CN102996721A - 偏心摆动型减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种偏心摆动型减速装置，其无需增加成本就较高地维持对偏心体轴承的润滑性。本发明中，由第1、第2滚子（61、62）构成配置在第1、第2偏心体（31、32）与第1、第2外齿轮（21、22）之间的第1、第2偏心体轴承（41、42），并且，将该第1、第2偏心体（31、32）与第1、第2外齿轮（21、22）之间的空间设为第1、第2密封空间（SP1、SP2），在该密封空间（SP1、SP2）内封入润滑剂，并且配置第1、第2滚子（61、62）。

Description

偏心摆动型减速装置

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速装置。

背景技术

专利文献1中公开有偏心摆动型减速装置。

该减速装置具备通过偏心体摆动的外齿轮、及该外齿轮摆动的同时内啮合的内齿轮。内齿轮的内齿和外齿轮的外齿其齿数差设定为“1”，构成为当外齿轮在内齿轮的内侧摆动时，取出根据该齿数差产生的内齿轮与外齿轮的相对旋转。

在偏心体与外齿轮之间配置有偏心体轴承。偏心体轴承由滚子及（滚动体）及支承该滚子的保持器构成，且不具备专用内外圈。因此，配置成用于向轴向限制该偏心体轴承的垫圈（止动部件）抵接于保持器的轴向端面。

为了发挥限制偏心体轴承的轴向移动的作用，无论偏心体处于任何偏心状态，垫圈始终抵接于保持器的轴向端面。其结果，滚子所存在的空间成为几乎被外齿轮的内周、偏心体的外周、保持器及垫圈密封的空间。因此，很难供给润滑油，所以，存在滚子周边难以保持良好的润滑之类的问题。

专利文献1中，针对这个问题提出有如下结构，即为了更顺畅地向该几乎被密封的空间供给润滑油，在垫圈形成多个向轴向贯穿的贯穿孔。

专利文献1：日本特开2010-230171号公报（[0023]、[0035]段落、[图6]、[图7]）

然而，该专利文献1中公开的结构存在形成贯穿孔时发生费用之类的问题。即，由于垫圈与保持器抵接的同时滑动，因此，若贯穿孔周围残留“毛刺”等，则发生所谓“卡住现象”，有导致保持器受损之虞。为了避免上述问题，不仅需要形成垫圈的贯穿孔，还需要附带进行用于去除周围的“毛刺”的一些加工处理。因此，结果存在发生费用之类的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其课题在于提供一种无需增加成本就能够较高地维持对偏心体轴承的润滑性的偏心摆动型减速装置。

本发明通过设为如下结构解决上述课题：一种偏心摆动型减速装置，其具备通过偏心体而摆动的外齿轮、及该外齿轮摆动的同时内啮合的内齿轮，该偏心摆动型减速装置中，由滚子构成配置在所述偏心体与所述外齿轮之间的偏心体轴承，并且密封该偏心体与外齿轮之间的空间，在该密封空间内封入润滑剂，并且配置所述滚子。

本发明中，关于必须配置在几乎被密封的空间内的偏心体轴承的滚子，对想方设法供给润滑剂的以往构思进行彻底修改，从一开始有目的地将偏心体与外齿轮之间的空间设为密封空间，在该密封空间内封入润滑剂，并且配置滚子。由此，成为在密封空间内可靠地封入润滑剂的状态，并且，已封入的润滑剂不会从该密封空间漏出。因此，反而能够以低成本较高地维持偏心体轴承的润滑性。

另外，本发明还可以由如下侧面掌握，即“一种偏心摆动型减速装置，其具备通过偏心体而摆动的外齿轮、及该外齿轮摆动的同时内啮合的内齿轮，其特征在于，该偏心摆动型减速装置具备：偏心体轴，设置有所述偏心体；及轮架体，与所述外齿轮的自转成分同步，并且通过偏心体轴轴承来支承所述偏心体轴，该装置中，由滚子构成所述偏心体轴轴承的滚动体，并且密封该轮架体与所述偏心体轴之间的空间，在该密封空间内封入润滑剂，并且配置所述偏心体轴轴承的所述滚子。”

发明效果

根据本发明无需增加成本就能够较高地维持对偏心体轴承（或偏心体轴轴承）的润滑性。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速装置的整体截面图。

图2是图1的主要部分截面图。

图3是表示图1、图2的变形例的主要部分截面图。

图4是本发明的另一实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速装置的整体截面图。

图5是图4的偏心摆动型减速装置的主要部分放大截面图。

图6是本发明的又一实施方式的一例所涉及的偏心摆动型减速装置的主要部分截面图。

图中：12-输入轴，18-分配齿轮，20-偏心体轴，21、22-第1、第2外齿轮，28-内齿轮，31、32-第1、第2偏心体，41、42-第1、第2偏心体轴承，51、52-第1、第2轮架体，54、56-角接触滚子轴承，58、60-圆锥滚子轴承，61、62-第1、第2滚子，71、72-第1、第2保持器，81～88-第1～第8密封唇。

具体实施方式

以下，根据附图对本发明的实施方式的一例进行详细说明。

图1是表示本发明的实施方式的一例所涉及的，称作所谓分配类型（sorting type）的偏心摆动型减速装置G1的结构例的截面图，图2是其主要部分截面图。

以下，从该减速装置G1的概要结构开始进行说明。

输入轴12通过键14与未图示的马达连结。输入轴12的前端形成有小齿轮16。小齿轮16与3个分配齿轮18（18A～18C：仅图示18A）啮合。各分配齿轮18通过花键19（19A～19C：仅图示19A）分别固定于3根偏心体轴20（20A～20C：仅图示20A）。根据该结构，通过旋转输入轴12，经3个分配齿轮18而使3根偏心体轴20同步地向相同方向旋转。

3根偏心体轴20在从输入轴12的轴心O1偏移的位置分别贯穿第1、第2外齿轮21、22，并且，以等间隔（120度间隔）配置于同一圆周上。各偏心体轴20分别具备有第1偏心体31（31A～31C：仅图示31A）及第2偏心体32（32A～32C：仅图示32A）。各第1、第2偏心体31、32的外周从偏心体轴20的轴心O2偏心。

各偏心体轴20的各个第1偏心体31其偏心相位一致，通过3根偏心体轴20同步地向相同方向旋转，由此，能够通过第1偏心体轴承41（41A～41C：仅图示41A）来摆动第1外齿轮21。并且，各偏心体轴20的各个第2偏心体32其偏心相位在与第1偏心体31偏移180度的状态下一致。由此，通过3根偏心体轴20同步地向相同方向旋转，各偏心体轴承20的各个第2偏心体32能够通过第2偏心体轴承42（42A～42C：仅图示42A）摆动第2外齿轮22。

对第1、第2偏心体轴承41、42附近的结构进行后述。

这样，第1、第2外齿轮21、22能够通过第1、第2偏心体31、32摆动，并内啮合于内齿轮46。第1、第2外齿轮21、22的外齿由次摆线形状齿形构成，内齿轮46的内齿由圆柱状内齿销46A构成。内齿销46A旋转自如地支承于内齿轮主体46B。该实施方式中，内齿轮主体46B与外壳48成为一体。第1、第2外齿轮21、22的齿数仅比内齿轮46的齿数（内齿销46A的数量）稍少（该例子中仅为1个）。

第1、第2外齿轮21、22的轴向两侧配置有一对第1、第2轮架体51、52。第1、第2轮架体51、52通过角接触滚子轴承54（54A～54C：仅图示54A）及角接触滚子轴承56（56A～56C：仅图示56A）旋转自如地双支承3根偏心体轴20。并且，第1、第2轮架体51、52分别通过圆锥滚子轴承58、60支承于外壳48。

第1、第2轮架体51、52通过分别贯穿第1、第2外齿轮21、22的多个（该例子中为3根）轮架销64（64A～64C：仅图示64A）来相互连结。各轮架销64在从第1、第2轮架体51、52的轴心（与输入轴12的轴心O1相同）偏移的位置贯穿第1、第2外齿轮21、22，并且，以等间隔（120度间隔）配置于同一圆周上。该例子中，各轮架销64与第2轮架体52成为一体，通过螺栓66与第1轮架体51连结。第2轮架体52利用螺栓孔52A与未图示的被驱动体连结。第1、第2轮架体51、52贯穿第1、第2外齿轮21、22，因此与该第1、第2外齿轮21、22的自转成分同步。

在此，参考图2对第1、第2偏心体轴承41、42附近的结构进行详细说明。

各偏心体轴20的第1、第2偏心体31、32与第1、第2外齿轮21、22之间分别配置有第1偏心体轴承41（41A～41C：仅图示41A）及第2偏心体轴承42（42A～42C：仅图示42A）。

第1偏心体轴承41分别由第1滚子61（61A～61C：仅图示61A）及支承该第1滚子61的第1保持器71（71A～71C：仅图示71A）构成。同样，第2偏心体轴承42分别由第2滚子62（62A～62C：仅图示62A）及支承该第2滚子62的第2保持器72（72A～72C：仅图示72A）构成。即，第1、第2偏心体轴承41、42不具备专用内外圈，第1、第2偏心体31、32发挥内圈的作用，第1、第2外齿轮21、22发挥外圈的作用。

第1、第2保持器71、72在其轴向一端侧具备按压第1、第2滚子61、62的轴向一端侧61a、62a的环状部71a、72a，并且，在轴向另一侧端具备按压第1、第2滚子61、62的轴向另一侧端61b、62b的环状部71b、72b。

第1保持器71与第2保持器72中，相互对置面侧的环状部71b及72a接触于与偏心体轴20形成为一体的突部20a，对置面相反侧的环状部71a及72b与第1、第2止动部件74、76抵接。第1、第2止动部件74、76分别按各偏心体轴20（20A～20C）配置（74A～74C、76A～76C），图1、图2中仅图示偏心体轴20A的第1、第2止动部件74A、76A。

第1、第2止动部件74、76通过被各偏心体轴20的阶梯部20b、20c与支承偏心体轴20的角接触滚子轴承54、56夹住而相对偏心体轴20向轴向定位。第1、第2角接触滚子轴承54、56的内圈54a、56a压入于偏心体轴20。第1角接触滚子轴承54的外圈54b通过组装于第1轮架体51的挡圈78（参考图1）进行轴向的位置限制，并且第2角接触滚子轴承56的外圈56b通过第2轮架体52的阶梯部52d进行轴向的位置限制。

由此，结果，第1、第2偏心体轴承41、42的第1、第2滚子61、62的轴向定位通过由第1、第2止动部件74、76及突部20a定位的第1、第2保持器71、72进行。

参考图2，若目前着眼于配置在第1偏心体31与第1外齿轮21之间的第1偏心体轴承41，则在第1保持器71的一端侧的环状部71a的半径方向外侧通过粘结等固定第1密封唇81（81A～81C：仅图示81A），对第1保持器71的一端侧与第1外齿轮21之间进行密封。在第1保持器71的一端侧的环状部71a的半径方向内侧通过粘结等固定第2密封唇82（82A～82C：仅图示82A），对第1保持器71的一端侧与第1偏心体31之间进行密封。并且，在第1保持器71的另一端侧的环状部71b的半径方向外侧固定第3密封唇83（83A～83C：仅图示83A），对第1保持器71的另一端侧与第1外齿轮21之间进行密封。在第1保持器71的另一端侧的环状部71b的半径方向内侧固定第4密封唇84（84A～84C：仅图示84A），对第1保持器71的另一端侧与第1偏心体31之间进行密封。

如在图2内放大图示，第1密封唇81～第4密封唇84各自的滑动侧端部的一部分被斜切，由此，滑动侧端部的厚度d1形成为薄于该端部以外的部分的厚度d2（柔软性变高）。并且，第1偏心体31及第1外齿轮21的各密封唇81～84所接触的部分31c、21c进行若干倒角处理（倒圆角处理）。由此，通过该第1密封唇81～第4密封唇84确保良好的密封性，第1偏心体31与第1外齿轮21之间的空间被划分为独立的第1密封空间SP1。

与封入减速装置G1内的空间SPo的润滑剂不同的润滑剂封入该第1密封空间SP1。具体而言，粘度比封入减速装置G1内的空间SPo的润滑剂高的润滑剂封入第1密封空间SP1内。第1偏心体轴承41的第1滚子61配置于封入有该（粘度较高的）润滑剂的第1密封空间SP1内的第1偏心体31与第1外齿轮21之间。

完全相同，在第2偏心体32与第2外齿轮22侧，也由第2滚子62构成第2偏心体轴承42，并且通过将第5密封唇85～第8密封唇88分别与第1密封空间SP1相同地配置来密封该第2偏心体32与第2外齿轮22之间的空间SP2，从而作为第2密封空间SP2。并且，将与封入所述第1密封空间SP1的润滑剂相同的（与封入减速装置G1内的空间SPo的润滑剂不同的）润滑剂封入该第2密封空间SP2内，并在该第2密封空间SP2中配置第2滚子62。

接着，对该减速装置G1的作用进行说明。

若输入轴12通过未图示的马达的旋转而旋转，则通过小齿轮16使3个分配齿轮18（18A～18C）同时向相同方向旋转。其结果，3根偏心体轴20（20A～20C）通过花键19同步地向相同方向旋转。若各偏心体轴20旋转，则各偏心体轴20上的第1、第2偏心体31、32旋转，并通过第1、第2偏心体轴承41、42使第1、第2外齿轮21、22维持180度偏心相位差的同时摆动旋转。

由此，第1、第2外齿轮21、22与内齿轮46的啮合位置向圆周方向依次偏移，当各偏心体轴20旋转1次时，第1、第2外齿轮21、22相对内齿轮46仅相对旋转（自转）相当于齿数差“1”的量。

该第1、第2外齿轮21、22的自转表现为各偏心体轴20的（绕第1、第2轮架体51、52的轴心O1的）公转，第1、第2轮架体51、52以该偏心体轴20的公转速度缓慢旋转（自转）。第1、第2轮架体51、52的旋转传递至利用螺栓孔52A连结的未图示的被驱动体，被驱动体以被减速的速度旋转。

其中，第1、第2偏心体轴承41、42的第1、第2滚子61、62分别位于第1、第2偏心体31、32与第1、第2外齿轮21、22之间，且配置于通过第1密封唇81～第4密封唇84及第5密封唇85～第8密封唇88密封的第1、第2密封空间SP1、SP2内。第1、第2密封空间SP1、SP2内封入润滑剂，由于为密封空间，因此润滑剂一旦被封入之后，几乎不会漏出。因此，能够经长时间维持良好的润滑性。

并且，在该实施方式中，该润滑剂为与减速装置G1内的润滑剂不同的（粘度更高，最适合于第1、第2偏心体轴承41、42的局部的润滑）润滑剂。因此，能够始终充分确保第1、第2滚子61、62的外周所需的油膜。另外，第1、第2密封空间SP1、SP2内的润滑剂的粘度高于减速装置G1内的空间SPo的润滑剂，只有该第1、第2密封空间SP1、SP2使用该粘度较高的润滑剂，因此减速装置G1整体的效率不会大幅下降。

并且，该实施方式中采用如下密封结构，即第1密封唇81～第4密封唇84、第5密封唇85～第8密封唇88从作为单独的（相同的）部件的第1、第2保持器71、72向半径方向外侧及内侧延伸，并分别到达至第1、第2外齿轮21、22或者第1、第2偏心体31、32的密封结构，因此结构简单，不易产生泄漏。

尤其，本发明所涉及的密封空间的形成结构不限定于该结构例。图3中表示有关密封空间形成的变形例。

以上实施方式中，将第1、第2外齿轮21、22与第1、第2偏心体31、32之间的各个空间作为独立的第1、第2密封空间SP1、SP2形成，但该实施方式中，将第1、第2外齿轮21、22与第1、第2偏心体31、32之间统一为单独的第3密封空间SP3。

即，该实施方式中，具备限制第1滚子61沿轴向向第1轮架体51侧移动的第1止动部件74及限制第2滚子62沿轴向向第2轮架体52侧移动的第2止动部件76与以上实施方式相同），该第1、第2止动部件74、76与第1、第2外齿轮21、22之间配置有第9、第10密封唇90、91。

第9、第10密封唇90、91具备固接于第1、第2止动部件74、76的外周面且向半径方向外侧延伸的延伸部90A、91A、和从该延伸部90A、91A分别向第1、第2外齿轮21、22侧弯曲的接触部90B、91B。接触部90B、91B的前端的厚度较薄地形成，并通过赋予柔软性来提高密封性。

并且，第1、第2外齿轮21、22彼此之间配置有进行该第1、第2外齿轮21、22的轴向定位，并且与该第1、第2外齿轮21、22的侧部抵接来密封第3密封空间SP3的密封垫片92。另外，能够利用其它方法进行定位时，不需要该第1、第2外齿轮21、22的轴向定位功能。密封垫片92固接于保持器垫片93的外周。即使密封垫片92固接于保持器垫片93的外周，第1、第2偏心体31、32与保持器垫片93之间也未被密封，因此，第3密封空间SP3成为单独的密封空间。另外，未必一定要固接密封垫片92与保持器垫片93。不固接时，密封垫片92与保持器垫片93之间隔开间隙。保持器垫片93位于第1、第2偏心体轴承41、42的第1、第2保持器71、72之间来限制该第1、第2保持器71、72的轴向移动。

密封垫片92中第1、第2外齿轮21、22的接触部附近也较薄地形成从而提高密封性。另外，若在偏心体轴20的第1偏心体31的侧部的阶梯部20b与第1止动部件74之间，及第2偏心体32的侧部的阶梯部20c与第2止动部件76之间配置O型环等，则能够进一步提高密封性。

通过这种结构，也能够对第1、第2偏心体31、32与第1、第2外齿轮21、22之间进行密封。并且，通过向该第3密封空间SP3封入润滑剂，并且，在该第3密封空间SP3配置第1、第2滚子61、62，从而能够经长时间良好地维持第1、第2偏心体轴承41、42的润滑性。

该实施方式中，润滑剂优选使用与减速装置G1内的空间SPo的润滑剂不同的（粘度较高且最适合于该第1、第2偏心体轴承41、42的润滑性的）润滑剂。

根据该实施方式所涉及的密封结构，能够使封入第3密封空间SP3的润滑剂的量多于以上实施方式的第1密封空间SP1与第2密封空间SP2的总计量，因此能够进一步防止封入第3密封空间SP3的润滑剂的劣化。

关于其他结构，与以上实施方式相同，因此，在图中对相同或功能上类似的部分附加与以上实施方式相同的符号，并省略重复说明。

另外，本发明还能够应用于支承偏心体轴的偏心体轴轴承。将其应用例示于图4及图5中。

与以上2个实施方式不同的主要一点在于，支承偏心体轴20的轴承（偏心体轴轴承）94、96分别由一对滚子98、100与保持器102、104构成，及在偏心体轴20与第1、第2轮架体106、108之间形成有第4、第5密封空间SP4、SP5。

支承偏心体轴20的轴承94、96通过使滚子98、100及保持器102、104分别被第1、第2止动部件74、76与卡止板114、116夹住而限制轴向移动。第1、第2止动部件74、76和卡止板114、116均堵塞轴承94、96的轴向侧部的一大半，减速装置G3内的润滑剂很难越过该第1、第2止动部件74、76或卡止板114、116而到达至轴承94、96的滚子98、100侧。因此，还存在相对滚子98、100如何供给润滑剂的问题。但是，本实施方式中，通过形成第4、第5密封空间SP4、SP5来解决该课题。

在图5中，如放大图示第5密封空间SP5，第4、第5密封空间SP4、SP5通过相对于支承该滚子98、100的保持器102、104固接与以上第1密封唇81～第4密封唇84及第5密封唇85～第8密封唇88相类似的第11密封唇121～第14密封唇124及第15密封唇125～第18密封唇125～128来形成。第4、第5密封空间SP4、SP5预先封入最佳的润滑剂，由于第4、第5密封空间SP4、SP5被密封，因此，已被封入的润滑剂没有随时间漏出的忧虑。因此，关于支承偏心体轴20的轴承94、96，也能够得到与以上实施方式相同的作用效果，无需增加成本也能够较高地维持对该轴承94、96的润滑性。

另外，该实施方式中，第1、第2偏心体31、32与第1、第2外齿轮21、22之间未特别形成有密封空间，但例如，如图6所示，也可以还在第1、第2偏心体31、32与第1、第2外齿轮21、22之间形成与以上实施方式相同的密封空间。

图6是基本上在图4、图5的实施方式中组合图3的实施方式的图。但是，该图6的结构例中，相当于以上第3密封空间SP3与第4、第5密封空间SP4、SP5的合计3个密封空间统一形成为单独的（一个）密封空间SP6。

具体而言，保持器102、104的轴向外侧配置有与以上实施方式相同的第11、第12密封唇121、122、第17、第18密封唇127、128（但是，省略配置在保持器102、104的轴向内侧的密封唇）。并且，第1保持器71与第2保持器72之间配置垫片130，在该垫片130的外周上第1、第2外齿轮21、22之间配置（兼用于密封的）密封垫片132，另外，第1轮架体106与第1保持器71之间配置有垫片134，在该垫片134的外周上第1轮架体106与第1外齿轮21之间配置有密封垫片136，第2轮架体108与第2保持器72之间配置有垫片138，在该垫片138的外周上第2轮架体108与第2外齿轮22之间配置有密封垫片140。

由此，在偏心体轴20的周围形成单独的（一个）第6密封空间SP6，该第6密封空间SP6内封入润滑剂，并且配置有第1、第2偏心体轴承41、42及偏心体轴轴承94、96。

关于其他结构，与以上实施方式相同，因此在图中对相同或功能上类似的部分附加与以上实施方式相同的符号，并省略重复说明。

另外，上述实施方式中，示出有沿轴向排列设置有2个外齿轮的减速装置的例子，但本发明还能够适用于外齿轮为1个或3个以上的减速装置中。

并且，上述实施方式中，在所谓分配类型的偏心摆动型减速装置中应用本发明，但本发明并不限定于这种减速装置，例如，还能够同样应用于在减速装置的半径方向中央仅设置1根偏心体轴，外齿轮通过设置于该1根偏心体轴的偏心体而摆动并与内齿轮啮合的所谓中心曲柄式偏心摆动型减速装置中。

并且，关于用于形成密封空间的密封结构，未必一定限定于上述实施方式的密封结构。例如，固接于以上第1实施方式中的第1保持器71的第1、第2密封唇81、82的密封结构能够与固接于第2实施方式中的第1止动部件74的外周的第9密封唇90的密封结构相互置换。总之，只要为能够以任何形式将多个偏心体与多个外齿轮之间或者偏心体轴与轮架体之间设为密封空间的结构即可。

Claims (9)

1.一种偏心摆动型减速装置，其具备通过偏心体而摆动的外齿轮、及该外齿轮摆动的同时内啮合的内齿轮，其特征在于，

由滚子构成配置在所述偏心体与所述外齿轮之间的偏心体轴承，并且

密封该偏心体与外齿轮之间的空间，

在该密封空间内封入润滑剂，并且配置所述滚子。

2.如权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

封入所述密封空间的所述润滑剂与封入所述减速装置内的润滑剂不同。

3.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述偏心摆动型减速装置具备多个向轴向排列的所述外齿轮，并且具备与该多个外齿轮分别对应的多个偏心体，

将该多个外齿轮与多个偏心体之间统一为单独的所述密封空间。

4.如权利要求1或2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述偏心摆动型减速装置具备多个向轴向排列的所述外齿轮，并且具备与该多个外齿轮分别对应的多个偏心体，

将所述偏心体与外齿轮之间的各个空间设为独立的所述密封空间。

5.如权利要求1～4中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述偏心摆动型减速装置具备限制所述滚子的轴向移动的止动部件，

在该止动部件与所述外齿轮之间具备密封所述密封空间的密封唇。

6.如权利要求1～5中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述偏心摆动型减速装置具备支承所述滚子的保持器，

在该保持器与所述外齿轮或偏心体之间具备密封所述密封空间的密封唇。

7.如权利要求3所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

在所述外齿轮彼此之间配置有密封所述密封空间的垫片。

8.一种偏心摆动型减速装置，其具备通过偏心体而摆动的外齿轮、及该外齿轮摆动的同时内啮合的内齿轮，其特征在于，

该偏心摆动型减速装置具备：偏心体轴，设置有所述偏心体；及

轮架体，与所述外齿轮的自转成分同步，并且通过偏心体轴轴承来支承所述偏心体轴，

由滚子构成所述偏心体轴轴承，并且

密封该轮架体与所述偏心体轴之间的空间，

在该密封空间内封入润滑剂，并且配置所述偏心体轴轴承的所述滚子。

9.如权利要求8所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

由滚子构成配置在所述偏心体与所述外齿轮之间的偏心体轴承，并将所述偏心体轴轴承与偏心体轴承配置在单独的密封空间内。

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