将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第二接触部分的所述电缆连接部件的部分设置为面向第二单元中的第二壁部件。
在根据第四方面的自动机械中,第一单元和第二单元的每一个具有设置为相互面对的底座部件,并且扁平电缆的末端与该底座部件相连。
将朝第二单元的底座部件侧延伸的第一杆部件设置在第一单元的底座部件上,并且第一杆部件在与第一杆部件相交的方向上支撑该第一接触部分。
将朝第一单元的底座部件侧延伸的第二杆部件设置在第二单元的底座部件上,并且第二杆部件在与第二杆部件相交的方向上支撑该第二接触部分。
在根据第五方面的自动机械中,使第一接触部分和第二部分中可沿所述伸展方向运动的接触部分可沿其轴旋转。
附图说明
在附图中:
图1表示了2轴自动机械外观的透视图;
图2表示了垂直运动部分的内部结构的截面图;
图3表示了垂直运动部分的内部结构的透视图;
图4表示了垂直运动部分的内部结构的另一透视图;
图5表示了垂直运动部分的内部结构的另一透视图;
图6表示了第二转向杆的支撑结构;
图7A和7B表示了用于说明弯折状态下FPC电缆动作的示意图。
具体实施方式
下文中,将参照附图具体描述本发明的实施例。
本实施例实现了一种具有垂直运动机构和旋转机构的2轴自动机械,并且图1是表示该自动机械外观的透视图。
应当理解,为了便于说明,将该图的上部定义为自动机械之上,将该图的下部定义为自动机械之下。
如图1所示,自动机械10具有垂直运动部分11和旋转运动部分12,垂直运动部分沿着在垂直方向上延伸的轴J做垂直运动,旋转运动部分以轴J作为旋转中心沿着正向和反向做旋转运动。
垂直运动部分11和旋转运动部分12分别具有用于垂直运动和旋转的致动器(马达)。
该垂直运动部分11对应于以轴J作为伸展方向进行伸展及收缩的伸展部分。
垂直运动部分11具有固定于自动机械预定设定位置的固定部件14以及相对于该固定部件14上升和下降的垂直运动部件15。
在本实施例中,该固定部件14对应于第一单元,垂直运动部件15对应于第二单元。
此外,旋转运动部分12具有旋转轴部件16和旋转臂17。
旋转轴部件16从垂直运动部分11的垂直运动部件15向上延伸,旋转臂17的一端与旋转轴部件16的上端相连,另一端水平延伸。
操作工具18设置在旋转臂17的末端。当旋转臂17以轴J作为旋转中心旋转时,根据旋转臂17的旋转来设置该操作工具18的工作位置。
操作工具18是诸如传递功的运输工具。
接着,参照图2-5说明有关垂直运动部分11的具体组成。
图2是表示垂直运动部分11的内部结构的截面图,图3和图4是从两个不同方向观察垂直运动部分11的内部结构的透视图。
此外,在图3和图4中,所示的垂直运动部分11省略了其周围的外壳部件。
此外,图5是表示部分省略了诸如电缆(FPC电缆)等组件的垂直运动部分11的内部结构的透视图。
如图2-5所示,在该垂直运动部分11中,固定部件14具有基本上为盘形的固定部分底座(底座部件)21和从该固定部分底座21向上延伸的固定部分外壳22。
该固定部分底座21具有通过螺钉等相互连接的下底座21a和上底座21b并附着有外壳21c以包围两个底座21a和21b。
在下底座21a形成通过螺钉等固定到该自动机械设定位置的固定法兰部件21d。
此外,固定部分外壳22呈圆柱体形状,其具有与固定部分底座21基本相同的外径,并且固定到该固定部分底座21上(具体讲是固定到上底座21b)。
固定部分底座21上方以及固定部分外壳22内部的空间用作垂直运动致动器的安装空间。
使自动机械10做垂直运动的垂直运动马达25和伸展机械部分26设置在该安装空间中。
伴随垂直运动马达25在垂直方向,即自动机械的垂直运动方向上的旋转,伸展机械部分26上升和下降,同时旋转。
利用滚珠螺杆伸展机构构成该伸展机械部分26,其具有在垂直方向上穿入固定部分底座21而设置的滚珠螺杆31。
该滚珠螺杆31设置为能够旋转而不会在垂直方向上运动(即不会相对于固定部分底座21做垂直运动),并且被拧入设置在该垂直运动部件15侧面的滚珠螺母32中。
在这种情况下,当滚珠螺杆31旋转时,滚珠螺母32相应旋转,并且在垂直运动方向上运动。
此外,在固定部分底座21中,在下底座21a中形成向下部开放的底座内空间。
该底座内空间设有用于将垂直运动马达25的旋转传送到滚珠螺杆31的动力传输机构。
该动力传输机构具有可旋转地设置在垂直运动马达25的输出轴上的输入侧皮带轮35以及可旋转地设置在滚珠螺杆31上的输出侧皮带轮36,以及设置在皮带轮35与36之间的皮带37。
因此,当垂直运动马达25旋转时,皮带轮35和36均相应地旋转,由此使滚珠螺杆31旋转。
此外,该动力传输机构可具有减速功能,从而使马达旋转减速。
此外,该动力传输机构可以由齿轮系构成,该齿轮系是由多个动力传输齿轮(减速齿轮)构成的。
此外,垂直运动马达25可以设置在所述底座内空间中。
另一方面,垂直运动部件15具有基本上为盘形并面向固定部分底座21设置的垂直运动部分底座41(底座部件)以及从该垂直运动部分底座41向下延伸的圆柱体垂直运动部分外壳42。
垂直运动部分外壳42的上板部件42a固定于垂直运动部分底座41的底面。
垂直运动部分外壳42设置在固定部分外壳22的外部,从而包围该固定部分外壳22,并且在垂直方向上相对于固定部分外壳22运动。
此外,板状框架43设置在垂直运动部分外壳42的上板部件42a,并且该框架43从该上板部件向下延伸。
该框架43具有在垂直方向上延伸的垂直板部件43a以及设置在该垂直板部件43a两端的一对法兰部件43b和43c,该一对法兰部件沿着与垂直板部件43a垂直相交的方向延伸。
上法兰部件43b固定于垂直运动部分外壳42的上板部件42a。
此外,连接板44固定于下法兰部件43c,并且滚珠螺母32固定于该连接板44。
在这种情况下,通过框架43和连接板44使滚珠螺母32与垂直运动部分底座41集成到一起。
当滚珠螺母32由于滚珠螺杆31的旋转而在垂直方向上运动时,垂直运动部分底座41和垂直运动部分外壳42相应也在垂直方向上运动(做垂直运动)。
框架43设置的位置使得垂直板部件43a基本上沿着垂直运动部分底座41的中央部件延伸。
在这种情况下,在由固定部分外壳22和垂直运动部分外壳42构成的外壳内部空间S(参照图2)中,该框架43设置在其中容纳了垂直运动马达25的马达容纳空间与其中容纳了伸展机械部分26的伸展机构容纳空间的边界部分中。
此外,该垂直运动部分11设有用于引导垂直运动部件15相对于固定部件14垂直运动的引导机构。
在下文中说明有关该引导机构的特定组成。
如图5所示,在固定于垂直运动部件15侧的框架43底端形成一对滑块46,其与框架43一起做垂直运动。
每个滑块46形成在框架43宽度方向上的端部位置。
另一方面,在固定部分底座21上形成一对导轨47。该导轨47从固定部分底座21的上表面向上延伸。
每个导轨47设置在将该对滑块46从两侧横向夹在中间的位置。
在上面提到的组成中,当垂直运动部件15相对于固定部件14做垂直运动时(当框架43做垂直运动时),滑块46和框架43受导轨47引导运动,由此可以稳定地操纵垂直运动部件15。
此外,在图2-4中,为了方便省略了引导机构。
尽管未示出,但垂直运动部分底座41还是用于将旋转运动部分12与垂直运动部分11连接的中间连接部件,并且旋转运动部分12的底座体固定于垂直运动部分底座41的上表面。
此外,将作为电缆的FPC电缆51设置在垂直运动部分11中。
该FPC电缆51是由层压在一起的挠性印刷电路板构成的扁平电缆。该FPC电缆51形成为具有预定宽度的长条形,并且利用铜薄片等在诸如合成树脂的绝缘膜上形成电路。
该FPC电缆51设置在固定部分底座21与垂直运动部分底座41之间。
即,在这种情况下,作为电缆容纳部分的外壳内部空间S是在垂直方向上尺寸发生变化的空间,并且FPC电缆51设置在该空间中。
FPC电缆51的第一端侧(下端侧)通过固定部件(未示出)固定于固定部分底座21,并且FPC电缆51的第二端侧(上端侧)通过所述固定部件固定于垂直运动部分底座41。
FPC电缆51的一部分穿过固定部件14的圆周部件(例如固定部分外壳22)中形成的穿孔被拉出到固定部件14的外部。
此外,可以使用连接器来将FPC电缆51附着到各个底座21和41或从各个底座21和41上解除附着。
FPC电缆51将驱动电力和控制信号发送到自动机械10中的每个致动器(上游侧的垂直运动部分11的致动器和下游侧的旋转运动部分12的致动器)。
也就是说,通过该FPC电缆51来实现从电力单元(未示出)提供电力以及从自动机械控制器(未示出)发送信号。
此外,当在每个运动部分11和12中探测到自动机械工作情况时,探测信号被类似地通过FPC电缆51发送到外界。
特别是,本实施例中将用于使FPC电缆51弯折成S形并且将其设置在外壳内部空间S中的弯折装置用作FPC电缆51的附着结构。
作为进行所述该弯折的组成部件,该组成部件具有设置在固定部件14上的第一转向杆52和设置在垂直运动部件15上的第二转向杆53。
在本实施例中,转向杆52和53中的每一个分别对应于第一接触部分和第二接触部分。
两个转向杆52和53均由长柱形材料制成。
第一转向杆52附着于从固定部分底座21向上延伸的一对安装柱(第一柱部分)54的顶端。第一转向杆52沿着与安装柱54的纵向方向垂直相交的方向附着到该安装柱54。
第二转向杆53附着于从垂直运动部分底座41向下延伸的一对安装柱(第二柱部分)55的顶端。第二转向杆53沿着与安装柱55的纵向方向垂直相交的方向安装到该安装柱55。
此外,在固定部件14中,利用该对安装柱54之间的空间放置垂直运动马达25。
在这种情况下,第一转向杆52与FPC电缆51的一个表面接触,第二转向杆53与FPC电缆51的另一个表面接触。
此外,在外壳内部空间S中,通过使第二转向杆53比第一转向杆52放置得离固定部分底座21更近,由此每个转向杆52和53使FPC电缆51在垂直方向上弯折。
此外,将与转向杆52和53不同的另一个接触杆设置在固定部分底座21与第一转向杆52之间,以使得FPC电缆51避免与垂直运动马达25相接触。
这里,在转向杆52和53之中,第二转向杆53具有能够在垂直方向上运动的结构,并且通过激励装置朝着相对于电缆弯折方向相反侧(向下)运动。
现在说明图6中的结构,第二转向杆53具有一对连接部件53a,其与各个安装柱55相连,还具有设置在该对连接部件53a之间的中间部件53b,该中间部件53b能够沿着其轴自由旋转。
中间部件53b的长度比FPC电缆51的宽度更长,并且FPC电缆51钩在该中间部件53b上。
关于第一转向杆52,其可以具有类似的组成,即其具有一对连接部件,该连接部件与每个安装柱54相连,还具有设置在该对连接部件之间的中间部件,并且该中间部件能够沿着其轴自由旋转。
此外,在每个安装柱55中形成使柱55的长度可变的长度调整部分56。
该长度调整部分56具有弹簧作为弹性部件。
当未向第二转向杆53施加外力(抬高第二转向杆53的力)时,该第二转向杆由于弹簧的力而伸到最长。
当施加了抬高第二转向杆53的力时,长度调整部分56收缩而抵抗弹簧的力,并且安装柱55的长度缩短。
在本实施例中,长度调整部分56对应于激励装置。
下面说明垂直运动部分11做垂直运动时FPC电缆51的动作。
图7A和7B是说明当FPC电缆51钩在转向杆52和53上时FPC电缆51的动作的示意图。
图7A示出了下落位置的垂直运动部件15(垂直运动部分底座41),图7B示出了升高位置的垂直运动部件15(垂直运动部分底座41)。
在图7A和7B中,通过各个转向杆52和53来弯折和设置FPC电缆51。
这两张附图的差异在于,图7A在转向杆52与53之间具有较长的弯折长度,而图7B具有较短的弯折长度。
在这种情况下,图7A中的安装柱55的长度调整部分56收缩,而图7B中的长度调整部分56伸长。
由此,在图7A和7B中,FPC电缆51被保持在适度拉张的状态(由适度拉力拉张的状态),由此在FPC电缆51上未发生松弛的情况下实现了垂直运动。
此外,图7A中用虚线表示了当长度调整部分56未收缩(具有与图7B相同的长度)时第二转向杆53的位置。
因此,即使假设垂直运动部分11以高速做垂直运动,也可抑制诸如FPC电缆51嘎嘎做响以及由于该嘎嘎做响的运动造成电缆磨损和破裂的缺陷。
此外,当垂直运动时,FPC电缆51中与第二转向杆53接触部分的位置发生变化。
然而,因为第二转向杆53的中间部件53b能够沿着其轴自由旋转,因此抑制了在中间部件53b处发生的FPC电缆51的磨损的缺陷,该中间部件53b处是与FPC电缆51接触的部分。
这里,当垂直运动部分11做垂直运动时,图7A和图7B的情况轮番交替,并且作为FPC电缆51一部分的垂直运动部分,即从垂直运动部分底座41(上电缆连接部件)延伸到第二转向杆53的部分,在外壳内部空间S中沿垂直方向做垂直运动。
然而,在本实施例的组成中,抑制了FPC电缆51的垂直运动部分对其他部件的摩擦。
也就是说,该FPC电缆51容纳在对应于第一壁部件的固定部分外壳22与对应于第二壁部件的框架43之间形成的空间中。
在该空间中,在各个FPC电缆51中从固定部分底座21(下电缆连接部件)延伸到第一转向杆52的电缆连接部件的部分设置为面向固定部分外壳22,并且从垂直运动部分底座41(上电缆连接部分)延伸到第二转向杆53的电缆连接部件的部分设置为面向框架43。
在这种情况下,从固定部分底座21(下电缆连接部件)延伸到第一转向杆52的部分可以说是保持为与固定部件14(固定部分底座21)集成在一起的状态的电缆部分。
利用这种组成,该电缆部分设置为面向部分底座22(临近固定部件14侧面的壁部件)。
此外,类似的是,从垂直运动部分底座41(上电缆连接部件)延伸到第二转向杆53的部分可以说是保持为与垂直运动部件15(垂直运动部分底座41)集成在一起的状态的电缆部分。
利用这种组成,该电缆部分设置为面向框架43(临近垂直运动部件15侧面的壁部件)。
由此,在伸展运动过程中,抑制了FPC电缆51与该FPC电缆51所面对的壁部件之间的摩擦。
对所述FPC电缆51的这种设置是出于减少FPC电缆51磨损的角度做出的,利用该设置,无论是否做垂直运动,FPC电缆51与固定部分外壳22以及框架43之间的相对速度保持为0。
因此,抑制了FPC电缆51的磨损。
根据以上很具体地描述的本实施例,获得了以下突出的效果。
将FPC电缆51用作电缆,并且将该FPC电缆51设置为被各个转向杆52和53弯折的状态。
在这种情况下,刚好可以将薄板状FPC电缆51的弯折设置以及在弯折状态下电缆的运动所需的空间确保为容纳电缆所需的空间,因此与使用电缆保护器的常规组成相比,可以大大减少容纳空间。
此外,第二转向杆53具有能够在垂直方向(单元运动方向)上运动并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向的相反侧(向下)运动的组成。
因此,即使在垂直运动部件15的下降运动和上升运动过程中,也能抑制FPC电缆51的松弛,并且能够保持适度拉张的状态(由适度拉力拉张的状态)。
由此,在该自动机械10垂直运动过程中,无需使用电缆保护器便能抑制诸如FPC电缆51嘎嘎做响以及由这种嘎嘎做响运动造成的电缆磨损和破裂等缺陷。
也就是说,可以仅原样地使用FPC电缆51(裸露状态)而无需使用电缆保护器。
在这种状态下,即使假设自动机械以高速做伸展运动,也能够抑制诸如电缆磨损和破裂之类的缺陷。
相应地,能够实现自动机械10的小型化,同时能够抑制伴随自动机械10垂直运动而出现的有关电缆的缺陷。
此外,本实施例中,由FPC电缆51构成了多根信号线和电力线,并且与由将多根电线捆扎在一起的导线或多根导线集合的包线构成的多根信号线和电力线的情况相比,能够使最小弯曲半径更小。
因此,当弯折并设置FPC电缆51时,能够使弯折部分的弯折半径更小,由此也能实现自动机械10的小型化。
在弯折的FPC电缆51中,与固定部件14集成在一起的一个部件面向固定部分外壳22,与垂直运动部件15集成在一起的一个部件面向框架43。
由此,在自动机械10垂直运动的情况下,能够抑制FPC电缆51对自动机械中机械部件的摩擦,因而能够期待对FPC电缆51更多的保护。
因为每个转向杆52和53分别被每个安装柱54和55支撑,所以当沿着每个安装柱54和55使转向杆52和53中的至少一个运动时,能够容易地调整转向杆52和53之间在垂直运动方向上的距离。
因此,例如,当利用与垂直运动部分11相同的组成来改变垂直运动工作范围(可移动范围)时,或者当实现具有不同垂直运动工作范围(可移动范围)的自动机械时,能够容易地调整FPC电缆51的松弛状态和拉张状态。
此外,因为用于支撑转向杆52和53的该对安装柱54和55设置的间隔比FPC电缆51的宽度大,所以安装柱54和55不会接触该FPC电缆51,因此更加适合防止由于FPC电缆51的摩擦造成的磨损。
此外,在这种情况下,能够将该对安装柱54和55之间的空间用作例如马达的安装空间。
因此,在外壳内部空间S中可以使用更大的空间来容纳部件等,并且因为可以更加密集地安放部件等,所以获得了更佳的小型化。
因为在转向杆52和53当中,设置在垂直运动部件15中的第二转向杆53被构造为可沿着其轴旋转,所以在自动机械10垂直运动时能够抑制FPC电缆51与第二转向杆53的接触部分的摩擦。
通过将作为电缆的FPC电缆51容纳在自动机械10的外壳内部,能够抑制电缆对其他自动机械造成的妨碍以及对工厂等地方的工人的室外操作的妨碍。
【其他实施例】
本发明并不限于上述实施例公开的内容,可以按例如下面描述的那样实现。
在上述实施例的垂直运动部分11中,在与旋转运动部分12连接的单元(图1的垂直运动部件15)以及未与旋转运动部分12连接的单元(图1的固定部件14)当中,尽管将后一单元(固定部件14)设置为固定单元以固定到自动机械预定安装位置,但也可以进行变化,并且该后一单元(固定部件14)也可以是能够运动的可动单元。
例如,可以将另一单元设置在未与旋转运动部分12连接的单元的上游侧,并且未与旋转运动部分12连接的所述单元可以相对于其他单元做旋转运动或伸展运动。
尽管在上述实施例的构成中,由固定到固定部分底座21的安装柱支撑转向杆52和53,但是这可以变为将分隔出用于容纳FPC电缆51的空间部分的壁部件(固定部分外壳22、框架43)来支撑该转向杆52和53。
在这种情况下,优选的是将转向杆52和53附着到固定部分外壳22和框架43的不同侧表面。
此外,可以将沿着固定部件14和垂直运动部件15的每个底座21和41相互面对的方向延伸的板部件固定到各底座21和41,并且该板部件的端部作为电缆弯折的接触部分。
尽管在上述实施例的构成中,在作为接触部分的转向杆52和53中第二转向杆53能够在垂直方向上运动,并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向相反侧(向下)移动,但是这可以变为第一转向杆52能够在垂直方向上运动,并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向相反侧(向上)移动。
此外,还可以使转向杆52和53均具有这种组成。
尽管在上述实施例中,将FPC电缆51用作扁平电缆,但还可以使用FFC(挠性扁平电缆)。
同样在这种情况下,可以将该FFC电缆如在上面描述的那样以相似的弯折状态设置在垂直运动部分11中。
自动机械的伸展方向不限于垂直方向,也可以是水平方向。
例如,将轴J当作水平延伸的方向,并且垂直运动部分11沿着该轴J做伸展运动。
Claims (5)
1.一种自动机械,包括:
能够在该自动机械的伸展方向上相对运动的第一单元和第二单元;
具有分别与每个单元相连的第一端和第二端的电缆;
电缆容纳部件,在该电缆容纳部件中在第一单元与第二单元之间具有空间,该空间根据第一单元与第二单元之间的相对运动改变其尺寸;
设置在第一单元上与扁平电缆的一个表面接触的第一接触部分,以及
设置在第二单元上与所述扁平电缆的另一个表面接触的第二接触部分;其中,
该扁平电缆通过第一接触部分和第二接触部分在该电缆容纳部件中在所述伸展方向上弯折;
第一接触部分和第二接触部分中的至少一个能够在所述伸展方向上运动;以及
能够运动的所述接触部分被激励装置朝着相对于在接触部分处电缆弯折方向的相反侧运动。
2.根据权利要求1所述的自动机械,其中,
该扁平电缆为FPC电缆。
3.根据权利要求1或2所述的自动机械,其中,
该第一单元具有朝第二单元延伸的第一壁部件;
该第二单元具有朝第一单元延伸的第二壁部件;
该扁平电缆容纳在第一壁部件与第二壁部件之间的空间中;
将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第一接触部分的所述电缆连接部件的一部分设置为面向第一单元中的第一壁部件;以及
将扁平电缆当中从所述电缆连接部件延伸到第二接触部分的所述电缆连接部件的一部分设置为面向第二单元中的第二壁部件。
4.根据权利要求1、2或3所述的自动机械,其中,
第一单元和第二单元中的每一个具有被设置为相互面对的底座部件,并且所述扁平电缆的末端与该底座部件相连;
将朝第二单元的底座部件侧延伸的第一杆部件设置在第一单元的底座部件上,并且该第一杆部件在与第一杆部件相交的方向上支撑该第一接触部分;以及
将朝第一单元的底座部件侧延伸的第二杆部件设置在第二单元的底座部件上,并且该第二杆部件在与第二杆部件相交的方向上支撑该第二接触部分。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动机械,其中,
使第一接触部分和第二部分中可沿所述伸展方向运动的接触部分能够沿其轴旋转。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011-212548 | 2011-09-28 | ||
JP2011212548A JP2013071209A (ja) | 2011-09-28 | 2011-09-28 | ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103029138A true CN103029138A (zh) | 2013-04-10 |
Family
ID=47828041
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2012103458510A Pending CN103029138A (zh) | 2011-09-28 | 2012-09-17 | 自动机械 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013071209A (zh) |
CN (1) | CN103029138A (zh) |
DE (1) | DE102012108515A1 (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105538299A (zh) * | 2014-10-24 | 2016-05-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
CN105636749A (zh) * | 2013-11-28 | 2016-06-01 | Abb技术有限公司 | 机器人的旋转关节以及包括它的机器人 |
CN109661297A (zh) * | 2016-09-23 | 2019-04-19 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014240099A (ja) * | 2013-06-11 | 2014-12-25 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
JP6525541B2 (ja) * | 2014-10-15 | 2019-06-05 | ライフロボティクス株式会社 | ロボッ卜アーム機構 |
JP6508701B2 (ja) * | 2014-10-31 | 2019-05-08 | ライフロボティクス株式会社 | 多関節ロボッ卜アーム機構、インクジェットプリンタ、3軸移動機構、油圧機構及びケーブル配線機構。 |
JP6697338B2 (ja) * | 2016-07-01 | 2020-05-20 | ライフロボティクス株式会社 | プーリーユニット |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1988005368A1 (en) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | Fanuc Ltd | Industrial robot having cable processing means |
JPS63228913A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-22 | 富士通株式会社 | 無張力ケ−ブルの繰り出し機構 |
JP2003025262A (ja) * | 2001-07-13 | 2003-01-29 | Daihen Corp | ワーク搬送用ロボット |
JP2006136974A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Yaskawa Electric Corp | ケーブルガイド |
CN101421080A (zh) * | 2006-02-03 | 2009-04-29 | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 | 具有柱面坐标类型的操作器臂的医疗机器人系统 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2017679A1 (en) | 1989-06-14 | 1990-12-14 | Luigi Bagnulo | Process with relevant plants and devices for the production of energy through the industrial application of plausible dynamics concerning so-called controlled cold nuclear fusion |
-
2011
- 2011-09-28 JP JP2011212548A patent/JP2013071209A/ja not_active Withdrawn
-
2012
- 2012-09-12 DE DE201210108515 patent/DE102012108515A1/de not_active Withdrawn
- 2012-09-17 CN CN2012103458510A patent/CN103029138A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1988005368A1 (en) * | 1987-01-26 | 1988-07-28 | Fanuc Ltd | Industrial robot having cable processing means |
JPS63228913A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-22 | 富士通株式会社 | 無張力ケ−ブルの繰り出し機構 |
JP2003025262A (ja) * | 2001-07-13 | 2003-01-29 | Daihen Corp | ワーク搬送用ロボット |
JP2006136974A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Yaskawa Electric Corp | ケーブルガイド |
CN101421080A (zh) * | 2006-02-03 | 2009-04-29 | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 | 具有柱面坐标类型的操作器臂的医疗机器人系统 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105636749A (zh) * | 2013-11-28 | 2016-06-01 | Abb技术有限公司 | 机器人的旋转关节以及包括它的机器人 |
US10112311B2 (en) | 2013-11-28 | 2018-10-30 | Abb Schweiz Ag | Rotary joint of a robot and the robot including the same |
CN105538299A (zh) * | 2014-10-24 | 2016-05-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
CN109661297A (zh) * | 2016-09-23 | 2019-04-19 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
CN109661297B (zh) * | 2016-09-23 | 2021-07-23 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102012108515A1 (de) | 2013-03-28 |
JP2013071209A (ja) | 2013-04-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103029138A (zh) | 自动机械 | |
JP5187425B2 (ja) | ロボット | |
KR20120127037A (ko) | 유연 기판의 벤딩 테스트 장치 | |
KR101126197B1 (ko) | 리프트장치 | |
US20110132557A1 (en) | Screen unit | |
CN108436967B (zh) | 水平多关节型机器人及其倒置设置方法 | |
CN101080357A (zh) | 升起和降下横幅的装置 | |
EP2343218A1 (en) | Mounting device for wire harness for slide door | |
WO2015118715A1 (ja) | 車両用ドアの開閉装置 | |
JP2006506560A (ja) | 移動可能な分離要素用の装置、駆動組立体及び分離要素 | |
EP2048037A1 (en) | Electricity supply device for sliding door | |
CN104613150B (zh) | 促动器 | |
CN101746419A (zh) | 隐藏式发动机罩气体升降机装置 | |
CN104511910A (zh) | 工业用机器人 | |
CN112591647A (zh) | 带线路保护机构的安装架 | |
US20220324345A1 (en) | Positioning unit and contacting method | |
CN103563222A (zh) | 手动力矩调节器 | |
JP2007300793A (ja) | ケーブル布設システム | |
KR100704280B1 (ko) | 압연기의 와인딩 장치 | |
JP3804039B2 (ja) | テープ巻き付け装置およびテープ巻き付け方法 | |
CN101908698B (zh) | 具有杆件的线束组件 | |
WO2011024493A1 (ja) | 導電路の屈曲動作ガイド部材及びスライドドア用導電路の屈曲動作ガイド装置 | |
CN111745942A (zh) | 柔性显示面板的折弯装置和折弯方法 | |
CN109377875A (zh) | 一种显示设备及控制方法 | |
CN106169338A (zh) | 绞合线制造装置及绞合线制造方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C05 | Deemed withdrawal (patent law before 1993) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20130410 |