CN102745504B - 一种半自动卸筒机 - Google Patents

Abstract

一种半自动卸筒机，属于纺织业机械设备技术领域，包括与纱筒架上的纱筒导向螺杆的定位装置、移筒装置、第一框架，所述定位装置和移筒装置安装在第一框架上，所述定位装置，包括导向杆、定位夹持组件、第一气缸，所述移筒装置，包括电机、丝杆、第四气缸、机械手组件、机械手导杆、第五气缸。本发明实现卸筒的半自动化，方便人工操作，节省体力。

Description

一种半自动卸筒机

技术领域

本发明属于纺织业机械设备技术领域，具体涉及到一种卸纱筒的机械设备。

背景技术

织造加工厂对染色前后的纱筒均需要通过人工进行纱筒的装卸工程。熟练员工每次可装或者卸纱筒4-5个，每根纱筒轴上至少10个纱筒，大部分纱筒架子上纱筒轴有40根左右，少许纱筒架更多，每个装卸纱筒的工程需由两人同时进行操作，由此形成了大量的人力成本，同时员工的工作效率也难以提高。

使用自动装卸纱筒装置，每次可提高整根纱筒轴上卸筒效率，大大减轻员工的工作强度，同时降低人力成本，研制自动卸筒设备，实现染色工厂自动化、流水化生产，是本领域技术人员需要研究开发的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以降低人力成本、提高工作效率的半自动卸筒机。

为实现本发明的发明目的，采取的技术方案是：一种半自动卸筒机，包括与纱筒架上的纱筒导向螺杆的定位装置、移筒装置、第一框架，所述定位装置和移筒装置安装在第一框架上，所述定位装置，包括导向杆、定位夹持组件、第一气缸，所述第一气缸的第一驱动杆与所述导向杆相连接，可带动所述导向杆上下往复运动，所述定位夹持组件包括气缸架体、第二气缸、第三气缸、通过第一旋转支点相连的第一滑轨和第一夹爪臂、通过第二旋转支点相连的第二滑轨和第二夹爪臂、第一夹爪头、第二夹爪头，所述第二气缸和第三气缸固定连接在气缸架体上，所述第二气缸的第二驱动杆通过第一固定销与所述第一滑轨滑动连接，所述第三气缸的第三驱动杆通过第二固定销与所述第二滑轨滑动连接，所述第一夹爪头与所述第一夹爪臂固定连接，所述第二夹爪头与所述第二夹爪臂固定连接，所述第二气缸、第一滑轨、第一夹爪臂、第一夹爪头分别与所述第三气缸、第二滑轨、第二夹爪臂、第二夹爪头在所述第二、三气缸之间中心位置轴对称，所述第一夹爪头和第二夹爪头对所述纱筒导向螺杆定位夹持；所述移筒装置，包括电机、丝杆、第四气缸、机械手组件、机械手导杆、第五气缸，所述机械手组件包括机械手夹爪、机械手夹爪臂、直线轴承，所述机械手夹爪臂包括旋转轴，所述旋转轴穿过直线轴承与所述机械手夹爪固定连接，所述第四气缸与所述机械手夹爪臂相连接，带动机械手组件作水平位移，所述第五气缸与所述旋转轴相连，带到所述机械手夹爪夹紧或松开纱筒，所述电机与丝杆连接，丝杆套与所述第四气缸、第五气缸安装板相连，所述机械手导杆与所述丝杆平行，机械手导杆套与所述第四气缸、第五气缸安装板相连。

作为改进，所述第一框架的顶部包括与第一横向导轨、第二横向导轨相垂直的第一纵向导轨、第二纵向导轨，所述第一纵向导轨和第二纵向导轨沿所述第一、二横向导轨平移；所述定位装置、移筒装置安装在第二框架上，所述第二框架沿所述第一、第二纵向导轨平移。

作为优选，所述第一夹爪头和第二夹爪头的顶端部有V字形槽孔。

作为改进，所述第一框架下的地面上安装有轨道，所述轨道上安装有托盘，所述托盘分为上托盘和下托盘，所述下托盘与所述轨道相连接的部位有与所述轨道外形相一致的槽体，所述下托盘与上托盘通过轴套相连。

本发明的有益效果：采用定位夹持组件的结构，先由夹爪头抓住纱筒导向螺杆，电气联动机构发生作用，调整定位装置的位置，导向杆与纱筒导向螺杆自动对接，移筒装置的机械手组件夹持纱筒，电机带到在丝杆，纱筒沿纱筒导向螺杆移动到导向杆上，移动到纱筒箱的上方，松开机械手，纱筒掉进纱筒箱，整个过程可以通过控制按扭来完成自动卸筒动作。在所述第一框架上安装横向导轨和纵向导轨，可以让纱筒平移至指定位置。夹爪头的顶端部有V字形槽孔，能够让夹爪快速锁定纱筒导向螺杆，精确定位。地面安装轨道，托盘沿轨道平移，下托盘与上托盘通过轴套相连，可以让纱筒架沿轨道平移，纱筒架也可旋转，从而完成初步定位，也方便人工操作，节省体力。

附图说明

图1为本发明半自动卸筒机的结构示意图。

图2为本发明的定位夹持组件的结构示意图。

图3为本发明的定位夹持组件的夹爪夹持纱筒导向螺杆的俯视图。

图4为本发明的机械手组件的结构示意图。

图5为本发明机械手夹爪的俯视图。

具体实施方式

   下图结合附图对本发明进行具体的说明。

   导向杆1、定位夹持组件2、气缸架体3、机械手夹爪臂4、机械手夹爪5、第四气缸6、电机7、第一气缸8、丝杆9、机械手导杆10、第五气缸11、纱筒导向螺杆12、第一纵向导轨13、第一横向导轨14、第二纵向导轨15、第二横向导轨16、第一框架17、第二框架18、轨道19、托盘20、下托盘21、上托盘22、纱筒架23、第二气缸24、第三气缸25、第二驱动杆26、第三驱动杆27、第一固定销28、第二固定销29、第一滑轨30、第二滑轨31、第一旋转支点32、第二旋转支点33、第一夹爪臂34、第二夹爪臂35、第一夹爪头36、第二夹爪头37、直线轴承39、旋转轴40。

   结合图1，一种半自动卸筒机，包括与纱筒架23上的纱筒导向螺杆12的定位装置、移筒装置、第一框架17，所述定位装置和移筒装置安装在第一框架17上。第一框架采用槽钢焊接而成长方体形结构，为加强第一框架的稳定性，其上端部的第一横向导轨14、第二横向导轨16与其他边之间可以焊接加强筋。

所述定位装置，包括导向杆1、定位夹持组件2、第一气缸8，所述第一气缸8的第一驱动杆与所述导向杆1相连接，可带动所述导向杆1上下往复运动。

所述移筒装置，包括电机7、丝杆9、第四气缸6、机械手组件、机械手导杆10、第五气缸11，所述第四气缸6与所述机械手夹爪臂4相连接，带动机械手组件作水平位移，所述第五气缸11与所述旋转轴40相连，带到所述机械手夹爪5夹紧或松开纱筒，所述电机7与丝杆9连接，丝杆套与所述第四气缸6、第五气缸11安装板相连，所述机械手导杆10与所述丝杆9平行，机械手导杆套与所述第四气缸6、第五气缸11安装板相连。

所述第一框架17的顶部包括与第一横向导轨14、第二横向导轨16相垂直的第一纵向导轨13、第二纵向导轨15，所述第一纵向导轨13和第二纵向导轨15沿所述第一、二横向导轨14、16平移；所述定位装置、移筒装置安装在第二框架18上，所述第二框架18沿所述第一、第二纵向导轨13、15平移。

所述第一框架17下的地面上安装有轨道19，所述轨道19上安装有托盘20，所述托盘20分为上托盘22和下托盘21，所述下托盘21与所述轨道19相连接的部位有与所述轨道19外形相一致的槽体，所述下托盘21与上托盘22通过轴套相连。托盘20沿轨道19平移，下托盘21与上托盘22通过轴套相连，可以让纱筒架23沿轨道19平移，纱筒架23也可旋转，从而完成初步定位，也方便人工操作，节省体力。

结合图2、图3，所述定位夹持组件2包括气缸架体3、第二气缸24、第三气缸25、通过第一旋转支点32相连的第一滑轨30和第一夹爪臂34、通过第二旋转支点33相连的第二滑轨31和第二夹爪臂35、第一夹爪头36、第二夹爪头37，所述第二气缸24和第三气缸25固定连接在气缸架体3上，所述第二气缸24的第二驱动杆26通过第一固定销28与所述第一滑轨30滑动连接，所述第三气缸25的第三驱动杆27通过第二固定销29与所述第二滑轨31滑动连接，所述第一夹爪头36与所述第一夹爪臂34固定连接，所述第二夹爪头37与所述第二夹爪臂35固定连接，所述第二气缸24、第一滑轨30、第一夹爪臂34、第一夹爪头36分别与所述第三气缸25、第二滑轨31、第二夹爪臂35、第二夹爪头37在所述第二、三气缸24、25之间中心位置轴对称，所述第一夹爪头36和第二夹爪头37对所述纱筒导向螺杆12定位夹持。所述第一夹爪头36和第二夹爪头37的顶端部有V字形槽孔，能够让夹爪快速锁定纱筒导向螺杆，精确定位。

结合图4和图5，所述机械手组件包括机械手夹爪5、机械手夹爪臂4、直线轴承39，所述机械手夹爪臂4包括旋转轴40，所述旋转轴40穿过直线轴承39与所述机械手夹爪5固定连接。机械手夹爪5分为左夹爪和右夹爪，旋转轴40为两只，分别与左夹爪和右夹爪相连，旋转轴顺时针旋转或逆时针旋转，机械手夹爪5松开或夹紧。

本发明半自动卸筒机的工作过程是：

第一步，通过手柄带动整个工装在轨道19移动，移动至导向杆1的上端位置。通过检测开关对丝杠进行定位。

第二步，按下取料按钮，第二、三气缸24、25带动定位爪夹持组件2动作，通过定位爪夹持组件2的夹爪头的V型槽定位抓住纱筒导向螺杆12，第一气缸8带动导向杆1下降200mm，顶至纱筒导向螺杆12，第二、三气缸24、25带动定位夹持组件2动作，提升定位夹持组件2，使定位夹持组件2放置导向杆1两边，张开距离为500mm。整个过程用时10S秒。

10秒后，电机7正转，带动丝杠9旋转，使机械手夹爪臂4下降，机械手夹爪5下降到纱筒的最底位置，电机7停止正转。此过程用时5秒。

5秒后，第四气缸6使机械手夹爪臂4向纱筒移动20mm，第五气缸11动作使机械手夹爪5夹紧纱筒。此过程用时2秒。

2秒后，电机7反转通过丝杠9传动使机械手夹爪臂4上升，机械手夹爪5上升到与导向杆1底部平行的位置。此过程用时5秒。

取料工作完成。

第三步，通过手柄带动整个工装在轨道移动，移动至纱筐的正上方。

第四步，按下下料按钮，电机7正转，通过丝杠9传动使机械手夹爪臂4点动下降至需要的高度位置。此过程用时2秒。

2秒后，第五气缸11带动机械手夹爪5松开，同时第四气缸6使机械手夹爪臂4移离纱筒20mm，纱筒掉至纱筒筐。此过程用时4秒。

4秒后，电机7反转，带动丝杠9旋转，使机械手夹爪臂4上升到原来位置。

这时整个一个周期的工序完成。

筒子架进料说明：由行车将筒子架吊至指定位置，再由铲车铲至轨道托盘上，也可由行车吊装一步到位，视现场状况而定，将托盘沿轨道推至本发明的卸筒设备指定位置固定即可。完成所有纱筒的卸除后，解除固定，将筒子架推出，铲车移走。

Claims (4)

1.一种半自动卸筒机，包括定位装置、移筒装置、第一框架，所述定位装置和移筒装置安装在第一框架上，所述定位装置对纱筒架的纱筒导向螺杆进行对位，其特征在于，所述定位装置，包括导向杆、定位夹持组件、第一气缸，所述第一气缸的第一驱动杆与所述导向杆相连接，可带动所述导向杆上下往复运动，所述定位夹持组件包括气缸架体、第二气缸、第三气缸、通过第一旋转支点相连的第一滑轨和第一夹爪臂、通过第二旋转支点相连的第二滑轨和第二夹爪臂、第一夹爪头、第二夹爪头，所述第二气缸和第三气缸固定连接在气缸架体上，所述第二气缸的第二驱动杆通过第一固定销与所述第一滑轨滑动连接，所述第三气缸的第三驱动杆通过第二固定销与所述第二滑轨滑动连接，所述第一夹爪头与所述第一夹爪臂固定连接，所述第二夹爪头与所述第二夹爪臂固定连接，所述第二气缸、第一滑轨、第一夹爪臂、第一夹爪头分别与所述第三气缸、第二滑轨、第二夹爪臂、第二夹爪头关于在所述第二气缸、第三气缸之间中心位置轴对称，所述第一夹爪头和第二夹爪头对所述纱筒导向螺杆定位夹持；所述移筒装置，包括电机、丝杆、第四气缸、机械手组件、机械手导杆、第五气缸，所述机械手组件包括机械手夹爪、机械手夹爪臂、直线轴承，所述机械手夹爪臂包括旋转轴，所述旋转轴穿过直线轴承与所述机械手夹爪固定连接，所述第四气缸与所述机械手夹爪臂相连接，带动机械手组件作水平位移，所述第五气缸与所述旋转轴相连，带到所述机械手夹爪夹紧或松开纱筒，所述电机与丝杆连接，丝杆套与所述第四气缸和第五气缸的安装板相连，所述机械手导杆与所述丝杆平行，机械手导杆套与所述第四气缸和第五气缸的安装板相连。

2.根据权利要求1所述的一种半自动卸筒机，其特征在于，所述第一框架的顶部包括与第一横向导轨、第二横向导轨相垂直的第一纵向导轨、第二纵向导轨，所述第一纵向导轨和第二纵向导轨沿所述第一横向导轨和所述第二横向导轨平移；所述定位装置、移筒装置安装在第二框架上，所述第二框架沿所述第一纵向导轨和第二纵向导轨平移。

3.根据权利要求1所述的一种半自动卸筒机，其特征在于，所述第一夹爪头的顶端部和第二夹爪头的顶端部有V字形槽孔。

4.根据权利要求1所述的一种半自动卸筒机，其特征在于，所述第一框架下的地面上安装有轨道，所述轨道上安装有托盘，所述托盘分为上托盘和下托盘，所述下托盘与所述轨道相连接的部位有与所述轨道外形相一致的槽体，所述下托盘与上托盘通过轴套相连。

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