CN106185305B - 一种吊具以及物料输送系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种吊具，包括：上框架、下框架、剪叉机构、摆臂装置、升降装置，上框架通过剪叉机构同下框架相连；安装在下框架上的摆臂装置包括摆臂控制臂、摆臂、连接杆，连接杆的两端分别与摆臂、控制臂的设定部位相连；所述摆臂装置与所述物料输送系统中的摆臂打开装置和摆臂闭合装置相配合，可以实现所述摆臂的自动打开和闭合；在上框架和下框架之间还连接有升降装置，通过所述升降装置，下框架连同所述摆臂装置可以沿剪叉机构确定的轨迹靠近和离开上框架。本申请的技术方案具有横向稳定性高、运行平稳、自动化程度高的特点。本申请同时还提供了一种包括所述吊具的物料输送系统。

Description

一种吊具以及物料输送系统

技术领域

本申请涉及物料输送领域，具体涉及一种吊具以及一种包括所述吊具的物料输送系统。

背景技术

随着现代物流和仓储的发展，智能化输送设备在仓储和制造业的生产线中的应用越来越多，例如在汽车装配线中的线边自动电动工具、自动装配机械手、自动导航小车，以及依据不同车型、不同工位的可升降吊具等。在汽车生产输送系统的输送轨道中，有时会遇到上下坡，这会影响输送的平稳，甚至会生产节拍；在装配线上，有的工位需要物料台面要达到要求的高度才易于装配，如果吊具没有升降功能，就需要借助外部升降机完成，独立运行的可升降的吊具作为独立的工作单元，不受整线运行节拍的影响，生产灵活，柔性化程度高，在物料输送系统中有越来越多的应用。

为了提高整个装配线的自动化程度，需要吊具与工件接触的摆臂或者机械手具有自动张开和闭合的功能，但在实际工作中，吊具在抓住和放下工件的操作中，都需要人工参与，效率比较低，如何低成本的实现吊具的摆臂自动打开和闭合是我们要解决的第一个问题。

另外，在装配线上，有些工位对吊具的定位精度和稳定性有较高要求，如汽车装配线中，将汽车车身由内饰线吊装到底盘线，就需要吊具有良好的稳定性，在吊装过程中不能出现过大的晃动，对于所吊物料的高度，可以精确控制，在物料升起和下降的过程中，不能出现倾斜。液压升降机构，由于噪声和控制精度的问题，在上述场合应用较少，而是多采用电机控制下的积放链、皮带等升降机构。有的吊具缺少横向稳定机构，在吊具起吊和落下的过程中，需要人工参与，不仅效率低，而且不利于智能化控制，为了提高吊具的稳定性，在一些场合采用了剪叉机构，申请号为CN201120213245的专利提供了一种新型单节防转吊具，防转吊具利用两对齿轮啮合,通过连接杆连接上下两组齿轮，上下两组齿轮分别固定在中间均衡梁和吊具上，当环链葫芦升降的时候均衡梁同时张缩，齿轮跟着一起转动，从而达到防止吊具转动、倾斜，保持车体稳定的目的。解决了多节剪刀叉防转机构无法保证长行程吊具转动的问题，实现大型汽车生产线装配的要求，并且在出现断链的时候起到了机械保护的作用。但该专利仍有一些不足之处：1、采用连接杆的结构替代多连杆的剪叉机构，当吊具的升降行程比较大时，连接杆就比较长，尤其是在吊具上升至最高点时，连接杆的横向尺寸达到最大，对空间布置要求较高的吊具的升降行程就会受到影响；2、两个环链葫芦没有同步装置，在运行中极易造成不同步，而这种不同步使均衡梁的受力不均，而这种受力不均需要由连接杆和齿轮来承受，对连接杆和齿轮的强度要求非常高。

发明内容

本申请提供一种吊具，可以实现摆臂的自动打开和闭合，并且克服了现有技术中吊具的稳定机构占用空间大，以及升降装置的同步性不受控的缺陷。

本申请提供的一种吊具，包括：

上框架、下框架、剪叉机构、摆臂装置、升降装置，其特征在于，所述上框架通过所述剪叉机构同所述下框架相连；

所述摆臂装置安装在所述下框架上；所述摆臂装置包括摆臂控制臂、摆臂、连接杆；所述连接杆的两端分别与所述摆臂、所述控制臂的设定部位相连；所述摆臂装置与所述物料输送系统中的摆臂打开装置和摆臂闭合装置相配合，可以实现所述摆臂的自动打开和闭合；

在所述上框架和所述下框架之间还连接有所述升降装置，通过所述升降装置，所述下框架连同所述摆臂装置可以沿所述剪叉机构确定的轨迹靠近和离开所述上框架。

可选的，所述摆臂装置还包括摆臂安装梁；所述摆臂装置通过所述摆臂安装梁安装在所述下框架上；

所述摆臂控制臂的一端通过摆臂控制臂轴铰接在所述摆臂安装梁上，所述摆臂控制臂可以沿摆臂控制臂轴转动；

所述摆臂的一端通过摆臂轴铰接在所述摆臂安装梁上，所述摆臂可以沿所述摆臂轴转动。

可选的，所述吊具在下框架上还设置有摆臂锁紧装置；所述摆臂锁紧装置可以锁死和开启所述摆臂控制臂的转动。

可选的，所述升降装置包括：升降驱动电机、减速器、卷绕轴、卷绕轮、动滑轮、皮带；所述升降驱动电机、减速器被安装在所述上框架上；所述升降驱动电机与所述减速器相连；所述减速器的输出轴与所述卷绕轴的一端相连，所述卷绕轴的另一端的设定位置安装有所述卷绕轮；相应的，在所述下框架的设定位置设置有所述动滑轮；所述皮带的固定端连接在所述上框架上，所述皮带的另外一端绕过动滑轮后连接在所述卷绕轮上。

可选的，所述升降装置包括第一升降驱动电机和第二升降驱动电机，其中所述第一升降驱动电机的一个输出轴与所述第二升降驱动电机的一个输出轴相连接。

可选的，所述剪叉机构包括至少两组剪叉单元，所述剪叉机构单元的上连接端与所述上框架连接；所述上连接端包括上滑动铰接块；所述上滑动铰接块可以沿设置在所述上框架上的上滑动导轨平动；所述剪叉机构单元的下连接端与所述下框架连接；所述下连接端包括下滑动铰接块；所述下滑动铰接块可以沿设置在所述下框架上的下滑动导轨平动；在所述剪叉机构单元的上连接端和下连接端之间由多个铰接的铰接杆相连；

所述剪叉单元相互平行；在所述相邻的剪叉单元的设定部位连接有横杆。

可选的，所述吊具还包括行走装置；所述行走装置包括行走驱动电机、驱动电机减速器、驱动滚轮、从动滚轮、驱动滚轮支架、从动滚轮支架、安装支座；

所述行走驱动电机与所述驱动电机减速器连接，与所述驱动滚轮一起被安装在所述驱动滚轮支架上；所述从动滚轮安装在所述从动滚轮支架上；所述驱动滚轮支架和所述从动滚轮支架通过所述安装支座与所述上框架连接；

所述行走驱动电机可以驱动所述驱动滚轮沿所述物料输送系统的导轨运动。

一种物料输送系统，包括上文述及的吊具，以及导轨、摆臂打开装置、摆臂闭合装置；所述吊具沿所述导轨运行；所述摆臂打开装置可以在所述吊具的运行过程中打开摆臂；所述摆臂闭合装置可以闭合所述摆臂。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：

首先，所述吊具包括摆臂装置；所述摆臂装置包括摆臂控制臂、摆臂、连接杆；所述连接杆的两端分别与所述摆臂、所述控制臂的设定部位相连；所述摆臂装置与所述物料输送系统中的摆臂打开装置和摆臂闭合装置相配合，可以实现所述摆臂的自动打开和闭合。

其次，所述吊具的下框架和上框架通过剪叉机构相连，所述剪叉机构包括至少两组剪叉单元，所述剪叉单元相互平行，在所述相邻的剪叉单元的设定部位连接有横杆，使所述剪叉机构的稳定性增强。所述上连接端和所述下连接端由多个铰接的铰接杆相连，在满足总行程的基础上，单个铰接杆的尺寸较小，使整个剪叉机构在收起时横向尺寸不会过大。

而且，在本申请的优选实施例中，所述吊具的升降装置，如果采用单个升降驱动电机，每个卷绕轮均通过卷绕轴与升降驱动电机和减速器相连，卷绕轮的速度相同；如果采用多个升降驱动电机，每个所述升降驱动电机的一个输出轴是相连的，保证了所述升降驱动电机的输出同步，与之相连的卷绕轮的速度必然相同，解决了卷绕轮之间不同步的问题。

附图说明

图1是本申请的第一实施例提供的吊具的正视图；

图2是本申请的第一实施例提供的上框架的俯视图；

图3是本申请的第一实施例提供的下框架的结构图；

图4是本申请的第一实施例提供的剪叉机构的立体图；

图5是本申请的第一实施例提供的剪叉机构与上框架的连接示意图；

图6是本申请的第一实施例提供的摆臂装置的结构示意图；

图7是本申请的第一实施例提供的左摆臂锁紧装置的示意图；

图8是本申请的第一实施例提供的摆臂装置的侧视图；

图9是本申请的第一实施例提供的升降装置的示意图；

图10是本申请的第一实施例提供的皮带的连接示意图；

图11是本申请的第一实施例提供的行走装置的示意图；

图12是本申请的第二实施例提供的物料输送系统的俯视图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

本申请的第一实施例提供了一种吊具，图1是所述吊具的正视图。

如图1所示，所述吊具包括：上框架1、下框架2、剪叉机构3、摆臂装置4、升降装置5、行走装置6。

所述上框架1是所述吊具其它一些重要功能装置的载体，这些装置包括剪叉机构3、升降装置5，行走装置6。

图2是所述上框架1的俯视图，如图2所示，所述上框架1是一个矩形的金属框架，框架的基体由截面为矩形的金属梁连接而成，根据金属梁的材质和生产工艺，这些连接可以是焊接、铆接或者螺栓连接。

在所述矩形金属框架的中间连接有两个上加强横梁11，在所述矩形金属框架的上平面上铆接有金属板12，这些上加强横梁11和金属板12不仅起到增加所述金属框架刚度的作用，还可以为一些功能装置提供安装位置。在所述矩形金属框架上平面的四角还布置有4个吊耳13，所述吊耳13在所述上框架1移动和安装的时候起作用。在所述上框架1的金属框架的右边内侧还设置有两个铰链连接上支架14，在所述上加强横梁11的内侧设置有上滑动导轨15。

在所述矩形金属框架下平面的四角还设置有缓冲块(图中未示出)，当所述上框架1和下框架2靠近时，所述缓冲块可以缓冲所述上框架1和下框架2的碰撞冲击。

图3是所述下框架2的结构图，所述下框架2设置在所述上框架1的下部，两者通过所述剪叉机构3相连。

所述下框架2与所述上框架1结构类似，如图3所示，所述下框架2的基体亦是由截面为矩形的金属梁连接而成的金属框架，在金属框架的中间设置有两个下加强横梁21，在所述下加强横梁21上固定有摆臂安装板22，所述摆臂安装板22是所述摆臂装置4的安装基座，在所述下框架2的金属框架的左右两端还设置有两个定位板23，在本申请的第二实施例中，所述定位板23与物料输送系统的定位顶尖配合，可以精确定位所述吊具在工作中相对于摆臂闭合装置的位置。在所述下框架2的金属框架的左内侧还设置有两个铰链连接下支架24，在所述下加强横梁21的内侧设置有下滑动导轨25。

所述上框架1和所述下框架2通过所述剪叉机构3连接。图4是本申请的实施例中剪叉机构3的立体图。

所述剪叉机构3包括两个相互平行的剪叉机构单元31，在两个剪叉机构单元31之间连接有横杆32，所述横杆在两个剪叉机构单元31中连接位置应能保证：在所述剪叉机构3收起时，所述横杆32不能与所述剪叉机构单元31的其它部件干涉，且所述横杆32之间不能相互干涉。

所述剪叉机构单元31由多个铰接杆组组成，每个铰接杆组包括两个在中间点铰接的铰接杆组成，在本申请的实施例中，所述剪叉机构单元31包括串联的三个铰接杆组组成：上铰接杆组311、中铰接杆组312、下铰接杆组313。

所述上铰接杆组311包括上内铰接杆3111、上外铰接杆3112和上滑动铰接块3113，所述上内铰接杆3111与上外铰接杆3112在中部通过螺栓铰接，所述上滑动铰接块3113与所述上外铰接杆3112的上端部铰接。所述上铰接杆组311与所述上框架1连接，图5是所述上铰接杆组311与所述上框架1的连接示意图，如图所示，所述上铰接杆组311的上端，即所述剪叉机构单元31的上连接端包括所述上滑动铰接块3113以及所述上内铰接杆3111的上端，所述上内铰接杆3111的上端与所述上框架1的矩形框架内侧面的铰链连接上支架14铰接；所述上滑动铰接块3113与所述上加强梁11侧面的上滑动导轨15连接，所述上滑动铰接块3113可以沿所述上滑动导轨15平动。

同样的，所述下铰接杆组313包括下内铰接杆3131、下外铰接杆3132和下滑动铰接块3133，下内铰接杆3131与下外铰接杆3132在中部通过螺栓铰接，所述下滑动铰接块3133与所述下外铰接杆3132的下端部铰接。所述下铰接杆组313的下端，即所述剪叉机构单元31的下连接端包括所述下滑动铰接块3133以及所述下内铰接杆3131的下端，所述下内铰接杆3131的下端与所述下框架2的矩形框架内侧面的铰链连接下支架24铰接；所述下滑动铰接块3133与所述下加强梁21侧面的下滑动导轨25连接，所述下滑动铰接块3133可以沿所述下滑动导轨25平动。

所述中铰接杆组312连接在所述上铰接杆组311和所述下铰接杆组313之间。

所述剪叉机构3在所述升降装置5的带动下可以张开和收起。

在所述下框架上安装有所述摆臂装置4，图6是本申请的第一实施例提供的所述摆臂装置4的结构示意图。

如图6所示，所述摆臂装置4包括：左摆臂锁紧装置41、左摆臂控制臂42、左摆臂43、左摆臂轴44、连接杆45、摆臂安装梁46、右摆臂锁紧装置41R、右摆臂控制臂42R、右摆臂43R、右摆臂轴44R。

所述摆臂装置4具有对称的结构，为叙述方便，下面的介绍大部分是以左边为例进行的，所以在通称前加“左”，但其原理对左右均适用。

所述左摆臂锁紧装置41安装在所述输送机下框架2的下端面，图7是所述左摆臂锁紧装置41的示意图，如图7所示，所述左摆臂锁紧装置41包括第一滚轮411、控制杆412、连接曲柄413、控制杆固定座414、销轴固定座415以及锁止销416。

所述控制杆固定座414与销轴固定座415将所述左摆臂锁紧装置41固定在所述下框架2的下端面上；所述控制杆412受力后可以绕安装在所述控制杆固定座414上的销轴(图中未示出)旋转，当所述控制杆412按图示中方向A转动时，带动所述连接曲柄413做同向运动，所述锁止销416与所述连接曲柄413相连，所述连接曲柄413会带动所述锁止销416在锁止销座(图中未示出)内运动，所述锁止销416向右进入锁止销座内；当所述控制杆412不受力时，所述锁止销416会在锁止销回位弹簧(图中未示出)的作用下回位，同时带动所述连接曲柄413和所述控制杆412回位。

所述左摆臂控制臂42具有工字梁结构，如图6所示，它的一端通过摆臂控制臂转轴(图中未示出)安装在所述摆臂安装梁46上，所述左摆臂控制臂42可以绕所述摆臂控制臂转轴转动；它的另外一端安装有第二滚轮421，所述第二滚轮421可以绕自身的滚轮轴自由转动；所述左摆臂控制臂42的转动被所述左摆臂锁紧装置41通过所述锁止销416限定。

图8是本申请的实施例提供的所述摆臂装置的侧视图，如图6和图8所示，所述左摆臂43包括摆臂横梁431、连接板432、左摆臂体433和下托架434，所述左摆臂体433通过所述左摆臂轴44固定在所述下框架2下的摆臂安装梁46上，所述左摆臂43可以绕所述左摆臂轴44转动；所述摆臂横梁431一端与所述左摆臂体433连接，另一端装有吊耳，所述吊耳通过销轴与所述下框架2下的摆臂安装梁46连接；连接板432用以连接所述摆臂横梁431和所述左摆臂体433并增加整个左摆臂43的强度；在所述左摆臂体433的下端伸出下托架434，所述下托架434由于承载被举升物体，如汽车生产线上的汽车车身或底盘等。

所述左摆臂43通过所述左摆臂轴44固定在所述摆臂安装梁46上，所述摆臂安装梁46固定在所述输送机下框架2上，所述左摆臂43可以绕所述左摆臂轴44转动。

所述左摆臂控制臂42和所述左摆臂43通过所述连接杆45连接，所述连接杆45的两端分别铰接在所述左摆臂控制臂42和所述左摆臂43上。当所述左摆臂控制臂42转动时，可以带动所述左摆臂43做同向运动。右摆臂控制臂42R、右摆臂43R的结构同左边相同，这里不再赘述。

所述升降装置5连接在所述上框架1与所述下框架2之间，在所述上框架1固定的情况下，所述升降装置5运行时，可以带动所述下框架2向上靠近所述上框架1或向下远离所述上框架1。

图9是本申请的第一实施例提供的所述升降装置5的示意图。

如图9所示，所述升降装置5包括:第一升降驱动电机511、第二升降驱动电机512、第一减速器521、第二减速器522、卷绕轴53、卷绕轮54、定滑轮55、动滑轮56、皮带57、卷绕轴支座58、同步轴59。

所述升降驱动电机511与所述第一减速器521相连并通过所述第一减速器521的安装支架固定在所述上框架1的上平面上，所述第一减速器521的输出轴有两个，其中一个输出轴直接与一个卷绕轮54-1相连，另外一个输出轴与卷绕轴53-1的一端连接，所述卷绕轴53-1的另外一端依次穿过卷绕轮54-2、定滑轮55-1与卷绕轴支座58-1连接。所述升降驱动电机511的转动可以通过所述第一减速器521带动所述卷绕轮54-1、卷绕轴53-1的转动，所述卷绕轴53-1的转动可以带动所述卷绕轮54-2的转动。所述定滑轮55-1可以相对所述卷绕轴53-1转动。

对于另外一边，第二升降驱动电机512、第二减速器522、卷绕轴53、卷绕轮54、卷绕轮54、定滑轮55的连接和运动完全相同，这里不再赘述。

在本申请的实施例中，为了保证第一升降驱动电机511和第二升降驱动电机512的运动同步，速度一致，在所述第一升降驱动电机511的一个输出轴和第二升降驱动电机512的一个输出轴，也就是上述两个升降驱动电机的非减速器端的输出轴用同步轴59连接。

在所述下框架2与所述卷绕轮54对应的位置设置有4个所述动滑轮56，所述动滑轮56安装在所述下框架2上。

图10是本申请的第一实施例提供的所述皮带57的连接示意图，如图所示，所述皮带57与其它部件的连接型式分为两种：其中一种如皮带57-1所示，皮带57-1的一端通过皮带安装支架组件570与所述上框架1相连，所述皮带57-1的另外一端首先绕过动滑轮56-1后固连在所述卷绕轮54-1上；另外一种如皮带57-2所示，皮带57-2的一端通过皮带安装支架组件570与所述上框架1相连，所述皮带57-2的另外一端首先绕过动滑轮56-2后向上绕过所述定滑轮55-2，然后固连在所述卷绕轮54-2上。皮带57-3与所述皮带57-1的连接方式相同，皮带57-4与所述皮带57-2的连接方式相同。

当需要将所述下框架2提升时，所述第一升降驱动电机511、第二升降驱动电机512正向转动，带动所述卷绕轮54转动，所述卷绕轮54的转动通过收紧皮带10带动所述动滑轮56向上运动，与所述动滑轮56连接的所述下框架2被带动向上；当需要所述下框架2下降时，所述第一升降驱动电机511、第二升降驱动电机512反向转动，带动所述卷绕轮54反向转动释放收紧的皮带10，所述下框架2连同所述动滑轮56在重力作用下下降。

所述第一升降驱动电机511、第二升降驱动电机512的非减速器端的输出轴由所述同步轴59连接，同步轴的使用保证了两个升降驱动电机的输出转速相同，这样所述动滑轮56的运动速度相同，不会出现各个动滑轮运动不同步的现象，使所述下框架2不管是上升还是下降，运行平稳，不会出现由于动滑轮运动速度不同造成的倾斜。

在所述上框架1与所述下框架2之间连接有所述剪叉机构3，上述升降运动受所述剪叉机构3的行程和运动轨迹的限制，使所述下框架2的上升和下降沿着所述剪叉机构3所确定的轨迹进行。所述剪叉机构3的使用，还可以增加所述吊具的稳定性，即所述上框架1、所述下框架2与所述剪叉机构3形成一个稳定的框架结构，所述下框架2不会相对于所述上框架1产生横向位移，当所述上框架1固定时，所述下框架2不会产生横向晃动或倾斜。

所述吊具还包括行走装置6，图11是本申请的第一实施例提供的所述行走装置的示意图。

如图11所示，所示行走装置6包括：行走驱动电机61、驱动电机减速器62、驱动滚轮63、从动滚轮64、驱动滚轮支架65、从动滚轮支架66、安装支座67、小滚轮组68。

所述行走驱动电机61与所述驱动电机减速器62连接，所述驱动电机减速器62的输出轴与所述驱动滚轮63连接，上述三者通过所述驱动电机减速器62的支座连接到所述驱动滚轮支架65上，在所述驱动滚轮支架65上还安装有小滚轮组68，所述小滚轮组68包括8个小滚轮，所述小滚轮的轴线与所述驱动滚轮63的轴线垂直，当所述行走装置6安装到物料输送系统的导轨02上时，所述驱动滚轮63位于所述导轨02之上，所述小滚轮组68与所述导轨02的侧面配合，防止所述行走装置6相对于所述导轨02的晃动。

所述从动滚轮64安装在所述从动滚轮支架66支架上，相应的，在所述从动滚轮支架66上也安装有所述小滚轮组68。

所述驱动滚轮支架65与所述从动滚轮支架66均安装在所述安装支座67-1上，所述安装支座67-1与所述上框架1固连。

本申请的实施例提供的所述行走装置6包括另外两套相同的从动滚轮64、从动滚轮支架66以及小滚轮组68，它们通过所述安装支座67-2连接在所述上框架1上。

在所述安装支座67-1远离所述上框架1的一端安装有防撞垫快69，所述防撞垫快69可以缓冲在同一导轨上运行的多个吊具之间的可能发生的撞击。

所述行走驱动电机61可以驱动所述驱动滚轮63沿所述物料输送系统的导轨02运动，从而带动所述吊具沿所述导轨02运动。

上述第一实施例对所述吊具的结构进行了详细介绍，所述吊具的一些功能，如摆臂打开和摆臂闭合需要和物料输送系统的其它装置配合才能起作用，下面就是结合所述物料输送系统介绍所述吊具。

本申请的第二实施例提供了一种物料输送系统，图11是所述料输送系统的俯视图。

所述物料输送系统包括本申请第一实施例中介绍的吊具01、导轨02、摆臂打开装置03、摆臂闭合装置04。所述摆臂打开装置03位于所述摆臂打开工位，所述摆臂闭合装置04位于所述摆臂闭合工位。

所述吊具01采用与本申请的第一实施例相同的结构，标号亦相同。所述吊具01通过所述行走装置6安装在所述导轨02上，并可以沿所述导轨02运行。

所述摆臂打开装置03包括：安装框架031、解锁板032、打开轨道033，所述解锁板032和所述打开轨道033安装在所述安装框架031上。

所述解锁板032按功能可以分为三个区：导入区0321、解锁区0322和脱离区0323；所述打开轨道033的主体是一个在高度方向上有落差的工作斜面0331，沿所述吊具1前进的方向上高度逐渐上升，在所述工作斜面0331的上部顶点连接有保持平面0332。

所述摆臂闭合装置04包括：安装支座041、摆臂支撑机构042、解锁机构043、定位装置044。

所述摆臂支撑机构042、所述解锁机构043以及所述定位装置044都安装在所述安装支座041上。

所述摆臂支撑机构042包括驱动电机0421、支撑臂组件0426，所述解锁机构043包括第二气缸0431、推板0432，所述定位装置044包括定位顶尖(图中未示出)。

下面结合图6、图7、图12介绍所述吊具01与所述摆臂打开装置03、摆臂闭合装置04的配合过程。

所述吊具01在没有进入摆臂打开装置之前，所述左摆臂43(见图6，下文同)与所述左摆臂控制臂42在重力作用和所述左摆臂锁紧装置41的锁止销416(见图7，下文同)的限制下处在锁紧位置，所述随行打开装置03工作在锁止状态。所述吊具01沿导轨02的方向向前运动，首先，所述控制杆412上的第一滚轮411接触到所述解锁板032的导入区0321，在所述导入区0321的作用下所述控制杆412顺时针转动，此时，所述锁止销416开始运动，但还未解除对所述左摆臂控制臂42的限制，所述随行打开装置03仍工作在锁止状态；所述吊具01继续向前运动，所述第一滚轮411进入所述解锁板032的解锁区0322，此时，所述锁止销416在所述控制杆412的带动下完全进入锁止销座(图中未示出)，所述左摆臂控制臂42可以绕所述左摆臂控制臂转轴转动，所述随行打开装置03工作在解锁状态；在同一时刻或稍后，所述左摆臂控制臂42上的所述第二滚轮421开始接触所述工作斜面0331，随着所述吊具01向前运动，所述第二滚轮421沿所述工作斜面0331上升，所述第二滚轮421的上升运动带动所述左摆臂控制臂42向上转动，在所述连接杆18的牵引下，带动所述左摆臂43绕所述左摆臂轴44向上转动，使所述左摆臂43打开，在所述第二滚轮421位于所述工作斜面0331的最高点时，所述左摆臂43完全打开；随后，所述第二滚轮421进入所述保持平面0332，所述左摆臂43保持完全打开，所述随行打开装置03仍工作在解锁状态；所述吊具01继续向前运动，所述第一滚轮411进入所述解锁板032的脱离区0323，此时，所述控制杆412逆时针转动，所述锁止销416在锁止销回位弹簧(图中未示出)的作用下回位，将所述左摆臂控制臂42限位，所述左摆臂43被锁定在完全打开位置，所述随行打开装置03又回到锁止状态。

吊具01继续前行，脱离摆臂打开工位，进入摆臂闭合工位。

所述吊具01前行进入摆臂闭合工位，首先，所述吊具01的升降机构起作用，在电机的驱动下，所述下框架2下降，所述定位顶尖(图中未示出)落入所述吊具01上的定位板23上的顶尖孔内，所述吊具01相对于所述摆臂闭合装置04位置固定；而此时，所述左摆臂控制臂42前端的控制臂支座422(见图6)落在所述支撑臂组件0426上；然后，所述解锁机构043的第二气缸0431推出，所述挡板0432推动所述吊具01的控制杆412前端的第一滚轮411，所述第一滚轮411带动所述控制杆412顺时针转动，带动所述锁止销416向右进入锁止销座内，解除了对所述左摆臂控制臂42的转动限制；转动限制解除后，所述左摆臂控制臂42连同所述左摆臂43有向下运动的趋势，由于所述支撑臂组件0426的支撑作用，所述左摆臂控制臂42保持不动；驱动电机0421转动，带动所述支撑臂组件0426向下运动，在重力作用下，所述左摆臂控制臂42连同所述左摆臂43向下运动，直至下止点，到达闭合位置；在所述左摆臂控制臂42连同所述左摆臂43到达闭合位置后，所述第二气缸0431退回，所述控制杆412回位，所述锁止销416在回位弹簧(图中未示出)的推动下向左运动从锁止销座伸出，将所述左摆臂控制臂42锁定在闭合位置；最后，所述下框架2上升，所述定位板23与定位顶尖脱离接触，所述吊具01继续前行进入下一个工位。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (8)

1.一种吊具，用于物料输送系统，包括：

上框架、下框架、剪叉机构、摆臂装置、升降装置，其特征在于，所述上框架通过所述剪叉机构同所述下框架相连；

所述摆臂装置安装在所述下框架上；所述摆臂装置包括摆臂锁紧装置、摆臂控制臂、摆臂、连接杆以及第二滚轮；所述摆臂锁紧装置固定在所述下框架的下端面上，所述连接杆的两端分别与所述摆臂、所述摆臂控制臂的设定部位相连，所述第二滚轮连接在所述摆臂控制臂上；所述摆臂装置与所述物料输送系统中的摆臂打开装置和摆臂闭合装置相配合，可以实现所述摆臂的自动打开和闭合；

其中，所述摆臂锁紧装置包括第一滚轮、控制杆、控制杆固定座、连接曲柄以及锁止销；所述控制杆绕所述控制杆固定座旋转，并通过带动所述连接曲柄带动锁止销移动；所述摆臂控制臂的转动被所述摆臂锁紧装置通过所述锁止销限定；

所述摆臂打开装置包括安装在安装框架上的解锁板和打开轨道，所述第一滚轮能够在所述解锁板的不同区域移动，使所述摆臂打开装置处于不同的工作状态；所述第二滚轮能够在所述打开轨道的不同区域移动，以使摆臂控制臂带动所述摆臂自动打开；

所述摆臂闭合装置包括安装在安装支座上的解锁机构和摆臂支撑机构，其中，所述摆臂支撑机构包括驱动电机和支撑臂组件，所述解锁机构包括第二气缸和推板，所述推板能够推动所述第一滚轮带动所述控制杆转动；所述驱动电机带动所述支撑臂组件使所述摆臂闭合；

在所述上框架和所述下框架之间还连接有所述升降装置，通过所述升降装置，所述下框架连同所述摆臂装置可以沿所述剪叉机构确定的轨迹靠近和离开所述上框架。

2.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述摆臂装置还包括摆臂安装梁；所述摆臂装置通过所述摆臂安装梁安装在所述下框架上；

所述摆臂控制臂的一端通过摆臂控制臂轴铰接在所述摆臂安装梁上，所述摆臂控制臂可以沿摆臂控制臂轴转动；

所述摆臂的一端通过摆臂轴铰接在所述摆臂安装梁上，所述摆臂可以沿所述摆臂轴转动。

3.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述摆臂锁紧装置可以锁死和开启所述摆臂控制臂的转动。

4.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述升降装置包括：升降驱动电机、减速器、卷绕轴、卷绕轮、动滑轮、皮带；

所述升降驱动电机、减速器被安装在所述上框架上；所述升降驱动电机与所述减速器相连；所述减速器的输出轴与所述卷绕轴的一端相连，所述卷绕轴的另一端的设定位置安装有所述卷绕轮；相应的，在所述下框架的设定位置设置有所述动滑轮；所述皮带的固定端连接在所述上框架上，所述皮带的另外一端绕过动滑轮后连接在所述卷绕轮上。

5.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述升降装置包括第一升降驱动电机和第二升降驱动电机，其中所述第一升降驱动电机的一个输出轴与所述第二升降驱动电机的一个输出轴相连接。

6.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述剪叉机构包括至少两组剪叉单元，所述剪叉机构的上连接端与所述上框架连接；所述上连接端包括上滑动铰接块；所述上滑动铰接块可以沿设置在所述上框架上的上滑动导轨平动；

所述剪叉机构的下连接端与所述下框架连接；所述下连接端包括下滑动铰接块；所述下滑动铰接块可以沿设置在所述下框架上的下滑动导轨平动；

在所述剪叉机构的上连接端和下连接端之间由多个铰接的铰接杆相连；

所述剪叉单元相互平行；在相邻的所述剪叉单元的设定部位连接有横杆。

7.根据权利要求1所述的吊具，其特征在于，所述吊具还包括行走装置；所述行走装置包括行走驱动电机、驱动电机减速器、驱动滚轮、从动滚轮、驱动滚轮支架、从动滚轮支架、安装支座；

所述行走驱动电机与所述驱动电机减速器连接，与所述驱动滚轮一起被安装在所述驱动滚轮支架上；所述从动滚轮安装在所述从动滚轮支架上；所述驱动滚轮支架和所述从动滚轮支架通过所述安装支座与所述上框架连接；

所述行走驱动电机可以驱动所述驱动滚轮沿所述物料输送系统的导轨运动。

8.一种物料输送系统，其特征在于，包括满足权利要求1-7任意一项的所述吊具，还包括导轨、摆臂打开装置、摆臂闭合装置；

所述吊具沿所述导轨运行；所述摆臂打开装置可以在所述吊具的运行过程中打开摆臂；所述摆臂闭合装置可以闭合所述摆臂。