CN104924046B - 一种关节式主从机械手安装检修车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种关节式主从机械手安装检修车，所述检修车包括四轮小车、固定架、升降架、电液推杆、前移动托架、后移动托架、水平轮导轨支架及垂直轮导轨；所述固定架及电液推杆安装在所述四轮小车的小车车架上；所述升降架的两侧分别装有导向滚轮，所述导向滚轮可以在固定架内移动，所述升降架的上端横梁与所述电液推杆的活塞固定连接；所述前移动托架及后移动托架分别通过托架垂直导向滚轮及托架水平导向滚轮固定在水平轮导轨支架及垂直轮导轨上。本发明结构新颖、操作简便、安全可靠。

Description

一种关节式主从机械手安装检修车

技术领域

本发明涉及核工业远距离操作技术领域，具体涉及一种用于关节式主从机械手安装、拆卸的专用安装、检修车及运输车系统。

背景技术

在核领域，从事核科学研究及生产的行业对放射性物质进行操作时均离不开一类特殊的远距离操作设备——核用机械手。该类设备与其他普通操作设备的主要区别在于它能够通过适当的生物屏蔽将操作人员与危险环境隔开进行操作，其目的是使操作人员与操作对象隔开，在保证人员安全的前提下对放射性物质进行操作。其应用领域涵盖核电、后处理、分析实验室及医疗领域，是核领域不可缺少的远距离操作工具。其中采用机械传动的主从式机械手操作轻便灵活，操作能力大、适用范围广，是最普遍应用的一类机械手。

随着我国核工业的不断发展，关节式主从机械手得到了广泛的应用，其中ZC204型关节式主从机械手是国内目前研制成功的技术性能先进，操作能力较大的一型主从机械手，在国内主要核工程中有广泛的应用。

ZC204型主从机械手如图1所示，该型主从机械手主要由主动臂、穿墙管35及从动臂三大部分组成，其中主动臂由主动臂支架31、主动上臂32、主动前臂33及手把34等组成，从动臂由从动上臂36、从动前臂37及夹钳38等组成。主动臂、穿墙管及从动臂三大部件不可分离，为整体式机械手，适用于中、小型热室的操作，是应用最为广泛的一型机械手，其动作灵活、自如，可完成精细、复杂的操作。

其安装顺序为：先将从动臂伸直至水平位置，通过热室41前墙的预埋穿墙套管42将机械手整体伸入热室内，如图2所示。待从动臂进入热室后将从动臂放下至正常工作状态，如图3所示。

由于主动臂、穿墙管及从动臂不可分，故关节式主从机械手必须在热室前区整体安装，在大多数热室前区受多方因素限制未设置吊车，因此给机械手的安装及拆卸带来较大的困难，国内一直以来始终缺乏一种其专用的安装检修设备。

发明内容

本发明正是针对上述问题所开发的一种新型关节式主从机械手安装检修车(以下简称检修车)，本发明可以自身起吊装置实现关节式主从机械手安装于拆卸，同时其外形尺寸既可满足安装的高度要求，又可满足在厂房内的转运要求。

本发明通过以下技术方案实现：提供一套检修车以实现无其他辅助起吊设备的情况下实现关节式主从机械手的快速安装和拆卸。

具体地，本发明提供一种关节式主从机械手安装检修车，所述检修车包括四轮小车、固定架、升降架、电液推杆、前移动托架、后移动托架、水平轮导轨支架及垂直轮导轨；所述固定架及电液推杆安装在所述四轮小车的小车车架上；所述升降架的两侧分别装有导向滚轮，所述导向滚轮可以在固定架内移动，所述升降架的上端横梁与所述电液推杆的活塞固定连接；所述前移动托架及后移动托架分别通过托架垂直导向滚轮及托架水平导向滚轮固定在水平轮导轨支架及垂直轮导轨上。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述小车车架由型钢、面板焊接而成，四个车轮中，一侧两个为定向车轮，另一侧两个为可由转向车轮操纵结构控制方向的转向车轮。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述小车车架上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述固定架和升降架由型钢焊接而成。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述前、后移动托架上的卡箍用于固定机械手穿墙管，所述卡箍装在可移动的溜板上，通过调整螺钉可在水平导轨上实现机械手的位置的横向调整。

进一步地，如上所述的关节式主从机械手安装检修车，所述前、后移动托架上的卡箍除大小不同外，其余结构完全相同。

本发明结构新颖、操作简便、安全可靠。

附图说明

图1为ZC204型主从机械手的结构示意图；

图2为ZC204型主从机械手的安装过程中的示意图；

图3为ZC204型主从机械手的安装后的示意图；

图4所示为检修车正面示意图，图4(a)所示为检修车侧面示意图，其中：1-转向车轮操纵机构、2-固定架、3-升降架、4-前移动托架、5-关节式主从机械手、6-水平轮导轨支架、7-后移动托架、8-垂直轮导轨、9-电液推杆、10-定向车轮、11-转向车轮、12-千斤顶、13-小车车架；

图5为移动托架正面示意图，图5(a)为移动托架侧面示意图，其中：14-托架垂直导向滚轮、15-托架水平导向滚轮、16-调整螺钉、17-水平导轨、18-上溜板、19-卡箍；

图6为升降架示意图，其中：20-导向轮、21-上端横梁；

图7为安装机械手开始时用卡箍固定示意图；

图8为机械手的从动上臂、前臂挺直示意图；

图9为机械手从动臂插入热室墙管过程示意图；

图10为机械手从动臂完全插入热室墙管后状态示意图；

图11为检修车移开后调整机械手至0位状态示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图4所示，检修车由可张开底座的四轮小车、固定架2、升降架3、电液推杆9、前移动托架4、后移动托架7、水平轮导轨支架6及垂直轮导轨8等部件组成。

其中四轮小车的小车车架13由型钢、面板焊接而成，四个车轮中，一侧两个为定向车轮10，另一侧两个为可由转向车轮操纵结构1控制方向的转向车轮11，小车车架13上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶12，供检修作业时落下，加大底座面积，以提高检修车的稳定性，升起千斤顶，缩小小车的宽度便于出入门洞。小车车架13上还安装所述固定架2、及电液推杆9。

固定架2由型钢焊接而成，它固定在小车车架上。升降架3由型钢焊接而成，其两侧分别装有导向滚轮20，可以在固定架2内移动，其上端横梁21与电液推杆9活塞固定连接。

电液推杆9安装在小车车架上，供推动升降架升降之用。电液推杆9行程可控，且到达最高点和最低点时能自动停车、锁住。

如图5所示，前移动托架4及后移动托架7通过托架垂直导向滚轮14及托架水平导向滚轮15分别固定在水平轮导轨支架6及垂直轮导轨8上，可实现机械手在检修车上的前后移动。

如图5(a)所示，前后托架上的卡箍19是固定机械手穿墙管的，卡箍19装在可移动的溜板18上，通过调整螺钉16可在水平导轨17上实现机械手5的位置的横向调整。前、后移动托架除卡箍大小不同外，其余结构完全相同。

本发明的检修车操作程序包括如下步骤：

一.安装机械手

(1)开动电液推杆，使检修车前、后移动托架升到适合高度。

(2)将机械手放置在前、后移动托架上并用卡箍固定(如图7所示)。

(3)将检修车升降架缩回至最低位置，四个千斤顶升起，以便检修车通过门洞。

(4)将检修车推至待安装机械手的热室前墙。

(5)将小车四个千斤顶降下，摇动手轮，使四个支座与地面正好接触。

(6)将装有机械手的检修车推至热室前，根据热室前区情况，调整水平导轨支架和垂直轮导轨的位置。

(7)启动电液推杆将机械手升到墙管轴线高度。

(8)将机械手的从动上臂、前臂挺直(从动前臂与从动上臂同处于水平位置)(如图8所示)。

(9)推检修车将机械手从动臂插入热室墙管内，当前托架到达前限位置时，松开前托架卡箍，继续推后托架，直至其碰到前托架时(此时机械手穿墙管已大部份进入墙管)，再松开后托架卡箍，降下升降架(如图9、10所示)。

(10)推机械手到达墙管法兰，用螺钉固定。

(11)松开固定千斤顶，将其翻起并固定。

(12)移开检修车。

(13)操作主动臂，调机械手至0位(如图11所示)。

二.拆卸机械手

按安装的相反操作程序操作。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若对本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (5)

1.一种关节式主从机械手安装检修车，其特征在于：

所述检修车包括四轮小车、固定架、升降架、电液推杆、前移动托架、后移动托架、水平轮导轨支架及垂直轮导轨；

所述固定架及电液推杆安装在所述四轮小车的小车车架上；所述升降架的两侧分别装有导向滚轮，所述导向滚轮可以在固定架内移动，所述升降架的上端横梁与所述电液推杆的活塞固定连接；

所述前移动托架及后移动托架分别通过托架垂直导向滚轮及托架水平导向滚轮固定在水平轮导轨支架及垂直轮导轨上；

所述前、后移动托架上的卡箍用于固定机械手穿墙管，所述卡箍装在可移动的溜板上，通过调整螺钉可在水平导轨上实现机械手的位置的横向调整。

2.如权利要求1所述的关节式主从机械手安装检修车，其特征在于：

所述小车车架由型钢、面板焊接而成，四个车轮中，一侧两个为定向车轮，另一侧两个为可由转向车轮操纵结构控制方向的转向车轮。

3.如权利要求1或2所述的关节式主从机械手安装检修车，其特征在于：所述小车车架上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶。

4.如权利要求1或2所述的关节式主从机械手安装检修车，其特征在于：所述固定架和升降架由型钢焊接而成。

5.如权利要求1所述的关节式主从机械手安装检修车，其特征在于：所述前、后移动托架上的卡箍除大小不同外，其余结构完全相同。