CN2792645Y - 一种冲床自动卸料机械手 - Google Patents

Abstract

一种冲床自动卸料机械手，属冲剪技术领域，用于解决冲剪件的自动卸料问题。其技术方案是：它由回转部分和升降部分组成，回转部分安装在升降部分的上端面之上，升降部分固定在冲床的工作台面的一侧；回转部分包括齿条导向槽、回转轴、齿轮、齿条、回转气缸、摆杆、电磁铁、底板等部件，回转气缸、齿条导向槽都水平放置，安装在底板上，齿条安装在回转气缸活塞杆的前端，嵌镶在齿条导向槽的导槽内，齿轮套装在回转轴上，齿轮与齿条相啮合，摆杆位于水平位置，一端与回转轴一侧相连接，摆杆的另一端安装电磁铁。本实用新型可自动将冲剪件取出，它结构简单、造价低廉，可以适合多种不同冲床的加工工作，具有很好的通用性。

Description

一种冲床自动卸料机械手

技术领域

本实用新型涉及一种从冲床工作台面上取出冲剪工件的机械手，属冲剪技术领域。

背景技术

冲床上使用的模具通常有两种，一种是下出料模具，一种是上出料模具。下出料模具是指工人在冲冲剪时，冲剪件会从模具下方的落料孔中落下，工人可以连续冲剪，待落料积蓄到一定数量后，作一次清理。上出料模具是指工人在冲剪时，冲剪件不是向下落，而是留在原处或是轻微向上弹起又落下，工人必须及时把该冲剪件清理出工作区后方可进行下一次冲剪操作。由于冲剪零件的形状以及模具制造工艺的特殊要求，这种上出料模具在工厂应用的也很普遍，但是其在使用中存在较多问题：首先是在连续冲剪时，如不能及时取出已经冲剪的工件，就可能在冲头再次落下时损坏工件或模具，严重地影响了生产效率；其次是工人在从工作区中取出工件时，虽然规章制度严格禁止工人将手伸人模具工作区，但有时工人难免会下意识地做出这种危险的举动，以致产生严重的伤残后果。

目前，取出冲床工作台面上工件的机械手有很多种，但是一般都与进料机构相配合，为某种产品的专用设备。而能够实现多种功能的往往是通用型机械手或机器人，如我国海尔公司生产的5Kg搬运机器人，有五个关节和五个自由度，每一个关节的运动都是由AC伺服电机、RV减速器和高精度回转轴承等组成，整个智能系统由工控机控制。这种机器人可以实现搬运、码垛、焊接、装配等工作，具有较高的柔性自动化水平，唯其价格十分昂贵，并且对于冲床卸料工作而言，其大量配置功能并不需要。如果企业欲配备这种机器人，将会给企业造成极大的浪费。因此，为了提高生产效率、降低生产成本，需要研制结构简单、造价低廉、具有很好性价比的、通用的冲床自动卸料机械手。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单、造价低廉、能够在冲床台面上取出多种冲剪工件的冲床自动卸料机械手。

解决上述问题的技术方案是：

一种冲床自动卸料机械手，它由回转部分和升降部分组成，升降部分固定在冲床工作台面的一侧，回转部分安装在升降部分的上端面上，所述回转部分由齿条导向槽7、回转轴8、齿轮9、齿条10、回转气缸11、摆杆4、电磁铁5和底板12组成，回转气缸11和齿条导向槽7均水平放置，安装在底板12上，齿条10安装在回转气缸活塞杆的前端，嵌合在齿条导向槽7的导槽内，齿轮9套装在回转轴8上，齿轮9与齿条10啮合，摆杆4位于水平位置，一端与回转轴8固接，另一端安装电磁铁5。

上述冲床自动卸料机械手，所述回转部分设有挡块13、行程开关14，挡块和行程开关都安装在底板12上，行程开关的数量为2个，分别位于齿条导向槽行程的两端。

上述冲床自动卸料机械手，所述升降部分由固定底座15、旋转支撑板16、升降气缸17、导向柱18、导向孔19、直线轴承20组成，其中，固定底座固定在冲床的工作台面的一侧，升降气缸安装在固定底座上，旋转支撑板位于固定底座的上方，为升降部分的上端面，升降气缸的缸杆与旋转支撑板连接，导向柱垂直安装在旋转支撑板左右两侧，在固定底座上还设有垂直方向的导向孔，导向孔与导向柱相匹配，导向孔内安装有直线轴承。

本实用新型可以由升降部分升起和降下旋转支撑板，安装在旋转支撑板上的回转部分的回转气缸依次带动齿条、齿轮、回转轴、摆杆运动，由摆杆前端的电磁铁将冲剪工件吸附后取出。本实用新型结构简单、造价低廉，可以适合多种不同冲床的加工工作，具有很好的通用性。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是升降部分结构示意图；

图3是回转部分俯视图；

图4是回转部分结构示意图。

图中各标记如下：回转部分1、升降部分2、冲床3、摆杆4、电磁铁5、冲头6、齿条导向槽7、回转轴8、齿轮9、齿条10、回转气缸11、底板12、挡块13、行程开关14、固定底座15、旋转支撑板16、升降气缸17、导向柱18、导向孔19、直线轴承20。

具体实施方式

从图中可以看到，冲床自动卸料机械手由回转部分1和升降部分2两个运动部件组成，冲剪件的拾取采用电磁铁5吸附的方式，即用一个吸附力为8Kg，行程15mm的电磁铁5将工件吸附起来。升降部分2固定在冲床床身的侧面，带动回转部分1整体升降，回转部分1负责将电磁铁5转入和转出冲头工作区。

升降部分2由固定底座15、旋转支撑板16、升降气缸17、导向柱18、导向孔19、直线轴承20等部件组成。升降气缸17缸杆的伸缩可以带动旋转支撑板16的升降，为了克服倾翻力矩，采用双导柱方式提供辅助支撑作用。导向柱18随旋转支撑板16一起在导向孔19内运动。在导向孔19内安装与导向柱18尺寸相配合的直线轴承20，这是为了将滑动摩擦变为滚动摩擦，以减小摩擦力。升降部分2的基础是固定底座15，它固定在床身的侧面上，实现了冲床自动卸料机械手的固定。

回转部分1由摆杆4、电磁铁5、齿条导向槽7、回转轴8、齿轮9、齿条10、回转气缸11、挡块13、行程开关14等部件组成，它们都安装在底板12上，并固定在升降部分2的旋转支撑板16上。齿条10安装在回转气缸活塞杆的前端，齿条10与回转轴8上的齿轮9相啮合，当给回转气缸11通气时，活塞杆带动齿条10做直线运动，为了保证运动的方向，安装了齿条导向槽7。由于齿轮9套装在回转轴8上，当齿条10推动齿轮9转动时，回转轴8会相应旋转，从而带动回转轴上8的摆杆4旋转。电磁铁5安装在摆杆4的末端，摆杆4的旋转角度可由挡块13的位置来调节，摆杆4的正、反向旋转到位信号由正、反向旋转到位行程开关14发出。

卸料机械手的一次工作过程如下：摆杆4正向旋转，将电磁铁5转入冲模，回转部分1整体下降，同时电磁铁5通电吸附冲剪件，然后回转部分1升起，摆杆4反向旋转，将电磁铁5转出冲模，电磁铁5断电释放冲剪件。

冲床自动卸料机械手的回转气缸11和升降气缸17由压缩空气推动，压缩空气经过滤器、减压阀、油雾器，进入两个三位四通电磁换向阀，这两个换向阀分别控制升降气缸和回转气缸的伸缩，为了调整速度，在两个气缸的进气口可加装手动节流阀。

Claims (3)

1.一种冲床自动卸料机械手，其特征在于：它由回转部分[1]和升降部分[2]组成，回转部分[1]安装在升降部分[2]的上端面之上，升降部分[2]固定在冲床[3]的工作台面的一测，所述回转部分[1]由齿条导向槽[7]、回转轴[8]、齿轮[9]、齿条[10]、回转气缸[11]、摆杆[4]、电磁铁[5]和底板[12]组成，其中，回转气缸[11]和齿条导向槽[7]均水平放置，安装在底板[12]上，齿条[10]安装在回转气缸活塞杆的前端，嵌合在齿条导向槽[7]的导槽内，齿轮[9]套装在回转轴[8]上，齿轮[9]与齿条[10]啮合，摆杆[4]位于水平位置，一端与回转轴[8]固接，另一端安装电磁铁[5]。

2.根据权利要求1所述的冲床自动卸料机械手，其特征在于：所述升降部分[2]由固定底座[15]、旋转支撑板[16]、升降气缸[17]、导向柱[18]、导向孔[19]和直线轴承[20]组成，其中，固定底座[15]固定在冲床[3]的工作台面的一侧，升降气缸[17]安装在固定底座[15]上，旋转支撑板[16]位于固定底座[15]的上方，为升降部分[2]的上端面，升降气缸[17]的缸杆与旋转支撑板[16]的连接，导向柱[18]垂直安装在旋转支撑板[16]左右两侧，在固定底座[15]上还设有垂直方向的导向孔[19]，导向孔[19]与导向柱[18]相匹配，导向孔[19]内安装有直线轴承[20]。

3.根据权利要求1或2所述的冲床自动卸料机械手，其特征在于：所述回转部分[1]设有挡块[13]、行程开关[14]，挡块[13]和行程开关[14]都安装在底板[12]上，行程开关[14]的数量为2个，分别位于齿条导向槽[7]行程的两端。