CN102887364B - 一种可调式夹持移动机械手 - Google Patents

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一种可调式夹持移动机械手，包括工作台、上机械手和下机械手，工作台上滑设有支架板，支架板由纵向驱动机构驱动，支架板的两侧竖向设有支座，两支座之间横向设有导杆，导杆上滑设滑板，滑板由横向移动机构驱动，滑板的中部开设有定位槽，定位槽内设有与上机械手相连的上机械手滑块和与下机械手相连的下机械手滑块，上机械手滑块和下机械手滑块之间通过开合驱动机构驱动可在定位槽内相对张开或收拢，上机械手滑块和下机械手滑块之间设有固定在滑板上且可更换的定位块。采用上述结构，可以通过更换定位块的大小从而达到调节机械手闭合的行程，以达到夹持不同尺寸产品的目的，更换时间短，设备停止运行的时间短，大大提高了设备使用效率。

Description

一种可调式夹持移动机械手
(一)技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种可调式夹持移动机械手。
(二)背景技术
轴承在生产过程中需要在清洗、检测、涂油等工序间移送，现有的方法是通过机械手进行移动，机械手的尺寸是根据被移送产品的外形尺寸来进行设计的，从而适应不同型号的产品。当移动不同尺寸的产品时，需要更换成相应的机械手，由于结构比较复杂，从而导致更换时间较长，设备停止运行的时间较长，造成设备使用效率降低。
(三)发明内容
为了克服现有技术中存在上述的不足，本发明提供一种结构简单、使用方便、更换时间短的可调式夹持移动机械手。
本发明解决其技术问题的技术方案是：一种可调式夹持移动机械手，包括工作台、以及设于该工作台上的机械手，所述机械手由至少一对对称设置的上机械手和下机械手组成，所述工作台上横向设有一支架板，该支架板由纵向驱动机构驱动可沿所述工作台纵向滑移，所述支架板的两侧竖向设置有支座，该两支座之间横向设有导杆，该导杆上滑设有一由横向移动机构驱动可沿所述导杆横向移动的滑板，该滑板的中部开设有定位槽，该定位槽内设有与所述上机械手固定连接的上机械手滑块和与所述下机械手固定连接的下机械手滑块，所述上机械手滑块和下机械手滑块之间通过一开合驱动机构驱动可在所述定位槽内相对张开或收拢，且所述上机械手滑块的外侧和下机械手滑块的外侧可分别与所述定位槽的两侧壁相接触，所述上机械手滑块的内侧和下机械手滑块的内侧之间设有固定在所述滑板上且可更换的定位块。
进一步，所述开合驱动机构为开合气缸，该开合气缸滑设于所述导杆上，所述上机械手滑块与下机械手滑块中的一个与所述开合气缸的缸筒相连，另一个与所述开合气缸的输出端相连，结构合理。
进一步，所述导杆包括上导杆和下导杆，所述滑板的两端通过滑板连接块滑设在所述上导杆和下导杆上，所述开合气缸滑设在所述下导杆上，所述上机械手滑块和下机械手滑块滑设在所述上导杆上，结构更加合理。
进一步，所述滑板上位于所述上机械手滑块的外侧设有上机械手缓冲器，所述滑板上位于所述下机械手滑块的外侧设有下机械手缓冲器。当滑板滑移时，滑板上的定位槽的两侧壁容易撞击到上机械手滑块的外侧和下机械手滑块的外侧，或者当开合气缸使上机械手滑块和下机械手滑块相对张开时，上机械手滑块的外侧和下机械手滑块的外侧容易撞击到滑板上的定位槽的两侧壁，而上机械手缓冲器和下机械手缓冲器可以起到缓冲和限制上机械手滑块和下机械手滑块相对张开行程的作用。
进一步，所述上机械手和下机械手为3对，且所述3个上机械手通过上机械手连接板连成一体，所述上机械手连接板与所述上机械手滑块相连，所述3个下机械手通过下机械手连接板连成一体，所述下机械手连接板与所述下机械手滑块相连，结构简单，并且一次性可以使三个产品逐一向前移动，可实现三个工位加工，生产效率高。
进一步，所述横向移动机构为横向移动气缸，该横向移动气缸的缸筒固定在其中一所述支座上，该横向移动气缸的输出端与所述滑板相连接，结构合理。
进一步，所述两个支座上均设有可分别与所述滑板的两端相接触的横向移动缓冲器。当滑板沿导杆滑移时，滑板的两端容易撞击到两支座，而横向移动缓冲器可以起到缓冲和限制滑板行程的作用。
进一步，所述工作台上设有导轨，所述支架板向下延伸有导向座，该导向座上凹设有朝向所述导轨开口的导槽，所述导轨置于所述导槽内并可沿所述导槽滑移，滑移顺畅。
进一步，所述纵向驱动机构为纵向移动气缸，该纵向移动气缸的缸筒固定在所述工作台上，该纵向移动气缸的输出端与所述支架板相固定，结构合理。
本发明在使用时，当开合气缸动作时，从而带动上机械手滑块与下机械手滑块相对收拢，从而带动上机械手与下机械手相对收拢，而上机械手和下机械手之间仍留有产品放入的空隙，其空隙的大小可以根据定位块的大小决定，当夹持不同尺寸的产品时，通过更换定位块的大小就可达到更换机械手的效果，更换十分方便。并且，定位块可以通过螺钉固定在滑板上，在更换定位块时只需要拧下螺钉，然后将合适的定位块通过螺钉固定在滑板上即可；也可以通过在滑板上设置一个套筒，而定位块穿设在套筒内，在更换定位块时只需从套筒内拿出，然后放入合适的定位块即可。
本发明在移送产品时，开合气缸使上机械手与下机械手相对打开，然后纵向移动气缸驱动支架板沿导轨滑移从而带动上机械手和下机械手向产品所在位置移动，当上机械手和下机械手位于产品的两侧时，开合气缸使上机械手与下机械手相对合拢，从而夹持住产品，然后横向移动气缸驱动滑板沿导杆横向移动从而将产品移送至下一个工位，然后开合气缸使上机械手与下机械手相对打开，从而松开产品，然后纵向移动气缸驱动支架板沿导轨回移从而带动上机械手和下机械手移动至纵向原点，最后横向移动气缸驱动滑板沿导杆回移从而带动上机械手和下机械手移动至横向原点，一个循环结束。
本发明的有益效果在于：采用上述结构，可以通过更换定位块的大小从而达到调节机械手闭合的行程，以达到夹持不同尺寸产品的目的，更换十分方便，并且更换时间短，设备停止运行的时间短，大大提高了设备使用效率。
(四)附图说明
图1是本发明的立体图。
图2是本发明的主视图。
图3是本发明的俯视图。
图4是本发明的左视图。
(五)具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
参照图1～图4，一种可调式夹持移动机械手，包括工作台1、以及设于该工作台1上的机械手，所述机械手由至少一对对称设置的上机械手2和下机械手3组成，所述工作台1上横向设有一支架板4，该支架板4由纵向驱动机构驱动可沿所述工作台1纵向滑移，所述支架板4的两侧竖向设置有支座5，该两支座5之间横向设有导杆，该导杆上滑设有一由横向移动机构驱动可沿所述导杆横向移动的滑板6，该滑板6的中部开设有定位槽7，该定位槽7内设有与所述上机械手2固定连接的上机械手滑块8和与所述下机械手3固定连接的下机械手滑块9，所述上机械手滑块8和下机械手滑块9之间通过一开合驱动机构驱动可在所述定位槽7内相对张开或收拢，且所述上机械手滑块8的外侧和下机械手滑块9的外侧可分别与所述定位槽7的两侧壁相接触，所述上机械手滑块8的内侧和下机械手滑块9的内侧之间设有固定在所述滑板6上且可更换的定位块10。
所述开合驱动机构为开合气缸11，该开合气缸11滑设于所述导杆上，所述上机械手滑块8与下机械手滑块9中的一个与所述开合气缸11的缸筒相连，另一个与所述开合气缸11的输出端相连，结构合理。所述导杆包括上导杆12和下导杆13，所述滑板6的两端通过滑板连接块14滑设在所述上导杆12和下导杆13上，所述开合气缸11滑设在所述下导杆13上，所述上机械手滑块8和下机械手滑块9滑设在所述上导杆12上，结构更加合理。
所述滑板6上位于所述上机械手滑块8的外侧设有上机械手缓冲器15，所述滑板6上位于所述下机械手滑块9的外侧设有下机械手缓冲器16。当滑板6滑移时，滑板6上的定位槽7的两侧壁容易撞击到上机械手滑块8的外侧和下机械手滑块9的外侧，或者当开合气缸11使上机械手滑块8和下机械手滑块9相对张开时，上机械手滑块8的外侧和下机械手滑块9的外侧容易撞击到滑板6上的定位槽7的两侧壁，而上机械手缓冲器15和下机械手缓冲器16可以起到缓冲和限制上机械手滑块8和下机械手滑块9相对张开行程的作用。
所述上机械手2和下机械手3为3对，且所述3个上机械手2通过上机械手连接板17连成一体，所述上机械手连接板17与所述上机械手滑块8相连，所述3个下机械手3通过下机械手连接板18连成一体，所述下机械手连接板18与所述下机械手滑块9相连，结构简单，并且一次性可以使三个产品逐一向前移动，可实现三个工位加工，生产效率高。
所述横向移动机构为横向移动气缸19，该横向移动气缸19的缸筒固定在其中一所述支座5上，该横向移动气缸19的输出端与所述滑板6相连接，结构合理。所述两个支座5上均设有可分别与所述滑板6的两端相接触的横向移动缓冲器20。当滑板6沿导杆滑移时，滑板6的两端容易撞击到两支座5，而横向移动缓冲器20可以起到缓冲和限制滑板6行程的作用。
所述工作台1上设有导轨21，所述支架板4向下延伸有导向座22，该导向座22上凹设有朝向所述导轨21开口的导槽，所述导轨21置于所述导槽内并可沿所述导槽滑移，滑移顺畅。所述纵向驱动机构为纵向移动气缸23，该纵向移动气缸23的缸筒固定在所述工作台1上，该纵向移动气缸23的输出端与所述支架板4相固定，结构合理。
本发明在使用时，当开合气缸11动作时，从而带动上机械手滑块8与下机械手滑块9相对收拢，从而带动上机械手2与下机械手3相对收拢，而上机械手2和下机械手3之间仍留有产品放入的空隙，其空隙的大小可以根据定位块10的大小决定，当夹持不同尺寸的产品时，通过更换定位块10的大小就可达到更换机械手的效果，更换十分方便，而且更换时间短，设备停止运行的时间短，大大提高了设备使用效率。并且，定位块可以通过螺钉固定在滑板上，在更换定位块时只需要拧下螺钉，然后将合适的定位块通过螺钉固定在滑板上即可；也可以通过在滑板上设置一个套筒，而定位块穿设在套筒内，在更换定位块时只需从套筒内拿出，然后放入合适的定位块即可。
本发明在移送产品时，开合气缸11使上机械手2与下机械手3相对打开，然后纵向移动气缸23驱动支架板4沿导轨21滑移从而带动上机械手2和下机械手3向产品所在位置移动，当上机械手2和下机械手3位于产品的两侧时，开合气缸11使上机械手2与下机械手3相对合拢，从而夹持住产品，然后横向移动气缸19驱动滑板6沿导杆横向移动从而将产品移送至下一个工位，然后开合气缸11使上机械手2与下机械手3相对打开，从而松开产品，然后纵向移动气缸23驱动支架板4沿导轨21回移从而带动上机械手2和下机械手3移动至纵向原点，最后横向移动气缸19驱动滑板6沿导杆回移从而带动上机械手2和下机械手3移动至横向原点，一个循环结束。

Claims (9)

1.一种可调式夹持移动机械手，包括工作台、以及设于该工作台上的机械手，其特征在于：所述机械手由至少一对对称设置的上机械手和下机械手组成，所述工作台上横向设有一支架板，该支架板由纵向驱动机构驱动可沿所述工作台纵向滑移，所述支架板的两侧竖向设置有支座，该两支座之间横向设有导杆，该导杆上滑设有一由横向移动机构驱动可沿所述导杆横向移动的滑板，该滑板的中部开设有定位槽，该定位槽内设有与所述上机械手固定连接的上机械手滑块和与所述下机械手固定连接的下机械手滑块，所述上机械手滑块和下机械手滑块之间通过一开合驱动机构驱动可在所述定位槽内相对张开或收拢，且所述上机械手滑块的外侧和下机械手滑块的外侧可分别与所述定位槽的两侧壁相接触，所述上机械手滑块的内侧和下机械手滑块的内侧之间设有固定在所述滑板上且可更换的定位块。
2.按照权利要求1所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述开合驱动机构为开合气缸，该开合气缸滑设于所述导杆上，所述上机械手滑块与下机械手滑块中的一个与所述开合气缸的缸筒相连，另一个与所述开合气缸的输出端相连。
3.按照权利要求2所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述导杆包括上导杆和下导杆，所述滑板的两端通过滑板连接块滑设在所述上导杆和下导杆上，所述开合气缸滑设在所述下导杆上，所述上机械手滑块和下机械手滑块滑设在所述上导杆上。
4.按照权利要求3所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述滑板上位于所述上机械手滑块的外侧设有上机械手缓冲器，所述滑板上位于所述下机械手滑块的外侧设有下机械手缓冲器。
5.按照权利要求1～4中任一项所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述上机械手和下机械手为3对，且所述3个上机械手通过上机械手连接板连成一体，所述上机械手连接板与所述上机械手滑块相连，所述3个下机械手通过下机械手连接板连成一体，所述下机械手连接板与所述下机械手滑块相连。
6.按照权利要求1～4中任一项所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述横向移动机构为横向移动气缸，该横向移动气缸的缸筒固定在其中一所述支座上，该横向移动气缸的输出端与所述滑板相连接。
7.按照权利要求6所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述两个支座上均设有可分别与所述滑板的两端相接触的横向移动缓冲器。
8.按照权利要求1～4中任一项所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述工作台上设有导轨，所述支架板向下延伸有导向座，该导向座上凹设有朝向所述导轨开口的导槽，所述导轨置于所述导槽内并可沿所述导槽滑移。
9.按照权利要求1～4中任一项所述的可调式夹持移动机械手，其特征在于：所述纵向驱动机构为纵向移动气缸，该纵向移动气缸的缸筒固定在所述工作台上，该纵向移动气缸的输出端与所述支架板相固定。
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