CN103506781A - 焊接取料机械手 - Google Patents

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周皓
王刚
周军
冒磊
陈荣
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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Abstract

本发明公开了一种焊接取料机械手，包括机座、电机、连杆、悬臂、连接块、气缸、气动手指、气动管路和电磁换向阀，连杆竖直地安装于机座上，连杆的底部与电机传动联接，连杆的顶部安装有悬臂，悬臂的端部铰接有连接块，连接块的一端安装有气动手指，气动手指的夹块由耐热材料制成，连接块的另一端与悬臂之间还连接有用于驱动连接块翻转的气缸，气缸与气动手指通过气动管路连接到电磁换向阀。本发明的焊接取料机械手具有结构简单、效费比高等优点。

Description

焊接取料机械手
技术领域
    本发明涉及一种机器人装置，具体涉及一种焊接取料机械手。
背景技术
焊接是通过在不同的工件之间加热或加压或两者并用，使工件达到原子间的结合而形成永久性连接的工艺过程。工件在焊接过程中会出现显著的升温，即便在焊接结束后工件表面依然残留有相当的热量，需要由操作者戴隔热手套或利用夹钳方可将焊接结束的工件从工装上取出，操作的速度慢、效率低，而且取料的拖延使得对批量工件的焊接工作呈间断性，焊机与焊料的温度在陡然升高、冷却再升高之间循环，容易造成批量焊接工件一致性差的缺陷。而目前的机械手装置复杂度较高，通常在不同的运动方向上安装有多个伺服电机或气缸，导致运动轨迹长、速度慢，而且高精度传感器和用于处理运算的控制中心的成本较高，不太适合在焊接取料的场合使用。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种结构简单、适合焊接工况的焊接取料机械手。
技术方案：为解决上述技术问题，本发明提供的焊接取料机械手包括机座、电机、连杆、悬臂、连接块、气缸、气动手指、气动管路和电磁换向阀，所述连杆竖直地安装于机座上，所述连杆的底部与电机传动联接，所述连杆的顶部安装有悬臂，所述悬臂的端部铰接有连接块，所述连接块的一端安装有气动手指，所述气动手指的夹块由耐热材料制成，所述连接块的另一端与悬臂之间还连接有用于驱动连接块翻转的气缸，所述气缸与气动手指通过气动管路连接到电磁换向阀。
作为优选，为了在使用时适应不同高度的焊接工装，所述悬臂的中部具有竖直的安装孔，所述安装孔套设于所述连杆上，所述安装孔的孔壁上穿设有用于锁定的螺钉。
作为优先，为了让悬臂的回转具有较高的定位精度，所述电机是伺服电机，所述电机的输出轴通过联轴器连接到连杆的底部。
有益效果：本发明按照焊接的工况简化设计了取料机械手的结构，仅具有悬臂回转、气动手指翻转及夹块张闭三个方向上的自由度，具有结构简单、取料速度快等优点，而且运动轨迹简单，采用现有的单片机即可控制，设备的采购成本低、效费比高。
附图说明
图1是本发明的焊接取料机械手的实施例的结构示意图；
图中：1机座，2伺服电机，3连杆，4悬臂，4-1安装孔，5连接块，6气缸，7气动手指，7-1夹块，8电磁换向阀，9螺钉。
具体实施方式
实施例：本实施例的焊接取料机械手如图1所示，包括机座1、伺服电机2、连杆3、悬臂4、连接块5、气缸6、气动手指7、气动管路(图中未示)和电磁换向阀8，其中连杆3竖直地安装于机座1上，连杆3的底部与伺服电机2通过联轴器传动联接，连杆3的顶部安装有悬臂4。悬臂4的中部具有竖直的安装孔4-1，该安装孔4-1套设于连杆3上，安装孔4-1的孔壁上穿设有用于锁定连杆3与悬臂4的螺钉9。在悬臂4的端部铰接有连接块5，连接块的5一端安装有气动手指7，为了避免气动手指7上的夹块7-1吸收被焊接后工件上残留热量而造成变形或损坏，夹块7-1由耐热材料制成，连接块5的另一端与悬臂4之间还连接有用于驱动连接块5翻转的气缸6，气缸6与气动手指7通过气动管路连接到电磁换向阀8。
使用时，将本实施例的焊接取料机械手的机座1安装在焊接工装的一侧，并使得工件与放料区均处于悬臂4的旋转半径上，调整螺钉9以保证气动手指7的高度满足翻转时可以接触到待取工件的条件。在工装上对工件的焊接结束后，伺服电机2驱动悬臂4回转使气动手指7到达工件上方，然后电磁换向阀8通过气动管路驱动气缸6伸长，使得气动手指7向下翻转并接触工件，电磁换向阀8再驱动夹块7-1将工件夹紧，然后气缸6缩短使得气动手指7向上翻转拿起工件，即可将工件取出并移动到放料区。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，例如伺服电机也可以采用普通电机或步进电机，传动联接除采用联轴器也可以采用齿轮传动或皮带传动等，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种焊接取料机械手，其特征在于包括：机座、电机、连杆、悬臂、连接块、气缸、气动手指、气动管路和电磁换向阀，所述连杆竖直地安装于机座上，所述连杆的底部与电机传动联接，所述连杆的顶部安装有悬臂，所述悬臂的端部铰接有连接块，所述连接块的一端安装有气动手指，所述气动手指的夹块由耐热材料制成，所述连接块的另一端与悬臂之间还连接有用于驱动连接块翻转的气缸，所述气缸与气动手指通过气动管路连接到电磁换向阀。
2.根据权利要求1所述的焊接取料机械手，其特征在于：所述悬臂的中部具有竖直的安装孔，所述安装孔套设于所述连杆上，所述安装孔的孔壁上穿设有用于锁定的螺钉。
3.根据权利要求1或2所述的焊接取料机械手，其特征在于：所述电机是伺服电机，所述电机的输出轴通过联轴器连接到连杆的底部。
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C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140115