CN102581846B - 一种机械手的制备方法、该机械手及该机械手的使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手的制备方法，其包括以下步骤：（1）制备一高度调整装置，通过该高度调整装置可以调整该机械手的上下高度；（2）制备一水平摆动组件；（3）制备一机械手臂；(4)将该水平摆动组件的底板固定到该高度调整装置的旋转件的顶部上，完成该机械手的制备过程。本发明还公开了由该方法所制得的机械手及该机械手的使用方法。通过本发明的应用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，故障率低，维修容易和维修成本低，便于推广应用。

Description

一种机械手的制备方法、该机械手及该机械手的使用方法

技术领域

本发明涉及机械手，特别涉及一种机械手的制备方法、由该制备方法所制得的机械手和该机械手的使用方法。

背景技术

现代社会中，由于自动化技术的迅速发展，在工业生产中，一些有规律的操作工序，或者是劳动强度大的、对操作者的身体健康存在威胁的工序中，机械手得到了广泛的应用。通过机械手的应用，可以降低工作人员的使用数量，提高生产的效率和作业质量的可靠性等等。机械手的应用对工业生产具有很多的好处。但目前市面上的一些应用于夹紧小物品场所的机械手，所采用的机械手结构设计不合理，其体积较大，零部件过多，所应用的精密零部件过多，导致机械手的价格较高，容易出故障，维修困难，并且难以在小场所、小空间中灵活使用。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机械手的制备方法，通过该方法的使用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，故障率低，维修容易和维修成本低，便于推广应用。

 本发明还提供了一种由该制备方法所制得的机械手及该机械手的使用方法。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案为：

一种机械手的制备方法，其包括以下步骤：

（1）制备一高度调整装置，包括分别制备一底座、一立柱和一旋转件，将该立柱固定到该底座上，将该旋转件可上下旋动地设置于该立柱上端，通过该高度调整装置可以调整该机械手的上下高度；

（2）制备一水平摆动组件，包括分别制备一底板、一第一气缸、一第一摆动件和一第一转动轴，将该第一转动轴可转动地垂直设置于底板上，将该第一气缸、第一摆动件设置于底板上，该第一气缸的输出轴与该第一摆动件处于同一水平高度，该第一摆动件的一端为铰接于该底板上，该第一摆动件的另一端与该第一转动轴的上端相连接，该第一气缸的输出轴末端铰接于该第一摆动件的中部，该第一转动轴上端外周设有啮合齿，该第一摆动件上设有若干与该啮合齿相配合的齿条；

（3）制备一机械手臂，该机械手臂的一端可转动地设置于该底板上，并且与该第一转动轴固定连接，该机械手臂的另一端铰接有一第二摆动件，该第二摆动件的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部，该第二摆动件的另一端铰接有一第二气缸的输出轴，该第二气缸的缸体设置于该机械手臂上；

(4)将该水平摆动组件的底板固定到该高度调整装置的旋转件的顶部上，完成该机械手的制备过程。

所述步骤（1）中，所述底座包括一底部和一安装部，该底部用于将该底座固定到其他机械或地面上，所述立柱的下端安装固定到该安装部上，该立柱上端外周上设有外螺纹，该旋转件为一圆筒状，该旋转件的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件旋接于该立柱的上端。

所述步骤（2）中，于该底板上表面上设有一轴承座，所述第一转动轴通过设于该轴承座内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板的上表面上，于该底板的上表面上还垂直设有一第一铰接柱和一第二铰接柱，该第一气缸与第一摆动件为水平设置，该第一气缸的缸体通过一连接块铰接于该第一铰接柱的上端，，所述第一摆动件为长条片状，该第一摆动件的一端铰接于第二铰接柱的上端，该第一摆动件的另一端设有一长形通孔，所述齿条为两条，该两条齿条分别设置于该长形通孔的前内壁面和后内壁面上，该第一转动轴的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条相对应。

所述步骤（3）中，该机械手臂的右端设有一圆孔，该机械手臂的右端通过一平面轴承可转动地设置于该轴承座的顶部，该机械手臂的圆孔套于该第一转动轴上，将该机械手臂的右端与该第一转动轴固定连接，所述第二气缸的缸体末端铰接于该机械手臂右端的侧壁上，所述第二摆动件的中部铰接于该机械手臂左端，该第二摆动件为垂直设置，该第二气缸的输出轴末端铰接于该第二摆动件的下端，该夹持部铰接于该第二摆动件的上端。

所述夹持部包括一夹持定位座、一气动元件、一左夹持块和一右夹持块，该夹持定位座固定于该第二摆动件的上端，该气动元件固定于该夹持定位座的左侧面上，该气动元件的左侧面上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指，该右夹持块固定于该气动元件左侧面的右端，该左夹持块固定于该气动手指上，该左夹持块、右夹持块处于同一水平高度，该左夹持块与右夹持块相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿。

一种由前述机械手的制备方法所制得的机械手，其包括一高度调整装置、一水平摆动组件和一机械手臂，该高度调整装置一底座、一立柱和一旋转件，将该立柱固定到该底座上，将该旋转件可上下旋动地设置于该立柱上端，通过该高度调整装置可以调整该机械手的上下高度；该水平摆动组件包括一底板、一第一气缸、一第一摆动件和一第一转动轴，该水平摆动组件的底板固定到该高度调整装置的旋转件的顶部上，该第一转动轴可转动地垂直设置于底板上，将该第一气缸、第一摆动件设置于底板上，该第一气缸的输出轴与该第一摆动件处于同一水平高度，该第一摆动件的一端为铰接于该底板上，该第一摆动件的另一端与该第一转动轴的上端相连接，该第一气缸的输出轴末端铰接于该第一摆动件的中部，该第一转动轴上端外周设有啮合齿，该第一摆动件上设有若干与该啮合齿相配合的齿条；该机械手臂的一端可转动地设置于该底板上，并且与该第一转动轴固定连接，该机械手臂的另一端铰接有一第二摆动件，该第二摆动件的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部，该第二摆动件的另一端铰接有一第二气缸的输出轴，该第二气缸的缸体设置于该机械手臂上。

所述底座包括一底部和一安装部，该底部用于将该底座固定到其他机械或地面上，所述立柱的下端安装固定到该安装部上，该立柱上端外周上设有外螺纹，该旋转件为一圆筒状，该旋转件的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件旋接于该立柱的上端。

该底板上表面上设有一轴承座，所述第一转动轴通过设于该轴承座内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板的上表面上，于该底板的上表面上还垂直设有一第一铰接柱和一第二铰接柱，该第一气缸与第一摆动件为水平设置，该第一气缸的缸体通过一连接块铰接于该第一铰接柱的上端，，所述第一摆动件为长条片状，该第一摆动件的一端铰接于第二铰接柱的上端，该第一摆动件的另一端设有一长形通孔，所述齿条为两条，该两条齿条分别设置于该长形通孔的前内壁面和后内壁面上，该第一转动轴的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条相对应。

该机械手臂的右端设有一圆孔，该机械手臂的右端通过一平面轴承可转动地设置于该轴承座的顶部，该机械手臂的圆孔套于该第一转动轴上，将该机械手臂的右端与该第一转动轴固定连接，所述第二气缸的缸体末端铰接于该机械手臂右端的侧壁上，所述第二摆动件的中部铰接于该机械手臂左端，该第二摆动件为垂直设置，该第二气缸的输出轴末端铰接于该第二摆动件的下端，该夹持部铰接于该第二摆动件的上端；所述夹持部包括一夹持定位座、一气动元件、一左夹持块和一右夹持块，该夹持定位座固定于该第二摆动件的上端，该气动元件固定于该夹持定位座的左侧面上，该气动元件的左侧面上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指，该右夹持块固定于该气动元件左侧面的右端，该左夹持块固定于该气动手指上，该左夹持块、右夹持块处于同一水平高度，该左夹持块与右夹持块相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿。

一种前述机械手的使用方法，其包括以下步骤：

（1）调节机械手的高度，旋动该旋转件，当将该旋转件向下旋动时，该机械手的高度降低，当将该旋转件向上旋动时，该旋转件的高度升高，通过调节机械手的高度，使夹持部能够跟准确地进行夹持作业；

（2）该机械手的高度调整完毕后，所述第一气缸工作，当需要机械手臂顺时针摆动时，该第一气缸的输出轴伸出，从而推动该第一摆动件的左端顺时针摆动，此时啮合齿与处于长形通孔后内壁面上的齿条相啮合，从而带动第一转动轴顺时针转动，由于该机械手臂右端固定于该第一转动轴上，该机械手臂随同顺时针摆动；当需要机械手臂逆时针摆动时，该第一气缸的输出轴回缩，从而拉动该第一摆动件的左端逆时针摆动，此时啮合齿与处于长条通孔前内壁面上的齿条相啮合，从而带动第一转动轴逆时针转动，由于该机械手臂右端固定于该第一转动轴上，该机械手臂随同逆时针摆动；

（3）当该机械手臂摆动到待夹持物品上方时，所述第二气缸工作，当需要夹持部往下摆动时，所述第二气缸的输出轴回缩，从而拉动该第二摆动件的上端往下摆动，当需要夹持部往上摆动时，所述第二气缸的输出轴伸出，从而推动该第二摆动件的上端往上摆动；

（4）在该夹持部摆动到待夹持物品所在位置之前，所述气动手指在压缩空气的驱动下往该气动元件左侧面的左端运动，使该左夹持块与右夹持块之间的距离增大，当该夹持部摆动到待夹持物品所在位置时，所述气动手指在压缩空气的驱动下往该气动元件左侧面的右端运动，使该左夹持块与右夹持块之间的距离缩小，直到该待夹持物品被夹持住；

（5）该第二气缸工作，使该夹持部离开该待夹持物品所在位置，该第一气缸工作，使该机械手臂摆动到下一工序时该待夹持物品的放置位置上方，所述第二气缸工作，该夹持部摆动到下一工序时该待夹持物品的放置位置，所述气动手指在压缩空气的驱动下往该气动元件左侧面的左端运动，使该左夹持块与右夹持块之间的距离增大，直至该待夹持物品脱离该左夹持块和右夹持块，完成该机械手的一工作周期；

（6）重复所述步骤（1）至（5），进行下一工作周期。

本发明的有益效果为：通过本发明的应用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，故障率低，维修容易和维修成本低，便于推广应用。

下面结合附图与实施例，对本发明进一步说明。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中的A部放大示意图。

具体实施方式

实施例：见图1和图2，本发明一种机械手的制备方法，其包括以下步骤：

（1）制备一高度调整装置1，包括分别制备一底座11、一立柱12和一旋转件13，将该立柱12固定到该底座11上，将该旋转件13可上下旋动地设置于该立柱12上端，通过该高度调整装置1可以调整该机械手的上下高度；

（2）制备一水平摆动组件2，包括分别制备一底板21、一第一气缸22、一第一摆动件23和一第一转动轴24，将该第一转动轴24可转动地垂直设置于底板21上，将该第一气缸22、第一摆动件23设置于底板21上，该第一气缸22的输出轴221与该第一摆动件23处于同一水平高度，该第一摆动件23的一端为铰接于该底板21上，该第一摆动件23的另一端与该第一转动轴24的上端相连接，该第一气缸22的输出轴221末端铰接于该第一摆动件23的中部，该第一转动轴24上端外周设有啮合齿，该第一摆动件23上设有若干与该啮合齿相配合的齿条231；

（3）制备一机械手臂3，该机械手臂3的一端可转动地设置于该底板21上，并且与该第一转动轴24固定连接，该机械手臂3的另一端铰接有一第二摆动件4，该第二摆动件4的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部5，该第二摆动件4的另一端铰接有一第二气缸6的输出轴61，该第二气缸6的缸体62设置于该机械手臂3上；

(4)将该水平摆动组件2的底板21固定到该高度调整装置1的旋转件13的顶部上，完成该机械手的制备过程。

所述步骤（1）中，所述底座11包括一底部111和一安装部112，该底部111用于将该底座11固定到其他机械或地面上，所述立柱12的下端安装固定到该安装部112上，该立柱12上端外周上设有外螺纹，该旋转件13为一圆筒状，该旋转件13的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件13旋接于该立柱12的上端。

所述步骤（2）中，于该底板21上表面上设有一轴承座211，所述第一转动轴24通过设于该轴承座211内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板21的上表面上，于该底板21的上表面上还垂直设有一第一铰接柱212和一第二铰接柱213，该第一气缸22与第一摆动件23为水平设置，该第一气缸22的缸体222通过一连接块214铰接于该第一铰接柱212的上端，，所述第一摆动件23为长条片状，该第一摆动件23的一端铰接于第二铰接柱213的上端，该第一摆动件23的另一端设有一长形通孔，所述齿条231为两条，该两条齿条231分别设置于该长形通孔的前内壁面2321和后内壁面上，该第一转动轴24的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条231相对应。

所述步骤（3）中，该机械手臂3的右端设有一圆孔，该机械手臂3的右端通过一平面轴承7可转动地设置于该轴承座211的顶部，该机械手臂3的圆孔套于该第一转动轴24上，将该机械手臂3的右端与该第一转动轴24固定连接，所述第二气缸6的缸体62末端铰接于该机械手臂3右端的侧壁上，所述第二摆动件4的中部铰接于该机械手臂3左端，该第二摆动件4为垂直设置，该第二气缸6的输出轴61末端铰接于该第二摆动件4的下端，该夹持部5铰接于该第二摆动件4的上端。

所述夹持部5包括一夹持定位座51、一气动元件52、一左夹持块53和一右夹持块54，该夹持定位座51固定于该第二摆动件4的上端，该气动元件52固定于该夹持定位座51的左侧面上，该气动元件52的左侧面521上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指522，该右夹持块54固定于该气动元件52左侧面的右端，该左夹持块53固定于该气动手指522上，该左夹持块53、右夹持块54处于同一水平高度，该左夹持块53与右夹持块54相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿523。

一种由前述机械手的制备方法所制得的机械手，其包括一高度调整装置1、一水平摆动组件2和一机械手臂3，该高度调整装置1一底座11、一立柱12和一旋转件13，将该立柱12固定到该底座11上，将该旋转件13可上下旋动地设置于该立柱12上端，通过该高度调整装置1可以调整该机械手的上下高度；该水平摆动组件2包括一底板21、一第一气缸22、一第一摆动件23和一第一转动轴24，该水平摆动组件2的底板21固定到该高度调整装置1的旋转件13的顶部上，该第一转动轴24可转动地垂直设置于底板21上，将该第一气缸22、第一摆动件23设置于底板21上，该第一气缸22的输出轴221与该第一摆动件23处于同一水平高度，该第一摆动件23的一端为铰接于该底板21上，该第一摆动件23的另一端与该第一转动轴24的上端相连接，该第一气缸22的输出轴221末端铰接于该第一摆动件23的中部，该第一转动轴24上端外周设有啮合齿，该第一摆动件23上设有若干与该啮合齿相配合的齿条231；该机械手臂3的一端可转动地设置于该底板21上，并且与该第一转动轴24固定连接，该机械手臂3的另一端铰接有一第二摆动件4，该第二摆动件4的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部5，该第二摆动件4的另一端铰接有一第二气缸6的输出轴61，该第二气缸6的缸体62设置于该机械手臂3上。

所述底座11包括一底部111和一安装部112，该底部111用于将该底座11固定到其他机械或地面上，所述立柱12的下端安装固定到该安装部112上，该立柱12上端外周上设有外螺纹，该旋转件13为一圆筒状，该旋转件13的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件13旋接于该立柱12的上端。

该底板21上表面上设有一轴承座211，所述第一转动轴24通过设于该轴承座211内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板21的上表面上，于该底板21的上表面上还垂直设有一第一铰接柱212和一第二铰接柱213，该第一气缸22与第一摆动件23为水平设置，该第一气缸22的缸体222通过一连接块214铰接于该第一铰接柱212的上端，，所述第一摆动件23为长条片状，该第一摆动件23的一端铰接于第二铰接柱213的上端，该第一摆动件23的另一端设有一长形通孔，所述齿条231为两条，该两条齿条231分别设置于该长形通孔的前内壁面2321和后内壁面上，该第一转动轴24的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条231相对应。

该机械手臂3的右端设有一圆孔，该机械手臂3的右端通过一平面轴承7可转动地设置于该轴承座211的顶部，该机械手臂3的圆孔套于该第一转动轴24上，将该机械手臂3的右端与该第一转动轴24固定连接，所述第二气缸6的缸体62末端铰接于该机械手臂3右端的侧壁上，所述第二摆动件4的中部铰接于该机械手臂3左端，该第二摆动件4为垂直设置，该第二气缸6的输出轴61末端铰接于该第二摆动件4的下端，该夹持部5铰接于该第二摆动件4的上端；所述夹持部5包括一夹持定位座51、一气动元件52、一左夹持块53和一右夹持块54，该夹持定位座51固定于该第二摆动件4的上端，该气动元件52固定于该夹持定位座51的左侧面上，该气动元件52的左侧面521上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指522，该右夹持块54固定于该气动元件52左侧面的右端，该左夹持块53固定于该气动手指522上，该左夹持块53、右夹持块54处于同一水平高度，该左夹持块53与右夹持块54相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿523。

一种前述机械手的使用方法，其包括以下步骤：

（1）调节机械手的高度，旋动该旋转件13，当将该旋转件13向下旋动时，该机械手的高度降低，当将该旋转件13向上旋动时，该旋转件13的高度升高，通过调节机械手的高度，使夹持部5能够跟准确地进行夹持作业；

（2）该机械手的高度调整完毕后，所述第一气缸22工作，当需要机械手臂3顺时针摆动时，该第一气缸22的输出轴221伸出，从而推动该第一摆动件23的左端顺时针摆动，此时啮合齿与处于长形通孔后内壁面上的齿条231相啮合，从而带动第一转动轴24顺时针转动，由于该机械手臂3右端固定于该第一转动轴24上，该机械手臂3随同顺时针摆动；当需要机械手臂3逆时针摆动时，该第一气缸22的输出轴221回缩，从而拉动该第一摆动件23的左端逆时针摆动，此时啮合齿与处于长条通孔前内壁面2321上的齿条231相啮合，从而带动第一转动轴24逆时针转动，由于该机械手臂3右端固定于该第一转动轴24上，该机械手臂3随同逆时针摆动；

（3）当该机械手臂3摆动到待夹持物品上方时，所述第二气缸6工作，当需要夹持部5往下摆动时，所述第二气缸6的输出轴61回缩，从而拉动该第二摆动件4的上端往下摆动，当需要夹持部5往上摆动时，所述第二气缸6的输出轴61伸出，从而推动该第二摆动件4的上端往上摆动；

（4）在该夹持部5摆动到待夹持物品所在位置之前，所述气动手指522在压缩空气的驱动下往该气动元件52左侧面的左端运动，使该左夹持块53与右夹持块54之间的距离增大，当该夹持部5摆动到待夹持物品所在位置时，所述气动手指522在压缩空气的驱动下往该气动元件52左侧面的右端运动，使该左夹持块53与右夹持块54之间的距离缩小，直到该待夹持物品被夹持住；

（5）该第二气缸6工作，使该夹持部5离开该待夹持物品所在位置，该第一气缸22工作，使该机械手臂3摆动到下一工序时该待夹持物品的放置位置上方，所述第二气缸6工作，该夹持部5摆动到下一工序时该待夹持物品的放置位置，所述气动手指522在压缩空气的驱动下往该气动元件52左侧面的左端运动，使该左夹持块53与右夹持块54之间的距离增大，直至该待夹持物品脱离该左夹持块53和右夹持块54，完成该机械手的一工作周期；

（6）重复所述步骤（1）至（5），进行下一工作周期。

一个具体的使用实例：（1）调节机械手的高度，旋动该旋转件13，将该旋转件13向上旋动时，该旋转件13的高度升高，通过调节机械手的高度，使夹持部5能够跟准确地进行夹持作业；

（2）该机械手的高度调整完毕后，所述第一气缸22工作，该第一气缸22的输出轴221伸出，推动该第一摆动件23的左端顺时针摆动，此时啮合齿与处于长形通孔后内壁面上的齿条231相啮合，从而带动第一转动轴24顺时针转动，由于该机械手臂3右端固定于该第一转动轴24上，该机械手臂3随同顺时针摆动；

（3）当该机械手臂3顺时针摆动到待夹持物品上方时，所述第二气缸6工作，所述第二气缸6的输出轴61回缩，从而拉动该第二摆动件4的上端往下摆动；

（4）在该夹持部5摆动到待夹持物品所在位置之前，所述气动手指522在压缩空气的驱动下往该气动元件52左侧面的左端运动，使该左夹持块53与右夹持块54之间的距离增大，当该夹持部5向下摆动到待夹持物品所在位置时，所述气动手指522在压缩空气的驱动下往该气动元件52左侧面的右端运动，使该左夹持块53与右夹持块54之间的距离缩小，直到该待夹持物品被夹持住；

（5）该第二气缸6工作，所述第二气缸6的输出轴61伸出，从而推动该第二摆动件4的上端往上摆动，使该夹持部5向上摆动，离开该待夹持物品所在位置，该第一气缸22工作，该第一气缸22的输出轴221回缩，从而拉动该第一摆动件23的左端逆时针摆动，此时啮合齿与处于长条通孔前内壁面2321上的齿条231相啮合，从而带动第一转动轴24逆时针转动，由于该机械手臂3右端固定于该第一转动轴24上，该机械手臂3随同逆时针摆动，使该机械手臂3摆动到下一工序时该待夹持物品的放置位置上方，所述第二气缸6工作，所述第二气缸6的输出轴61回缩，从而拉动该第二摆动件4的上端往下摆动，该夹持部5摆动到下一工序时该待夹持物品的放置位置，所述气动手指522在压缩空气的驱动下往该气动元件52左侧面的左端运动，使该左夹持块53与右夹持块54之间的距离增大，直至该待夹持物品脱离该左夹持块53和右夹持块54，完成该机械手的一工作周期；

（6）重复所述步骤（1）至（5），进行下一工作周期。

通过本发明的应用，可以制造出结构简单巧妙的机械手，该机械手设计合理，体积小，零部件少，可以在小场所、小空间中灵活应用，并且价格较低，故障率低，维修容易和维修成本低，便于推广应用。

如本发明实施例所述，与本发明相同或相似结构的其他机械手的制备方法、该机械手及该机械手的使用方法，均在本发明保护范围内。

Claims (5)

1.一种机械手的制备方法，其特征在于：其包括以下步骤：

步骤（1）制备一高度调整装置，包括分别制备一底座、一立柱和一旋转件，将该立柱固定到该底座上，将该旋转件可上下旋动地设置于该立柱上端，通过该高度调整装置可以调整该机械手的上下高度；

步骤（2）制备一水平摆动组件，包括分别制备一底板、一第一气缸、一第一摆动件和一第一转动轴，将该第一转动轴可转动地垂直设置于底板上，将该第一气缸、第一摆动件设置于底板上，该第一气缸的输出轴与该第一摆动件处于同一水平高度，该第一摆动件的一端为铰接于该底板上，该第一摆动件的另一端与该第一转动轴的上端相连接，该第一气缸的输出轴末端铰接于该第一摆动件的中部，该第一转动轴上端外周设有啮合齿，该第一摆动件上设有若干与该啮合齿相配合的齿条；

步骤（3）制备一机械手臂，该机械手臂的一端可转动地设置于该底板上，并且与该第一转动轴固定连接，该机械手臂的另一端铰接有一第二摆动件，该第二摆动件的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部，该第二摆动件的另一端铰接有一第二气缸的输出轴，该第二气缸的缸体设置于该机械手臂上；

步骤(4)将该水平摆动组件的底板固定到该高度调整装置的旋转件的顶部上，完成该机械手的制备过程；

所述步骤（1）中，所述底座包括一底部和一安装部，该底部用于将该底座固定到其他机械或地面上，所述立柱的下端安装固定到该安装部上，该立柱上端外周上设有外螺纹，该旋转件为一圆筒状，该旋转件的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件旋接于该立柱的上端；

所述步骤（2）中，于该底板上表面上设有一轴承座，所述第一转动轴通过设于该轴承座内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板的上表面上，于该底板的上表面上还垂直设有一第一铰接柱和一第二铰接柱，该第一气缸与第一摆动件为水平设置，该第一气缸的缸体通过一连接块铰接于该第一铰接柱的上端，所述第一摆动件为长条片状，该第一摆动件的一端铰接于第二铰接柱的上端，该第一摆动件的另一端设有一长形通孔，所述齿条为两条，该两条齿条分别设置于该长形通孔的前内壁面和后内壁面上，该第一转动轴的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条相对应。

2.根据权利要求1所述机械手的制备方法，其特征在于，所述步骤（3）中，该机械手臂的右端设有一圆孔，该机械手臂的右端通过一平面轴承可转动地设置于该轴承座的顶部，该机械手臂的圆孔套于该第一转动轴上，将该机械手臂的右端与该第一转动轴固定连接，所述第二气缸的缸体末端铰接于该机械手臂右端的侧壁上，所述第二摆动件的中部铰接于该机械手臂左端，该第二摆动件为垂直设置，该第二气缸的输出轴末端铰接于该第二摆动件的下端，该夹持部铰接于该第二摆动件的上端。

3.根据权利要求2所述机械手的制备方法，其特征在于，所述夹持部包括一夹持定位座、一气动元件、一左夹持块和一右夹持块，该夹持定位座固定于该第二摆动件的上端，该气动元件固定于该夹持定位座的左侧面上，该气动元件的左侧面上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指，该右夹持块固定于该气动元件左侧面的右端，该左夹持块固定于该气动手指上，该左夹持块、右夹持块处于同一水平高度，该左夹持块与右夹持块相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿。

4.一种由权利要求1所述机械手的制备方法所制得的机械手，其特征在于：其包括一高度调整装置、一水平摆动组件和一机械手臂，该高度调整装置包括一底座、一立柱和一旋转件，将该立柱固定到该底座上，将该旋转件可上下旋动地设置于该立柱上端，通过该高度调整装置可以调整该机械手的上下高度；该水平摆动组件包括一底板、一第一气缸、一第一摆动件和一第一转动轴，该水平摆动组件的底板固定到该高度调整装置的旋转件的顶部上，该第一转动轴可转动地垂直设置于底板上，将该第一气缸、第一摆动件设置于底板上，该第一气缸的输出轴与该第一摆动件处于同一水平高度，该第一摆动件的一端为铰接于该底板上，该第一摆动件的另一端与该第一转动轴的上端相连接，该第一气缸的输出轴末端铰接于该第一摆动件的中部，该第一转动轴上端外周设有啮合齿，该第一摆动件上设有若干与该啮合齿相配合的齿条；该机械手臂的一端可转动地设置于该底板上，并且与该第一转动轴固定连接，该机械手臂的另一端铰接有一第二摆动件，该第二摆动件的一端设有一以压缩空气为动力的能够进行夹持和松开动作的夹持部，该第二摆动件的另一端铰接有一第二气缸的输出轴，该第二气缸的缸体设置于该机械手臂上；

所述底座包括一底部和一安装部，该底部用于将该底座固定到其他机械或地面上，所述立柱的下端安装固定到该安装部上，该立柱上端外周上设有外螺纹，该旋转件为一圆筒状，该旋转件的内壁设有与该外螺纹相配合的内螺纹，该旋转件旋接于该立柱的上端；

该底板上表面上设有一轴承座，所述第一转动轴通过设于该轴承座内的第一轴承可转动地垂直固定于该底板的上表面上，于该底板的上表面上还垂直设有一第一铰接柱和一第二铰接柱，该第一气缸与第一摆动件为水平设置，该第一气缸的缸体通过一连接块铰接于该第一铰接柱的上端，所述第一摆动件为长条片状，该第一摆动件的一端铰接于第二铰接柱的上端，该第一摆动件的另一端设有一长形通孔，所述齿条为两条，该两条齿条分别设置于该长形通孔的前内壁面和后内壁面上，该第一转动轴的上端穿置于该长形通孔中，啮合齿与两齿条相对应。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，该机械手臂的右端设有一圆孔，该机械手臂的右端通过一平面轴承可转动地设置于该轴承座的顶部，该机械手臂的圆孔套于该第一转动轴上，将该机械手臂的右端与该第一转动轴固定连接，所述第二气缸的缸体末端铰接于该机械手臂右端的侧壁上，所述第二摆动件的中部铰接于该机械手臂左端，该第二摆动件为垂直设置，该第二气缸的输出轴末端铰接于该第二摆动件的下端，该夹持部铰接于该第二摆动件的上端；所述夹持部包括一夹持定位座、一气动元件、一左夹持块和一右夹持块，该夹持定位座固定于该第二摆动件的上端，该气动元件固定于该夹持定位座的左侧面上，该气动元件的左侧面上设有一由压缩空气驱动的、能水平向左右两侧移动的气动手指，该右夹持块固定于该气动元件左侧面的右端，该左夹持块固定于该气动手指上，该左夹持块、右夹持块处于同一水平高度，该左夹持块与右夹持块相对应的两侧壁上设有增强夹持力度的凸齿。

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