CN203046174U

CN203046174U - 注塑机侧面取件的机械手

Info

Publication number: CN203046174U
Application number: CN 201220742657
Authority: CN
Inventors: 杨国森
Original assignee: SHENZHEN YANGSEN PRECISION MACHINERY CO Ltd
Current assignee: Shenzhen Yang Sen industrial robot Limited by Share Ltd
Priority date: 2012-12-28
Filing date: 2012-12-28
Publication date: 2013-07-10
Anticipated expiration: 2022-12-28

Abstract

本实用新型涉及注塑机侧面取件的机械手，其包括用于驱动手臂机构沿X轴方向移动的引拔机构，用于驱动治具绕X轴转动的手臂机构，用于取件的治具，用于控制引拔机构、手臂机构工作的电磁阀箱，以及用于给电磁阀箱供电的电箱；引拔机构的一端固定安装在一注塑机上，引拔机构的另一端与一支撑立柱固定连接；当手臂机构位于引拔机构的第一位置，所述治具位于一放件机构的正上方；当手臂机构位于引拔机构的第二位置，所述治具位于所述注塑机的模腔内；其中，X轴与水平方向平行。 利用引拔机构、手臂机构驱动治具 伸入注塑机的模腔内部代替人工取件，可快速、精准地取出产品。

Description

注塑机侧面取件的机械手

技术领域

本实用新型涉及用于注塑机取件的机械手。

背景技术

目前，一般由人工在注塑机中取出产品，安全度低、生产周期长、取出后摆放位置不精准。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种注塑机侧面取件的机械手，其能解决安全度低、生产周期长的问题。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：

注塑机侧面取件的机械手，其包括用于驱动手臂机构沿X轴方向移动的引拔机构，用于驱动治具绕X轴转动的手臂机构，用于取件的治具，用于控制引拔机构、手臂机构工作的电磁阀箱，以及用于给电磁阀箱供电的电箱；引拔机构的一端固定安装在一注塑机上，引拔机构的另一端与一支撑立柱固定连接；当手臂机构位于引拔机构的第一位置，所述治具位于一放件机构的正上方；当手臂机构位于引拔机构的第二位置，所述治具位于所述注塑机的模腔内；其中，X轴与水平方向平行。

优选的，所述引拔机构包括横梁，固定安装在横梁一端的第一安装架，固定安装在横梁的另一端的第二安装架，安装在第一安装架内的主动轮，安装在第二安装架内的从动轮，绕制在主动轮、从动轮上的传动带，驱动主动轮转动的伺服电机，固定安装在横梁上的直线导轨，以及滑动件；传动带、直线导轨均沿X轴方向设置；所述滑动件包括固定板，与固定板固定安装的滑块、固定块，所述固定块与传动带固定连接，所述滑块安装在直线导轨上并可沿直线导轨滑动。

进一步的，所述手臂机构包括沿Z轴方向设置的支架，固定安装在支架的一端的固定座，安装在固定座内的转轴，与转轴的一端连接的驱动装置，与转轴的另一端连接的法兰，以及用于驱动治具沿Y轴方向移动的滑台气缸；支架的另一端与滑动件的固定板固定连接；所述驱动装置包括第一固定件、驱动气缸、第二固定件和转动件，第一固定件与支架固定安装，驱动气缸的固定端与第一固定件铰接，驱动气缸的驱动端与第二固定件固定连接，第二固定件与转动件铰接，转轴的一端套装在转动件内，所述驱动气缸沿Z轴方向设置；所述法兰通过滑台气缸与治具连接，法兰上还设有一直线滑轨，直线滑轨上安装有一可沿直线滑轨的长度方向滑动的滑动块，所述直线滑轨沿Y轴方向设置；其中，X轴、Y轴、Z轴相互垂直。

进一步的，所述固定座的外侧安装有用于限制法兰的转动角度的第一限位块、第二限位块。

优选的，电箱和电磁阀箱固定安装在横梁上。

优选的，引拔机构的一端通过横梁底座与注塑机固定安装。

本实用新型具有如下有益效果：

利用引拔机构、手臂机构驱动治具伸入注塑机的模腔内部代替人工取件，可快速、精准地取出产品，并可以将产品整齐的摆放在指定位置，整个过程安全、可靠、快速、精准。

附图说明

图1为本实用新型的较佳实施例的注塑机侧面取件的机械手的应用示意图；

图2为本实用新型的较佳实施例的注塑机侧面取件的机械手的结构示意图；

图3为本实用新型的较佳实施例的注塑机侧面取件的机械手的手臂机构与治具的组装示意图；

图4为本实用新型的较佳实施例的注塑机侧面取件的机械手手臂机构与治具的拆分示意图；

图5为本实用新型的较佳实施例的注塑机侧面取件的机械手的引拔机构的组装示意图；

图6为本实用新型的较佳实施例的注塑机侧面取件的机械手的引拔机构的拆分示意图。

附图标记：10、引拔机构；101、横梁；102、护罩；103、护罩；104、伺服电机；105、直线导轨；106、传动带；107、罩体；108、第二安装架；109、从动轮；110、底板；111、滑块；112、固定块；113、第一安装架；114、主动轮；20、手臂机构；201、支架；202、第一固定件；203、驱动气缸；204、第二固定件；205、转动件；206、固定座；207、第一限位块；208、第二限位块；209、滑台气缸；210、法兰；211、直线滑轨；212、滑动块；213、治具板座；214、治具本体；215、转轴；30、支撑立柱；40、注塑机；401、模腔；50、横梁底座；60、放件机构；70、电磁阀箱；80、电箱。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1至图6所示，注塑机侧面取件的机械手，其包括用于驱动手臂机构20沿X轴方向移动的引拔机构10，用于驱动治具绕X轴转动的手臂机构20，用于取件的治具，用于控制引拔机构10、手臂机构20工作的电磁阀箱70，以及用于给电磁阀箱70供电的电箱80。所示治具由治具本体214和治具板座213连接构成。

引拔机构10的一端固定安装在一注塑机40上，具体的，引拔机构10的一端是通过横梁底座50与注塑机40固定安装的。引拔机构10的另一端与一支撑立柱30固定连接，支撑立柱30立于地面。

当手臂机构20位于引拔机构10的第一位置时（如直线导轨105的最左端，参见图5），所述治具的治具本体214位于一放件机构60的正上方；当手臂机构20位于引拔机构10的第二位置时（如直线导轨105的最右端，参见图5），所述治具的治具本体214位于所述注塑机40的模腔401内；其中，X轴与水平方向平行。

具体的，所述引拔机构10包括横梁101，固定安装在横梁101一端的第一安装架113，固定安装在横梁101的另一端的第二安装架108，安装在第一安装架113内的主动轮114，安装在第二安装架108内的从动轮109，绕制在主动轮114、从动轮109上的传动带106，驱动主动轮114转动的伺服电机104，固定安装在横梁101上的直线导轨105，以及滑动件；传动带106、直线导轨105均沿X轴方向设置；所述滑动件包括固定板，与固定板固定安装的滑块111、固定块112，所述固定块112与传动带106固定连接，所述滑块111安装在直线导轨105上并可沿直线导轨105滑动。所述固定板可由底板110和罩体107连接构成。为了保护第一安装架113和第二安装架108，可以在第一安装架113和第二安装架108上分别安装护罩103、护罩102。

进一步的，所述手臂机构20包括沿Z轴方向设置的支架201，固定安装在支架201的一端的固定座206，安装在固定座206内的转轴215，与转轴215的一端连接的驱动装置，与转轴215的另一端连接的法兰210，以及用于驱动治具沿Y轴方向移动的滑台气缸209；支架201的另一端与滑动件的固定板的罩体107固定连接；所述驱动装置包括第一固定件202、驱动气缸203、第二固定件204和转动件205，第一固定件202与支架201固定安装，驱动气缸203的固定端与第一固定件202铰接，驱动气缸203的驱动端与第二固定件204固定连接，第二固定件204与转动件205铰接，转轴215的一端套装在转动件205内，所述驱动气缸203沿Z轴方向设置；所述法兰210通过滑台气缸209与治具的治具板座213连接，法兰210上还设有一直线滑轨211，直线滑轨211上安装有一可沿直线滑轨211的长度方向滑动的滑动块212，所述直线滑轨211沿Y轴方向设置；其中，X轴、Y轴、Z轴相互垂直。所述固定座206的外侧还安装有用于限制法兰210的转动角度的第一限位块207、第二限位块208。

电箱80和电磁阀箱70固定安装在横梁101上。电磁阀箱70用于控制伺服电机104、驱动气缸203、滑台气缸209的工作状态。

本实施例的工作过程如下：

开始时，手臂机构20位于引拔机构10的第一位置，伺服电机104启动，带动传动带106运动，传动带106通过滑动件驱动手臂机构20沿直线导轨105的长度方向运动，直到手臂机构20位于引拔机构10的第二位置。此时，治具位于注塑机40的模腔401内，滑台气缸209驱动治具沿Y轴方向运动，使治具拿取模腔401内的产品。治具取件后，伺服电机104反向转动，以使手臂机构20从第二位置回到第一位置，驱动气缸203工作，通过转轴215带动法兰210转动，由于第一限位块207、第二限位块208的限制，法兰210在90°范围内转动，治具也随着法兰210一起转动，并将产品放置到放件机构60上。所述放件机构60可以是一台面或者送件皮带。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims

1.注塑机侧面取件的机械手，其特征在于，包括用于驱动手臂机构沿X轴方向移动的引拔机构，用于驱动治具绕X轴转动的手臂机构，用于取件的治具，用于控制引拔机构、手臂机构工作的电磁阀箱，以及用于给电磁阀箱供电的电箱；引拔机构的一端固定安装在一注塑机上，引拔机构的另一端与一支撑立柱固定连接；当手臂机构位于引拔机构的第一位置，所述治具位于一放件机构的正上方；当手臂机构位于引拔机构的第二位置，所述治具位于所述注塑机的模腔内；其中，X轴与水平方向平行。

2.如权利要求1所述的注塑机侧面取件的机械手，其特征在于，所述引拔机构包括横梁，固定安装在横梁一端的第一安装架，固定安装在横梁的另一端的第二安装架，安装在第一安装架内的主动轮，安装在第二安装架内的从动轮，绕制在主动轮、从动轮上的传动带，驱动主动轮转动的伺服电机，固定安装在横梁上的直线导轨，以及滑动件；传动带、直线导轨均沿X轴方向设置；所述滑动件包括固定板，与固定板固定安装的滑块、固定块，所述固定块与传动带固定连接，所述滑块安装在直线导轨上并可沿直线导轨滑动。

3.如权利要求2所述的注塑机侧面取件的机械手，其特征在于，所述手臂机构包括沿Z轴方向设置的支架，固定安装在支架的一端的固定座，安装在固定座内的转轴，与转轴的一端连接的驱动装置，与转轴的另一端连接的法兰，以及用于驱动治具沿Y轴方向移动的滑台气缸；支架的另一端与滑动件的固定板固定连接；所述驱动装置包括第一固定件、驱动气缸、第二固定件和转动件，第一固定件与支架固定安装，驱动气缸的固定端与第一固定件铰接，驱动气缸的驱动端与第二固定件固定连接，第二固定件与转动件铰接，转轴的一端套装在转动件内，所述驱动气缸沿Z轴方向设置；所述法兰通过滑台气缸与治具连接，法兰上还设有一直线滑轨，直线滑轨上安装有一可沿直线滑轨的长度方向滑动的滑动块，所述直线滑轨沿Y轴方向设置；其中，X轴、Y轴、Z轴相互垂直。

4.如权利要求3所述的注塑机侧面取件的机械手，其特征在于，所述固定座的外侧安装有用于限制法兰的转动角度的第一限位块、第二限位块。

5.如权利要求2-4任一项所述的注塑机侧面取件的机械手，其特征在于，电箱和电磁阀箱固定安装在横梁上。

6.如权利要求1-4任一项所述的注塑机侧面取件的机械手，其特征在于，引拔机构的一端通过横梁底座与注塑机固定安装。