CN102991978A - 自行小车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送设备领域，具体公开一种自行小车系统，其包括至少两条平行的线路轨道以及若干自行小车组，线路轨道通过C形连接架固定在系统桁架下方的辅梁上，自行小车组承载在线路轨道的顶面运行，线路轨道的端部外侧设置有平移车机构，该平移车机构包括一平移框架、至少两个平移车组以及一平行于线路轨道的平移轨道，平移轨道通过C形连接架固定在平移框架的下方，平移框架承载在平移车组上，平移车组承载在系统桁架上并以垂直于线路轨道的方向横向平移，以便将平移轨道对接到目标线路轨道上。本发明平移移行车机构就可转换线路轨道，可使较长工件的输送摆脱线路轨道转弯半径的限制，由此提高输送系统适用范围，更好地满足生产要求。

Description

自行小车系统

技术领域

本发明涉及输送设备领域，尤其涉及一种自行小车系统，主要适用于用铝合金或其它材料制作的预设有近似“工”字截面的较高强度轨道，它的轨道腹板内安装滑触线，轨道顶面承载运行的自行小车。

背景技术

自行小车输送系统是一种常见的连续式输送设备，广泛应用于连续地在厂内输送各种成件物品和装在容器或包内的散装物料，也可在各个工业部门的流水线中用以在各工序间输送工件，完成各种工艺过程。典型的自行小车输送系统主要由轨道、载物车、滑触线、电动环链葫芦、电动道岔、吊具等部件组成：轨道常规情况下采用标准工字钢轨，特殊情况下可采用定制的H型钢和轻轨，此外也可采用铝合金型材制作的铝轨；载物车由主动轮、导向轮、车体及驱动电机和减速器等组成，可以在轨道上运行；滑触线的作用是为载物车提供驱动电机和环链葫芦的工作电源，以及提供PLC所需的信号；电动环链葫芦主要是起吊工件；电动道岔是载物车沿轨道运行的转辙部件，它将主线轨道与支线轨道联成网络，使载物车能按指令进入不同的线路或工位；吊具通过葫芦安装在载物车上，用于吊挂工件，常采用一字吊具和框式吊具，当载物车在轨道上运行时，该吊具相应地吊挂工件在输送线上进行运输。

铝合金轨道自行小车主要用于输送比较轻的工件（一般不超过3吨），特别适于输送精度比较高的情况下应用。这种自行小车系统的特点是，轨道具有近似“工”字的截面，它通过C形型连接架吊挂在辅梁上，轨道的腹板内安装滑触线，轨道的顶面承载自行小车的车轮。以下进一步结合附图对自行小车系统的结构及工作原理进行介绍。

参见图1~图3，表示传统自行小车系统的结构。设置有与轨道3平行的辅梁15，轨道3通过以一定间隔排列的C形连接架1吊挂在辅梁15上，而辅梁15则直接固定安装在钢结构或混凝土结构的系统桁架下面。载物车为多个自行小车组2，每组包括两个或两个以上的自行小车，其中自行小车主车21为电机驱动，其它自行小车副车23无动力驱动，主车和副车之间通过小车连杆22组合成一体，它们的车轮承载在轨道3的顶面上运行。滑触线支架9固定安装在轨道3的腹板内，滑触线的排列方向与轨道3的延伸方向一致。车轮相对于C形连接架1的侧面安装集电器支架8，它上面的集电刷与滑触线支架9上的滑触线相互接触，就可为自行小车21的驱动电机提供工作电源。电动环链葫芦5一般为外购件，可用于对吊具6及工件7进行升降，上下件工位、工作工位等都需通过该电动环链葫芦5来完成升降，其中的升降行程可用葫芦限位装置实现。工作时，电动环链葫芦5的顶部吊挂在自行小车组2上，电动环链葫芦5的底部吊挂着吊具6，该吊具6吊挂着工件7；随着自行小车组2在轨道3上移动，最终将工件7输送到目标位置。

目前，自行小车一般都设置有多条输送线路，典型系统采用环形结构形式。为了实现自行小车组在不同的线路轨道上进行切换，需要在线路轨道的各个分岔处设置道岔，一般采用电动道岔或气动道岔。这种道岔设置有固定框架和活动框架，其中活动框架上安装有直线型轨道（直轨）和圆弧型轨道（弯轨）。通过电动推杆或气缸的驱动，活动框架带着它上面的直轨和弯轨在固定框架上平移，由此可使得直轨或弯轨与目标线路轨道对接，最终将自行小车组从一个线路轨道转换到另一个线路轨道上运行。

上述的道岔结构最终能否实现自行小车组的线路转换，取决于线路轨道的转弯半径大小是否与工件长短相匹配，若线路轨道转弯半径较大，则可顺利进行转换；否则，若线路轨道转弯半径过小，则无法使自行小车组与工件顺利进行转弯。可以理解的是，每一个特定线路轨道的转弯半径是固定的，但它们输送的工件规格则多种多样；如果工件过长，则使得自行小车组无法带着工件在这种线路轨道上转弯，即无法顺利进行线路转换，最终也就无法满足较长工件的输送要求。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种自行小车系统，可以适用较长工件的输送要求。

为解决以上技术问题，本发明提供一种自行小车系统，包括至少两条平行的线路轨道以及若干自行小车组，所述线路轨道通过C形连接架固定在系统桁架下方的辅梁上，所述自行小车组承载在所述线路轨道的顶面运行，所述线路轨道的端部外侧设置有平移车机构，所述平移车机构包括一平移框架、至少两个平移车组以及一平行于所述线路轨道的平移轨道，所述平移轨道通过C形连接架固定在所述平移框架的下方，所述平移框架承载在所述平移车组上，所述平移车组承载在系统桁架上并以垂直于所述线路轨道的方向横向平移，以便将所述平移轨道对接到目标线路轨道上。

可选地，设置有轨道对位机构，所述轨道对位机构包括安装在所述辅梁上的对位杆，所述对位杆可沿平行于所述线路轨道的方向纵向伸缩；所述线路轨道的端部安装开设有对位孔的第一支座，所述平移框架的端部安装开设有对位孔的第二支座；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位时，所述对位杆插入到所述第一支座的对位孔和所述第二支座的对位孔之中。

可选地，所述轨道对位机构包括电动推杆，所述电动推杆的第一端通过推杆支座纵向安装到所述辅梁上，所述对位杆通过销轴固定连接所述电动推杆的第二端。

可选地，所述第一支座的对位孔中设置有第一铜套，所述第二支座的对位孔中设置有第二铜套，所述第一支座的对位孔和所述第二支座的对位孔处于同心位置时，所述对位杆插入到所述第一铜套和所述第二铜套中。

可选地，所述辅梁的端部设置有第一挡块机构，所述第一挡块机构包括安装在所述辅梁端部的第一支座及安装于所述第一支座上的第一挡车装置；所述平移框架的端部设置有第二挡块机构，所述第二挡块机构包括安装在所述平移框架端部的第二支座及安装于所述第二支座上的第二挡车装置；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位前，所述第一挡车装置和所述第二挡车装置关闭，以阻挡所述自行小车组通过；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位时，所述第一挡车装置和所述第二挡车装置开启，以放行所述自行小车组通过。

可选地，所述第一挡车装置包括纵向安装于所述第一支座上的第一摆杆轴及悬空安装于所述第一摆杆轴上的第一摆杆，所述第二挡车装置包括纵向安装于所述第二支座上的第二摆杆轴及悬空安装于所述第二摆杆轴上的第二摆杆；所述平移轨道和所述线路轨道对接前，所述第一摆杆和所述第二摆杆呈自然下垂状态；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位时，所述第一摆杆和所述第二摆杆被驱动为水平状态。

可选地，所述第一挡车装置包括安装在所述第一支座上的第一抬起架，所述第二挡块装置包括安装在所述第二支座上的第二抬起架；所述第一抬起架和所述第二摆杆轴在高度方向上和水平方向均存在部分重叠，所述第二抬起架和所述第一摆杆轴在高度方向上和水平方向均存在部分重叠，以便在所述平移轨道和所述线路轨道对接过程中，所述第二抬起架通过滚动摩擦所述第一摆杆轴而抬起所述第一摆杆，所述第一抬起架通过滚动摩擦所述第二摆杆轴而抬起所述第二摆杆。

可选地，在高度方向上，所述第一抬起架位于所述第一摆杆轴的上方，所述第二抬起架位于所述第二摆杆轴的下方，所述第一抬起架与所述第一摆杆轴夹于所述第二摆杆轴与所述第二抬起架之间。

可选地，设置有若干平移车导向机构，所述平移车导向机构包括固定安装在系统桁架上并垂直于所述线路轨道的横向导向轨；所述平移框架的顶部安装若干导向轮对，所述导向轮对夹于所述横向导向轨的两侧运行，以便在所述平移车机构横向平移时进行导向。

可选地，所述平移车组包括电机驱动的平移主车和无动力平移副车，所述平移主车和所述平移副车对应承载于平移车组轨道上运行，所述平移车组轨道固定安装在系统桁架上并垂直于所述线路轨道。

与现有技术相比，本发明的自行小车系统中设置了平移车机构，当自行小车组及工件需要转换线路时，将平移车机构进行平移，可使得平移轨道与目标线路轨道对接；轨道对接后，自行小车组和工件先从当前线路轨道转换到平移轨道上，然后再从平移轨道转换到下一线路轨道上，这样就实现了自行小车组和工件从一条线路轨道进入另一条线路轨道运行的功能。在此线路转换过程中，自行小车组和工件无需转弯，因而也就不受线路轨道转弯半径的影响。在工件长度过长、工件重量非常大，且线路轨道上没有足够转弯空间的工况下，本发明能够顺利地实现自行小车组及工件的输送线路转换，提高了整个输送系统的适用范围，可以更好地满足生产要求。

附图说明

图1为传统自行小车系统的结构示意图；

图2为图1的A向视图；

图3为图2中轨道与辅梁连接部位的放大图；

图4为本发明自行小车系统一较优实施例的结构示意图；

图5为图4中轨道对位机构及第一挡块机构和第二挡块机构部分的放大图；

图6为图4中平移车导向机构及平移车组部分的放大图；

图7为图4中平移车机构的主视图；

图8为图7中去除轨道对位机构和平移车导向机构后的俯视图；

图9为图8的右视图。

图1~图9中，有关附图标记为：

1、C形连接架；2、自行小车组，21、自行小车主车，22、小车连杆，23、自行小车副车；3、轨道，31、线路轨道；4、系统桁架，41、横向轨道，42、轨道连接件；5、环链葫芦；6、吊具；7、工件；8、集电器支架；9、滑触线支架；10、平移车机构，101、平移框架，102、平移车组，1021、平移主车，1022,、平移副车；11、轨道对位机构，111、对位杆，112、电动推杆，113、销轴，114、推杆支座；12、第一挡块机构，121、第一铜套，122、第一支座，123、第一抬起架，124、第一摆杆轴，125、第一摆杆；13、第二挡块机构，131、第二铜套，132、第二支座，133、第二抬起架，134、第二摆杆轴，135、第二摆杆；14、平移车导向机构，141、导向轨，142、导向轮对，143、导向轨支座，144、导向轮座；15、辅梁，151、辅梁；16、滑触线；17、安全护网。

具体实施方式

本发明的以下实施例中，在自行小车系统中设置平移车机构，能够将自行小车组及工件从一条线路轨道上矩形平移到另一条线路轨道上，由此可以使较长工件的输送摆脱线路轨道转弯半径的限制。

以下结合附图和实施例对本发明进一步说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请同时参见图4~图9，表示本发明自行小车系统一较优实施例的结构。该自行小车系统包括两条以上的线路轨道31以及多个自行小车组2，其中这些线路轨道31的端部外侧设置有平移车机构10，由此可使得自行小车组2吊挂工件7从一条线路轨道31上矩形平移式地转换到另一条线路轨道31上，以下进一步说明。

为方便起见，这里将本发明输送线路上的轨道3标示为线路轨道31，它与平移车机构10中的平移轨道103、现有自行小车系统中的轨道3在结构上并无区别；类似地，还标识辅梁151及其它部件，在此不一一列举。此外，以下将与线路轨道31平行的方向称作纵向，将与线路轨道31垂直的水平方向称作横向。

请同时参考图1~图3，本实施例中的各个线路轨道31平行地固定安装在辅梁151上，而辅梁151则固定在钢结构或混凝土结构的系统桁架4上。具体地，各个线路轨道31分别通过C形连接架1固定在辅梁151上，使得自行小车组2可承载在线路轨道31的顶面运行。

本实施例中，线路轨道31通过多个C形连接架1吊挂在在辅梁151，这些辅梁151可通过轨道连接件42固接于系统桁架4的横向轨道41上。滑触线支架9固定安装在线路轨道31的腹板内，上面布置与线路轨道31平行的滑触线。自行小车组2车轮相对于C形连接架1的另一侧安装集电器支架8，它上面的集电刷与滑触线支架9上的滑触线16接触滑动，可相应为自行小车主车21的驱动电机提供工作电源，使得自行小车组2承载在相应线路轨道31的顶面面运行。自行小车主车21与自行小车副车上均安装有侧导向轮（图未示出），能有效抑制和减缓小车的侧向摆动，保证小车的运行平稳性；同时，也能保持集电刷与导电滑触线的良好接触，减少由于接触不实而产生的打火花现象。

如图4~图9所示，这些平行线路轨道31的端部外侧设置有平移车机构10，该平移车机构10包括一个平移框架101、两个（或两个以上）平移车组102和一个平移轨道103，其中：平移框架101上的纵梁可直接作为平移辅梁，这样可以简化结构，当然也可在平移框架101再吊挂辅梁；平移轨道103的结构与线路轨道31相同，长度与平移框架101的长度相当，它通过多个C形连接架1固定地吊挂安装在平移框架101上，并且平行于线路轨道31；每组平移车组102包括一个电机驱动的平移主车1021和无动力驱动的平移副车1022，它们可具体布置在平移框架101的四角位置；平移框架101具体可通过平移框架挂件1011吊挂在平移车组102上，由此使得平移框架101能够平稳地承载在这些平移车组102上进行平移；各个平移车组102对应承载于一个横向轨道（平移车组轨道）41上，这些平移车组轨道固定安装在系统桁架4上并与线路轨道31垂直；这样，各个平移车组102就可在系统桁架4上以垂直于线路轨道31的方向横向平移，最终可将平移轨道103对接到目标线路轨道31上。

本实施例中，线路轨道31吊挂在辅梁151上，而平移轨道103吊挂在平移框架101上，即平移车机构10中没有设置相应的辅梁，这是因为：平移框架101设置有纵向的中间梁，它本身就可以用作平移轨道103的辅梁。可以理解的是，也可在平移框架101上吊挂一根辅梁，然后参照线路轨道31的固定方式，通过C形连接架1将平移轨道103固定于辅梁上，在此不再赘述。

本实施例中，两个平移车组102可在间隔一定距离的两个横向轨道（平移车组轨道）41上运行，使得平移框架101随着平移车组102来回平移，这样就由平移框架101带着下方的平移轨道103分别与存在一定间距的线路轨道31对接。通过这种平移方式，可实现自行小车组2及所吊挂工件7在不同的平行线路轨道31之间进行转换。

具体地，先将平移轨道103与自行小车组2及工件7当前所在的第一条线路轨道31对接，对接到位后将该自行小车组2及工件7从第一条线路轨道31上转移到平移轨道103上运行；然后再移动该平移车机构10，使平移轨道103与预定目标位置的第二条线路轨道31对接，对接到位后再将平移轨道103上的自行小车组2及工件7转移到第二条线路轨道31上。

当第一条线路轨道31和第二条线路轨道31位于同一条直线上，可直接将平移轨道103的两端同时与第一条线路轨道31和第二条线路轨道31对接，然后完成自行小车组2及工件的转换。若第一条线路轨道31和第二条线路轨道31两端间的距离大于平移轨道103的长度时，则需纵向移动该平移车机构10，使得平移轨道103先与第一条线路轨道31对接，然后再与第二条线路轨道31对接。

根据上述的对轨方式，平移车机构10可顺利地将自行小车组2及工件7从第一条线路轨道31转换到第二条线路轨道31上。这种线路转换方式不受线路轨道转弯半径的限制，可适应于工件长度过长、工件重量非常大，且线路轨道上没有足够转弯空间的情况，这就提高了整个输送系统的适用范围，可以更好地满足生产要求。

上述实施例中，均在自行小车组2的运行线路上相应设置安全护网17，由此挡住意外掉下物件，避免安装事故的发生。

以上对本实施例的钢轨类自行小车系统中的平移车机构组成进行了详细描述，此方案还可以进一步进行优化。例如，针对平移车机构10对称地配置一对轨道对位机构、一对挡块机构及一对平移车导向机构，以下分别对各个机构进行说明。

（1）轨道对位机构

本实施例中，为了保证平移轨道103与线路轨道31精准地对接，本实施例中设置有轨道对位机构11，以下进一步详细描述。

如图4~图5、图7所示，所述的轨道对位机构11包括对位杆111和电动推杆112，其中：对位杆111和电动推杆112安装在辅梁151上，具体方式是电动推杆112的一端通过推杆支座114纵向安装到辅梁151上，另一端通过开口销轴113固定连接对位杆111，由此使得对位杆111可随电动推杆112纵向伸缩。如图4~图5所示，与对位杆111相对应，还需设置第一支座122及第二支座132，即它们与第一挡块机构12、第二挡块机构13共用支座，其中：第一支座122安装在辅梁151的端部顶面，它的上面开有对位孔；第二支座132安装在平移框架101的端部，具体位于平移轨道103上方的平移框架纵梁上，该第二支座132的上面也开有对位孔。当平移轨道103和线路轨道31对接到位时，对位杆111在电动推杆112的驱动下，纵向插入到第一支座122的对位孔和第二支座132的对位孔之中。在此处，电动推杆112也可用气缸或油缸替代，不再赘述。

顺便说明的是，上述轨道对位机构11共用了第一挡块机构12中的第一支座122和第二挡块机构13中的第二支座122。可以理解的是，该轨道对位机构11所涉及的第一支座122与第二支座132也可以单独设置，即不与第一挡块机构12和第二挡块机构13产生机械结构上的直接联系。

本实施例中，第一支座122的对位孔中设置有第一铜套121，第二支座132的对位孔中设置有第二铜套131，在对位杆111插入时可起到导向作用，同时也可以减小磨损。当第一支座122的对位孔和第二支座132的对位孔处于同心位置时，对位杆111插入到第一铜套121和第二铜套131中进行对位，由此实现两轨道的精确对位。

所述第一导向座121、第二导向座131的工作原理是：如果平移轨道103与线路轨道31对接到位后存在对不齐的情况，就可启动上述轨道对位机构11中的电动推杆112，由此驱动对位杆111插到两个支座上的对位孔铜套中，从而使得两轨道准确地对齐。实现上述对位导向过程的前提是，第一支座122、第二支座132的对位孔安装位置必须是准确的、同心的。

此外，对位杆111可以考虑采用其它导向机构，例如：在第一支座122的对位孔位置、第二支座132的对位孔位置上分别安装导向座，其中导向座的对位孔侧壁均匀开设多个轴承槽，每个轴承槽中分别滑动安装导向轴承，而各个导向轴承的轴线垂直于导向座的对位孔中心线。由于这些导向轴承可在相应轴承槽中滑动，因而在第一支座122的对位孔和第二支座132的对位孔处于同心位置时，可以对插入的对位杆111进行导向，并使得该对位杆111自动憋准。

（2）第一挡块机构、第二挡块机构

为防止自行小车组2从平移轨道103或线路轨道31上脱落，需在平移轨道103和线路轨道31的对接位置附近设置一对挡块机构，它们中的挡车装置能够阻挡或放行自行小车组2通过，以下进行描述。

如图4~图9所示，辅梁151的端部设置有第一挡块机构12，平移框架101的端部设置有第二挡块机构13，其中：如图5所示，第一挡块机构12包括第一支座122及第一挡车装置，该第一支座122安装在辅梁1511的端部，该第一挡车装置安装在第一支座122上；如图5所示，第二挡块机构13包括第二支座132及第二挡车装置，该第二支座132安装在平移框架101的端部，具体位于平移轨道103上方的平移框架纵梁上，该第二挡车装置安装在第二支座132上。

该第一挡车装置和第二挡车装置根据轨道对接情况放行或阻挡自行小车组2的通过，具体而言：平移轨道103和线路轨道31对接到位前，第一挡车装置和第二挡车装置关闭，以阻挡自行小车组2通过；平移轨道103和线路轨道31对接到位时，第一挡车装置和第二挡车装置开启，以放行自行小车组2通过。

本实施例中，为优化空间布局，轨道对位机构11与第一挡块机构l2共用第一支座122，轨道对位机构11与第二挡块机构13共用第二支座132。为了空间布局方便，第一支座122上部、第二导向座131的上部分别开设相应对位孔，铜套分别安装于对位孔中；上部；相应地，将第一挡车装置安装在第一支座122下部，可将第二挡车装置安装在第二支座132下部。

所述第一挡车装置和第二挡车装置可为电磁式机构，它们在收到对接信号时打开相应的挡车部件，否则关闭相应的挡车部件。当然，第一挡车装置和第二挡车装置也可采用机械机构进行开启/关闭，以下对一种较为简便的摆杆式机械挡车装置进行详细说明。

如图5、图9所示，所述第一挡车装置包括第一摆杆轴124和“L”型的第一摆杆125，其中：第一摆杆轴124纵向安装于第一支座122上；第一摆杆125的一个臂横向地悬空安装于第一摆杆轴124上。所述第二挡车装置包括第二摆杆轴134和“L”型的第二摆杆135，其中：第二摆杆轴134纵向安装于第二支座132上；第二摆杆135的一个臂横向地悬空安装于第二摆杆轴134上。平移轨道103和线路轨道31对接前，第一摆杆125和第二摆杆135呈自然下垂状态，使得它们至少有一部分位于自行小车组2的行进线路上，由此阻挡自行小车组2的通过；平移轨道103和线路轨道31对接到位时，第一摆杆125和第二摆杆135被驱动为水平状态，由此放行自行小车组2的通过。

上述实施例中，第一摆杆轴124和第二摆杆轴134可通过多种方式驱动。例如将它们接小型电机动力轴，就可使得第一摆杆轴124和第二摆杆轴134旋转，由此相应地驱动第一摆杆125和第二摆杆135到目标位置上。也可以采用机械结构驱动第一摆杆125和第二摆杆135，如下所述。

如图5、图8~图9所示，第一摆杆125和第二摆杆135是由一对抬起架相互抬起的，其中：第一挡车装置设置第一抬起架123；第二挡车装置设置第二抬起架133。所述的第一抬起架123及第二抬起架133均为正向放置的梯形状的推块，它们沿垂直于线路轨道31的方向横行布置；且第一抬起架123及第二抬起架133的前、后侧面均设置有摩擦斜面，以便相应滚动摩擦第一摆杆轴124、第二摆杆轴134。

本实施例中，第一摆杆125与第一抬起架123分别位于第一支座122的不同侧；第二摆杆135与第二抬起架133分别位于第二支座122的不同侧。第一抬起架123和第二抬起架133的具体安装方式是：第一支座122的外侧安装第一抬起架123，它的高度接近第二摆杆轴134的高度；第二支座13的外侧安装第二抬起架133，它的高度接近第一摆杆轴124的高度。

在水平方向上，第一抬起架123伸至第二摆杆轴134的横向运行线路前方，第二抬起架133伸至第一摆杆轴124摆杆轴124的横向运行线路前方。这样，第一抬起架123和第二摆杆轴134在高度方向上和水平方向均存在部分重叠，第二抬起架133和第一摆杆轴124摆杆轴124在高度方向上和水平方向均存在部分重叠。在平移轨道103和线路轨道31对接过程中，第一抬起架123和第二抬起架133反方向运动，由此使得第一摆杆125和第二摆杆135被抬至水平位置；具体是，第二抬起架133通过滚动摩擦第一摆杆轴124摆杆轴124而抬起第一摆杆125，第一抬起架123通过滚动摩擦第二摆杆轴134而抬起第二摆杆135。

如图5所示，为防止第一挡车装置与第二挡车装置之间产生干涉，可对第一摆杆轴124摆杆轴124、第一抬起架123，第二摆杆轴134、第二抬起架133的空间位置进行优化。其中一种方式是：在高度方向上，第二摆杆轴134、第一抬起架123、第一摆杆轴124摆杆轴124、第二抬起架133依次排列，即第一抬起架123位于第一摆杆轴124摆杆轴124的上方，第二抬起架133位于第二摆杆轴134的下方，第一抬起架123与第一摆杆轴124摆杆轴124夹于第二摆杆轴134与第二抬起架133之间。当然，也可采取另外的布局方式，即在高度方向上，第一摆杆轴124摆杆轴124、第二抬起架133、第二摆杆轴134、第一抬起架123依次排列，不再赘述。

以上所述第一挡块机构12、第二挡块机构13中的挡车装置原理为：在轨道对接过程中，第一支座122上的第一摆杆轴124摆杆轴124在第二支座132上的第二抬起架133上滚动，第二支座132上的第二摆杆轴134在第一支座122上的第一抬起架123上滚动，从而可以把相应的第一摆杆125、第二摆杆135抬起达到水平位置，这样就可使自行小车组2从线路轨道31或平移轨道103运行过去。在平移过程中，若还未对接到位，第一摆杆125、第二摆杆135是呈下垂状态的，它们的底端位置会低于轨道的顶面，由此可以防止因电气方面的问题而导致自行小车组2脱轨滑下，从而避免造成安全事故。

（3）平移车导向机构

以上实施例中，为了防止平移车机构10在平移过程中产生摇摆，还设置有若干平移车导向机构14，以下进行描述。

如图4、图5所示，这些平移车导向机构包括若干横向导向轨141及若干导向轮对142。图4中，2个横向导向轨141通过导向轨支座143固定安装在钢结构的系统桁架4上，它们的布置方向垂直于线路轨道31；16个导向轮分成两排，每排分成4组导向轮对142，每组导向轮对142通过导轮座144固定安装在平移框架101的顶部，它们分组夹于横向导向轨141的两侧，轮面可贴住横向导向轨141侧面。

在平移车机构10的平移过程中，导向轮对142贴住横向导向轨141的侧面运行，这样就可以方便地对平移车机构10进行导向，由此保证平移车机构10在横向平移过程中不会摆动，使得平移车机构10在左右方向上保持较高的位置精度。

以上实施例自行小车组及工件的线路转换摆脱了轨道转弯半径的限制，可以适应更多规格工件的输送要求。所述自行小车系统总体结构简单，运行平稳，其在汽车和工程机械公司试用，设备的功能得到高度认可，因而具有较好的市场前景。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种自行小车系统，包括至少两条平行的线路轨道以及若干自行小车组，所述线路轨道通过C形连接架固定在系统桁架下方的辅梁上，所述自行小车组承载在所述线路轨道的顶面运行，其特征在于，所述线路轨道的端部外侧设置有平移车机构，所述平移车机构包括一平移框架、至少两个平移车组以及一平行于所述线路轨道的平移轨道，所述平移轨道通过C形连接架固定在所述平移框架的下方，所述平移框架承载在所述平移车组上，所述平移车组承载在系统桁架上并以垂直于所述线路轨道的方向横向平移，以便将所述平移轨道对接到目标线路轨道上。

2.如权利要求1所述的自行小车系统，其特征在于，设置有轨道对位机构，所述轨道对位机构包括安装在所述辅梁上的对位杆，所述对位杆可沿平行于所述线路轨道的方向纵向伸缩；所述线路轨道的端部安装开设有对位孔的第一支座，所述平移框架的端部安装开设有对位孔的第二支座；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位时，所述对位杆插入到所述第一支座的对位孔和所述第二支座的对位孔之中。

3.如权利要求2所述的自行小车系统，其特征在于，所述轨道对位机构包括电动推杆，所述电动推杆的第一端通过推杆支座纵向安装到所述辅梁上，所述对位杆通过销轴固定连接所述电动推杆的第二端。

4.如权利要求2所述的自行小车系统，其特征在于，所述第一支座的对位孔中设置有第一铜套，所述第二支座的对位孔中设置有第二铜套，所述第一支座的对位孔和所述第二支座的对位孔处于同心位置时，所述对位杆插入到所述第一铜套和所述第二铜套中。

5.如权利要求1所述的自行小车系统，其特征在于，所述辅梁的端部设置有第一挡块机构，所述第一挡块机构包括安装在所述辅梁端部的第一支座及安装于所述第一支座上的第一挡车装置；所述平移框架的端部设置有第二挡块机构，所述第二挡块机构包括安装在所述平移框架端部的第二支座及安装于所述第二支座上的第二挡车装置；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位前，所述第一挡车装置和所述第二挡车装置关闭，以阻挡所述自行小车组通过；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位时，所述第一挡车装置和所述第二挡车装置开启，以放行所述自行小车组通过。

6.如权利要求5所述的自行小车系统，其特征在于，所述第一挡车装置包括纵向安装于所述第一支座上的第一摆杆轴及悬空安装于所述第一摆杆轴上的第一摆杆，所述第二挡车装置包括纵向安装于所述第二支座上的第二摆杆轴及悬空安装于所述第二摆杆轴上的第二摆杆；所述平移轨道和所述线路轨道对接前，所述第一摆杆和所述第二摆杆呈自然下垂状态；所述平移轨道和所述线路轨道对接到位时，所述第一摆杆和所述第二摆杆被驱动为水平状态。

7.如权利要求6所述的自行小车系统，其特征在于，所述第一挡车装置包括安装在所述第一支座上的第一抬起架，所述第二挡块装置包括安装在所述第二支座上的第二抬起架；所述第一抬起架和所述第二摆杆轴在高度方向上和水平方向均存在部分重叠，所述第二抬起架和所述第一摆杆轴在高度方向上和水平方向均存在部分重叠，以便在所述平移轨道和所述线路轨道对接过程中，所述第二抬起架通过滚动摩擦所述第一摆杆轴而抬起所述第一摆杆，所述第一抬起架通过滚动摩擦所述第二摆杆轴而抬起所述第二摆杆。

8.如权利要求7所述的自行小车系统，其特征在于，在高度方向上，所述第一抬起架位于所述第一摆杆轴的上方，所述第二抬起架位于所述第二摆杆轴的下方，所述第一抬起架与所述第一摆杆轴夹于所述第二摆杆轴与所述第二抬起架之间。

9.如权利要求1所述的自行小车系统，其特征在于，设置有若干平移车导向机构，所述平移车导向机构包括固定安装在系统桁架上并垂直于所述线路轨道的横向导向轨；所述平移框架的顶部安装若干导向轮对，所述导向轮对夹于所述横向导向轨的两侧运行，以便在所述平移车机构横向平移时进行导向。

10.如权利要求1~9任一项所述的自行小车系统，其特征在于，所述平移车组包括电机驱动的平移主车和无动力平移副车，所述平移主车和所述平移副车对应承载于平移车组轨道上运行，所述平移车组轨道固定安装在系统桁架上并垂直于所述线路轨道。

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