CN111776640A - 一种agv对中台机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV对中台机构，包括对中台底座、对中台料车和AGV对中台电车，所述对中台底座可拆固定于地面或安装面上，所述AGV对中台电车可移动式从前至后贯穿设置于所述对中台底座的中间，所述对中台料车架设于所述AGV对中台电车和所述对中台底座的正上方，所述对中台料车分别与所述AGV对中台电车和所述对中台底座可解除式固定连接，零件总成可解除式固定设于所述对中台料车上。本发明的一种AGV对中台机构，可实现零件总成被自动导引运输到指定位置和零件总成的精准定位，以实现上件的目的，设备自动化运行，不需要人工介入，设备运行效率更高，去除了安全隐患和人机工程问题，人力资源成本大大下降，生产场地利用率更高。

Description

一种AGV对中台机构

技术领域

本发明涉及一种对中台机构，特别是涉及一种AGV对中台机构。

背景技术

现有技术中，SGMW焊装车间的上件对中台，如前地板、前车体、后部下车体等零件的对中台，大多是由对中台地面定位机构29和对中台移动小车30组成，如图1中所示。此种对中台的结构稳定，定位可靠。然而也存在它本身不足：

1、此种形式的对中台需要将工件放进料框，由物流车拉运到对中台旁，然后由一名操作工，将工件从料框用吊具吊取，放置在对中台上；

2、现场场地需求，需要布置料框放置场地、吊运操作工安全吊运作业空间场地；

3、工件从料框用吊具吊取，移载吊具需要双层吊轨才能满足要求，这种结构经常出问题，影响生产。

发明内容

本发明是为了解决现有技术中的不足而完成的，本发明的目的是提供一种AGV对中台机构，可实现零件总成被自动导引运输到指定位置和零件总成的精准定位，以实现上件的目的，设备自动化运行，不需要人工介入，设备运行效率更高，去除了安全隐患和人机工程问题，人力资源成本大大下降，生产场地利用率更高。

本发明的一种AGV对中台机构，包括对中台底座、对中台料车和AGV对中台电车，所述对中台底座可拆固定于地面或安装面上，所述AGV对中台电车可移动式从前至后贯穿设置于所述对中台底座的中间，所述对中台料车架设于所述AGV对中台电车和所述对中台底座的正上方，所述对中台料车分别与所述AGV对中台电车和所述对中台底座可解除式固定连接，零件总成可解除式固定设于所述对中台料车上。

本发明的一种AGV对中台机构还可以是：

所述对中台底座上分别设有X向定位装置、Y向定位装置和Z向定位装置，所述对中台底座分别通过所述X向定位装置、所述Y向定位装置和所述Z向定位装置与所述对中台料车沿X向、Y向和Z向可解除式固定连接。

所述对中台底座上设有伸缩限位销，所述对中台料车上开设有插销定位孔，所述伸缩限位销可解除式穿设于所述插销定位孔中。

所述X向定位装置包括X向夹紧机构和向上垂直延伸的X向限位板，所述X向限位板固定于所述对中台底座的后侧壁上并垂直向上延伸，所述X向夹紧机构设于所述X向限位板的正前方并固定于所述对中台底座上，所述对中台料车的后侧部上固定设有X向定位块，所述X向定位块可解除式夹紧固定于所述X向限位板与所述X向夹紧机构之间。

所述X向限位板上设有料车缓冲器，所述料车缓冲器与所述对中台料车的后侧壁可解除式相抵。

所述Y定位装置包括Y向限位导向板和Y向推进气缸，所述Y向限位导向板固定设于所述对中台底座的右侧壁上并垂直向上延伸，所述Y向推进气缸设于所述对中台底座的左侧部上，所述对中台料车的右侧部的底面上设有向下延伸的Y向导轮，所述Y向导轮的右侧与所述Y向限位导向板的左侧壁可解除式滚动相抵，所述Y向推进气缸的活塞杆与所述对中台料车的左侧部可解除式相抵。

所述Z向定位装置设为Z向夹紧机构，所述Z向夹紧机构固定设于所述对中台底座的后侧部上，所述对中台料车的后侧部上固定设有Z向定位块，所述Z向夹紧机构与所述Z向定位块可解除式夹紧固定连接。

所述AGV对中台电车上设有电车伸缩卡位销，所述对中台料车上设有料车与电车卡位机构，所述电车伸缩卡位销可解除式穿设于所述料车与电车卡位机构中。

所述AGV对中台电车上设有两个电车限位轮，所述对中台料车上设有两个料车限位导向板，两个所述电车限位轮设于两个所述料车限位导向板之间，两个所述电车限位轮分别与相邻的所述料车限位导向板可解除式滑动相抵。

所述对中台底座的上表面上设有滚珠支撑座，所述滚珠支撑座的上表面与所述对中台料车的下表面可解除式滑动相抵。

本发明的一种AGV对中台机构，包括对中台底座、对中台料车和AGV对中台电车，所述对中台底座可拆固定于地面或安装面上，所述AGV对中台电车可移动式从前至后贯穿设置于所述对中台底座的中间，所述对中台料车架设于所述AGV对中台电车和所述对中台底座的正上方，所述对中台料车分别与所述AGV对中台电车和所述对中台底座可解除式固定连接，零件总成可解除式固定设于所述对中台料车上。这样，零件总成生产完成后直接用机器人爪手抓取放置到对中台料车上，对中台料车与AGV对中台电车连接在一起，经由AGV对中台电车拉动到该零件总成需要上件的位置，具体的AGV对中台电车从前至后进入对中台底座的中央，从而带动对中台料车到达对中台底座的正上方，AGV对中台电车与对中台料车脱开连接后，对中台底座与对中台料车连接以对对中台料车进行定位，以满足机器人抓手的抓件与放件的定位精度需求，上件位处的机器人抓手把该零件总成到焊接定位工装上(抓件)。AGV对中台电车可以安装设置的轨迹和设定的程序自动运行，从而实现零件总成被自动导引运输到指定位置，对中台底座固定在地面上，通过对中台底座与对中台料车的定位连接，实现零件总成的精准定位，使零件总成可被机器人抓手直接抓取，实现上件的目的。与现有技术相比，不再需要大量制作专门料框存放零件总成等工件，可一边生产一边运输，并且不再需要在进行物料拉动(包括零件总成放进料框和物流车拉运到对中台旁等)，不再需要人工吊运工件到对中台上，全部实现自动化运行，不需要人工介入，设备运行效率更高，减少设备停产停线时间，并且去除了安全隐患和人机工程问题，同时减少了相关车型的吊具和葡萄架等的相关设计、制造和安装等内容，减少了相关的操作人员，人力资源成本大大下降。同时，与现有技术相比，整个过程的设备数量减少，有利于车间场地工位布局的优化，使生产场地利用率更高。另外，新车型导入只需设计一次对中台料车使其与新车型匹配，车型柔性切换时，只需要AGV对中台电车与旧车型的对中台料车脱开，再与新车型的对中台料车连接即可，操作简单快捷，导入成本降低。相对于现有技术而言，本发明的一种AGV对中台机构具有以下优点：可实现零件总成被自动导引运输到指定位置和零件总成的精准定位，以实现上件的目的，设备自动化运行，不需要人工介入，设备运行效率更高，去除了安全隐患和人机工程问题，人力资源成本大大下降，生产场地利用率更高。

附图说明

图1为现有技术中的对中台机构的结构示意图。

图2为本发明一种AGV对中台机构的结构示意图。

图3为本发明一种AGV对中台机构的对中台底座结构示意图。

图4为本发明一种AGV对中台机构的对中台料车结构示意图。

图5为本发明一种AGV对中台机构的AGV对中台电车结构示意图。

图号说明

1…对中台底座 2…对中台料车 3…AGV对中台电车

4…Z向夹紧机构 5…X向限位板 6…X向夹紧机构

7…Y向推进气缸 8…滚珠支撑座 9…伸缩限位销

10…固定支撑脚 11…料车缓冲器 12…X向到位检测开关

13…Y向到位检测开关 14…CMM测量底座 15…Y向限位导向板

16…Z向定位块 17…X向定位块 18…料车零件检测开关

19…料车零件定位销 20…插销定位孔 21…料车脚轮

22…料车与电车卡位机构 23…Y向导轮 24…料车限位导向板

25…通讯盒 26…抓手放置架 27…电车伸缩卡位销

28…电车限位轮 29…对中台地面定位机构 30…对中台移动小车

具体实施方式

下面结合图2至图5，对本发明的一种AGV对中台机构作进一步详细说明。

本发明的一种AGV对中台机构，请参考图2至图5，包括对中台底座1、对中台料车2和AGV对中台电车3，所述对中台底座1可拆固定于地面或安装面上，所述AGV对中台电车3可移动式从前至后贯穿设置于所述对中台底座1的中间，所述对中台料车2架设于所述AGV对中台电车和所述对中台底座1的正上方，所述对中台料车2分别与所述AGV对中台电车和所述对中台底座1可解除式固定连接，零件总成可解除式固定设于所述对中台料车2上。这样，零件总成生产完成后直接用机器人爪手抓取放置到对中台料车2上，对中台料车2与AGV对中台电车3连接在一起，具体的对中台料车2上可设置料车脚轮21以便于对中台料车2的移动，经由AGV对中台电车3拉动到该零件总成需要上件的位置，AGV对中台电车3从前至后进入对中台底座1的中央，从而带动对中台料车2到达对中台底座1的正上方，AGV对中台电车3与对中台料车2脱开连接后，对中台底座1与对中台料车2连接以对对中台料车2进行定位，以满足机器人抓手的抓件与放件的定位精度需求，上件位处的机器人抓手把该零件总成到焊接定位工装上(抓件)。AGV对中台电车3可以安装设置的轨迹和设定的程序自动运行，从而实现零件总成被自动导引运输到指定位置，对中台底座1固定在地面上，具体的对中台底座1通过固定支撑脚10固定在地面上，通过对中台底座1与对中台料车2的定位连接，实现零件总成的精准定位，使零件总成可被机器人抓手直接抓取，实现上件的目的。与现有技术相比，不再需要大量制作专门料框存放零件总成等工件，可一边生产一边运输，并且不再需要在进行物料拉动(包括零件总成放进料框和物流车拉运到对中台旁等)，不再需要人工吊运工件到对中台上，全部实现自动化运行，不需要人工介入，设备运行效率更高，减少设备停产停线时间，并且去除了安全隐患和人机工程问题，同时减少了相关车型的吊具和葡萄架等的相关设计、制造和安装等内容，减少了相关的操作人员，人力资源成本大大下降。同时，与现有技术相比，整个过程的设备数量减少，有利于车间场地工位布局的优化，使生产场地利用率更高。另外，新车型导入只需设计一次对中台料车2使其与新车型匹配，车型柔性切换时，只需要AGV对中台电车3与旧车型的对中台料车2脱开，再与新车型的对中台料车2连接即可，操作简单快捷，导入成本降低。相对于现有技术而言，本发明的一种AGV对中台机构具有以下优点：可实现零件总成被自动导引运输到指定位置和零件总成的精准定位，以实现上件的目的，设备自动化运行，不需要人工介入，设备运行效率更高，去除了安全隐患和人机工程问题，人力资源成本大大下降，生产场地利用率更高。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述对中台底座1上分别设有X向定位装置、Y向定位装置和Z向定位装置，所述对中台底座1分别通过所述X向定位装置、所述Y向定位装置和所述Z向定位装置与所述对中台料车2沿X向、Y向和Z向可解除式固定连接。这样，对中台底座1上通过设置Y向定位装置和Z向定位装置分别实现在X向、Y向和Z向三个方向对对中料车的定位。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述对中台底座1上设有伸缩限位销9，所述对中台料车2上开设有插销定位孔20，所述伸缩限位销9可解除式穿设于所述插销定位孔20中。这样，对中台料车2到达对中台底座1上方时，伸缩定位销伸出进入到对中台料车2上的插销定位孔20中，对对中台料车2进行X向和Y向的精准定位。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述X向定位装置包括X向夹紧机构6和向上垂直延伸的X向限位板5，所述X向限位板5固定于所述对中台底座1的后侧壁上并垂直向上延伸，所述X向夹紧机构6设于所述X向限位板5的正前方并固定于所述对中台底座1上，所述对中台料车2的后侧部上固定设有X向定位块17，所述X向定位块17可解除式夹紧固定于所述X向限位板5与所述X向夹紧机构6之间。这样，X向限位板5对对中台料车2在X向上定位，并通过X向夹紧机构6夹紧X向定位块17以实现对对中台料车2的固定。具体的X向夹紧机构6包括X向夹紧气缸和设于X向夹紧气缸的活塞杆上的X向夹紧块，X向夹紧块的后侧壁与X向定位块17可解除式相抵，X向夹紧气缸的活塞杆沿X向运动，X向夹紧气缸带动X向夹紧块向后移动，从而将X向定位块17夹紧固定于X向限位板5与X向夹紧块之间。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述X向限位板5上设有料车缓冲器11，所述料车缓冲器11与所述对中台料车2的后侧壁可解除式相抵。这样，由于AGV对中台电车3是从前至后(即沿X方向)移动至对中台底座1中央的位置，通过在X向限位板5上设置料车缓冲器11以实现对AGV对中台电车3和对中台料车2的缓冲制动。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述X向限位导向板上设有X向到位检测开关12，所述X向到位检测开关12与所述对中台料车2的后侧壁可解除式相抵，所述X向到位检测开关12与所述X向夹紧机构6连接。这样，X向到位检测开关12以检测对中台料车2的X向到位，并启动X向夹紧机构6夹紧X向定位块17。

在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，进一步优选的是，所述Y定位装置包括Y向限位导向15板和Y向推进气缸7，所述Y向限位导向15板固定设于所述对中台底座1的右侧壁上并垂直向上延伸，所述Y向推进气缸7设于所述对中台底座1的左侧部上，所述对中台料车2的右侧部的底面上设有向下延伸的Y向导轮23，所述Y向导轮23的右侧与所述Y向限位导向15板的左侧壁可解除式滚动相抵，所述Y向推进气缸7的活塞杆与所述对中台料车2的左侧部可解除式相抵。这样，Y向限位导向15板对对中台料车2在Y向上定位，并通过Y向推进气缸7在Y向夹紧固定对中台料车2，由于AGV对中台电车3是从前至后(即沿X方向)移动至对中台底座1中央的位置，Y向导轮23在Y向限位导向15板滚动对对中台料车2的移动起到导向作用。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述Y向限位导向15板上设有Y向到位检测开关13，所述Y向到位检测开关13与所述对中台料车2的右侧壁可解除式相抵，所述Y向到位检测开关13与所述Y向推进气缸7连接。这样，Y向到位检测开关13以检测对中台料车2的Y向到位，并启动Y向推进气缸7夹紧对中台料车2。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述Z向定位装置设为Z向夹紧机构4，所述Z向夹紧机构4固定设于所述对中台底座1的后侧部上，所述对中台料车2的后侧部上固定设有Z向定位块16，所述Z向夹紧机构4与所述Z向定位块16可解除式夹紧固定连接。这样，通过Z向夹紧机构4夹紧Z向定位块16以实现对在Z向对中台料车2的固定。具体的，Z向夹紧机构4包括Z向夹紧气缸和设于Z向夹紧气缸的活塞杆上的Z向夹紧块，Z向夹紧块与Z向定位块16可解除式夹紧固定连接，Z向夹紧气缸的活塞杆沿上下方向运动，Z向夹紧气缸的活塞杆向下运动带动Z向夹紧块夹紧Z向定位块16。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述AGV对中台电车3上设有电车伸缩卡位销27，所述对中台料车2上设有料车与电车卡位机构22，所述电车伸缩卡位销27可解除式穿设于所述料车与电车卡位机构22中。这样，AGV对中台电车3移动至对中台料车2下方时，电车伸缩卡位销27伸出穿入料车与电车卡位机构22中，从而实现AGV对中台电车3与对中台料车2的定位。在前面描述的技术方案的基础上，进一步优选的是，所述AGV对中台电车3上设有两个电车限位轮28，所述对中台料车2上设有两个料车限位导向板24，两个所述电车限位轮28设于两个所述料车限位导向板24之间，两个所述电车限位轮28分别与相邻的所述料车限位导向板24可解除式滑动相抵。这样，通过电车伸缩卡位销27进行定位后，AGV对中台电车3与对中台料车2之间还可相对转动，通过料车限位导向板24对对中台料车2在Y向进行限位，又不完全卡死成为软连接，电车伸缩卡位销27收缩后，AGV对中台电车3沿前后方向移动(即X向)，即可与对中台料车2脱离，有利于AGV对中台电车3与对中台料车2之间的脱离和对接。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述对中台底座1的上表面上设有滚珠支撑座8，所述滚珠支撑座8的上表面与所述对中台料车2的下表面可解除式滑动相抵。这样，滚珠支撑座8用于支撑对中台料车2，并且有利于对中台料车2移动进入对中台底座1的正上方。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述对中台料车2上设有料车零件检测开关18和通讯盒25，所述料车零件开关与所述通讯盒25连接，所述通讯盒25与机器人抓手连接，所述料车零件开关与所述零件可解除式相抵。这样，料车零件检测开关18检测零件总成到位，通讯盒25负责通讯说明零件总成的车型、位置和状态等信息，并发出信号给机器人抓手，使机器人抓手进行抓件操作。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述对中台底座1上还设有用于放置CMM测量仪器的CMM测量底座14。这样，是因为在整个上件流程中，对中台料车2有多台，在对中台底座1上设置CMM测量底座14以放置CMM测量仪器，以CMM测量底座14的位置作为测量基准通过CMM测量仪器进行三坐标测量，保证进入到对中台底座1的每台对中台料车2的位置一致。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述对中台料车2上设有料车零件定位销19，所述料车零件定位销19与所述零件可解除式连接。这样，零件总成放置在对中台料车2上时进入料车零件定位销19，以实现零件总成在对中台料车2上的定位。

本发明的一种AGV对中台机构，在前面描述的技术方案的基础上，请参考图2至图5，还可以是：所述对中台料车2上设有用于放置切换下的所述机器人抓手的抓手放置架26。这样，抓手放置架26在运输零件总成的过程中是放倒状态，在车型抓手切换时，抓手放置架26立起来，定位于支撑切换下来的机器人抓手。

具体实施方式如下：

AGV对中台电车3拉动对中台料车2进入中台底座的正上方，在料车Y向限位导向15板和Y向导轮23配合的限位导向作用下，对中台料车2在Y向有一个粗就位，在料车缓冲器11缓冲作用下对中台料车2到达对中台底座1上的X向限位板5的X向限位位置，X向到位检测开关12检测对中台料车2到位，Y向推进气缸7把对中台料车2推到Y向指定位置，Y向到位检测开关13反馈信号到位，对中台底座1上的伸缩限位销9伸出进入到对中台料车2上的插销定位孔20，对对中台料车2进行X向和Y向的精准定位，X向夹紧机构6和Z向夹紧机构4对对中台料车2进行夹紧，同时滚珠支撑座8对对中台料车2有一个滚动支撑，在Z向夹紧机构4和Z向定位块16共同作用下对对中台料车2进行Z向定位。

上述仅对本发明中的具体实施例加以说明，但并不能作为本发明的保护范围，凡是依据本发明中的设计精神所作出的等效变化或修饰，均应认为落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种AGV对中台机构，其特征在于：包括对中台底座、对中台料车和AGV对中台电车，所述对中台底座可拆固定于地面或安装面上，所述AGV对中台电车可移动式从前至后贯穿设置于所述对中台底座的中间，所述对中台料车架设于所述对AGV中台电车和所述对中台底座的正上方，所述对中台料车分别与所述AGV对中台电车和所述对中台底座可解除式固定连接，零件总成可解除式固定设于所述对中台料车上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述对中台底座上分别设有X向定位装置、Y向定位装置和Z向定位装置，所述对中台底座分别通过所述X向定位装置、所述Y向定位装置和所述Z向定位装置与所述对中台料车沿X向、Y向和Z向可解除式固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述对中台底座上设有伸缩限位销，所述对中台料车上开设有插销定位孔，所述伸缩限位销可解除式穿设于所述插销定位孔中。

4.根据权利要求2所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述X向定位装置包括X向夹紧机构和向上垂直延伸的X向限位板，所述X向限位板固定于所述对中台底座的后侧壁上并垂直向上延伸，所述X向夹紧机构设于所述X向限位板的正前方并固定于所述对中台底座上，所述对中台料车的后侧部上固定设有X向定位块，所述X向定位块可解除式夹紧固定于所述X向限位板与所述X向夹紧机构之间。

5.根据权利要求4所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述X向限位板上设有料车缓冲器，所述料车缓冲器与所述对中台料车的后侧壁可解除式相抵。

6.根据权利要求2所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述Y定位装置包括Y向限位导向板和Y向推进气缸，所述Y向限位导向板固定设于所述对中台底座的右侧壁上并垂直向上延伸，所述Y向推进气缸设于所述对中台底座的左侧部上，所述对中台料车的右侧部的底面上设有向下延伸的Y向导轮，所述Y向导轮的右侧与所述Y向限位导向板的左侧壁可解除式滚动相抵，所述Y向推进气缸的活塞杆与所述对中台料车的左侧部可解除式相抵。

7.根据权利要求2所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述Z向定位装置设为Z向夹紧机构，所述Z向夹紧机构固定设于所述对中台底座的后侧部上，所述对中台料车的后侧部上固定设有Z向定位块，所述Z向夹紧机构与所述Z向定位块可解除式夹紧固定连接。

8.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述AGV对中台电车上设有电车伸缩卡位销，所述对中台料车上设有料车与电车卡位机构，所述电车伸缩卡位销可解除式穿设于所述料车与电车卡位机构中。

9.根据权利要求8所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述AGV对中台电车上设有两个电车限位轮，所述对中台料车上设有两个料车限位导向板，两个所述电车限位轮设于两个所述料车限位导向板之间，两个所述电车限位轮分别与相邻的所述料车限位导向板可解除式滑动相抵。

10.根据权利要求1-7任意一项权利要求所述的一种AGV对中台机构，其特征在于：所述对中台底座的上表面上设有滚珠支撑座，所述滚珠支撑座的上表面与所述对中台料车的下表面可解除式滑动相抵。

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