CN102626340B - 医疗操作机系统 - Google Patents

Abstract

一种医疗操作机系统，该医疗操作机系统具有：包括抓持手柄和复合输入部的操作部；可拆卸地安装于操作部上并包括末端执行器的作业部；以及用于控制操作部的控制器。控制器基于作业部安装和拆卸的方式以及作业部安装和拆卸的时间，来判断外科病例的开始和结束并对作业部的使用次数进行增加计数，若作业部的使用次数超过预设次数，则使作业部不能动作。

Description

医疗操作机系统

技术领域

本发明涉及一种医疗操作机系统，该医疗操作机系统包括具有可输入操作指令的输入部件的操作部、以及具有安装于轴的远端的诸如夹钳等的末端执行器的作业部，该作业部可拆卸地安装于所述操作部。

背景技术

根据内窥镜手术(也称腹腔镜手术)，通常在病人的腹部区域形成多个孔或切口、将套管针(筒状器械)插入各个切口中、并经由套管针将腹腔镜和多对钳子引入体腔中。诸如用于夹持活体组织的夹钳、剪刀、电动外科手术刀的刀部等末端执行器被安装于钳子的远端。在将腹腔镜和钳子插入体腔中之后，外科医生在观察体腔内部的图像的同时操纵钳子执行外科手术，体腔内部的图像被显示在电连接到内窥镜的显示监视器上。由于腹腔镜手术操作过程不需要进行剖腹手术，因此腹腔镜手术操作给病人造成的负担很少，并极大地减少了病人在术后恢复和出院之前所需的天数。预期腹腔镜手术会扩大外科手术操作的应用范围。

日本特开No.2008-104855号公报披露了一种医疗操作机，该医疗操作机包括经由套管针插入的钳子，例如，除在远端没有关节的普通的钳子以外，还包括在远端具有多个可改变远端姿势的关节的钳子。所披露的医疗操作机能够在病人体腔内以很高的自由度进行动作，由此外科医生易于执行各种手术技能，并且可应用于各种各样的外科病例。

日本特开No.2008-104855号公报中披露的医疗操作机包括作业部和操作部，所述作业部包括具有末端执行器和关节的远端作业部，所述操作部具有用于驱动远端作业部的驱动器。所述作业部可拆卸地安装于所述操作部。在所述作业部安装于所述操作部的状态下，来自驱动器的驱动力传递到远端作业部，从而使远端作业部动作。

作业部包括诸如电线等作为动力传递部件。然而，电线易于在使用过程中劣化，例如变长，由此可能引起远端作业部无法适当地动作。一种解决方法是对作业部的使用次数(使用数)设置一定的上限，当作业部的使用数达到预设的上限次数(极限使用数)时，强制地使得作业部不能使用。在这方面，日本特开No.2008-104855号公报披露了可通过使用历史管理表储存和管理作业部的使用次数。

然而，日本特开No.2008-104855号公报没有对作业部的使用次数达到极限使用次数时强制地限制作业部的使用的设备进行任何披露。

发明内容

本发明的目的是提供一种医疗操作机系统，该医疗操作机系统能够在它的作业部的使用次数达到预设的极限使用次数时强制地限制作业部的使用。

根据本发明，提供一种医疗操作系统，包括：操作机，所述操作机包括作业部和操作部，所述作业部在其远端安装有末端执行器，所述操作部具有可输入操作指令的操作输入部和驱动器，所述驱动器根据所述操作输入部输入的操作指令来驱动所述末端执行器，所述作业部可拆卸地安装于所述操作部；控制器，所述控制器用于控制所述驱动器，并对所述作业部的使用次数进行增加计数，所述操作部可与所述控制器连接；以及使用历史保存部，用于保存所述作业部的使用历史数据；其中，所述作业部包括ID保存部，所述ID保存部用于保存所述作业部的个体识别信息，所述操作部包括ID检测部，所述ID检测部用于检测由所述ID保存部保存的所述个体识别信息，并且所述控制器基于所述作业部被安装和被拆卸的方式和所述作业部被安装和被拆卸的时间，判断外科病例的开始和结束，当所述外科病例开始或结束时对所述作业部的单次使用事件进行计数，若所述作业部的使用次数超过预设次数，则使作业部不能动作。

所述控制器基于所述作业部被安装和被拆卸的方式和所述作业部被安装和被拆卸的时间，对所述作业部的使用次数进行增加计数。若作业部的使用次数超过预设的次数(极限使用次数)，则控制器使作业部不能动作。因此，即使操作机系统的操作者操纵操作输入部，驱动器也不能被驱动。换言之，由于操作输入部所输入的操作指令被取消，所以包括末端执行器的作业部不发生动作。由此，使用次数达到极限使用次数的作业部被强制地不能动作。

在上述的医疗操作机系统中，每当开始外科病例且所述作业部满足使用开始条件时，所述控制器可以对所述作业部的使用次数进行增加计数，并且，在外科病例期间，若所述作业部的使用时间超过所述第一预设时间，则每当超过所述第一预设时间时，对所述作业部的使用次数进行增加计数。

在一个外科病例期间，每当作业部的使用次数超过首次预设次数时，操作机系统对作业部的使用次数进行增加计数。因此，作业部被阻止无限制地使用，由此避免受到耐久性的问题。

在所述的医疗操作机系统中，在所述外科病例期间，若由于所述作业部的使用时间超过所述第一预设时间，而所述作业部的使用次数超过所述预设次数，则所述控制器可以允许所述作业部动作直至到达特别预设时间，所述特别预设时间长于所述第一预设时间。

因此，由于仅在作业部的最后一次使用事件中延长作业部可使用的时间，所以防止作业部在最后一次使用事件期间在使用过程中变得不能使用，由此在外科病例中可以顺利地执行外科手术操作。

在所述的医疗操作机系统中，所述控制器可以测量随着所述作业部的使用而增大的参数；并且可以在外科病例期间，当所述参数达到标准值时，即使在还没到所述第一预设时间之前，也对所述作业部的使用次数进行增加计数，所述标准值根据所述作业部的使用次数确定。

由于对使用作业部的实际方式进行反映的同时对作业部的使用次数进行增加计数，因此，基于作业部的使用次数使作业部不能使用的时间被最优化。

在所述的医疗操作机系统中，所述控制器可以基于至少一个规则定义一个外科病例。在此种情况下，控制器确定该外科病例是否已被切换到另一外科病例，设定第一预设时间作为被视为一个外科病例的最大时间，并对于每个外科病例进行所述作业部的使用次数的增加计数。

由于控制器将作业部在第一预设时间内的使用视作一次使用事件，因此，每当作业部的使用时间超过第一预设时间，控制器判断该外科病例还未切换到另一外科病例。如果外科病例占用相当长的时间，则控制器将作业部的使用视作多个使用事件，并相应地增加作业部的使用次数。因此，基于作业部的使用次数使作业部不能使用的时间被最优化。

在所述的医疗操作机系统中，若在所述控制器通电的状态下，从所述控制器拆下所述操作部，然后，将所述操作部再连接于所述控制器，此时，对于所述控制器来说，当在将所述操作部从所述控制器拆下之后，在第二预设时间之内将所述操作部重新连接于所述控制器时，所述控制器判断所述外科病例还未切换为另一外科病例，所述第二预设时间短于所述第一预设时间；并且当在将所述操作部从所述控制器拆下之后，在超过第二预设时间后所述操作部重新连接于所述控制器时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例。

控制器基于在第二预设时间之内所述操作部是否从所述控制器拆下，来确定该外科病例是否已被切换到另一外科病例。例如，将从控制器拆下操作部和对操作部消毒预期所需的最短时间设定为第二预设时间。因此，控制器可以确定该外科病例是否已被切换到另一外科病例或者是否该操作部由于错误已被替换，并且能够对作业部的使用次数适当地进行增加计数。

在所述医疗操作机系统中，若在未给所述控制器供电或切断电源而形成断电状态后，将所述控制器重新启动，此时，对于所述控制器来说，当在所述断电状态开始之后，在第三预设时间之内完成所述控制器的重新启动时，所述控制器可以判断所述外科病例还未切换为另一外科病例，所述第三预设时间短于所述第一预设时间；并且，当在所述断电状态开始之后，在超过第三预设时间后完成所述控制器的重新启动时，所述控制器可以判断所述外科病例已切换为另一外科病例。

控制器基于控制器的重新启动是否在从断电状态开始在第三预设时间内完成来确定该外科病例是否已被切换到另一外科病例。若控制器的电源开关被无意中关闭，或者若电源电缆被无意中与控制器断开，则控制器通过设定第三预设时间使其相应于预计重新启动控制器所需的最长时间，可以确定该外科病例是否已被切换到另一外科病例或者控制器是否已被无意中关闭。结果，控制器可以对作业部的使用次数适当地进行增加计数。

在所述的医疗操作机系统中，所述控制器可以具有用于连接到所述操作部的N个连接端，当在所述外科病例期间连接于所述控制器的操作部的数目达到N+α时，所述控制器判断所述外科病例已被切换到另一外科病例。

相应地，在控制器保持通电的状态下，第n操作部立即与控制器连接时，避免了控制器不能识别该外科病例实际上已被切换到下一个外科病例，其中，“n”比连接端的数目N大α。因此，可以对作业部的使用次数适当地进行增加计数。

在所述的医疗操作机系统中，所述α可以为2。

即使第n操作部被连接时，控制器也不判断为该外科病例已被切换到另一外科病例，其中，“n”比连接端的数目N大1。因此，即使由于错误使得操作部不得不被替换时，已经连接的操作部的使用次数也不会被过度地进行增加计数。由此，可以对作业部的使用次数适当地进行增加计数。

通过以下结合以示意性示例的方式示出的本发明的优选实施例的附图进行的描述，本发明的上述的和其他的目的、特征以及优点将变得更明显。

附图说明

图1是根据本发明的实施例的医疗操作机系统的立体图；

图2是示出操作部和作业部相互分离的状态下的操作机的部分省略的侧视图；

图3是作业部被安装于操作部的状态下的操作机的部分省略的侧视图；

图4A是触发器控制杆被推出的状态下的检测机构的局部放大剖视图；

图4B是触发器控制杆被推入的状态下的检测机构的局部放大剖视图；

图5是具有根据变形例的检测机构的操作机系统的部分省略的侧视图；

图6是具有根据变形例的检测机构的操作机系统的部分省略的平面图；

图7是说明基于第一预设时间的使用次数规则的图；

图8是说明考虑末端执行器打开和关闭的次数的使用次数规则的图；

图9是说明基于第二预设时间的外科病例之间的切换的图；

图10是说明基于第三预设时间的外科病例之间的切换的图；

图11是说明第四操作部与控制器连接时外科病例之间的切换的图；

图12是说明用于定义一个外科病例的第一规则的图；

图13是说明用于定义一个外科病例的第二规则的图；

图14是说明用于定义一个外科病例的第三规则的图。

具体实施方式

下文将参照附图描述根据本发明的优选实施例的医疗操作机系统(以下称作“操作机系统”)。在所有的附图中相同或相应的部分使用相同或相应的附图标记表示。

首先，下面参照图1描述根据本发明实施例的操作机系统10的整体构成。如图1所示，操作机系统10包括用作医疗器械的操作机11，外科医生(操作者)通常使用该操作机11通过其远端上的远端作业部12抓取或接触活体的一部分，从而执行特定的处理。操作机系统10还包括通过电缆28电连接到操作机11的控制器29。操作机11包括机体21、从机体21延伸的轴18以及远端作业机12，远端作业机12被安装在轴18的远端。

在下面的描述中，将处于图1所示的姿势时的操作机11的横向方向称为X方向，将操作机11的竖直方向称为Y方向，Y方向垂直于X方向，将轴18的纵向方向称为Z方向，Z方向垂直于X方向和Y方向。在X方向之中，将左侧方向称为X1方向，而将右侧方向称为X2方向。在Y方向之中，将上侧方向称为Y1方向，而将下侧方向称为Y2方向。在Z方向之中，将朝向轴18前端的前侧方向称为Z1方向，而将朝向轴18后端的后侧方向称为Z2方向。

除非另外说明，否则这些方向表示操作机处于基准或中立姿态时操作机11的方向。上述方向的定义仅用于说明。操作机11能够以任意的方向被使用，例如，可上下颠倒地使用操作机11。

操作机11包括由人手保持和操纵的操作部14以及可拆卸地安装于操作部14的作业部16。构成机体21的一部分的操作部14具有：一对沿Z1和Y2方向以大体L状延伸的左侧上盖25a和右侧上盖25b，左侧上盖25a和右侧上盖25b相结合而构成壳体；容纳在上盖25a、25b内的驱动器30；以及由人手操纵的复合输入部(操作输入部)24。

驱动器30包括两个马达50a、50b，马达50a、50b作为用于改变远端作业部12的姿态的驱动源50进行动作。为了改变远端作业部12的姿态，来自驱动源50的驱动力以机械方式被传递到远端作业部12。

操作部14在Y1方向上在其顶部附近具有在上盖25a、25b的上表面上突出的主开关34和LED(发光二极管)35。LED35在Z1方向上与主开关34分开以便于更容易对其进行视觉识别。

操作部14包括由人手抓持的抓持手柄26，抓持手柄26从操作部的近端沿Y2方向延伸。复合输入部24被设置在抓持手柄26的上部倾斜面26a上。复合输入部24可被手动地单独或结合地进行向左侧、右侧的转动和倾斜。当复合输入部24被转动到左侧或右侧和/或倾斜时，复合输入部24将相应的信号发送到控制器29，控制器29控制驱动器30从而改变末端执行器19的姿态。

作业部16具有壳体，所述壳体由沿Z方向相互对称地分离的一对下盖37a、37b组成。作业部16包括：远端作业部12；固定到轴18的近端并容纳在下盖37a、37b中的滑轮箱32；以及触发器控制杆36，触发器控制杆36被设置在滑轮箱32的后部，并且被可枢转地支承于下盖37a、37b以便围绕触发器轴39进行角运动，触发器轴39的轴线在X方向上延伸。下盖37a、37b、滑轮箱32以及触发器控制杆36构成机体21的一部分。

作业部16通过设置在操作部14上的一对左侧和右侧连接/拆卸杆40连结和固定到操作部14。当连接/拆卸杆40被打开时，作业部16可与操作部14分离。因此，在外科手术操作场所可以容易地用另一作业部替换作业部16，而不需要特殊的工具。

远端作业部12包括：可通过触发器控制杆36打开和关闭的末端执行器19；以及用于基于复合输入部24的输入动作改变末端执行器19的姿态的姿态改变机构13。末端执行器19可以是用于对活体的一部分、缝合针进行夹持的夹钳或者用于切除活体的一部分的剪刀，末端执行器19可以围绕一个轴线打开和关闭。

末端作业部12和轴18具有细径并且可经由放置在患者的腹部区域等之中的筒状套管针20插入体腔22中。远端作业部12可以响应于复合输入部24和触发器控制杆36的操作执行各种外科手术技能，从而夹持、移除、缝合或结扎(打结)体腔22中患部的损坏部分。

触发器控制杆36包括：可枢转地支承于触发器轴39的臂部36a，触发器轴39设置在下盖37a、37b的Z2方向上的一端；以及与臂部36a的Y2方向上的一端连接的触发器操作件36b。触发器操作件36b包括指环部36c以及与指环36c的Y2方向的一端连接的大体弧形的手指放置部36d。

当触发器控制杆36被手动地操纵(即，推和拉)时产生的力以机械方式被传递到末端执行器19时，末端执行器19被打开和关闭。更具体地，作业部16在其内部容纳有包括杆、线、(动力传递部件)、滑轮等的动力传递机构。当触发器控制杆36被推和拉时，触发器控制杆的运动被动力传递机构转换成末端执行器19的打开和关闭动作。

姿态改变机构13能够围绕指向轴18的远端的滚动轴(即，操作机11处于中立姿势时沿着Z方向的Z轴)进行滚动运动，并且还能够围绕偏航轴线、即、沿着Y方向的Y轴进行偏航运动(倾斜运动)。姿态改变机构13能够选择性或者同时进行滚动和偏航运动。因此，远端作业部12能够沿着三条轴线运动，即，除进行滚动和偏航运动以外还能够打开和关闭末端执行器19。

根据本实施例，当由操作者操作的复合输入部24使驱动源50工作并且驱动源50所产生的驱动力以机械方式传递到远端作业部12时，远端作业部12改变末端执行器19的姿态，即，产生滚动和偏航运动。复合输入部24被设置于抓持手柄26的上部倾斜面26a，复合输入部24包括旋转柄90和倾斜柄92。当旋转柄90向左侧或右侧旋转时，远端作业部12产生滚动运动。当倾斜柄92倾斜时，远端作业部12产生偏航运动。

如图2所示，驱动器30包括：马达50a、50b；被固定于马达50a、50b的各输出轴56a、56b的两个驱动伞齿轮58a、58b；与各驱动伞齿轮58a、58b保持啮合的两个从动伞齿轮62a、62b；以及两个驱动轴60a、60b，从动伞齿轮62a、62b分别被固定地安装于两个驱动轴60a、60b上。驱动轴60a、60b的各个下端具有接合凸部64a、64b。接合凸部64a、64b具有例如波状剖面形状。当马达50a(50b)通电时，来自马达的旋转驱动力经由驱动伞齿轮58a(58b)、从动伞齿轮62a(62b)以及驱动轴60a(60b)传递到接合凸部64a(64b)。

滑轮盒32在其中容纳两个滑轮70a、70b。当作业部16被安装于操作部14上时，滑轮70a、70b分别与驱动轴60a、60b同轴地对齐。滑轮70a、70b的各个上端分别从滑轮盒32的上壁突出，滑轮70a、70b的各个上端与接合凹部74a、74b连接。接合凹部74a、74b具有例如波状的剖面形状。当作业部16被安装于操作部14时，由于接合凸部64a、64b和接合凹部74a、74b的波状剖面形状，接合凸部64a、64b分别与接合凹部74a、74b接合，使得驱动力能够经由它们传递。因此，来自驱动轴60a、60b的旋转驱动力能够经由接合凸部64a、64b和接合凹部74a、74b传递至滑轮70a、70b。接合凸部64a、64b和接合凹部74a、74b可使用相互接合的结构替换波状剖面结构。

缆绳(图未示)分别缠绕在滑轮70a、70b上，作为动力传递部件。缆绳延伸穿过轴18，用以将旋转驱动力传递到远端作业部12的姿态改变机构13(见图1)。来自驱动轴60a、60b的旋转驱动力可经由滑轮70a、70b以及缆绳传递到姿态改变机构13，姿态改变机构13改变末端执行器19的姿态。

用于将使用触发器控制杆36执行的操作动作转变成末端执行器19的打开和关闭动作的机构、以及用于将来自驱动源50的驱动力转变成末端执行器19的姿态改变的动作的机构可以与日本特开No.2008-104855号公报和日本特开No.2009-106606号公报中披露的机构相同。

操作部14包括对检测作业部16与操作部14的安装或拆卸进行检测的安装/拆卸检测机构42。安装/拆卸检测机构42包括：起到电子狗的作用的检测轴43；以及用于检测检测轴43上端的检测部44。检测轴43可沿Y方向移动地支承于操作部14的壳体内。检测轴43通常被螺旋弹簧(图未示)弹性地偏置而沿Y2方向向下运动(图2)，并被止动环(图未示)保持在适当的位置。

例如，检测部44可以是包括相互面对配置的发光器和受光器的光敏元件。当检测轴43移动到发光器和受光器之间的位置从而阻挡它们之间的光路时，检测部44对检测轴43进行检测。当作业部16被安装在操作部14上时，检测轴43被作业部16沿Y1方向推动直到它的上端被检测部44检测到。控制器29基于来自检测部44的信号识别作业部16是否被安装在操作部14上。

在滑轮盒32和臂部36a之间设置有一对分别支承触发器轴39两端的支承板45。ID指示板46在支承板45之间延伸并由支承板45支承。ID指示板46在其上表面上承载ID保存部48，ID保存部48用于保存作业部16的各种信息。ID保存部48载有用于指示图像模式的条形码(指示手段)48A，上述图像模式表示作业部16的各种信息的内容。条形码48A经由限定在下盖37a、37b的上壁中的缺口部52在作业部16的上表面上露出。

条形码48A可以是一维的条形码，包括一列具有不同宽度的交替的白黑条纹，或者可以是诸如QR码(注册商标)的二维的矩阵条码，包括以正方形图案设置的黑白区域。条形码48A包含作业部16的表示个体识别信息(ID)的信息、说明书、时间印章(制造日等)、序列号以及预设极限使用次数。条形码48A所载有的个体识别信息包括用于在其他类似作业部之中识别作业部16的唯一值。

ID保存部48可以可替换地载有接触或非接触存储元件，例如非易失性存储元件，以便能够以接触或非接触的方式从其中读取和写入数据。非接触存储元件可包括例如IC标签。如果ID保存部48载有这种存储元件，则这种存储元件应该耐消毒和清洗。

操作部14在其中容纳有用于检测条形码48A的ID检测部54。ID检测部54包括用于捕捉条形码48A的图像的照相机54A。操作部14包括窗口56，窗口56包括设置为当作业部16被安装于操作部14上时面向条形码48A的可透光部件。操作部14在其中还容纳有用于反射光像的反射镜55，光像从条形码48A经由窗口56射向照相机54A。因此，照相机54A捕捉从反射镜55反射的条形码48A的图像。图中未示出的多个LED被设置在照相机54A附近用于朝向反射镜55发光。从LED发出的光被反射镜55反射，从而照亮条形码48A。LED能够发出足够量的光来照亮条形码48A。

由于条形码48A被设置在作业部16中，所以操作部14和控制器29能够基于照相机54A所捕捉的图像识别作业部16的个体识别信息。因此，控制器29能够根据带有末端执行器19(如夹钳、剪刀或电动外科手术刀)的作业部16的类型适当地且准确地控制马达50a、50b。

如果ID保存部48载有接触或非接触存储元件，则操作部14包括用于以接触或非接触方式从存储元件读取或写入数据的读写器。如果存储元件包括IC标签，则读写器包括收发器，所述收发器利用电磁波以非接触方式相对于IC标签进行数据的读取和写入。

如图1所示，控制器29与从抓持手柄26的下端延伸的电缆28连接。控制器29用于总体上控制操作机11。控制器29的部分或全部功能可被结合到操作部14中并由操作部14执行。从外部电源即AC电源经由电源电缆31对控制器29供电，电源电缆31可以与控制器29连接，并可以从控制器29中拆卸。

控制器29具有多个连接端口27，连接端口27在所示实施例中包括第一端口27a和第二端口27b。电缆28与第一端口27a电连接。未图示的另一个操作机可通过电缆与第二端口27b连接。因此，控制器29能够同时控制多个操作机，操作机相互独立地与连接端口27连接。控制器29可以具有三个或更多连接端口27。

控制器29使用由安装/拆卸检测机构42在作业部16被安装到操作部14上时所产生的信号作为触发信号，用以启动照相机54A和多个LED从而从条形码48A获得作业部16的个体识别信息。更具体地，基本上在作业部16被安装到操作部14上的同时，控制器29启动照相机54A和多个LED，从而从条形码48A获得作业部16的个体识别信息。控制器29仅当作业部16被安装到操作部14上时启动照相机54A和多个LED，从而从条形码48A获得作业部16的个体识别信息。在作业部16被安装到操作部14上之前和之后，控制器29不启动照相机54A和多个LED。因此，控制器29所负担的处理和控制器29所消耗的电力减少。

控制器29包括用于保存已被安装在操作部14上的每个作业部16的使用历史数据的使用历史保存部38。使用历史保存部38包括非易失性存储介质，使用历史保存部38存储作业部16已被使用的次数(使用次数)、作业部16被消毒的日期、以及末端执行器19打开和关闭的次数(打开/关闭次数)等，作为每个作业部16的使用历史数据。

控制器29可作为服务器连接，从而经由通信机构或网络、例如、LAN等与主机33(见图3)通信。在这种情况下，所述使用历史保存部38可被结合到主机33中。假设使用历史保存部38被结合到主机33中，则使用历史保存部38在其中记录使用历史表，根据所需的一个或多个个体号(一个或多个识别号)，相对于控制器29或通过LAN连接的多个控制器29进行使用历史数据的发送和接收，并管理使用历史数据。主机33不需要必然独立于控制器29，主机33的功能可以被结合到控制器29中。

如果ID保存部48载有存储元件，则存储元件可用作使用历史保存部38。因此，使用历史保存部38可被设置在作业部16、控制器29、以及主机33的任一者中，并且能够参照和改写使用历史。

控制器29具有保留使用次数及末端执行器19的打开/关闭次数的功能，所述使用次数表示作业部16已被使用的次数。下面将描述用于保留表示作业部16已被使用的次数的使用次数以及末端执行器19的打开/关闭次数的详细过程。

如图3所示，操作机11还包括用于检测触发器控制杆36的操作状态的检测机构100。检测机构100被构造为检测触发器控制杆36达到牵引位置的情况。更具体地，检测机构100检测触发器控制杆36达到作动位置的情况，在作动位置中，末端执行器19的夹钳19A开始关闭或者基本上关闭。

当作业部16被安装在操作部14上时，触发器控制杆36可被操作者选择性地操作到“推出位置”和“牵引位置”。推出位置是指触发器控制杆36被充分推动远离抓持手柄26的位置、即、在Z1方向上、触发器控制杆36的可转动范围的末端的位置或接近上述位置的位置。牵引位置是指触发器控制杆36被充分地拉向抓持手柄26的位置、即、在Z2方向上、触发器控制杆36可转动范围的末端的位置或接近上述位置的位置。在图3中，处于推出位置的触发器控制杆36由实线示出，处于牵引位置的触发器控制杆36由双点划线示出。

检测机构100包括连结到触发器控制杆36的凸轮体(检测指状物)102以及设置在操作部14中的检测器104。凸轮体102被固定到触发器控制杆36的臂部36a，并沿Z2方向突出。因此，凸轮体102可与触发器控制杆36一体地移动。更具体地，当触发器控制杆36在操作机11的纵向上(即，在Z方向上)有角度地移动时，凸轮体102也围绕触发器轴39有角度地移动。检测器104与凸轮体102相对地设置在操作部14中。检测器104通过检测凸轮体102来检测触发器控制杆36到达牵引位置。

图4A是在触发器控制杆36处于推出位置的状态下、检测机构100及其附近部件的局部放大剖面图。图4B是在触发器控制杆36处于牵引位置的状态下、检测机构100及其附近部件的局部放大剖面图。如图4A和4B所示，检测部104包括：触发器杆106，触发器杆106可被凸轮体102推动而在Z2方向上移动；用于引导触发器杆106的筒状引导部112，触发器杆106轴向且可滑动地设置于筒状引导部112中；可由触发器杆106驱动的触摸开关108；开关基板109，触摸开关108被安装在开关基板109上；以及遮盖触摸开关108的开关罩110。开关罩110是由弹性可变形的软质材料制成，例如硅橡胶。

触发器杆106包括：杆体106a，该杆体106a延伸穿过筒状引导部112，并且该杆体具有从筒状引导部112朝向触摸开关108突出的端部；以及杆头106b，该杆头106b设置在杆体106a的靠近凸轮体102的相对端，并且杆头106b从上盖25a、25b的隔壁17朝向凸轮体102突出。杆体106a具有向径向外侧突出的凸缘106c。在凸缘106c和杆头106b之间，O形圈形式的密封部件120设置在杆体106a的周围。密封部件120在触发器杆106的外圆周表面与筒状引导部112的内圆周表面之间进行密封。

筒状引导部112在其中容纳有螺旋弹簧116，螺旋弹簧116设置在杆体106a的周围，通常将触发器杆106向凸轮体102弹性偏置。螺旋弹簧116的一端抵靠在凸缘106c上，另一端抵靠在筒状引导部112的端部肩台上。保持部件107被固定地安装到筒状引导部112的外侧的、杆体106a的外圆周表面上。保持部件107防止触发器杆106从筒状引导部112向凸轮体102脱出。

筒状引导部112呈中空圆筒形，筒状引导部112被插入在隔壁17中限定的孔部119中，并且在上盖25a、25b中，筒状引导部112通过旋拧在筒状引导部112的外螺纹外圆周表面上的螺母114被紧固到隔壁17上。采用O形圈形式的密封部件118被设置在隔壁17与筒状引导部112之间。密封部件118在孔部119的内圆周表面与筒状引导部112的外圆周表面之间进行密封。

开关基板109通过电缆与控制器29电连接。从开关基板109输出的信号经由电缆传递到控制器29。

凸轮体102具有与触发器杆106的顶部106b相接的凸轮表面102a。凸轮体102还具有与凸轮表面102a相邻并在Y2方向上朝向Z2方向倾斜的倾斜面102b。当凸轮体102在图4A中围绕触发器轴39逆时针方向旋转时，凸轮表面102a对抗螺旋弹簧116的弹力向Z2方向推动触发器杆106。

如此构建的检测部104以下述的方式工作。当触发器控制杆36处于推出位置时，如图4A所示，凸轮体102不向Z2方向推压触发器杆106，因此触发器杆106不推压触摸开关108。当触发器控制杆36在Z2方向上被从推出位置拉到牵引位置时，如图4B所示，凸轮体102在Z2方向上推压触发器杆106，由此触发器杆106在开关罩110介于触发器杆106与触摸开关108之间的状态下推压触摸开关108。此时，触摸开关108被启动以检测触发器控制杆36处于牵引状态。触摸开关108将表示牵引位置的信号输出到控制器29，由此识别触发器控制杆36处于牵引位置。

凸轮体102具有与凸轮表面102a相邻的倾斜面102b。倾斜面102b允许作业部16安装在操作部14上，而与触发器控制杆36相对于作业部16和操作部14有角度设置的角度无关。例如，在触发器控制杆36处于牵引位置的状态下、作业部16被安装到操作部14上时，促使触发器杆106的远端与凸轮体102的倾斜面102b接触，并在在Z2方向上推压触发器杆106，由此启动触摸开关108。因此，当作业部16被完全地安装到操作部14上时，控制器29识别触发器控制杆36处于牵引位置。

在所示实施例中，检测机构100检测触发器控制杆36处于牵引位置。然而，检测机构100也可以设置为检测触发器控制杆36处于推出位置。可替换地，检测机构100还可以设置为检测下述两者：触发器控制杆36处于牵引位置以及触发器控制杆36处于推出位置。根据另一可替换的方式，凸轮体102可以设置在触发器操作器36b上，并且检测部104可以设置在抓持手柄26中。

带有检测机构100的操作机系统10以如下方式管理作业部16的使用。每当触发器控制杆36到达牵引位置或推出位置时，检测部104就向控制器29发出信号，控制器29对信号进行计数。由于使用历史数据与作业部16的识别号关联，因此控制器29将作业部16的使用次数存储在使用历史保存部38中。控制器29还对触发器控制杆36到达牵引位置或推出位置的次数进行计数，并将相应的次数作为末端执行器19的打开/关闭次数存储在使用历史保存部38中。

由于检测机构100能够检测触发器控制杆36到达牵引位置或推出位置，来作为触发器控制杆36的操作状态，因此操作机系统10能够识别和分析触发器控制杆36已被操作的次数(即，末端执行器19的打开/关闭次数)以及触发器控制杆36被使用的程度。基于这种分析，可以预测触发器控制杆36以及在触发器控制杆36被操作时用于机械地传递触发器控制杆36所产生的力的机构的剩余使用寿命。

可以用包括发光器和受光器的光敏元件替换检测部104的触摸开关108。如果使用这种光敏元件，则发光器和受光器设置为在触发器控制杆36到达牵引位置时触发器杆106位于发光器和受光器之间，由此阻挡从发光器发出的光。因此，光敏元件能够检测到触发器控制杆36到达牵引位置。

下面将参照图5和图6描述根据变形例的检测机构130。图5是具有根据变形例的检测机构130的操作机系统10的部分省略的侧视图，图6是具有根据变形例的检测机构130的操作机系统10的部分省略的平面图。检测机构130能够检测触发器控制杆36的沿着触发器控制杆36可转动的方向的角度位置。如图5所示，触发器控制杆36在由角度θ表示的从推出位置(即，最靠前位置)P1到牵引位置(即，最靠后位置)P2的角度范围内可转动，在推出位置P1中，触发器控制杆36在Z1方向上转动最远，在牵引位置P2中，触发器控制杆36在Z2方向上转动最远。

检测机构130包括：安装在作业部16上并且可与触发器控制杆36一体移动的驱动元件132；安装在操作部14上并且当作业部16被安装到操作部14上时与驱动部件132连动的从动元件134；以及用于检测从动元件134沿着触发器控制杆36转动方向的位置的检测部136。在所示的变形例中，驱动元件132包括第一齿轮132A，第一齿轮132A被可旋转地安装于作业部16上并具有围绕触发器轴39的轴线的圆周齿轮齿。从动元件134包括第二齿轮134A，第二齿轮134A被可旋转地安装于操作部14上并且当作业部16被安装到操作部14上时与第一齿轮132A保持啮合。检测部136包括用于检测第二齿轮134A的旋转角度的转角检测器136A。

如图6所示，第一齿轮132A被可有角度旋转地安装于作业部16的下盖37a的外侧，以便与触发器控制杆36一体地有角度运动。更具体地，第一齿轮132A被固定到可与触发器控制杆36一体地有角度旋转的触发器轴39。当触发器控制杆36沿操作部14和作业部16的纵向(即，在由箭头Z所示的方向)转动时，第一齿轮132A与触发器控制杆36一体地围绕触发器轴39的轴线转动。在图5和图6中，第一齿轮132A被示作整周设有齿轮齿。然而，第一齿轮132A可以在整周的一部分上设有齿轮齿，只要这种齿轮齿能够在触发器控制杆36的整个可转动范围内与第二齿轮134A的齿轮齿啮合即可。

第二齿轮134A被可有角度旋转地安装于操作部14的上盖25a的外侧。转角检测器136A设置在由上盖25a、25b联合限定的内部空间23中。第二齿轮134A通过延伸穿过上盖25a的轴140与转角检测器136连结。采用O形圈形式的密封部件138围绕上盖25a中的轴140设置，从而形成气密的密封以防止流体和灰尘沿着轴140进入内部空间23中。

转角检测器136A可包括旋转编码器、电位计、求解器等。如果转角检测器136A包括旋转编码器，则旋转编码器可以是增量编码器或绝对编码器。转角检测器136A通过电缆28与控制器29电连接。从转角检测器136A输出的信号经由电缆28传递到控制器29。

当触发器控制杆36围绕触发器轴39的轴线转动经过一定操作角时，第一齿轮132A与触发器控制杆36一体地围绕触发器轴39的轴线转动。当第一齿轮132A转动时，与第一齿轮保持啮合的第二齿轮134A也转动经过相应的转角，该转角被转角检测器136A检测到。因此，转角检测器136A检测触发器控制杆36转动经过的操作角。转角检测器136A输出表示检测到的操作角的信号。该信号经由电缆28传递到控制器29。控制器29基于来自转角检测器136A的信号计算触发器控制杆36转动经过的操作角。

如果转角检测器136A包括增量编码器，则转角检测器136A仅依据触发器控制杆36的转角的变化输出脉冲，而不能直接检测触发器控制杆36的绝对转角。然而，由于触发器控制杆36的有角度的可动范围(最大旋转角度)θ是已知的，因此可根据当操作机11在使用时检测到的角度范围估计触发器控制杆36的绝对旋转角度。因此，如果转角检测器136A包括增量编码器，则控制器29基于触发器控制杆36的有角度的可动范围θ和转角检测器136A所检测到的角度范围来估计(计算)触发器控制杆36的绝对旋转角度。由于根据增量编码器的检测信号估计触发器控制杆36的绝对旋转角度，因此可通过简单的构造检测触发器控制杆36的操作角。当使用在其中安装有检测机构130的操作机系统10的操作机11时，触发器控制杆36的操作角在每个指定的采样时间内被检测，并作为与作业部16的识别号有关的使用历史数据存储在使用历史保存部38中。更具体地，操作机系统10能够检测和存储作业部16的使用次数(末端执行器19的打开/关闭次数)及其使用状态。基于作业部16的使用次数及其使用状态，可以预测触发器控制杆36和触发器控制杆36被操作时用于机械地传递触发器控制杆36所产生的力的机构的剩余使用寿命。具体地，由于检测机构130检测触发器控制杆36的操作角，因此根据变形例的检测机构130能够比检测机构100更详细地识别触发器控制杆36的使用状态，以及以比检测机构100更好的可靠性预测触发器控制杆36和触发器控制杆36被操作时用于机械地传递触发器控制杆36所产生的力的机构的剩余使用寿命。

操作机系统100被构建为能够适当地收集、更新以及管理作业部16的使用历史数据的系统。当在操作机系统10工作的状态下操作部14被连接到控制器29并且作业部16被安装到操作部14上时，控制器29识别作业部16的安装，并将控制指令输出到照相机54A以获得作业部16的个体识别信息。照相机54A响应于控制指令，从条形码48A获得作业部16的个体识别信息，分析所获得的个体识别信息，并将该分析结果传送到控制器29。

控制器29基于作业部16的个体识别信息，参照个体识别信息和存储在控制器29的使用历史保存部38中的使用历史数据，并确定作业部16是否能够使用。更具体地，如果作业部16的使用次数等于或小于作业部16的极限使用次数(预设次数)，则控制器29判断作业部16能够使用。然而，如果作业部16的使用次数超过作业部16的极限使用次数，则控制器29判断作业部16不能使用。

如果控制器29判断作业部16能够使用，则控制器29对作业部16的使用次数进行增加计数并更新使用历史数据。当对其中结合有被判断为能够使用的作业部16的操作机11的复合输入部24进行操作从而输入操作指令时，控制器29基于操作指令控制马达50a、50b从而启动末端作业部12。如果控制器29判断作业部16不能使用，即作业部16的使用次数超过作业部16的极限使用次数时，则控制器29取消从复合输入部24输入的任何的操作指令，由此使作业部16不能使用。因此，即使操作者操作复合输入部24，马达50a、50b也不被驱动，并且末端作业部12也不动作。

控制器29基于作业部16被安装和拆卸的方式并基于作业部16被安装和拆卸的时间，判断外科病例的开始和结束。然后控制器29根据一定的使用次数规则生成作业部16的使用次数。根据使用次数规则，使用第一预设时间限制每个作业部16每次使用事件的最长使用时间。根据使用次数规则，进一步，使用第二预设时间和第三预设时间判断外科病例之间的切换(外科病例的结束)。下面对使用第一预设时间、第二预设时间以及第三预设时间的使用次数规则进行描述。

首先，以下参照图7描述使用第一预设时间的使用次数规则。

当在实际外科手术持续长时间的外科病例中使用作业部16时，如果作业部16的使用被视作单次使用事件，则作业部16可能承受耐久性问题。根据使用第一预设时间的使用次数规则，作业部16在第一预设时间(例如，5小时)中的使用被视作一次使用事件，并相应地对作业部16的使用次数进行计数。更具体地，每次当满足作业部16的指定使用开始条件时外科病例开始，对作业部16的使用次数进行增加计数。如果在一个外科病例期间作业部16被使用的时间超过第一预设时间，则每次作业部16被使用的时间超过第一预设时间就对作业部16的使用次数进行增加计数。

上述的“使用开始条件”是用于判断作业部16开始被使用的条件。更具体地，当作业部16被操作时，满足使用开始条件，即，当在满足下述的“外科病例结束条件”之后、操作者第一次操作复合输入部24以驱动马达50a、50b并第一次启动末端作业部12时，或者“对作业部16的使用次数进行增加计数”之后，满足使用开始条件。

“外科病例开始条件”是用于根据一定规则判断一个外科病例的开始的条件。更具体地，当在满足外科病例结束条件之后第一次满足作业部16的使用开始条件时或者操作机系统10被重新使用时，满足外科病例开始条件。

“外科病例结束条件”是用于根据一定规则判断一个外科病例的结束的条件。使用第二预设时间和第三预设时间来判断是否满足外科病例结束条件。

上述的术语“一个外科病例”是指使用操作机11所执行的作为医疗处理的外科手术的一个单位，即，一次手术。

在图7中，水平轴表示时间，水平柱体表示操作部B1、B2(分别与操作部14相同)与控制器29连接的程度以及作业部A1、A2(分别与作业部16相同)与操作部B1、B2连接的程度。更具体地，空白柱体表示作业部A1、A2与操作部B1、B2连接所持续的时间段，而阴影线柱体表示操作部B1、B2与控制器29连接所持续的时间。

以下描述使用第一预设时间对作业部A1、A2的使用次数进行计数的过程的实例。假设第一预设时间是5小时并且极限使用次数(预设次数)是20。如图7所示，在时刻“a”，操作部B1与控制器29连接，作业部A1被安装到操作部B1上。然后控制器29识别作业部A1的个体识别信息。即使在时刻“a”之前仅操作部B1与控制器29连接，随后作业部A1在时刻“a”被安装到操作部B1上，控制器29也同样地在该时刻识别作业部A1的个体识别信息。

当操作者对作业部A1的复合输入部24进行操作从而输入操作指令时，满足作业部A1的使用开始条件，并且也满足外科病例开始条件。此时，控制器29判断外科病例1已开始，并对作业部A1的使用次数进行增加计数。控制器29还基于计时器功能监视满足作业部A 1的使用开始条件时的时间点以后的使用时间，即开始倒计时5小时。假设作业部A1的使用次数是1，即，假设作业部A1能够使用的剩余次数(剩余使用次数)是19。

接下来，在时刻“b”，操作部B2与控制器29连接并且作业部A2被安装到操作部B2上。控制器29识别作业部A2的个体识别信息。当操作者操作作业部A2的复合输入部24从而输入操作指令时，满足作业部A2的使用开始条件，并且控制器29对作业部A2的使用次数进行增加计数。假设作业部A2的使用次数是20，即，作业部A2的剩余使用次数是0。当满足作业部A2的使用开始条件时(时刻“b”)，由于已满足外科病例1的外科病例开始条件，因此外科病例1已开始，但不满足外科病例1的外科病例结束条件。因此，即使满足作业部A2的使用开始条件，也不会再次满足所述外科病例开始条件。

在时刻“c”，由于作业部A1的使用时间达到5小时(第一预设时间)，因此控制器29对作业部A1的使用次数进行增加计数。因此，作业部A1的使用次数变为2，即，作业部A1的剩余使用次数变为18。在时刻“c”，由于作业部A2的使用次数未达到5小时，因此控制器29不对作业部A2的使用次数进行增加计数。

在时刻“d”，作业部A2的使用时间达到5小时，控制器29对作业部A2的使用次数进行增加计数。因此，作业部A2的使用次数变为21，由此超过极限使用次数。如果在此时立即限制作业部A2被使用，则外科手术操作将被中断，由此对病人产生不利影响。因此，即使由于在外科病例1的期间中作业部A2的使用时间超过第一预设时间的事实、作业部A2的使用次数超过极限使用次数，也允许作业部A2持续地操作比第一预设时间长的特别预设时间(在图7中为10小时)。因此，由于在外科手术期间作业部A2不会被强制地不能使用，所以能够顺利地执行外科手术。特殊预设时间可以具有相应于预计完成外科病例1所需的最长时间的长度。

在时刻“e”，作业部A2的使用时间达到10小时(特殊预设时间)，控制器29使作业部A2不能使用。更具体地，即使操作者在时刻“e”之后操作安装有作业部A2的操作部B2的复合输入部24时，控制器29也取消由复合输入部24输入的任何的操作指令，由此保持马达50a、50b处于不工作状态。

如上所述，操作机系统10基于作业部16被安装和拆卸的方式和作业部16被安装和拆卸的时间对作业部16的使用次数进行增加计数。如果作业部16的使用次数超过预设极限使用次数，则操作机系统10使作业部16不能使用并禁止作业部16的操作。因此，即使操作者操作复合输入部24时，驱动器30也不被驱动。换言之，对复合输入部24执行的动作被取消，从而维持包括末端执行器19的末端作业部12处于不能使用状态。以这种方式强制地使得使用次数达到极限使用次数的作业部16不能使用。

在一个外科病例的期间，每当作业部16的使用时间超过第一预设时间时，操作机系统10就对操作部16的使用次数进行增加计数。因此，防止了作业部16被无限次使用，并由此避免作业部16产生耐久性问题。

作业部16的使用次数可以反映表示作业部16的使用寿命的参数，即，随着作业部16被使用而增大的参数。例如，这种参数可由末端执行器19的打开/关闭次数(即，触发器控制杆36被操作的次数)表示，这是由于当末端执行器19打开和关闭时载荷被施加在用于操作末端执行器19的驱动系统上，因此对作业部16的使用寿命产生不利影响。

表示作业部16的使用寿命的参数除末端执行器19的打开/关闭次数以外，还可以是其他种类的参数或者基于不同种类的参数的组合的参数。例如，表示作业部16的使用寿命的参数可以是下面的参数：通过检测姿态改变机构13进行滚动和偏航运动的次数、在姿态改变机构13进行滚动和偏航运动时姿态改变机构13的位置和速度、以及供给马达50a、50b的电流，对这些值取权重，并计算这些权重值而得到的参数。

如上所述，操作机系统10通过经由检测机构100、130(见图4A和图5)检测触发器控制杆36的操作状态对末端执行器19的打开/关闭次数进行计数。因此，操作机系统10能够对作业部16的使用次数进行计数，同时反映随着作业部16被使用而增大的参数。操作机系统10通过将使用复合输入部24执行的操作动作存储在使用历史保存部38中，能够计测姿态改变机构13进行滚动和偏航运动的次数。操作机系统10能够基于与马达50a、50b有关的来自编码器(图未示)的检测信号检测在姿态改变机构13进行滚动和偏航运动时姿态改变机构的位置和速度，并且能够将检测到的位置和速度存储在使用历史保存部38中。如果操作部14包括用于检测供应给马达50a、50b的电流的传感器，则操作机系统10能够检测这种电流并将这种电流存储在使用历史保存部38中。

按照下面的方式对作业部16的使用次数进行计数，作业部16的使用次数反映随着作业部16被使用而增大的参数。控制器29测量或计算随着作业部16被使用而增大的参数，例如，末端执行器19的打开/关闭次数。随后，当该参数达到根据在一个外科病例中作业部16的使用次数确定的标准值时，即使在作业部16的使用时间达到第一预设时间之前，控制器也对作业部16的使用次数进行增加计数。

具体地，如果随着作业部16被使用而增大的参数由P表示，作业部16的使用寿命结束的末端执行器19的打开/关闭次数(在下文中，称作“紧张度”)由Q表示，作业部16的极限使用次数由N_max表示，作业部16的当前使用次数由N表示，则当满足下式(1)时控制器29对作业部16的使用次数进行增加计数。

P＝Q×(N/N_max)(1)

例如，如果紧张度为1000，作业部16的极限使用次数N_max为20，作业部16的当前使用次数N为6，则由于Q×(N/N_max)＝300，因此，当末端执行器19的打开/关闭次数(即，参数P)达到300时，控制器29对作业部16的使用次数进行增加计数。

下面参照图8描述使用上述参数P对作业部16的使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假设第一预设时间是5小时、紧张度Q是1000、作业部16的极限使用次数N_max是20。如图8所示，在时刻“a”，满足作业部A1的使用开始条件，外科病例1开始，并且作业部A1的使用次数是1，即作业部A1的剩余使用次数是19。

在时刻“b”，作业部A1的使用时间未达到第一预设时间。然而，由于末端执行器19的打开/关闭次数(即，参数P)达到50并且Q×(N/N_max)＝1000×(1/20)＝50，控制器29对作业部A1的使用次数进行增加计数。因此，作业部A1的使用次数变为2，即，作业部A 1的剩余使用次数变为18。此时，第一预设时间的倒计时停止，并且计数器由此被重新设置和重启。

在时刻“c”，作业部A1的使用时间达到5小时(第一预设时间)。控制器29对作业部A1的使用次数进行增加计数。结果，作业部A1的使用次数变为3，即，作业部A1的剩余使用次数变为17。外科病例1在时刻“d”结束。

在时刻“e”，开始第四次使用作业部A1，即，作业部A1的剩余使用次数是16，并开始外科病例2。在这种情况下，Q×(N/Nmax)＝200。在外科病例2期间，末端执行器19的打开/关闭次数即参数p在时刻“f”达到200。控制器29对作业部A1的使用次数进行增加计数。结果，作业部A 1的使用次数变成5，即作业部A1的剩余使用次数变为15。

如上所述，由于在作业部16的使用次数反映末端执行器19的打开/关闭次数的同时对作业部16的使用次数进行增加计数以表示作业部16的实际的使用状况，因此基于作业部16的使用次数使作业部16变得不能使用的时间被最优化。

下面将描述使用第二预设时间的使用次数规则。应用第二预设时间的同时还应用第一次预设时间。

当外科病例切换到另一外科病例时，即使控制器29保持通电，为了进行操作部14的消毒，也可能从控制器29暂时卸下操作部14一段时间，例如10分钟或更长时间。另外，如果由于错误不得不使用另一个操作部14替换操作部14，则操作部14很可能在短时间内(例如，10分钟或更短时间)被替换。当操作部14与控制器29脱离的状态持续超过第二预设时间(例如，10分钟)，并且控制器29保持通电，则判断外科病例已被切换到另一外科病例，或者当前的外科病例已完成。第二预设时间比第一预设时间短。

当控制器29保持通电时，将操作部14从控制器29卸下，此后，将同一操作部14或另一操作部14再连接到控制器29。如果在将操作部14从控制器29卸下之后在第二预设时间之内操作部14被连接到控制器29，则控制器29判断外科病例未切换到另一外科病例。此时，控制器29对所连接的作业部16的使用次数不进行增加计数。如果在将操作部14从控制器29卸下之后在超过第二预设时间后将操作部14连接到控制器29，则控制器29判断外科病例已切换到另一外科病例，并相应地对所连接的作业部16的使用次数进行增加计数。

下面参照图9描述使用第一预设时间和第二预设时间对作业部16的使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假定第一预设时间是5小时，第二预设时间是10分钟，作业部16的极限使用次数是20。图9中使用的符号和图形样式与图7中所使用的符号和图形样式具有相同的含义。

如图9所示，在时刻“a”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装到操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。当操作者为了输入操作指令而对操作部B1的复合输入部24进行操作时，满足作业部A1的使用开始条件。控制器29判断外科病例1已经开始，第一次预设时间(5小时)的倒计时开始，并且控制器29对作业部A1的使用次数进行增加计数。结果，假定作业部A1的使用次数变为1，即作业部A1的剩余使用次数变为19。

在时刻“b”，将其上安装有作业部A1的操作部B1从控制器29卸下。由于操作部未连接到控制器29，因此控制器29的第二预设时间(10分钟)的倒计时开始。在比时刻“b”迟10分钟的时刻“c”，由于操作部仍未连接到控制器29，因此控制器29根据基于第二预设时间的规则判断外科病例1已完成。

在时刻“d”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装到操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。当操作者为了输入操作指令而对操作部B1的复合输入部24进行操作时，控制器29判断外科病例2已经开始，并对作业部A1的使用次数进行增加计数。

根据使用第一预设时间和第二预设时间对作业部16的使用次数进行计数的上述过程，控制器29基于操作部14与控制器29脱离的持续时间是否在第二预设时间以内，判断外科病例是否已切换到另一外科病例。例如，将预计从控制器29卸下操作部14以及对操作部14消毒所需的最短时间段预设为第二预设时间。如果为了操作部14的消毒将操作部14从控制器29卸下，其后将操作部14再连接到控制器29，由于第二预设时间已过，因此控制器29判断外科病例已切换，并相应地对作业部16的使用次数进行增加计数。可替换地，如果由于错误不得不使用另一作业部14替换作业部14，则操作部很可能在第二预设时间内被替换。当在第二预设时间之内完成操作部14的更时，防止了作业部16的使用次数被不当地增加计数。

下面将描述使用第三预设时间的使用次数规则。在应用第三预设时间的同时还应用第一预设时间。

当外科病例切换到另一外科病例时，有可能关闭控制器29或拔掉电力电缆31(见图1)并移除控制器29。如果控制器29的电源开关被无意中关闭，或者如果电力电缆31被无意中拔掉，则控制器29的系统很有可能在相对较短的时间内(例如，10分钟或更短时间)被复原。因此，基于控制器29被关闭或电力电缆31被拔掉的时间段比第三预设时间(例如，10分钟)长的事实，确定外科病例是否已切换到另一外科病例。第三预设时间比第一预设时间短，并且可能等于第二预设时间。

在电力未供应到控制器29之后或者在控制器29已关闭之后(即，控制器29处于断电状态之后)重启控制器29时，如果控制器29的重启在从断电状态开始后的第三次预设时间以内完成，则控制器29判断外科病例未切换到另一外科病例。可替换地，如果控制器29的重启从断电状态开始在超过第三预设时间后完成，则控制器29判断外科病例已转换到另一外科病例，或者外科病例已完成。

下面将参照图10描述使用第一预设时间和第三预设时间对作业部16的使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假设第一预设时间是5小时，第三预设时间是10分钟，作业部16的极限使用次数是20。图10中使用的符号和图形样式与图7中使用的符号和图形样式具有相同的含义。

如图10所示，在时刻“a”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。当操作者为了输入操作指令而对操作部B1的复合输入部24进行操作时，控制器29判断外科病例1已开始，并对作业部A1的使用次数进行增加计数。

在时刻“b”，控制器29被有意地关闭而处于断电状态，第三预设时间的倒计时开始。随后，在时刻“c”，将作业部A1和操作部B1从控制器29卸下。在比时刻“b”迟10分钟的时刻“d”，由于控制器29仍处于断电状态，因此控制器29根据基于第三预设时间的规则判断外科病例1已结束。

如果控制器29由于某一原因被关闭，其后被立即开启，从而在从时刻“b”开始的10分钟内完成控制器29的系统的启动，则第三预设时间的倒计时停止。在这种情况下，控制器29判断外科病例1未结束。

在时刻“e”，控制器29的系统的启动完成并且控制器29处于工作状态。随后，在时刻“f”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。当操作者为了输入操作指令而对操作部B1的复合输入部24进行操作时，控制器29判断外科病例2已开始并对作业部A1的使用次数进行增加计数。

即使当无意中使控制器29处于断电状态时，控制器29在第三预设时间内被立即再次开启而再启动，由此判断当前外科病例与控制器29关闭时执行的外科病例是相同的。结果，防止了作业部16的使用次数被不当地增加计数。另一方面，当外科病例转换到另一外科病例时，通常，第三预设时间已过。因此，当控制器29在外科病例切换到另一外科病例时被关闭时，由于第三预设时间已经过，因此判断为控制器29被关闭时的外科病例已完成。随后，当操作部14下次被再连接到控制器29并且作业部16被安装在操作部14上时，判断为随后的外科病例开始，并相应地对作业部16的使用次数进行增加计数。

当外科病例完成时，在控制器29保持通电的状态下清洗和消毒作业部16，并在其后将作业部16再连接到同一控制器29以执行下一外科病例。如果从之前的外科病例开始起没有经过第一预设时间，则根据将操作部14安装在控制器29上所需的时间，操作部14可以在第二预设时间以内与控制器29保持脱离。在这种情况下，仅在外科病例结束条件下，虽然当前外科病例实际上已切换为下一外科病例，但基于第二预设时间和第三预设时间可能无法识别外科病例之间的切换。在这种情况下，可能不能适当地对作业部16的使用次数进行增加计数。

根据本实施例，如果在当前外科病例中连接的操作部14的数量达到N+α，则具有多个N连接口27的控制器29可以判断当前外科病例已切换为下一外科病例，其中，考虑到操作机系统10的可靠性以及操作者使用操作机系统10的便利性，α可设定为适当的值。

例如，如果操作机系统10的可靠性高并且操作部14发生错误的可能性极低，则α可设定为“1”。在这种情况下，如果在一个外科病例期间第n操作部14(其中，“n”比连接端口27的数量N大1)被连接到控制器29(例如，如果有两个连接端口，第三操作部14)，则控制器29判断外科病例已切换为另一外科病例。

如果考虑到操作部14可能发生某些错误，使操作员使用操作机系统10的容易度优先，则α可设定为“2”。在这种情况下，如果操作部14发生某种错误并且不得不用另一操作部14替换，则控制器29不会判断为外科病例已切换到另一外科病例，原因是仅一个操作部14被替换。然而，如果在一次外科病例期间第n操作部14(其中，“n”比连接端口27的数量N大2)被连接到控制器29，则控制器29判断外科病例已切换到另一外科病例。

下面将参考图11描述在包括具有两个连接端口27的控制器29的操作机系统10中对作业部16的使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假设α被设定为“2”、第一预设时间是5小时、第二预设时间是10分钟、第三预设时间是10分钟、以及作业部16的极限使用次数是20。

如图11所示，在时刻“a”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。当操作者为了输入操作指令而对操作部B1的复合输入部24进行操作时，控制器29判断外科病例1已开始并对作业部A1的使用次数进行增加计数。在时刻“a”，控制器29还对安装在操作部B2上的作业部A2的使用次数进行增加计数。

在时刻“b”，操作部B2发生错误并从控制器29卸下。在时刻“c”，作业部A2被安装在另一作业部B3上。虽然在外科病例1的期间操作部B3是第三操作部，但由于尚未达到N+α＝4，因此控制器29不会判断为外科病例1已切换到外科病例2。

在时刻“d”，将操作部B 1从控制器29卸下，并对作业部A 1进行消毒和清洗以便在随后的外科病例中使用。在时刻“e”，将操作部B3从控制器29卸下。此后，在与时刻“e”相距10分钟(第二预设时间)之内的时刻“f”，另一操作部B4被连接到控制器29，并且作业部A3被安装在操作部B4上。由于在外科病例1的期间操作部B4是第四操作部并且已达到N+α＝4，因此控制器29判断外科病例1已完成、外科病例2开始。

因此，当在控制器29保持通电状态下第n操作部14(其中，“n”比连接端口27的数量N大α)被立即连接到控制器29时，防止了控制器29不能识别外科病例已切换到另一外科病例。

如果α被设定为“2”，则第n操作部14(其中，“n”比连接端口27的数量N大1)被连接到控制器29时，控制器29不能识别外科病例已切换为另一外科病例。因此，即使由于错误不得不使用另一操作部替换该操作部，已连接的作业部16的使用次数也不会被过度进行增加计数。因此，能够对作业部16的使用次数适当地进行增加计数。

控制器29可以基于作业部16安装和拆卸的方式以及作业部16被安装和拆卸的次数判断外科病例的开始和结束，并且控制器29可以根据下文将要描述的修改后的使用次数规则对作业部16的使用次数进行增加计数。根据修改后的使用次数规则，控制器29具有基于至少一个规则定义一个外科病例以及对作业部16的使用次数进行增加计数的功能。

更具体地，控制器29针对每个外科病例对作业部16的使用次数进行增加计数，如果作业部16的使用次数超过了极限使用次数(预设次数)，控制器29取消复合输入部24的操作指令。换言之，如果作业部16的使用次数超过极限使用次数，即使复合输入部24可被操作，控制器29也不向马达50a、50b供电。

根据本实施例，控制器29根据下文将要描述的第一、第二和第三规则定义一个外科病例，并相应地对作业部16的使用次数进行增加计数。

下面首先描述第一规则。第一规则是用于定义一个外科病例的基本规则。当在一个外科病例中使用作业部16时，其中，实际的外科操作持续延长的时间段，如果作业部16的使用被视为一次使用事件，则作业部16可能产生耐久性问题。根据第一规则，将一个外科病例的最长时间视作第一预设时间(例如，5小时)，并基于第一预设时间对作业部16的使用次数进行增加计数。

更具体地，根据第一规则，在没有应用规则的状态下，作业部16被安装在操作部14上并且控制器29识别作业部16的个体识别信息时，控制器29对作业部16的使用次数进行增加计数。如果作业部16被安装的时间超过第一预设时间，则每次超过第一预设时间时外科病例就切换到另一外科病例，并且针对这种外科病例的每一病例对作业部16的使用次数进行增加计数。

下面参照图12描述根据第一规则的对作业部16使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假设第一预设时间是5小时、作业部16的极限使用次数(预设次数)是20。

如图12所示，在时间“a”，操作部B 1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。控制器29判断外科病例1已开始、对作业部A1的使用次数进行增加计数，并使用计时器功能开始第一个规则的倒计时。此时，假设作业部A1的使用次数是1，即作业部A1的剩余使用次数是19。

在时刻“a”之后、操作部B2被连接到控制器29并且作业部A2被安装在操作部B2上时，控制器29识别作业部A2的个体识别信息并对作业部A2的使用次数进行增加计数。此时，假设作业部A2的使用次数是20，即作业部A2的剩余使用次数是0。

如果操作部B2和作业部A2在稍早于时刻“b”之前被卸下，其后在时刻“b”被再次连接，则由于在同一外科病例期间对作业部A2的使用次数进行增加计数，因此不对作业部A2的使用次数进行增加计数。

在时刻“c”时，由于第一规则已使用5小时(第一预设时间)，因此控制器29判断第二外科病例(下一外科病例)已开始并对作业部A1、A2的使用次数进行增加计数。由于作业部A2的使用次数已超过它的极限使用次数，因此作业部A2不能使用。换言之，即使在时刻“c”或者时刻“c”之后操作复合作业部24，控制器29也会取消来自复合作业部24的任何操作指令，并且也不向马达50a，50b供电。

由于控制器29基于作业部16被安装和拆卸的方式以及作业部16被安装和拆卸的时刻确定外科病例是否已切换到下一外科病例，因此控制器29通过设定与作业部16安装和拆卸的方式以及作业部16安装和拆卸的时刻相关的条件，能够适当地定义一个外科病例。结果，控制器29能够适当地对作业部16的使用次数进行增加计数。换言之，控制器29设定第一预设时间使其相应于预计一个外科病例(外科手术)所需的最长时间。因此，控制器29将作业部16在第一预设时间内的使用视作一次使用事件，并相应地对作业部16的使用次数进行增加计数。

每次作业部16的使用时间超过第一次预设时间，控制器29就判断外科病例已切换为下一外科病例。因此，如果外科病例需要相当长的时间，则控制器29将作业部16的使用视作多个使用事件，并相应地对作业部16的使用次数进行增加计数。

如果作业部16的使用次数超过作业部16的极限使用次数(预设次数)，则控制器取消从复合输入部24输入的任何的操作指令。因此，即使操作员操作复合输入部24时，马达50a、50b也不会被供电并且包括末端执行器19的远端作业部12也不会被驱动。因此，使用次数达到极限使用次数的作业部16被强制地不能使用。

下面描述第二规则。在应用第二规则时还应用第一规则。因此，第二规则从属于第一规则。

根据第二规则，假设控制器29保持通电时将操作部14从控制器29卸下，其后将同一操作部14或另一操作部14再连接到控制器29。如果在将操作部14从控制器29卸下后在第二预设时间以内将操作部14再连接到控制器29，则控制器29判断外科病例未切换为另一外科病例。此时，控制器29不对所连接的作业部16的使用次数进行增加计数。如果在将操作部14从控制器29卸下后在超过第二预设时间后将操作部14连接到控制器29，则控制器29判断外科病例已切换为另一外科病例，并对所连接的作业部16的使用次数进行增加计数。根据第二规则，以上参照图9描述的计数规则应用于修改后的使用次数规则。

下面将参照图13描述根据第二规则对作业部16的使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假设第一预设时间是5小时、第二预设时间是10分钟、以及作业部16的极限使用次数是20。

如图13所示，在时刻“a”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。控制器29判断外科病例1已开始、对作业部A1的使用次数进行增加计数、并开始第一规则的倒计时。此时，假设作业部A1的使用次数是1，即作业部A1的剩余使用次数是19。

在时刻“b”时，将作业部A1和操作部B1从控制器29卸下，并开始第二规则的倒计时。此时，操作部14未连接到控制器29。在比时刻“b”迟9分钟的时刻“c”，操作部B2连接到控制器29，控制器29停止第二规则的倒计时。第一规则的倒计时在时刻“b”与时刻“c”之间继续进行。

在时刻“d”，作业部A2被安装在操作部B2上，控制器29对作业部A2的使用次数进行增加计数。在时刻“e”，将操作部B2从控制器29卸下，并且控制器29开始倒计时第二规则。在时刻“f”，从时刻“e”开始经过10分钟后，控制器29判断外科病例1已经结束。

在时刻“g”，操作部B2被连接到控制器29，作业部A2被安装在操作部B2上。由于作业部A2的使用次数已达到上限，因此作业部A2无法再使用。此时，控制器29判断新的外科病例尚未开始，并且不开始第一规则的倒计时。

在时刻“h”，操作部B 1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。控制器29判断外科病例2已开始，并对作业部A1的使用次数进行增加计数。

根据如上所述的第二规则，控制器29基于从控制器29卸下操作部14的持续时间是否在第二预设时间以内，来确定外科病例是否切换到另一外科病例。例如，通过将预计从控制器29卸下操作部14以进行消毒的最短时间作为第二预设时间，控制器29能够确定外科病例是否已切换为另一外科病例，或者是否由于错误已替换操作部14。结果，控制器29能够对作业部16的使用次数适当地进行增加计数。

下面描述第三规则。在应用第三规则时还应用第一规则。因此第三规则从属于第一规则。

根据第三规则，假设控制器29被关闭而处于断电状态、然后被重启。如果控制器29的重启在从断电状态开始的第三预设时间以内完成，则控制器29判断外科病例未切换为另一外科病例。如果控制器29的重启在从断电状态开始在超过第三预设时间后完成，则控制器29判断外科病例已切换为另一外科病例。根据第三规则，参照图10描述的上述的计数规则应用于修改后的使用次数规则。

下面参照图14描述根据第三规则的对作业部16的使用次数进行增加计数的过程的具体实例。假设第一预设时间是5小时、第三预设时间是1分钟，则作业部16的极限使用次数是20。根据第三规则，假设从外部电源向控制器29的电力供应被切断，控制系统被自动地关闭。在控制系统被关闭后，控制器29大约需要30秒重启控制器系统。

如图14所示，在时刻“a”，操作部B 1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。同时，控制器29识别作业部A1的个体识别信息。控制器29判断外科病例1已经开始、对作业部A1的使用次数进行增加计数、并开始倒计时第一规则。此时，假设作业部A1的使用次数是1，即作业部A1的剩余使用次数是19。

在时刻“b”，从控制器29移除电力电缆31，控制器29被关闭。在时刻“b”起20秒后的时刻“c”，将电力电缆31连接到控制器29。在时刻“b”起55秒后的时刻“d”，控制器29的系统启动完成，由此控制器29停止倒计时第三规则。

在时刻“b”与时刻“d”之间第一规则的倒计时继续进行。在时刻“e”，从控制器29移除电力电缆31，控制器29被关闭。在时刻“e”起35秒后的时刻“f”，将电力电缆31连接到控制器29，由此启动控制器29。在时刻“e”起65秒后的时刻“g”，控制器29的系统的启动完成。由于从时刻“e”开始已过去65秒，因此控制器29判断外科病例1已完成。

在时刻“h”，操作部B1被连接到控制器29，作业部A1被安装在操作部B1上。控制器29判断外科病例2已开始并对作业部A1的使用次数进行增加计数。

根据上述的第三规则，控制器29基于控制器29的重启是否在从断电状态开始的第三预设时间以内，来确定外科病例是否已切换为另一外科病例。因此，如果控制器29的电源开关被无意中关闭，或者如果电力电缆31被无意中拔掉，则通过设定第三预设时间使其相应于预计重启控制器29所需的最长时间，控制器29能够确定外科病例是否已切换为另一外科病例或者控制器29是否被无意中关闭。结果，控制器能够对作业部16的使用次数适当地进行增加计数。

根据修改后的使用次数规则，将控制器29识别作业部16的个体识别信息的时间作为用于确定外科病例开始的基准时间(判断条件)使用。然而，在作业部16被安装在操作部14上并且操作部14被连接到控制器29的状态下，为了输入操作指令对复合作业部24进行操作时的时间也可以作为用于确定外科病例开始的基准时间使用。

在上述实施例中，当外科病例开始时，即当控制器29识别出作业部16的个体识别信息时，对作业部16的使用次数进行增加计数。可替换地，也可以在外科病例完成时对作业部16的使用次数进行增加计数。

虽然已经详细展示和描述了本发明的某些优选实施例，但是应该理解的是，在不背离所附权利要求中提出的发明的范围的情况下可以对这些实施例进行各种修改和变型。

Claims (12)

1.一种医疗操作机系统，包括：

操作机，所述操作机包括作业部和操作部，所述作业部在其远端安装有末端执行器，所述操作部具有可输入操作指令的操作输入部和驱动器，所述驱动器根据所述操作输入部输入的操作指令来驱动所述末端执行器，所述作业部可拆卸地安装于所述操作部，

控制器，所述控制器用于控制所述驱动器，并对所述作业部的使用次数进行增加计数，所述操作部可与所述控制器连接，和

使用历史保存部，用于保存所述作业部的使用历史数据；

其中，所述作业部包括ID保存部，所述ID保存部用于保存所述作业部的个体识别信息；

所述操作部包括ID检测部，所述ID检测部用于检测由所述ID保存部保存的所述个体识别信息；并且

所述控制器基于所述作业部被安装和被拆卸的方式和所述作业部被安装和被拆卸的时间，判断外科病例的开始和结束，根据所述外科病例的开始或结束，对所述作业部的单次使用事件进行计数，若所述作业部的使用次数超过预设次数，则使作业部不能动作，

所述控制器基于至少一种规则定义一个外科病例，并判断所述外科病例是否已切换为另一外科病例，设定第一预设时间作为视为一个外科病例的最大时间，并对于每一外科病例进行所述作业部的使用次数的增加计数。

2.如权利要求1所述的医疗操作机系统，其中，每当所述作业部满足使用开始条件且开始外科病例时，所述控制器对所述作业部的使用次数进行增加计数，并且，在外科病例期间，若所述作业部的使用时间超过所述第一预设时间，则每当超过所述第一预设时间时，对所述作业部的使用次数进行增加计数。

3.如权利要求2所述的医疗操作机系统，其中，在所述外科病例期间，若由于所述作业部的使用时间超过所述第一预设时间，而所述作业部的使用次数超过所述预设次数，则所述控制器允许所述作业部动作直至到达特别预设时间，所述特别预设时间长于所述第一预设时间。

4.如权利要求2所述的医疗操作机系统，其中，所述控制器测量随着所述作业部的使用而增大的参数；并且在外科病例期间，当所述参数达到标准值时，即使在还没到所述第一预设时间之前，也对所述作业部的使用次数进行增加计数，所述标准值根据所述作业部的使用次数确定。

5.如权利要求2所述的医疗操作机系统，其中，若在所述控制器通电的状态下，从所述控制器拆下所述操作部，然后，将所述操作部再连接于所述控制器，此时，对于所述控制器来说，

当在将所述操作部从所述控制器拆下之后，在第二预设时间之内将所述操作部重新连接于所述控制器时，所述控制器判断所述外科病例还未切换为另一外科病例，所述第二预设时间短于所述第一预设时间；并且

当在将所述操作部从所述控制器拆下之后，在超过第二预设时间后所述操作部重新连接于所述控制器时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例。

6.如权利要求2所述的医疗操作机系统，其中，若在未给所述控制器供电或切断电源而形成断电状态后，将所述控制器重新启动，此时，对于所述控制器来说，

当在所述断电状态开始之后，在第三预设时间之内完成所述控制器的重新启动时，所述控制器判断所述外科病例还未切换为另一外科病例，所述第三预设时间短于所述第一预设时间；并且，

当在所述断电状态开始之后，在超过第三预设时间后完成所述控制器的重新启动时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例。

7.如权利要求5所述的医疗操作机系统，其中，所述控制器具有可拆卸地连接所述操作部的N个连接端，当在所述外科病例期间连接于所述控制器的操作部的数目达到N+α时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例，其中，第n操作部比连接端的数目N大α。

8.如权利要求7所述的医疗操作机系统，其中，所述α为2。

9.如权利要求1所述的医疗操作机系统，其中，若在所述控制器通电的状态下，将所述操作部从所述控制器拆下，然后，再将所述操作部重新连接于所述控制器，则此时，对于所述控制器来说，

当在将所述操作部从所述控制器拆下之后，在第二预设时间之内将所述操作部重新连接于所述控制器时，所述控制器判断所述外科病例还未切换为另一外科病例，所述第二预设时间短于所述第一预设时间；并且

当在将所述操作部从所述控制器拆下之后，在超过第二预设时间后所述操作部重新连接于所述控制器时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例。

10.如权利要求1所述的医疗操作机系统，其中，若在未给所述控制器供电或切断电源而形成断电状态后，将所述控制器重新启动，此时，对于所述控制器来说，

当在所述断电状态开始之后，在第三预设时间之内完成所述控制器的重新启动时，所述控制器判断所述外科病例还未切换为另一外科病例，所述第三预设时间短于所述第一预设时间；并且，

当在所述断电状态开始之后，在超过所述第三预设时间后完成所述控制器的重新启动时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例。

11.如权利要求9所述的医疗操作机系统，其中，所述控制器具有可拆卸地连接操作部的N个连接端，当在所述外科病例期间连接于所述控制器的操作部的数目达到N+α时，所述控制器判断所述外科病例已切换为另一外科病例，其中，第n操作部比连接端的数目N大α。

12.如权利要求11所述的医疗操作机系统，其中，所述α为2。