CN102947185A - 用于填充多个容器的机器、具有该机器的系统及相关制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于填充以阵列(3)排列的多个容器(2)的机器(1)，所述机器(1)包括用于将填充物质转移到容器(2)中的可旋转的分配装置(4)。所述机器的特征还在于，它包括用于旋转阵列(3)的机构(10)，这样，所述分配装置(4)和所述阵列(3)的旋转运动的结合，使得所述分配装置(4)能够对应每个容器(2)，以填充容器、本发明还涉及填充机器。

Description

用于填充多个容器的机器、具有该机器的系统及相关制造方法

技术领域

本发明涉及小尺寸容器(比如注射器)的自动填充技术领域，为了获得批量的预填充容器，例如为注射做好准备的预填充注射器。

本发明尤其涉及一种用于填充设在支架上的多个容器的机器，所述机器包括可旋转的分配装置，该分配装置被设计来将填充物质转移到所述容器中。

本发明还涉及一种系统，包括：

用于填充设在支架上的多个容器的机器，所述机器包括可旋转的分配装置，所述分配装置被设计来将填充物质转移到所述容器中；

巢形支架；及

多个容器，比如注射器，所述容器在所述支架上排成行。

本发明最后涉及一种包含填充物质的第一容器的制造方法，所述方法包括：填充所述第一容器的步骤，所述第一容器属于在支架上排成行的多个容器中的一个，所述填充步骤包括通过分配装置将所述填充物质转移到所述第一容器中。

现有技术

众所周知，为了后续填充药剂，注射器被包装在支架中，该支架用于容纳多个呈二维笛卡尔排列(two-dimensional Cartesian arrangement)分布的注射器。

这种支架通常是托盘形式的，通常被称为“巢(nest)”，所述托盘表面设有呈二维笛卡尔排列布置的筒。每个筒用于插入一个注射器，因此插入所述托盘的所述筒中的注射器被保持在预定位置且彼此平行。所述支架还包括一容器，通常称为“桶(tub)”，朝向支架的自由的上边缘设置且具有用于供所述巢倚靠的内凸缘。进而被放在支架上的注射器排成平行的排，形成二维笛卡尔排列，且它们的填充口(与注射口相反)朝上。

新的空注射器，尤其是玻璃注射器，通常会预先包装在巢/桶装置中运输，以供后续填充药剂并塞紧。

包含在巢中的注射器的填充可以手工进行，借助精密的移液管，操作人员直接移动这些移液管。然而，这种手工填充仅适用于较少的填充操作，而完全不适合填充大量的注射器。此外，这种手工填充需要人出现在离待填充的注射器很近的上方，这会引入额外的污染风险，除非采用繁重的防护措施。最后，在一些情况中，所述注射器的填充口具有减小的截面积。因此，操作人员很难快速而准确地将移液管的管心针插入所述注射器的填充口，进而填充所述注射器。因此，存在这样一种风险，看见错过所述注射器的填充口和/或将所述填充移液管的内容物的部分转移到待填充的注射器的外面的使用者，由此可能导致所有的缺陷。

为了克服这些缺点，已知的是，可以采用一种由机器人执行的半自动填充方法。

例如，已知可以使用通用的六轴机器人，该六轴机器人带有与一水箱连接的填充管心针，该水箱中含有将要被转移到注射器中的医药物质。所述六轴机器人靠近接收区域安装，该区域用于容纳带有注射器的巢。然后所述机器人接连地将所述填充管心针对应每个注射器的填充口放置，并释放预定剂量的医药物质，这些医药物质被转移到对应的注射器中。然而，这种通用机器人很昂贵，限制了其被应用于回收投资的大规模生产。此外，这种机器人是一种笨重、庞大的设备，由于其重量，该设备不能被移动。这种机器人还很难与污染防护装置配合，比如隔离装置或RABS(Restricted Access BarrierSystem，限制进出隔离系统)。特别地，这种六轴机器人的大小很容易与干涉巢的移动和更换操作。此外，采用这种机器人来填充巢状的注射器，移动部位(属于该机器人)会出现在注射器上方，增大了污染的风险。

SCARA(Selective Compliance Articulated Robot Arm，“具有选择顺应性的装配机器人手臂”)型三轴或四轴机器人也是已知的。这种机器人主要应用在与医疗只要行业无关的领域(半导体工业)。因此，不存在专用于医疗只要行业的、考虑到该行业的特定需求的SCARA型机器人。这明显表示，不存在尤其是对于要求被限制于隔离装置或RABS内的、适合昂贵和/或有毒产品的小规模生产(临床批次)，且具有令人满意的经济条件的SCARA型机器人。此外，SCARA型机器人通常清洁更为复杂，这是制药应用的架构中的显著缺陷。这种机器人的重量依然相对较大。

最后，三轴笛卡尔机器人同样是已知的，三轴笛卡尔机器人比六轴和SCARA机器人经济成本高得多。

然而，这种笛卡尔机器人不适应于制药条件，因为他们会使移动部件靠近待填充的注射器的上方，也就是说，在一个必须满足非常严酷的清洁要求的高度敏感区域。此外，所述三轴笛卡尔机器人非常庞大，尤其是当他们配置用于巢移动/更换时。

因此，目前，尤其是对于要求被限制于隔离装置或RABS内的、适合昂贵和/或有毒产品的小规模生产，比如临床批次，没有完全令人满意的技术方案。

发明内容

因此，本发明的目的是弥补上述各种缺陷，并提供一种用于填充排列在笛卡尔排列支架(巢形)上的多个容器的新的机器和系统，其成本低、可靠性高且易于安装到隔离装置或RABS中、重量轻、可移动、满足关于清洁的高管理水平、并且可以简单移动/替换所述支架。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其可以实现非常准确而可靠的填充。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其具有特别简单而不庞大的设计。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其在具有非常简单的设计的同时，非常明显地降低了容器污染的风险。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其依赖于非常简单、紧凑且健全的设计。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其采用了最小化的移动部件和不同的移动类型。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其能够特别简单、有效和干净地自动塞紧容器。

本发明的另一目的是提供一种新的用于填充排列在支架上的多个容器的机器和系统，其尤其适用于与传统类型的支架配合。

本发明的互补的目的是提供一种新的用于制造含有填充物质的容器的方法，该方法成本低、准确、可靠且特别安全。

本发明的目的通过一种用于填充排列在支架上的多个容器的机器实现，所述机器包括被设计用于将填充物质转移到容器中的可绕第一旋转轴旋转的分配装置，所述分配装置包括填充管心针；

所述机器包括用于驱动所述支架绕第二旋转轴旋转的机构，以使得所述分配装置和所述支架的旋转运动的结合能够将所述分配装置对应每个容器放置，以填充所述容器，所述机器的特征在于，所述分配装置的旋转产生的所述填充管心针的轨迹基本上经过所述第二旋转轴。

本发明的目的还通过一种系统实现，该系统包括：

用于填充排列在支架上的多个容器的机器，所述机器包括被设计用于将填充物质转移到容器中的可绕第一旋转轴旋转的分配装置，所述分配装置包括填充管心针；所述机器还包括用于驱动所述支架绕第二旋转轴旋转的机构，以使得所述分配装置和所述支架的旋转运动的结合能够将所述分配装置对应每个容器放置，以填充所述容器，所述机器的特征在于，所述分配装置的旋转产生的所述填充管心针的轨迹基本上经过所述第二旋转轴；

巢形支架；

在所述支架上的排成排的多个容器，比如注射器。

本发明的目的还通过一种用于制造含有填充物质的第一容器的方法来实现，所述方法包括填充所述第一容器的步骤，所述第一容器属于排列在支架上的多个容器中的一个，所述填充步骤包括通过喷射装置将所述填充物质转移到所述第一容器中，所述分配装置包括填充管心针；所述填充步骤还包括：在所述将所述填充物质转移到所述第一容器中之前，通过分别绕第一和第二旋转轴旋转所述分配装置和所述支架，将所述分配装置和所述第一容器相互对应放置，所述方法的特征在于，所述分配装置的旋转产生的所述填充管心针的轨迹基本上经过所述第二旋转轴。

附图说明

本发明的其它目的、特征和优点将在下面的描述中，参照附图，通过示例性而非限制性的例子，得到更完整地展现，其中：

图1为本发明第一实施例的机器的整体立体结构示意图；

图2为本发明的运动原理的俯视图；

图3为本发明第二实施例的机器的立体结构示意图。

具体实施方式

本发明涉及一种用于填充排列在支架3上的多个容器2的机器1。换句话说，机器1是一种用于填充在支架3上成组包装的容器2的机器。优选地，本发明的机器1被设计来填充在巢形支架3上排成排的多个容器2，如图1-3所示。所述巢形(nest-type)支架在医疗制药行业是已知的。

因此，所述支架3有利地包括基本上为矩形或方形的托盘，所述托盘上形成有多个通孔，所述通孔均匀分布在基本上整个托盘的表面。每个通孔通过一个支撑筒延长，用于容置容器，优选地为管状容器。因此，所述机器1专门用于填充管状容器2，优选地，由注射器本体构成的管状容器。传统地，注射器本体是一端设有注射口，另一端设有填充口的管，注射口的截面积减小，用于连接针头，填充口用于供注射器活塞穿过。所述注射器本体的注射口处还设有法兰。因此，所述巢形支架(比如图中所示的支架3)可以容纳多个竖直设置且相互平行的注射器本体，且其填充口朝上。各注射器本体上配置的法兰用于与抵靠在所述巢的相应的支撑筒上，这使得所有注射器本体的填充口可以处于单一且相同的高度。然后，所述注射器本体有利地在所述支架3上排成排，优选地彼此平行，以至于其填充口基本上内接于相同的水平面。

当然，本发明并不仅限于填充注射器本体。完全可以相信的是，所述容器2不仅可以是优选的示例性实施例中的注射器本体，还可以是任何其它小容量的容器(例如，多数为几十毫升)，比如在生物医学分析实验室、或者制药或生物技术行业中用于诊断的试管。

本发明的机器1还包括可旋转的分配装置4，所述分配装置4被设计用来将填充物质转移到容器2中，容器2排列在支架3中，如上文所述和图中显示的。

所述填充物质有利地具有流体性质，具有流动能力。优选地，所述填充物质为液体，可以理解和完全相信的是，可以选择，它还可以具有粉状或糊状的性质，这也不超过本发明的范围。所述填充物质有利地包括用于注射到病人体内的药物。然而，本发明并不限于该特殊的应用，可以完全相信的是，所述填充物质包括例如将要被分析、吞服、涂覆或混合的物质。如上所述，所述分配装置4这样被设计，其可以旋转，而出于此目的，其优选地绕第一旋转轴X-X′可旋转地安装。优选地，所述机器包括框架5，所述分配装置4安装在该框架5上且具有至少一个旋转自由度。

有利地，所述分配装置4包括填充管心针6，该填充管心针通过比如挠性软管60与填充物质源连接。所述填充管心针6优选地被设计来一次填充一个容器2。换言之，在该优选实施例中，所述填充管心针6为圆柱管的形式，由例如针头构成，其截面小于等于(严格来说小于)每个容器2的填充口的截面，以使所述填充管心针6可以通过所述容器2的填充口插入所述容器2，进而在没有过早损失填充物质的风险的情况下，进行最优的填充。然而，可以完全相信的是，所述分配装置4不是包括一个用于一次填充一个容器2的填充管心针6，而是包括一组填充管心针，用于同时填充多个容器2。优选地，本发明的机器1依赖于所述容器2的有序填充的执行，也就是说，尽管如此，所述分配装置4不是被设计来同时填充支架3上的所有容器2，而是被设计来对涉及到的容器2进行有序填充。这种有序填充可以通过一次填充一个容器2、一个接一个填充来实现。可选地，可以相信的是，所述分配装置4接连填充了多组容器2，其中每组容器2的数量是设于支架3上的容器2的总数的一小部分。

有利地，所述分配装置4包括在第一端7A和第二端7B之间延伸的填充臂7，所述第一端7A优选地可旋转地安装在所述框架5上，所述填充管心针6优选地安装在所述填充臂7的第二端7B。优选地，所述填充臂7被设计为在这样一个平面内旋转，该平面基本上平行于当所述容器2排列在所述支架3上时，他们的填充口内接的平面，所述平面优选地平行于水平面。因此，在该优选实施例中，第一旋转轴X-X′基本上是竖直的。因此，所述填充臂7的至少一部分悬在支架3上的容器2上方，所述支架3在所述机器1中位于预定的位置。有利地，所述旋转的分配装置4还被设计为可以平移，以使得其能够移近或远离各个与之对应设置的待填充的容器2。有利地，所述分配装置4被设计使得沿所述第一旋转轴X-X′平移。这样，所述分配装置4可以可以执行下述功能序列：

所述分配装置4绕轴X-X′旋转，以将所述填充管心针6置于所述容器2的正上方(即位于所述容器2的法线上)；

绕所述分配装置4(或简单来说，所述填充管心针6)的轴X-X′向下竖直移动，使得所述填充管心针6通过所述容器2的填充口插入所述容器2中；

通过软管60和所述填充管心针6将预定量的填充物质转移到所述容器2中，优选地，所述填充管心针被设计为基本上可以下行到所述容器2的底部，然后在将所述填充物质转移到所述容器2的过程中，随着所述容器2中高度的增高而逐渐上行；

竖直向上移动所述分配装置4(或者仅移动所述填充管心针6)，直至将所述填充管心针6从所述容器2完全抽出。

有利地，所述框架5包括第一柱8，所述填充臂7通过轴X-X′的滑动枢轴连接安装在所述第一柱8上。

优选地，所述第一柱8从所述框架5上凸起，与所述第一旋转轴X-X′同轴，更优选地，所述第一柱8沿所述第一旋转轴X-X′延伸。因此，如图所示，所述第一柱8优选地主要竖直延伸，而所述填充臂7主要是从所述第一柱8的自由端基本上水平的延伸。所述填充臂7和所述第一柱8之间的滑动枢轴连接，通过比如第一套筒9实现，该第一套筒9固定在所述填充臂7的第一端7A上且套在所述第一柱8上，且关于第一柱8具有沿所述第一轴X-X′平移且绕同一第一轴X-X′旋转的双重功能。

本发明的所述填充机器1还包括用于驱动所述支架3旋转的机构10，这样所述分配装置和所述支架3的旋转运动的结合，使得所述分配装置4对应待填充的各个容器2放置。

因此，本发明尤其依赖于这样的构思：通过仅结合所述支架3和所述分配装置4的旋转运动，将所述填充管心针6接连地对着排列在所述支架3上的各个容器2，进而进行设于支架3上的多个容器2的有序填充。

如图所示，用于驱动所述支架3的机构被设计为驱动所述支架3绕第二旋转轴Y-Y′旋转，所述第一旋转轴X-X′和第二旋转轴Y-Y′基本上共线，或者换句话说彼此平行(如图所示)。

因此，本发明可以通过结合旋转运动(所述分配装置4和所述支架3各自的旋转运动)，接连填充排列在支架3上的所有容器2。

特别地，相对于框架5旋转所述支架3的构思可以显著减轻并简化所述分配装置4，分配装置4只需要一个旋转自由度来执行所有容器2的有序填充，因为所述分配装置4的旋转运动与所述支架3的旋转运动相结合。

由于这种总的构思，本发明避免了在相对运动中，悬于所述容器2的填充口2A上方的部分的出现。相反，本发明可以实现偏离所述支架3的第一旋转轴X-X′，所述支架3上悬挂有所述填充臂7，该填充臂7有利地具有可变化的长度并且没有配置关节，这与现有技术中使用的机器人臂不同。因此，通过直接作用于所述支架3，本发明可以获得非常简洁的运动学系统，进而尤其适用于在限制性的环境(例如，在RABS或隔离装置)中使用。

所述支架3的驱动机构10有利地包括第一旋转台11，所述支架3靠在所述旋转台11上。所述第一旋转台11包括用于容置所述支架3的基本上平坦的表面11A，如图所示，所述支架3平稳地靠在所述表面11A上。所述用于容置所述支架3的表面11A有利地基本上垂直所述第二旋转轴Y-Y′延伸，如前所述，所述第二旋转轴Y-Y′有利地平行于所述第一旋转轴X-X′。

有利地，所述填充臂7具有可变的长度。为了能够填充排列在支架3上的所有容器2(包括这样一种情况：当所述支架为巢形支架时，所述容器2在矩形或方形表面均匀地排成排，且优选地彼此平行。)所述分配装置4的旋转产生的所述填充管心针6的轨迹基本上经过所述第二旋转轴Y-Y′，如图中的实施例所示，所述填充臂7的旋转产生的填充管心针6的轨迹经过所述第二旋转轴Y-Y′。

根据这些特征，所述填充管心针6沿圆形轨迹移动，该圆形轨迹穿过所述驱动机构10的旋转中心的法线，由于这些特征，所述驱动机构10和驱动臂7的旋转运动的结合使得所述管心针6可以一个接一个到达排列在所述巢形支架3上的每个容器2。

为了确保准确而迅速的连续填充，所述分配装置4和所述支架3的驱动机构10的旋转运动通过一控制机构(优选为数字的)以协同方式控制，该控制机构是已知的，所以在这里没有必要进一步描述。

有利地，本发明的所述机器1还包括：用于一旦所述容器2被填充，通过多个排列在托盘14上的塞子13塞紧所述容器2的装置12。优选地，所述塞子13在托盘14上呈矩阵布置，与所述容器2在所述支架3上排列的方式一样。所述托盘14有利地配置有开口，用于容置所述塞子13，所述开口的直径略小于所述塞子13的标称直径，以使得当所述塞子被容置于所述托盘14对应的开口时，处于径向压缩状态。特别地，当所述支架3为允许容器2呈二维笛卡尔排列的巢形支架时，所述托盘14也具有巢形，并允许所述塞子13二维笛卡尔排列，由此看来，所述托盘14和其上的塞子13形成所述支架3和其上的容器的“镜像”单元，每个塞子13对应一个容器2。

有利地，所述塞紧装置12包括用于移动所述塞子13的可旋转装置15和用于驱动所述托盘14旋转的机构16，这样：

一方面，所述移动装置15和所述托盘14的旋转运动的结合使得所述移动装置15可以对应每一个塞子13定位，为了让所述塞子13被所述移动装置15抓住；

另一方面，所述移动装置15和所述支架3的旋转运动的结合可以对应每一个容器2定位，为了让所述容器2被塞紧。

换言之，所述移动装置15有利地被设计为，一方面，与所述驱动所述托盘14旋转的机构16配合，一个接一个地连续抓紧所述塞子13，另一方面，与用于驱动所述支架3的旋转的机构10配合，以采用所述移动装置15从托盘14上一个接一个取下的塞子13连续地塞紧每一个容器2。

优选地，所述移动装置15包括用于转移所述塞子13的臂17，所述臂17绕第三旋转轴Z-Z′可旋转地安装，所述第三旋转轴Z-Z′与所述第一旋转轴X-X′和所述第二旋转轴Y-Y′明显不同，且与所述第一旋转轴X-X′和所述第二旋转轴Y-Y′平行。所述用于转移所述塞子13的臂17在第一端和第二端之间延伸，第一端可转动地安装在框架5上，第二端设有用于转移所述塞子13的机构。有利地，所述塞紧装置12包括第二柱19，所述用于转移塞子13的臂17通过滑动枢转连接件安装在所述第二柱19上，所述滑动枢转连接件的轴与所述第三轴Z-Z′一致。

所述转移机构18对应特定的塞子13的定位，通过所述托盘的旋转运动和所述转移臂17的旋转运动的结合实现，与所述分配装置14对应特定的容器2的定位通过所述分配装置4的旋转运动和所述支架3的旋转运动的结合实现是一样的。

优选地，所述用于转移塞子13的臂17一方面具有可变的长度，另一方面，被这样设计，转移塞子13的臂17产生的旋转转移机构18的轨迹同时经过第二旋转轴Y-Y′和第四旋转轴W-W′，所述托盘14在驱动机构16的驱动下绕第四旋转轴W-W′旋转。这使得所述填充臂7和所述转移臂17分别可以到达每一个容器2和塞子13。为此，驱动支架3旋转的机构10优选地被设计来容纳支架3且以所述第二轴Y-Y′为中心，这样，所述第二轴Y-Y′穿过所述支架3的中心。同样地，用于驱动托盘14旋转的机构16优选地被设计来容纳所述托盘14且以所述第四轴W-W′为中心，这样，所述第四轴W-W′穿过所述托盘14的中心。

所述第一、第二、第三和第四旋转轴X-X′、Y-Y′、Z-Z′和W-W′有利地全部彼此平行且平行于竖直方向。

有利地，所述转移机构18包括管18A，其直径略小于所述容器2的上开口2A的直径。形成转移机构的所述管18A的内径略小于能够被径向压缩的塞子13的直径，塞子13优选地由弹性体或橡胶类的挠性材料制成。

有利地，所述塞紧装置12还包括推进臂21，该推进臂21优选地绕第五轴V-V′可旋转地安装在框架5上。在图1所示的实施例中，所述第五轴V-V′与第三轴Z-Z′重合，而在图3对应的实施例中，所述第五轴V-V′与所述第一、第二、第三和第四轴X-X′、Y-Y′、Z-Z′、W-W′相区别，但是与他们平行。

所述推进臂21还有利地可平移地安装在所述框架5上，优选地，沿轴V-V′平移。在图1所示的实施例中，所述推进臂21通过滑动枢转连接安装在第二柱19上，滑动枢转连接的轴与第三轴Z-Z′一致。

更准确地，在本实施例中，所述塞紧装置12包括第二套筒17A，所述转移臂17从该第二套筒17A伸出。因此所述转移臂17固定在所述第二套筒17A上，该第二套筒17A套在所述第二柱19上，且能够绕所述第三轴Z-Z′滑动和旋转。

所述塞紧装置12还包括第三套筒21A，第三套筒21A套在所述第二套筒17A上，且推进臂21固定在该第三套筒21A上且从该第三套筒21A延伸。所述第三套筒21A还能够绕第三轴Z-Z′滑动和旋转。

有利地，所述推进臂21的自由端设有塞子驱动杆22，其直径小于形成所述转移机构18的所述管18A的内径。

在图3所示的实施例中，所述推进臂21不是可滑动且可旋转地安装在第二柱19上，而是在区别于第二柱19的第三柱23上，该第三柱23基本上与所述第二柱平行且靠近所述第二柱19，如图3所示。在该实施例中，所述第三柱23沿着第五轴V-V′延伸，该第五轴V-V′与第三轴Z-Z′不同且平行于第三轴Z-Z′。在图3所示的实施例中，塞紧装置12有利地包括第三套筒21B，推进臂21固定在第三套筒21B上。该第三套筒21B套在第三柱23上，并绕第五轴V-V′可滑动且可旋转地安装在第三柱23上。使用转移臂12和推进臂21的主要目的是为了限制所述机器1的竖直尺寸，所述转移臂12和推进臂21分别绕各自的旋转轴Z-Z′、V-V′可旋转地安装。事实上，在图1所示的实施例的情况中，转移臂17和推进臂21的竖向平移行程相互叠加，这需要采用传统使用的方法，在第二柱19下提供明显的竖向间隙空间。

这暗示着，机器1自身具有明显的高度，通常与其安装在工作台或另一机器上的高度不一致。在该实施例中，机器1必须具有带自支撑的框架5的结构，该结构可以自己站立。

相反地，在图3所示的实施例中，转移臂17和推进臂21的竖向行程没有彼此叠加，因为这些臂17、21彼此平行地竖向移动。为此，所述机器1的竖向尺寸较小，这使得机器1更容易被安装在工作台上或安装在另一机器上。

因此，图3中的机器1更容易结合到限制性环境中(例如隔离装置或RABS的出现)，并且不需要所述框架5是自支撑的。

如图所示，所述推进臂21永远有利地设于所述转移臂17上方，这样，塞子驱动杆22能够通过沿所述推进臂21的轴V-V′竖向移动，被插入形成转移机构18的管18A中，并能从所述管18A中被拔出。

转移臂17和推进臂21的定位有利地通过控制系统控制，优选地通过数字控制系统，该控制系统被设计来进行至少以下操作：

竖向向下平移所述转移臂17，以带动所述转移臂17下降到比托盘14中的塞子13低的高度；

-绕第三轴Z-Z′旋转所述转移臂17，以将形成转移机构18的管18A置于特定的塞子13的下方，且在所述塞子13的法线上；

竖向向上平移所述转移臂17，以使管18A与塞子13平齐；

绕第五轴V-V′旋转所述推进臂21，以将塞子驱动杆22置于讨论中的塞子13上方的法线上，进而所述塞子13被插入上方的塞子驱动杆22和下方的管18A之间，且对准所述塞子驱动杆22和所述管18A；

沿第五轴V-V′竖向向下平移所述推进臂21，进而通过塞子驱动杆22将所述塞子13推入管18A，所述塞子13在管18A中通过径向扩张保持楔形(排出后径向弹性复位)；

通过沿第三轴Z-Z′平移并绕第三轴Z-Z′旋转所述转移臂17，将所述转移臂17置于将要被塞紧的容器2的正上方；

竖向向下平移所述转移臂17，以使得含有塞子13的所述管18A的下端，略插入将要被塞紧的容器2的开口2A；

将所述塞子驱动杆22置于并抵靠在所述管18A中的塞子13上；

竖向向上平移所述转移臂17，使得塞子13在所述塞子驱动杆22保持静止的情况下，抵靠所述塞子驱动杆22，这使得被关心的容器2被塞紧。

所述推进臂21有利地被设计地与所述转移臂17相似，也就是说，有利地，它一方面具有可变的长度，另一方便被这样设计，由推进臂21的旋转产生的塞子驱动杆22的轨迹同时经过第二旋转轴Y-Y′和第四旋转轴W-W′，所述托盘14在驱动机构16的驱动下绕第四旋转轴W-W′旋转，以实现所述塞子驱动杆22、形成转移机构18的管18A、置于托盘14上的每个塞子13和置于支架3上的每个容器2的竖向对准。

此外，本发明涉及一种系统，该系统包括：

本发明的机器1，优选地是前面描述的机器1；

巢形支架3；

在所述支架3上按照整齐的二维笛卡尔布置，排成多排的多个容器2，比如注射器本体。

本发明还涉及一种用于制造包含填充物质的第一容器2的方法。

换言之，所述制造方法的目的在于获得预填充有预定剂量的填充物质的第一容器2。

本发明的方法有利地采用本发明的机器1、优选地根据上述描述实现。

有利地，当前被讨论的所述第一容器20是一个将要被填充液体制剂的注射器主体，从而获得预填充的注射器。

本发明的方法包括填充所述第一容器20的步骤，所述第一容器属于多个容器2中的一个，优选地，如上所述，这些容器2是相同的且排列的支架3上。所述支架3有利地是巢形支架，该巢形支架允许所述容器2呈二维笛卡尔分布，如前所述，所述第一容器20包含在这些容器2内。

优选地，根据以上描述，所述填充步骤包括：通过分配装置4将所述填充物质转移到所述第一容器20中。在将所述填充物质转移到所述第一容器20中之前，所述填充步骤包括将所述分配装置4对准所述支架3。

换句话说，和以上关于本发明的所述填充机器1的描述一样，所述分配装置4和所述支架3的旋转运动的结合使得所述分配装置4可以对应一个预定容器2放置，在本实施例中，对应第一容器20。

一旦对应放置实现，就开始进行第一容器20的实际填充，例如通过上述填充管心针6填充。

为了使得排列在支架3上的所有容器2被填充(包括这样的情况：当所述支架3为巢形支架时，容器2在矩形或方形表面均匀地排成排，且优选地彼此平行)，由所述分配装置4旋转产生的填充管心针6的轨迹经过所述第二旋转轴Y-Y′，这使得由于支架3和管心针6的旋转运动的结合，管心针6可以一个接一个对应支架3上的所有容器2放置。

然后，被填充的第一容器20被塞紧，如上文中详细描述的。

工业应用性

本发明的工业应用性在于用于填充容器的机器的设计、制造和使用。

Claims (15)

1.一种用于填充排列在支架(3)上的多个容器(2)的机器(1)，所述机器(1)包括：

被设计用于将填充物质转移到容器(2)中的可绕第一旋转轴(X-X′)旋转的分配装置(4)，所述分配装置(4)包括填充管心针(6)；

所述机器(1)包括用于驱动所述支架(3)绕第二旋转轴(Y-Y′)旋转的机构(10)，以使得所述分配装置(4)和所述支架(3)的旋转运动的结合能够将所述分配装置(4)对应每个容器(2)放置，以填充所述容器(2)，

其特征在于，所述分配装置(4)的旋转产生的所述填充管心针(6)的轨迹基本上经过所述第二旋转轴(Y-Y′)。

2.根据权利要求1所述的机器(1)，其特征在于，所述可旋转的分配装置(4)还被设计地能够平移，以使得所述可旋转的分配装置(4)能够靠近或远离对应放置的各容器(2)。

3.根据权利要求1或2所述的机器(1)，其特征在于，所述填充管心针(6)被设计为一次填充一个容器(2)。

4.根据权利要求3所述的机器(1)，其特征在于，所述机器(1)包括框架(5)，所述分配装置(4)和用于驱动所述支架的机构安装在所述框架(5)上，所述分配装置(4)包括填充臂(7)，所述填充臂(7)在第一端(7A)和第二端(7B)之间延伸，所述填充臂(7)的第一端(7A)可转动地安装在所述框架(5)上，所述填充管心针(6)安装在所述填充臂(7)的第二端(7B)。

5.根据权利要求3-4所述的机器(1)，其特征在于，所述框架包括第一柱(8)，所述填充臂(7)通过滑动枢转连接安装在所述第一柱(8)上。

6.根据权利要求5所述的机器(1)，其特征在于，所述第一柱(8)主要竖向延伸，而所述填充臂(7)主要水平延伸。

7.根据权利要求1-6任一项所述的机器(1)，其特征在于，所述支架(3)的驱动机构(10)包括用于供所述支架(3)倚靠的第一旋转台(11)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的机器(1)，其特征在于，所述第一和第二旋转轴(X-X′，Y-Y′)基本上彼此共线。

9.根据权利要求5、7和8所述的机器(1)，其特征在于，所述第一柱(8)基本上沿所述第一旋转轴(X-X′)延伸，而所述第一旋转台(11)包括用于容置所述支架(3)的基本上平坦的表面(11A)，该表面(11A)基本上垂直于所述第二旋转轴(Y-Y′)延伸。

10.根据权利要求4和8所述的机器(1)，其特征在于，所述填充臂(7)具有可变的长度。

11.根据权利要求1-10任一项所述的机器(1)，其特征在于，所述机器(1)包括一旦所述容器(2)被填充、通过排列在托盘(14)上的多个塞子(13)塞紧所述容器(2)的装置，所述塞紧装置(12)包括用于移动所述塞子(13)的可旋转装置(15)和用于驱动所述托盘(14)旋转的机构(16)，这样，一方面，所述移动装置(15)和所述托盘(14)的旋转运动的结合使得所述移动装置(15)能够对应各个塞子(13)放置，另一方面，所述移动装置(15)和所述支架(3)的旋转运动的结合使得所述移动装置(15)能够对应每个容器(2)放置，以将它们塞紧。

12.根据权利要求1-11任一项所述的机器(1)，其特征在于，所述机器(1)被设计用于填充在巢形支架(3)上排成多排的多个容器(2)。

13.根据权利要求1-12任一项所述的机器(1)，其特征在于，所述容器(2)为管状容器(2)，优选地由注射器本体构成。

14.一种系统，包括：

如权利要求1-13任一项所述的机器(1)；

巢形支架；

在所述支架(3)上排成排的多个容器(2)，比如注射器本体。

15.一种用于制造含有填充物质的第一容器(20)的方法，所述方法包括：填充所述第一容器(20)的步骤，所述第一容器(20)属于排列在支架(3)上的多个容器(2)中的一个，

所述填充步骤包括通过喷射装置(4)将所述填充物质转移到所述第一容器(20)中，所述分配装置(4)包括填充管心针(6)；

所述填充步骤包括：在所述将所述填充物质转移到所述第一容器中之前，通过分别绕第一和第二旋转轴(X-X′、Y-Y′)旋转所述分配装置(4)和所述支架(3)，将所述分配装置(4)和所述第一容器(20)相互对应放置，

所述方法的特征在于，所述分配装置(4)的旋转产生的所述填充管心针(6)的轨迹基本上经过所述第二旋转轴(Y-Y′)。

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