JP2002080122A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
- Publication number
- JP2002080122A JP2002080122A JP2000267167A JP2000267167A JP2002080122A JP 2002080122 A JP2002080122 A JP 2002080122A JP 2000267167 A JP2000267167 A JP 2000267167A JP 2000267167 A JP2000267167 A JP 2000267167A JP 2002080122 A JP2002080122 A JP 2002080122A
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- Japan
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- work
- frame
- cam plate
- workpiece
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークを等間隔に配置した複数のワーク受渡
し部に順次移載する装置において、エネルギーロスを低
減し、装置の小型・軽量化を図り、運転速度の高速化に
対応できるようにする。 【解決手段】 フレーム駆動部３８によりフレーム３７
を水平方向に往復運動させ、フレーム３７に複数搭載し
たワーク把持ヘッド３３をワーク受渡し部３１に移動さ
せる。ワーク受渡し部３１上に移動したワーク保持ヘッ
ド３３は、カムプレート駆動部４２がカムプレート３９
を水平方向に往復運動させることにより、ワーク把持ヘ
ッド３３を上下動させて、ワーク受渡し部３１へのワー
クの受渡しを行う。
し部に順次移載する装置において、エネルギーロスを低
減し、装置の小型・軽量化を図り、運転速度の高速化に
対応できるようにする。 【解決手段】 フレーム駆動部３８によりフレーム３７
を水平方向に往復運動させ、フレーム３７に複数搭載し
たワーク把持ヘッド３３をワーク受渡し部３１に移動さ
せる。ワーク受渡し部３１上に移動したワーク保持ヘッ
ド３３は、カムプレート駆動部４２がカムプレート３９
を水平方向に往復運動させることにより、ワーク把持ヘ
ッド３３を上下動させて、ワーク受渡し部３１へのワー
クの受渡しを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、製造工程等におい
て、ワークを等間隔に配置した複数のワーク受渡し部に
順次高速で移動させる移載装置に関する。
て、ワークを等間隔に配置した複数のワーク受渡し部に
順次高速で移動させる移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平方向に等間隔で配置したワー
ク受渡し部にワークを順次移載する場合、フレーム上に
複数のワーク把持ヘッドを直線状に搭載した移載装置を
用いて、フレームを毎回同じ距離だけ往復運動させるこ
とにより、ワークを順次移動させていた。
ク受渡し部にワークを順次移載する場合、フレーム上に
複数のワーク把持ヘッドを直線状に搭載した移載装置を
用いて、フレームを毎回同じ距離だけ往復運動させるこ
とにより、ワークを順次移動させていた。
【０００３】図３は、従来のこの種の移載装置を示した
もので、フレーム１１に複数のワーク把持ヘッド１２が
搭載され、ワーク１３を水平方向に移動させるためにフ
レーム１１を水平方向に移動させる水平駆動部１４と、
ワーク１３を受渡し部１５に受け渡しするために移載装
置全体を垂直方向に移動させる垂直駆動部１６とを有し
ている。
もので、フレーム１１に複数のワーク把持ヘッド１２が
搭載され、ワーク１３を水平方向に移動させるためにフ
レーム１１を水平方向に移動させる水平駆動部１４と、
ワーク１３を受渡し部１５に受け渡しするために移載装
置全体を垂直方向に移動させる垂直駆動部１６とを有し
ている。
【０００４】次に、従来の移載装置の動作について説明
する。（１）まず、受渡し部１５に載置されたワーク１
３を把持するため、垂直駆動部１６によりフレーム１１
とともにワーク把持ヘッド１２を垂直方向に下降させ、
ワーク１３を把持した後、垂直駆動部１６により、フレ
ーム１１を垂直方向に上昇させる。（２）次に、水平駆
動部１４よりガイド１７に沿って、フレーム１１を所定
距離だけ水平方向に移動する。（３）再び、垂直駆動部
１６により、フレーム１１とともにワーク把持ヘッド１
２を下降させ、ワーク１３をワーク把持ヘッド１２から
次段の受渡し部１５へ移す。（４）次に、垂直駆動部１
６により、フレーム１１を上昇させ、水平駆動部１４に
よりフレームを（２）の時とは反対方向に移動させ、フ
レーム１１を元の位置に戻す。この動作を繰り返して、
ワーク１３を順次、等間隔に配置したワーク受け渡し部
１５に移載することができる。
する。（１）まず、受渡し部１５に載置されたワーク１
３を把持するため、垂直駆動部１６によりフレーム１１
とともにワーク把持ヘッド１２を垂直方向に下降させ、
ワーク１３を把持した後、垂直駆動部１６により、フレ
ーム１１を垂直方向に上昇させる。（２）次に、水平駆
動部１４よりガイド１７に沿って、フレーム１１を所定
距離だけ水平方向に移動する。（３）再び、垂直駆動部
１６により、フレーム１１とともにワーク把持ヘッド１
２を下降させ、ワーク１３をワーク把持ヘッド１２から
次段の受渡し部１５へ移す。（４）次に、垂直駆動部１
６により、フレーム１１を上昇させ、水平駆動部１４に
よりフレームを（２）の時とは反対方向に移動させ、フ
レーム１１を元の位置に戻す。この動作を繰り返して、
ワーク１３を順次、等間隔に配置したワーク受け渡し部
１５に移載することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
移載装置では、ワーク把持ヘッド１２を受渡し部１５に
対し、下降、上昇させる際、垂直駆動部１６はワーク把
持ヘッドの外に水平駆動部１４やフレーム１１、ガイド
１７などの構造部材をも同時に動かすことになるので、
大きな力が必要となる。移載回数が多い機器でこの移載
装置を使用する場合は、ワーク把持ヘッドの数も増加す
るため、フレームの剛性を確保するためににフレームを
太くしたり、移載装置全体を均等に下降、上昇させるた
めに、垂直駆動部１６やガイド２１を増強するなど、装
置の大型化を招くことになる。
移載装置では、ワーク把持ヘッド１２を受渡し部１５に
対し、下降、上昇させる際、垂直駆動部１６はワーク把
持ヘッドの外に水平駆動部１４やフレーム１１、ガイド
１７などの構造部材をも同時に動かすことになるので、
大きな力が必要となる。移載回数が多い機器でこの移載
装置を使用する場合は、ワーク把持ヘッドの数も増加す
るため、フレームの剛性を確保するためににフレームを
太くしたり、移載装置全体を均等に下降、上昇させるた
めに、垂直駆動部１６やガイド２１を増強するなど、装
置の大型化を招くことになる。
【０００６】以上のことから、従来の移載装置では、多
くの工程間でワークを移載させるためには、より大きな
エネルギーが必要となり、効率の問題からワーク把持ヘ
ッドの多連化や、運転速度の高速化には対応できないと
いう問題があった。
くの工程間でワークを移載させるためには、より大きな
エネルギーが必要となり、効率の問題からワーク把持ヘ
ッドの多連化や、運転速度の高速化には対応できないと
いう問題があった。
【０００７】そこで本発明は、上記従来技術の課題を解
決するために、エネルギーロスが少なく、かつ高速化に
対応できる移載装置を提供することを目的とする。
決するために、エネルギーロスが少なく、かつ高速化に
対応できる移載装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の移載装置は、上下に移動可能なワーク把持
ヘッドと、前記ワーク把持ヘッドを複数搭載したフレー
ムと、前記フレームを水平方向に往復運動させるフレー
ム駆動部と、前記ワーク把持ヘッドを上下動させるカム
プレートと、前記カムプレートを水平方向に往復運動さ
せるカムプレート駆動部とからなることを特徴とするも
のである。
に、本発明の移載装置は、上下に移動可能なワーク把持
ヘッドと、前記ワーク把持ヘッドを複数搭載したフレー
ムと、前記フレームを水平方向に往復運動させるフレー
ム駆動部と、前記ワーク把持ヘッドを上下動させるカム
プレートと、前記カムプレートを水平方向に往復運動さ
せるカムプレート駆動部とからなることを特徴とするも
のである。
【０００９】この構成によれば、フレームに搭載された
ワーク把持ヘッドは、フレーム駆動部により水平方向に
フレームとともに同じ距離の往復運動を行う。またワー
ク把持ヘッドは、上下に移動できる機構を有しており、
ヘッド上下動用のカムプレートによってワーク把持部の
高さが設定される。ワーク把持ヘッドを上下させるに
は、カムプレート駆動部によりカムプレートを水平方向
に駆動させる。これにより、ワーク把持ヘッドのみを上
下させる。したがって、このカムプレート駆動部には、
ワーク把持ヘッドのみを上下させるエネルギーが必要と
なり、従来の全体を上下させる方式と比較して、エネル
ギーのロスが少ない。
ワーク把持ヘッドは、フレーム駆動部により水平方向に
フレームとともに同じ距離の往復運動を行う。またワー
ク把持ヘッドは、上下に移動できる機構を有しており、
ヘッド上下動用のカムプレートによってワーク把持部の
高さが設定される。ワーク把持ヘッドを上下させるに
は、カムプレート駆動部によりカムプレートを水平方向
に駆動させる。これにより、ワーク把持ヘッドのみを上
下させる。したがって、このカムプレート駆動部には、
ワーク把持ヘッドのみを上下させるエネルギーが必要と
なり、従来の全体を上下させる方式と比較して、エネル
ギーのロスが少ない。
【００１０】また、上下に移動させる部分はワーク把持
ヘッドのみであるため、フレーム全体を支持するための
高い剛性は不要となる。よって、移載装置全体の小型・
軽量化を図ることができ、高速化ができるようになる。
ヘッドのみであるため、フレーム全体を支持するための
高い剛性は不要となる。よって、移載装置全体の小型・
軽量化を図ることができ、高速化ができるようになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発
明の一実施の形態における移載装置を示したものであ
り、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は側面図である。
て、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発
明の一実施の形態における移載装置を示したものであ
り、図１（ａ）は平面図、図１（ｂ）は側面図である。
【００１２】図１において、３１は複数のワーク受渡し
部、３２はレール、３３はワーク把持ヘッド、３４はガ
イド、３５はバネ、３６はローラ、３７はフレーム、３
８はフレーム駆動部、３９はカムプレート、４１はガイ
ド、４２はカムプレート駆動部である。
部、３２はレール、３３はワーク把持ヘッド、３４はガ
イド、３５はバネ、３６はローラ、３７はフレーム、３
８はフレーム駆動部、３９はカムプレート、４１はガイ
ド、４２はカムプレート駆動部である。
【００１３】各ワーク受渡し部３１の間にはワーク把持
部の高さを規制するレール３２が配置されている。ワー
ク把持ヘッド３３には吸着ノズルが配置され、ガイド３
４に沿って上下方向に移動することができる機構を有し
ている。ワーク把持ヘッド３３の上部に置かれたバネ３
５は、ワーク把持ヘッド３３のローラ３６をレール上面
に押し当てている。フレーム３７は、その端部にフレー
ム３７を往復運動させるフレーム駆動部３８が連結され
ており、ワーク受渡し部３１の間隔と同じ距離を往復す
る。ワーク受渡し部３１に配置されているワーク把持ヘ
ッド３３を上下に移動させるカムプレート３９は、ガイ
ド４１に沿って連結されており、１個のカムプレート駆
動部４２により全体が水平方向に移動される。
部の高さを規制するレール３２が配置されている。ワー
ク把持ヘッド３３には吸着ノズルが配置され、ガイド３
４に沿って上下方向に移動することができる機構を有し
ている。ワーク把持ヘッド３３の上部に置かれたバネ３
５は、ワーク把持ヘッド３３のローラ３６をレール上面
に押し当てている。フレーム３７は、その端部にフレー
ム３７を往復運動させるフレーム駆動部３８が連結され
ており、ワーク受渡し部３１の間隔と同じ距離を往復す
る。ワーク受渡し部３１に配置されているワーク把持ヘ
ッド３３を上下に移動させるカムプレート３９は、ガイ
ド４１に沿って連結されており、１個のカムプレート駆
動部４２により全体が水平方向に移動される。
【００１４】ワーク受渡し部３１から次段のワーク受渡
し部３１にワークを移載する場合、フレーム駆動部３８
によりフレーム３７を上流側に移動し、ワーク把持ヘッ
ド３３を前段のワーク受渡し部３１に移動する。図２は
ワーク受渡し部３１上のワークをワーク把持ヘッド３３
が把持するときの動作を示したもので、ワーク把持ヘッ
ド３３のローラ３６は、レール３２の上面からカムプレ
ート３９の上面へ乗り移る（図２（ａ））。ワーク受渡
し部３１にワーク把持ヘッド３３が到着後、カムプレー
ト駆動部４２によりカムプレート３９の斜面をローラ側
に移動し、カムプレート３９の斜面に沿ってワーク把持
ヘッド３３が下降する（図２（ｂ））。所定の位置でカ
ムプレート３９が停止し、吸着ヘッドによりワークを吸
着保持する。次いで、カムプレート３９は反対方向に移
動し、カムプレート３９の斜面に沿ってワーク把持ヘッ
ド３３が上昇する。
し部３１にワークを移載する場合、フレーム駆動部３８
によりフレーム３７を上流側に移動し、ワーク把持ヘッ
ド３３を前段のワーク受渡し部３１に移動する。図２は
ワーク受渡し部３１上のワークをワーク把持ヘッド３３
が把持するときの動作を示したもので、ワーク把持ヘッ
ド３３のローラ３６は、レール３２の上面からカムプレ
ート３９の上面へ乗り移る（図２（ａ））。ワーク受渡
し部３１にワーク把持ヘッド３３が到着後、カムプレー
ト駆動部４２によりカムプレート３９の斜面をローラ側
に移動し、カムプレート３９の斜面に沿ってワーク把持
ヘッド３３が下降する（図２（ｂ））。所定の位置でカ
ムプレート３９が停止し、吸着ヘッドによりワークを吸
着保持する。次いで、カムプレート３９は反対方向に移
動し、カムプレート３９の斜面に沿ってワーク把持ヘッ
ド３３が上昇する。
【００１５】そこで、フレーム駆動部３８により、フレ
ーム３７を下流側に移動し、次段のワーク受渡し部３１
上でワーク把持ヘッド３３を停止させる。カムプレート
駆動部４２により、カムプレート３９の斜面をローラ側
に移動し、ワーク把持ヘッド３３は下降する。所定の位
置でカムプレート３９が停止し、ワーク吸着ヘッドの吸
着を解除して、ワーク受渡し部３１にワークを移す。カ
ムプレート３９を反対方向に移動して、ワーク把持ヘッ
ド３３を上昇させる。さらにフレーム駆動部３８によ
り、フレーム３７を上流側に移動して元の位置に戻し、
移載が完了する。この動作を繰り返し、順次次段のワー
ク受渡し部３１にワークを移載する。
ーム３７を下流側に移動し、次段のワーク受渡し部３１
上でワーク把持ヘッド３３を停止させる。カムプレート
駆動部４２により、カムプレート３９の斜面をローラ側
に移動し、ワーク把持ヘッド３３は下降する。所定の位
置でカムプレート３９が停止し、ワーク吸着ヘッドの吸
着を解除して、ワーク受渡し部３１にワークを移す。カ
ムプレート３９を反対方向に移動して、ワーク把持ヘッ
ド３３を上昇させる。さらにフレーム駆動部３８によ
り、フレーム３７を上流側に移動して元の位置に戻し、
移載が完了する。この動作を繰り返し、順次次段のワー
ク受渡し部３１にワークを移載する。
【００１６】この移載装置では、ワーク把持ヘッド３３
のみの軽量部分を上下させるため、上下運動に必要なエ
ネルギーが少なくてすむ。フレーム３７やカムプレート
３９は水平方向のみの運動であり、大きな機構要素を支
持することがないため、移載装置の小型・軽量化を図る
ことができ、移載装置のワーク把持部の多連化や運転ス
ピードの高速化を実現することができる。
のみの軽量部分を上下させるため、上下運動に必要なエ
ネルギーが少なくてすむ。フレーム３７やカムプレート
３９は水平方向のみの運動であり、大きな機構要素を支
持することがないため、移載装置の小型・軽量化を図る
ことができ、移載装置のワーク把持部の多連化や運転ス
ピードの高速化を実現することができる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
移載装置の上下移動部分を軽量化し、運転に必要なエネ
ルギーを小さくすることが可能になる。また、移載装置
の小型化、軽量化ができるので、運転速度の高速化に対
応することができる。
移載装置の上下移動部分を軽量化し、運転に必要なエネ
ルギーを小さくすることが可能になる。また、移載装置
の小型化、軽量化ができるので、運転速度の高速化に対
応することができる。
【図１】本発明の一実施の形態における移載装置の構成
図
図
【図２】本発明の一実施の形態における要部の動作説明
図
図
【図３】従来の移載装置の構成図
３１ ワーク受渡し部 ３２ レール ３３ ワーク把持ヘッド ３４ ガイド ３５ バネ ３６ ローラ ３７ フレーム ３８ フレーム駆動部 ３９ カムプレート ４１ ガイド ４２ カムプレート駆動部
Claims (1)
- 【請求項１】 上下に移動可能なワーク把持ヘッドと、
前記ワーク把持ヘッドを複数搭載したフレームと、前記
フレームを水平方向に往復運動させるフレーム駆動部
と、前記ワーク把持ヘッドを上下動させるカムプレート
と、前記カムプレートを水平方向に往復運動させるカム
プレート駆動部とからなることを特徴とする移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000267167A JP2002080122A (ja) | 2000-09-04 | 2000-09-04 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000267167A JP2002080122A (ja) | 2000-09-04 | 2000-09-04 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002080122A true JP2002080122A (ja) | 2002-03-19 |
Family
ID=18754130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000267167A Pending JP2002080122A (ja) | 2000-09-04 | 2000-09-04 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002080122A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010287631A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Sharp Corp | 気相成長装置 |
| CN102887364A (zh) * | 2012-10-09 | 2013-01-23 | 宁波江宸自动化装备有限公司 | 一种可调式夹持移动机械手 |
| CN107902403A (zh) * | 2017-12-13 | 2018-04-13 | 扬州恒通精密机械有限公司 | 一种多工位模具的机械手组件 |
-
2000
- 2000-09-04 JP JP2000267167A patent/JP2002080122A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010287631A (ja) * | 2009-06-09 | 2010-12-24 | Sharp Corp | 気相成長装置 |
| JP4694637B2 (ja) * | 2009-06-09 | 2011-06-08 | シャープ株式会社 | 気相成長装置 |
| CN102887364A (zh) * | 2012-10-09 | 2013-01-23 | 宁波江宸自动化装备有限公司 | 一种可调式夹持移动机械手 |
| CN107902403A (zh) * | 2017-12-13 | 2018-04-13 | 扬州恒通精密机械有限公司 | 一种多工位模具的机械手组件 |
| CN107902403B (zh) * | 2017-12-13 | 2024-01-05 | 扬州恒星精密机械有限公司 | 一种多工位模具的机械手组件 |
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