CN102452392B - 车辆动态控制设备和采用该设备的车辆动态控制系统 - Google Patents

Abstract

公开了一种车辆动态控制设备和采用该设备的车辆动态控制系统。所述车辆动态控制设备被设计为基于与车辆在同一方向上的运动有关的第一参数来控制多个受控对象，以实现与所述车辆在同一方向上的运动有关并从控制请求器输出的第二参数的请求值。所述车辆动态控制设备包括可用性获取器，所述可用性获取器被配置为：获取所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，并将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性输出给所述控制请求器。

Description

车辆动态控制设备和采用该设备的车辆动态控制系统

技术领域

本公开涉及一种在合作控制多个受控对象时对车辆执行动态控制的车辆动态控制设备和每个均装配这种车辆动态控制设备的车辆动态控制系统。

背景技术

对应于第4297150号日本专利公布的被称为第一公布的第2007/0088484号美国专利申请公布公开了一种车辆，在该车辆横向运动时，其例如根据转向不足或者过度转向的量来改变对前轮和后轮的动力分配，然后，如果转向不足或者过度转向的量增大，则校正转向角。此后，如果转向不足或者过度转向的量增大，则车辆还使选定的车轮制动。

对应于第4455379号日本专利公布的被称为第二公布的第2006/0208564号美国专利申请公布公开了一种转向不足控制设备。该转向不足控制设备连续地执行如下操作：通过电动转向装置减小反作用力，通过报警装置产生警报，以及控制对车轮的制动力分配。

发明内容

第一公布中公开的车辆仅确定在实现消除转向不足或者过转向所需的受控变量的值时要使用的多个受控对象和所确定的受控对象要被激活的顺序。

第二公布中公开的转向不足控制设备仅连续激活多个受控对象，以逐渐补偿不足的受控变量，从而实现减小转向不足所需的受控变量的值。

具体而言，尽管第一和第二公布中的任何一个均公开了在合作控制多个受控对象时对车辆的横向运动的控制，但是其未考虑到多个受控对象中的每个受控对象的可控范围，因此不能根据多个受控对象中的每个受控对 象的可控范围来确定对多个受控对象中的对应受控对象的控制请求。因此，在控制车辆的横向运动时，第一和第二公布中的任何一个都可能使对受控对象的控制请求超过该受控对象要实现的性能限制。

此外，因为没有考虑到多个受控对象中的每个受控对象的可控范围，所以第一和第二公布中的任何一个都没有考虑到根据多个受控对象中的每个受控对象的可控范围来优先激活多个受控对象中的哪个受控对象，以便实现对车辆横向运动的更优控制。

例如，如果每个受控对象的某个受控变量的幅值(作为表示受控变量的可控范围的参数的举例)与其他受控变量不同，则仅基于该受控变量的幅值来确定多个受控对象之一的做法可能无法选择与其他受控对象相比具有较高响应的更适宜的受控对象，尤其在紧急情况下。因此，希望利用多个受控对象来最优地控制车辆的横向运动。

与车辆的横向运动类似，在控制车辆的纵向运动和/或纵摇运动时，希望防止对受控对象的控制请求超过该受控对象要实现的性能限制。

鉴于上面描述的情况，本公开的一个方面试图提供被设计用于解决上面描述的至少一个问题的车辆动态控制设备。

具体而言，本发明的另一方面旨在提供能够在控制车辆的动态时防止对受控对象的控制请求超过该受控对象要实现的性能限制的这样的车辆动态控制设备。

此外，本公开的又一方面旨在提供能够根据多个受控对象中的每个受控对象的可控范围来更优地控制车辆的动态的这样的车辆动态控制设备。

根据本公开的一个方面，提供一种车辆动态控制设备，用于基于与车辆在同一方向上的运动相关的第一参数来控制多个受控对象，以实现与所述车辆在所述同一方向上的运动相关并从控制请求器输出的第二参数的请求值。所述车辆动态控制设备包括：可用性获取器，其被配置为获取与所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可控范围对应的可用性，和将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性输出给所述控制请求器。其中，所述控制请求器包括至少一个应用，所述应用被编程为除了输出限制至少一个所述受控对象的第一参数的可用性的限制请求以外还输出所述第二参数，并且所述可用性获取器被配置为：基于所述限制请求，来限制至少一个受控对象的第一参数的可用性，以产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，所述至少一个受控对象的第一参数的可用性已受过限制；以及将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性输出给所述控制请求器。

在本公开中，术语“可用性”指的是可控范围。也就是说，所有使用“可用性”的语句均可用使用“可控范围”的语句替换。类似地，所有使用“可控范围”的语句均可用使用“可用性”的语句替换。

如上所述，所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性被从 所述可用性获取器传送给所述控制请求器。该配置允许所述控制请求器考虑到所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性(可控范围)而产生与所述车辆在所述同一方向上的运动相关的第二参数的请求值。因此，所述控制请求器可以产生所述第二参数的请求值，以使得所述第二参数的请求值不超过利用所述第一参数控制所述受控对象中的每个受控对象要实现的性能限制。这使得能够执行与所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性相适应的车辆动态控制。

应注意，所述第一参数可以在物理意义上与所述第二参数相同，也可以在物理意义上与所述第二参数不同。

根据本公开的另一方面，提供一种车辆动态控制系统，其包括：根据本公开的上述一个方面所述的车辆动态控制设备；以及根据本公开的上述一个方面所述的控制请求器。所述控制请求器被配置为：基于从所述可用性获取器输出给所述控制请求器的所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，来产生所述第二参数的请求值。

根据本公开的上述另一方面的车辆动态控制系统允许所述控制请求器产生所述第二参数的请求值，以使得所述第二参数的请求值不超过利用所述第一参数控制所述受控对象中的每个受控对象要实现的性能限制。这使得能够执行与所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性相适应的车辆动态控制。

根据本公开的又一方面，提供一种车辆动态控制系统，其包括：根据本公开的上述一个方面所述的车辆动态控制设备；根据本公开的上述一个方面所述的控制请求器；以及根据本公开的上述一个方面所述的多个受控对象。所述控制请求器包括至少一个应用，所述至少一个应用被编程为输出请求模式和所述第二参数，所述至少一个应用的请求模式是表示所述至少一个应用对生态设置较高优先级的模式，所述可用性获取器被配置为基于作为所述请求模式的生态模式来限制所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，从而产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性，并且所述控制请求器被配置为基于从所述可用性获取器输出给所述控制请求器的所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性，来产生所述第二参数的请求值。

根据本公开的上述又一方面的车辆动态控制系统允许基于生态模式来限制所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性。例如，根据本公开的上述又一方面的车辆动态控制系统允许限制所述受控对象中的 每个受控对象的第一参数的可用性，以降低所述受控对象中的每个受控对象的功率消耗。因此，所述控制请求器能够基于所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性来产生所述第二参数的请求值，以降低所述受控对象中的每个受控对象的功率消耗。结果，能够执行与所述至少一个应用对其设置较高优先级的请求模式的模式相适应的车辆动态控制。

根据下面结合附图所做的描述，可以进一步理解本公开的各方面的上述特征和/或其他特征和/或优点。适当时，本公开的各方面可以包括和/或不包括不同特征和/或优点。此外，适当时，本公开的各方面可以组合一个或者多个特征或者其他实施例。不应当将针对特定实施例描述的特征和/或优点看作是对其他实施例或者权利要求的限制。

附图说明

根据下面参照附图对实施例所做的描述，本公开的其他方面将变得显而易见，附图中：

图1是示意性地示出根据本公开的第一实施例的横向运动控制系统的整体结构的示例的框图；

图2是示出图1中示出的可控范围计算机和可控范围变换器中的每个的详细结构的框图；

图3是示出图1中示出的受控对象选择器的详细结构的框图；

图4A是示意性地示出当应用请求模式被设置为舒适模式时，图3中示出的可控范围计算器的选择结果的示例的曲线图；

图4B是示意性地示出当应用请求模式被设置为舒适模式时，可控范围计算器的选择结果的替代示例的曲线图；

图5A是示意性地示出当应用请求模式被设置为安全模式时，可控范围计算器的选择结果的示例的曲线图；

图5B是示意性地示出当应用请求模式被设置为安全模式时，可控范围计算器的选择结果的替代示例的曲线图；

图6A是示意性地示出当所选择的应用请求模式是舒适模式时，多个受控对象的选择顺序的一个示例的曲线图；

图6B是示意性地示出当所选择的应用请求模式是安全模式时，多个 受控对象的选择顺序的一个示例的曲线图；

图7A是用于在舒适模式作为应用请求模式时，在多个受控对象中选择优先级最高的第一受控对象要使用的映射(map)；

图7B是用于在舒适模式作为应用请求模式时，在多个受控对象中选择优先级第二高的第二受控对象要使用的映射；

图7C是用于在舒适模式作为应用请求模式时，在多个受控对象中选择优先级第三高的第三受控对象要使用的映射；

图8A是用于在安全模式作为应用请求模式时，在多个受控对象中选择优先级最高的第一受控对象要使用的映射；

图8B是用于在安全模式作为应用请求模式时，在多个受控对象中选择优先级第二高的第二受控对象要使用的映射；

图8C是用于在安全模式作为应用请求模式时，在多个受控对象中选择优先级第三高的第三受控对象要使用的映射；

图9是示意性地示出作为映射的用于受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的曲线图；

图10是示意性地示出作为在图1中示出的控制请求器内存储的多个应用的例子的紧急避险应用的行为的流程图；

图11是示意性地示出作为映射的用于其中设置了多个候选点的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的曲线图；

图12是示意性地示出作为映射的用于根据本公开的第二实施例的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的曲线图；

图13是示出根据第二实施例的图1中示出的可控范围计算机和可控范围变换器中的每个的详细结构的框图；

图14是示出因为侧风或者受控车辆行驶路面倾斜而产生的扰动的示意图，根据本公开的第三实施例的横向运动控制系统涉及该扰动；以及

图15是根据本公开的第三实施例的示意性地示出作为映射的如下范围的曲线图：用于未基于扰动信息校正的左转中的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，；以及用于基于扰动信息校正的左转中的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围。

具体实施例

下面将参照附图描述本公开的实施例。在这些实施例中，用相同的附图标记表示实施例之间的相同部分，并且省略或者简化重复描述。

如上所述，在以下实施例中，术语“可用性”等同于术语“可控范围”。因此，使用“可控范围”的语句均可用使用“可用性”的语句替换。

第一实施例 

图1中的框图公开用于车辆的横向运动控制系统的总体结构的示例，该系统应用了根据本公开的第一实施例的横向运动控制设备。根据该实施例的横向运动控制系统用于通过控制多个受控对象(具体而言，受控车辆的前轮转向、后轮转向以及制动)来控制车辆的横向运动。

参照图1，该横向运动控制系统包括：控制请求器1、传感器单元2、目标值产生器3、车况监视器4、可控范围(可用性)计算机5、前馈(F/F)计算机6、反馈(F/B)计算机7、确定器8、各种管理器9至11、各种电子控制单元(ECU)12至15、各种用于控制受控车辆的横向运动的制动器(ACT)16至19、以及可控范围(可用性)变换器20。例如，目标值产生器3、车况监视器4、可控范围计算机5、前馈计算机6、反馈计算机7和确定器8(或者说部件3至8)以及管理器9至11对应于车辆横向运动控制设备。

应注意，横向运动控制系统中包括的块1至11中的每个或者一些可以被设计为硬件电路、可编程逻辑电路或者硬件与可编程逻辑混合电路。

控制请求器1适用于根据执行受控车辆的横向运动控制的相应程序的各种应用(应用程序)中的每个的控制请求，来基于受控车辆的状况输出与受控车辆的横向运动有关的请求信号；这些应用安装在控制请求器1当中。在该实施例中，可控范围信息被从下文描述的可用计算机5输入给控制请求器1。每个应用都被编程为基于从可用计算机5输入的可控范围信息来输出控制请求(应用请求)。

例如，控制请求器1设置有至少一个控制器(未示出)，用于执行包括保持车道控制应用和防止偏离车道应用在内的各种应用。

该至少一个控制器运行用于保持车道应用，以：拍摄受控车辆前面的图像；基于拍摄的图像来识别在受控车辆行驶道路的车道两旁形成的车道标识；以及对受控车辆执行横向运动控制，以使受控车辆在行驶通过该车道时保持在该车道内。

该至少一个控制器运行用于防止偏离车道应用，以：拍摄受控车辆前面的图像；基于拍摄的图像来识别在行驶车道的两旁形成的车道标识；对受控车辆执行横向运动控制，以防止受控车辆在行驶通过该车道时偏离所识别的车道标识；以及为驾驶员产生报警信号，以防止驾驶员偏离所识别的车道标识。

应用可以包括对受控车辆执行横向运动控制的任何应用。例如，应用可以包括紧急避险应用，该紧急避险应用被编程为对受控车辆执行横向运动控制，从而避免撞击位于沿受控车辆的行驶方向的车道上的障碍物。该应用还可以包括停车辅助应用，该停车辅助应用被编程为对受控车辆执行横向运动控制，从而引导受控车辆经过有效路径抵达所期望的停车位。

当确定满足相应横向运动控制的启动条件时，每个应用被编程为将请求信号以及相应应用的描述和类型输出给横向运动控制设备，所述请求信号指示相应应用(相应横向运动控制)所需的至少一个受控变量。结果，每个应用所需的至少一个制动器16至19被激活，以根据相应应用的请求来控制受控车辆的相应横向运动。在该实施例中，作为相应请求信号所表示的至少一个受控变量，每个应用都需要请求正/负横向加速度Gy和请求该横向加速度Gy的变化dGy/dt。每个应用所使用的其余请求信号被表示为“执行请求”。每个应用所使用的执行请求表示相应应用的描述和类型以及是否要执行该相应应用。

控制请求器1还适用于将应用信息(指示取决于每个应用的请求模式)以及每个应用对应的受控对象的优先级传送给可用计算机5。在该实施例中，取决于相应应用的请求模式表示该相应应用对什么设置较高优先级。例如，可以用采用安全模式、舒适模式和生态(ec0)模式作为请求模式。即，取决于每个应用的请求模式用作基于对应用的描述来选择一个应用的指示器。例如，如果选择请求模式是安全模式的应用，则执行响应性高的横向运动控制；或者，如果选择请求模式是舒适模式的应用，则执行响应性低且不对受控车辆内的乘员产生过多负担的横向运动控制。如果选择请求模式是ec0模式的应用，则执行能量消耗低的横向运动控制。每个应用相应的受控对象的优先级表示当执行对应于该应用的横向运动控制时应当选择的相应受控对象的优先级的顺序。

传感器单元2适用于将指示受控车辆的各种状况的信息输入给车况监视器4。具体而言，传感器单元2适用于将操作结果的测量信号和数据信号作为指示受控车辆的各种状况的信息输入给车况监视器4；这些测量 信号和数据信号表示受控车辆的各种状况。

在该实施例中，传感器单元2适用于将与前轮转向角、轴转矩、后轮转向角以及车速有关的信息传送给车况监视器4。具体而言，传感器单元2例如包括转向角传感器，该转向角传感器用于输出分别指示相应前轮或后轮的当前转向角的测量信号，且传感器单元2适用于将该转向角传感器的测量信号用作与前轮转向角和后轮转向角有关的信息。传感器单元2例如包括安装在受控车辆内的制动ECU，该制动ECU用于计算每个轴当前产生的转矩，且传感器单元2适用于将该制动ECU的计算结果用作与轴转矩有关的信息。传感器单元2例如包括各车轮的速度传感器，该速度传感器用于输出指示相应车轮的速度的测量信号，且传感器单元2适用于基于各车轮的相应速度传感器的测量信号来计算受控车辆的速度，并将计算出的受控车辆的速度用作与车辆速度有关的信息。

传感器单元2还例如包括横摆角速度传感器，该横摆角速度传感器用于输出指示受控车辆的实际横摆角速度的测量信号。该横摆角速度传感器的测量信号或者基于该横摆角速度传感器的测量信号计算出的实际横摆角速度被从传感器单元2经由车况监视器4传送给反馈计算机7。传感器单元2还例如包括用于测量受控车辆的轮胎与受控车辆行驶的路面之间的摩擦系数(μ)的部分；下文也将该摩擦系数称为“路面μ”。例如，因为制动ECU基于每个车轮的速度来测量受控车辆的轮胎与路面之间的摩擦系数(μ)，所以传感器单元2适用于将制动ECU测量到的摩擦系数(μ)传送给车况监视器4。

目标值产生器3适用于基于应用请求(控制请求)来对从控制请求器1输入的使用请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt的应用请求进行仲裁。例如，正的加速度Gy表示受控车辆右转时的横向加速度，而负的加速度Gy表示受控车辆左转时的横向加速度。

作为仲裁的结果，目标值产生器3适用于选择至少一个应当执行的应用，并将请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt变换为用于受控车辆横向运动控制的至少一个控制参数的应用请求值(总目标值)；要求用于横向运动控制的至少一个控制参数的应用请求值满足所选择的至少一个应用的请求。例如，用于横向运动控制的至少一个控制参数包括横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt。这样，目标值产生器3适用于输出用于横向运动控制的该至少一个控制参数的应用请求值(总目标值)。

例如，作为横摆角速度γ的应用请求值，可以采用横摆角速度γ相应应用的预设控制周期内的请求绝对量，而作为横摆角速度γ的变化dγ/dt的应用请求值，可以采用横摆角速度γ的变化dγ/dt在相应应用的预置控制周期内的值。

目标值产生器3适用于根据应用的类型来对应用的请求进行仲裁。

例如，目标值产生器3适用于将所有应用的请求正/负横向加速度Gy的值相加以获得所有应用的请求正/负横向加速度Gy的值的和，以及将所有应用的请求横向加速度Gy的变化dGy/dt的值相加以获得所有应用的请求横向加速度的变化dGy/dt的值的和。

这样，目标值产生器3适用于输出横摆角速度γ的应用请求值(总目标值)，其对应于所有应用的请求正/负横向加速度Gy的值的和，以及输出横摆角速度γ的变化dγ/dt的应用请求值(总目标值)，其对应于所有应用的请求横向加速度Gy的变化dGy/dt的值的和。因为横摆角速度γ的应用请求值对应于所有应用的请求正/负横向加速度Gy的值的和，并且横摆角速度γ的变化dγ/dt的应用请求值对应于所有应用的请求横向加速度Gy的变化dGy/dt的值的和，所以可以执行满足所有应用请求的受控车辆横向运动控制。

此外，如果应用按优先级排序，则目标值产生器3适用于选择应用中优先级最高的一个应用，并将请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt分别变换为满足所选应用的请求所需的横摆角速度γ的应用请求值和满足所选应用的请求所需的横摆角速度γ的变化dγ/dt的应用请求值。这样，目标值产生器3适用于输出横摆角速度γ的应用请求值和横摆角速度γ的变化dγ/dt的应用请求值。因为各个应用的应用请求表示要执行的应用之一，所以目标值产生器3可以容易地在应用中选择出作为要执行的优先级最高的应用的一个应用。

应注意，在该实施例中，请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt被用作每个应用所需的受控变量，它们被从控制请求器1输入给目标值产生器3。在该实施例中，由请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt变换成的横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt被用作用于受控车辆横向运动控制的控制参数(控制变量)。这是因为ACT 16至19能够容易地利用横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt。这种结构可以进行如下修改。

具体而言，横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt可被用作每个应用所需的受控变量，它们被从控制请求器1输入给目标值产生器3，并用作用于受控车辆横向运动控制的控制参数(控制变量)。类似地，请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt可被用作每个应用所需的受控变量，它们被从控制请求器1输入给目标值产生器3，并用作用于受控车辆横向运动控制的控制参数(控制变量)。

此外，横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt可被用作每个应用所需的受控变量，它们被从控制请求器1输入给目标值产生器3。此外，由横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt变换成的请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt可被用作用于受控车辆横向运动控制的控制参数(控制变量)。

车况监视器4运行，以基于来自传感器单元2的指示受控车辆的各种状况的信息获得指示受控车辆的当前状况的车辆信息，并将该车辆信息输出给可控范围计算机5，同时监视它们。

具体而言，车况监视器4适用于基于传感器单元2测量到的受控车辆的当前前轮转向角、后轮转向角、当前前轴转矩、当前后轴转矩以及当前速度，来获得受控车辆的当前理想的前轮转向角、当前理想的后轮转向角、当前理想的前轴转矩、当前理想的后轴转矩以及当前理想的速度。应当由在当前车辆状况下的车辆在理想情况下产生的这些当前理想值，可以根据通常众所周知的基于受控车辆的当前前轮转向角、后轮转向角、当前前轴转矩、当前后轴转矩以及当前速度的等式来获得。此外，车况监视器4还运行以从传感器单元2获得表示路面的行驶条件的路面μ，来作为车辆信息的项目。

可控范围计算机5被例如设计为可控范围获取器。具体而言，可控范围计算机5适用于通过可控范围变换器20从ECU 12至15中的对应ECU接收ACT 16至19中的每个ACT的可控范围，并基于接收到的ACT 16至19中的每个ACT的可控范围来获得与每个受控对象(前轮转向、后轮转向和制动)的可控范围有关的第一信息。

可控范围计算机5还适用于基于每个受控对象的第一信息、从车况监视器4提供的车辆信息以及从控制请求器1提供的应用信息，来计算受控车辆的整体(总)横向运动控制的可控范围。可控范围计算机5进一步适用于将受控车辆的总横向运动控制的可控范围的信息(可控范围信息)输出给前馈计算机6和反馈计算机7。

应注意，要素的可控范围(可用性)指的是表示能够从该结构要素输出的至少一个受控变量的可控范围的概念术语。例如，要素的可控范围(可用性)包括能够从该要素输出的至少一个受控变量的上限和/或下限以及该至少一个受控变量的变化的上限和/或下限；该至少一个受控变量的变化表示该至少一个受控变量在被控制时的响应性。

例如，在受控车辆的横向运动控制中，要素的可控范围包括要素在左转方向上的可控范围和要素在右转方向上的可控范围。在该实施例中，因为通过请求正/负横向加速度Gy的方向(符号)可以掌握受控车辆的转向方向，所以在每个应用中采用要素在受控车辆右转时的可控范围和要素在受控车辆左转时的可控范围中的任意一方作为要素的可控范围。在紧急避险应用中，作为要素的可控范围，既可以采用要素在受控车辆右转时的可控范围，又可以采用要素在受控车辆左转时的可控范围，这是因为在紧急情况下受控车辆可能向右转和向左转。

例如，ACT 16至19中每个ACT的可控范围包括ACT 16至19使用的至少一个受控变量的上限以及ACT 16至19使用的至少一个受控变量的响应性(比率)的上限。每个受控对象(前轮转向、后轮转向和制动)的可控范围包括用于控制每个受控对象的至少一个受控变量的上限和用于控制每个受控对象的至少一个受控变量的响应性(比率)的上限。每个受控对象的可控范围可以基于ACT 16至19的可控范围获得。ACT 16至19的可控范围分别被作为映射或者其他类似数据从对应的ECU 12至15经由可控范围变换器20提供给可控范围计算机5；这些映射表示ACT 16至19的状况。

用于控制前轮转向的ACT 16和17的总可控范围构成前轮转向的可控范围，而用于控制后轮转向的ACT 18的可控范围构成后轮转向的可控范围。类似地，用于控制制动的ACT 19的可控范围构成制动的可控范围。由于这一原因，把ACT 16至19的可控范围从ECU 12至15传送给可控范围计算机5意味着把受控对象的可控范围传送给可控范围计算机5。因此，图1示出前轮转向、后轮转向以及制动的可控范围被经由可控范围变换器20输入给可控范围计算机5。更具体而言，可控范围变换器20运行，以将前轮转向、后轮转向以及制动的可控范围变换为前轮转向、后轮转向以及制动在横摆角速度方面的可控范围，并将其输入给可控范围计算机5。

应注意，受控车辆的整体横向运动控制的可控范围指能够基于每个受 控对象的可控范围、应用信息以及车辆信息从可控范围计算机5输出的至少一个受控变量的总可控范围。随后将详细描述通过可控范围计算机5计算受控车辆的整体横向运动控制的可控范围。

前馈计算机6适用于：基于从目标值产生器3提供的至少一个控制参数的应用请求值(总目标值)、从可控范围计算机5提供的可控范围信息以及应用信息，来计算该至少一个受控对象的前馈请求值。对对应的至少一个受控对象执行前馈控制需要前馈请求值。

具体而言，前馈计算机6包括受控对象选择器61、模拟值计算机62和前馈请求计算机63。

受控对象选择器61适用于：基于经由可控范围计算机5提供的应用信息和可控范围信息、以及从目标值产生器3提供的至少一个控制参数的应用请求值，来在多个受控对象中选择一个或者多个受控对象。

具体而言，受控对象选择器61适用于在多个受控对象中选择要用来执行横向运动前馈控制的一个或者多个受控对象。例如，当输出与横向运动控制有关的控制请求时，例如在执行保持车道应用时，执行在多个受控对象中选择一个或者多个受控对象。随后将详细描述受控对象选择器61的具体结构和如何选择一个或者多个受控对象。

模拟值计算机62适用于：当至少一个受控对象被受控对象选择器61选中时，基于从可控范围计算机5提供的可控范围信息来计算该至少一个所选受控对象的至少一个模拟值。

具体而言，当受控对象选择器61在多个受控对象中选择受控对象时，确定对所选受控对象分配该至少一个控制参数的应用请求值(总目标值)。例如，如果受控对象选择器61以随后描述的方法选择两个受控对象，则产生该至少一个控制参数(受控变量和/或对应的受控变量的变化)的上限，来作为对首先选中的第一受控对象中的至少一个控制参数分配的局部应用请求值。如果该至少一个控制参数的上限不完全满足该应用请求值，则作为对接下来选中的第二受控对象中的至少一个控制参数分配的局部应用请求值产生不足。

应注意，对所选受控对象中的至少一个参数分配的局部应用请求值与所选受控对象中实际可以产生的模拟值不同。由于这一原因，在模拟值计算机62内存储先前准备的指示如下两者之间的关系的数据：每个受控对象中的至少一个控制参数的应用请求值的变量与对应的一个受控对象中 的对应的至少一个控制参数的模拟值的变量。这样，模拟值计算机62适用于获得与该至少一个控制参数的局部应用请求值对应的至少一个所选受控对象中的至少一个控制参数的模拟值。

前馈请求计算机63适用于基于该至少一个所选受控对象中的至少一个控制参数的模拟值与该至少一个控制参数的局部应用请求值之间的差，来计算该至少一个所选受控对象中的至少一个控制参数的前馈请求值。前馈请求计算机63可以采用计算前馈请求值的各种已知方法之一。前馈请求计算机63计算出的、每个所选受控对象中的至少一个控制参数的前馈请求值被从前馈请求计算机63输出给确定器8和反馈计算机7。

在该实施例中，该至少一个控制参数包括横摆角速度γ(横摆角速度γ的绝对量)。作为所选受控对象的前轮转向的横摆角速度γ的前馈请求值将被表示为前轮转向的第一F/F请求值，作为所选受控对象的后轮转向的横摆角速度γ的前馈请求值将被表示为后轮转向的第二F/F请求值，以及作为所选受控对象的制动的横摆角速度γ的前馈请求值将被表示为制动的第三F/F请求值。

反馈计算机7适用于计算至少一个受控对象的反馈请求值，该计算基于：从前馈计算机6提供的至少一个控制参数的模拟值；从可控范围计算机5提供的可控范围信息；应用信息；以及从车况监视器4提供的实际横摆角速度。对对应的至少一个受控对象执行反馈控制需要反馈请求值。

具体而言，反馈计算机7包括第一反馈请求计算机71、受控对象选择器72和第二反馈请求计算机73。

第一反馈请求计算机71适用于：基于从模拟值计算机62获得的所选受控对象的至少一个控制参数(横摆角速度)的模拟值的和与传感器单元2测量到的实际横摆角速度之间的差，来计算该至少一个控制参数的总反馈请求值。

受控对象选择器72适用于：基于至少一个控制参数的总反馈请求值、经由可控范围计算机5提供的应用信息和可控范围信息、以及从前馈计算机6提供的F/F请求值，在多个受控对象中选择一个或者多个受控对象。

具体而言，受控对象选择器72适用于在多个受控对象中选择要用来执行横向运动反馈控制的一个或者多个受控对象。受控对象选择器72的功能与受控对象选择器61的功能基本上相同。受控对象选择器72选择的一个或者多个受控对象可以与受控对象选择器61选择的一个或者多个受 控对象相同，也可以不相同。

第二反馈请求计算机73适用于在至少一个受控对象被受控对象选择器72选中时，基于受控对象选择器72所计算的每个受控对象的裕量来对该至少一个所选受控对象分配总反馈请求值，从而计算该至少一个所选受控对象的局部反馈请求值。该至少一个所选受控对象的局部反馈请求值被从第二反馈请求计算机73输出给确定器8。反馈计算机71可以采用各种已知方法之一来计算总反馈请求值。每个受控对象的差数指的是可以从对应的受控对象输出的受控变量(横摆角速度)的绝对量的留量和可以从对应的受控对象输出的受控变量的变化的留量。

在该实施例中，作为所选受控对象的前轮转向的横摆角速度γ的局部反馈请求值将被表示为前轮转向的第一F/B请求值，作为所选受控对象的后轮转向的横摆角速度γ的局部反馈请求值将被表示为后轮转向的第二F/B请求值，以及作为所选受控对象的制动的横摆角速度γ的局部反馈请求值将被表示为制动的第三F/B请求值。

确定器8适用于：基于从前馈计算机6提供的至少一个所选受控对象的前馈请求值和从反馈计算机7提供的该至少一个所选受控对象的局部反馈请求值，来计算该至少一个控制参数的最终请求值，即，横摆角速度的最终请求值。

此外，确定器8适用于确定3个受控对象(前轮转向、后轮转向和制动)中的至少一个以赋予控制许可。因此，在3个受控对象(前轮转向、后轮转向和制动)中，确定至少一个受控对象以赋予控制许可。例如，确定器8适用于使用对3个受控对象中的每个是否产生前馈请求值和局部反馈请求值中的至少一个的标准，来确定确定3个受控对象中的至少一个以赋予控制许可。确定器8还适用于将被赋予控制许可的至少一个受控对象的横摆角速度的最终请求值输出给对应的管理器。确定器8还适用于将对被赋予控制许可的至少一个受控对象进行控制的执行指令输出给对应的管理器。下文中，被赋予控制许可的受控对象被称为许可受控对象。

执行指令是指示对对应的许可受控对象执行横向运动控制的命令。例如，如果控制许可被赋予前轮转向，则前轮转向的第一执行指令被从确定器8输出作为执行指令。如果控制许可被赋予后轮转向，则后轮转向的第二执行指令被从确定器8输出作为执行指令。如果控制许可被赋予制动，则制动的第三执行指令被从确定器8输出作为执行指令。

至少一个许可受控对象的横摆角速度的最终请求值表示在控制该至少一个许可受控对象时需要产生的横摆角速度γ的值。例如，至少一个许可受控对象的横摆角速度的最终请求值可以通过计算该至少一个许可受控对象的横摆角速度γ的前馈请求值和横摆角速度γ的局部反馈请求值之和来获得。

具体而言，第一F/F请求值与第一F/B请求值相加获得前轮转向的横摆角速度的第一最终请求值，而第二F/F请求值与第二F/B请求值相加获得后轮转向的横摆角速度的第二最终请求值。此外，第三F/F请求值与第三F/B请求值相加获得制动的横摆角速度的第三最终请求值。至少一个许可受控对象的横摆角速度的最终请求值被传送给对应的管理器。

管理器9至11中的每个适用于：当输入对应的受控对象的执行指令和横摆角速度的最终请求值时，将横摆角速度的最终请求值变换为预定控制变量的命令物理值，并且将该预定控制变量的命令物理值提供给ECU12至15中的对应一个ECU。

具体而言，当输入执行指令和横摆角速度的第一最终请求值时，前轮转向管理器9将该横摆角速度的第一最终请求值变换为前轮的转向角的命令值，并将该前轮的转向角的命令值提供给相应的ECU 12和ECU 13。

当输入执行指令和横摆角速度的第二最终请求值时，后轮转向管理器10将该横摆角速度的第二最终请求值变换为后轮的转向角的命令值，并将该后轮的转向角的命令值提供给ECU 14。

当输入执行指令和横摆角速度的第三最终请求值时，制动管理器11将该横摆角速度的第三最终请求值变换为用于每个车轮的附加转矩的命令值，并将该用于每个车轮的附加转矩的命令值提供给ECU 15。

在该实施例中，作为ACT 16至19，采用：电控助力转向ACT(EPS ACT)16，即马达；可变齿轮比转向ACT(VGRS ACT)17；主动后轮转向ACT(ARS ACT)18；以及电子稳定性控制ACT(ESC ACT)19。EPS ACT 16运行以控制前轮的转向角，而VGRS ACT 17也运行以控制前轮的转向角。ARS ACT 18运行以控制后轮的转向角，而ESC ACT 19运行以使各轮制动，从而使受控车辆保持受控。

如上所述，前轮的转向角被EPS ACT 16和VGRS ACT 17中的至少一个控制。即，共同受控对象被对应的不同ACT控制。因此，用于管理不同ACT的管理器适用于仲裁激活不同ACT中的哪个ACT和/或如何 分配对应的横摆角速度的最终请求值给不同ACT。

例如，与用于控制前轮转向角的EPS ACT 16和VGRS ACT 17对应的管理器9适用于仲裁激活EPS ACT 16和VGRS ACT 17中的哪个和/或如何分配横摆角速度的第一最终请求值给EPS ACT 16和VGRS ACT17。此后，管理器9适用于基于仲裁结果将横摆角速度的第一最终请求值的至少一部分提供给与EPS ACT 16和VGRS ACT 17对应的ECU 12和13中的每个。

ECU 12至15的每一个用于将指令输出到相应的ACT，以指示相应的ACT实现横摆角速度的相应的最终请求值。具体地，ECU 12和13的至少一个用于控制EPS ACT 16和VGRS ACT 17的至少一个，从而实现前轮转向角的命令值。ECU 14用于控制ARS ACT 18，从而实现后轮转向角的命令值。ECU 15适用于控制ESC ACT 19，从而实现用于每个轮子的命令附加转矩。

ECU 12至15的每一个用于基于ACT 16至19的运行状况，掌握ACT16至19中每一个的可控范围，并且将ACT 16至19中每一个的可控范围传送到可控范围计算机5。如上所述，ACT 16至19的可控范围包括前轮转向可控范围、后轮转向可控范围以及制动可控范围。

前轮转向可控范围表示EPS ACT 16和VGRS ACT 17要控制的前轮的转向角的可控范围。后轮转向可控范围表示ARS ACT 18要控制的后轮的转向角的可控范围。制动可控范围表示ESC ACT 19要控制的每个轮子的附加转矩的可控范围。

具体而言，前轮转向可控范围包括每个前轮的转向角的绝对量的可控范围和每个前轮的转向角的角速度的可控范围；每个前轮的转向角的角速度表示相应前轮的转向角的变化，并且代表了相应前轮的转向角的响应性。

类似地，后轮转向可控范围包括每个后轮的转向角的绝对量的可控范围和每个后轮的转向角的角速度的可控范围；每个后轮的转向角的角速度表示相应后轮的转向角的变化，并且代表了相应后轮的转向角的响应性。

此外，制动可控范围包括前轴和后轴中每一个的转矩的绝对量的可控范围以及前轴和后轴中每一个的转矩的变化的可控范围。前轴和后轴中每一个的转矩的变化代表前轴和后轴中相应者的制动的响应性。

如上所述，上面描述的横向运动控制设备被配置为当请求信号输入到 横向运动控制设备时，计算ACT 16至19的可控范围和受控车辆的整体横向运动控制的可控范围。该横向运动控制设备还被配置为基于ACT 16至19的可控范围和受控车辆的整体横向运动控制的可控范围，分别控制ACT 16至19。

接着，下面将详细描述可控范围变换器20、可控范围计算机5和受控对象选择器61(72)的每一个的配置。

图2是示出了可控范围计算机5和可控范围变换器20的每一个的详细结构的框图。

参考图2，可控范围变换器20运行以将前轮转向、后轮转向和制动的可控范围变换为用横摆角速度表示的前轮转向、后轮转向和制动的可控范围。

可控范围变换器20包括：第一变换器20a，用于对前轮转向的可控范围执行物理变换；第二变换器20b，用于对后轮转向的可控范围执行物理变换；以及第三变换器20c，用于对制动的可控范围执行物理变换。

第一变换器20a用于将前轮转向可控范围变换为用横摆角速度表示的前轮转向的可控范围，从而计算前轮转向的横摆角速度可控范围。第二变换器20b用于将后轮转向的可控范围变换为用横摆角速度表示的后轮转向的可控范围，从而计算后轮转向的横摆角速度可控范围。第三变换器20c用于将制动的可控范围变换为用横摆角速度表示的制动的可控范围，从而计算制动的横摆角速度可控范围。

例如，因为前轮转向中的至少一个控制参数包括每个前轮的转向角和每个前轮的转向角的角速度，所以第一变换器20a将每个前轮的转向角变换为横摆角速度γ的绝对量，并且将每个前轮的转向角的角速度变换为横摆角速度γ的变化dγ/dt。横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt中每一个的可控范围被表示为前轮转向的横摆角速度可控范围。换言之，前轮转向的横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

类似地，因为后轮转向中的至少一个控制参数包括每个后轮的转向角和每个后轮的转向角的角速度，所以第二变换器20b将每个后轮的转向角变换为横摆角速度γ的绝对量，并且将每个后轮的转向角的角速度变换为横摆角速度γ的变化dγ/dt。横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt中每一个的可控范围被表示为后轮转向的横摆角速度可控范围。换言之，后 轮转向的横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

此外，因为制动中的至少一个控制参数包括前轴和后轴中每一个的转矩和前轴和后轴中每一个的转矩的变化，所以第三变换器20c将前轴和后轴中每一个的转矩变换为横摆角速度γ的绝对量，并且将前轴和后轴中每一个的转矩的变化的梯度变换为横摆角速度γ的变化dγ/dt。横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt中每一个的可控范围被表示为制动的横摆角速度可控范围。换言之，制动的横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

可控范围计算机5包括：横摆角速度可控范围计算机51、第一限制器52和第二限制器53。

横摆角速度可控范围计算机51用于计算前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围和制动的横摆角速度可控范围之和，由此计算所有受控对象的总横摆角速度可控范围。换言之，所有受控对象的总横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

第一限制器52用于根据包括在应用信息中的应用请求模式和/或者受控对象的优先级，对前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围、制动的横摆角速度可控范围的至少一个执行应用请求限制。即，基于来自应用的请求，限制前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围、制动的横摆角速度可控范围。例如，如果存在来自应用的不使用制动的请求，则第一限制器52将制动的横摆角速度可控范围强制设为0。

具体地，第一限制器52包括前轮转向限制器52a、后轮转向限制器52b和制动限制器52c。限制器52a、52b和52c的每一个用于根据包括在应用信息中的应用请求模式和/或者受控对象的优先级，限制相应的横摆角速度可控范围，从而产生相应的受控对象的受限横摆角速度可控范围。

第二限制器53用于根据与受控车辆的行驶相关联的信息，对前轮转向、后轮转向和制动的受限横摆角速度可控范围的至少一个执行限制。即，基于车辆信息，进一步限制前轮转向、后轮转向和制动的受限横摆角速度可控范围的至少一个。例如，如果受控车辆行驶在其上的路面的摩擦系数(μ)的值低，则优选地避免使用制动，以防止打滑。因为该原因，如果 路面的摩擦系数(μ)低于阈值，则第二限制器53将制动的受限横摆角速度可控范围强制设为0。

具体地，第二限制器53包括前轮转向限制器53a、后轮转向限制器53b、制动限制器53c以及总可控范围计算器53d。

第一限制器53a至第三限制器53c的每一个用于根据车辆信息执行相应的受限横摆角速度可控范围的限制，从而产生相应的受控对象的最终横摆角速度可控范围。即，第一至第三限制器53a至53c分别产生前轮转向的第一最终横摆角速度可控范围、后轮转向的第二最终横摆角速度可控范围以及制动的第三横摆角速度可控范围。换言之，前轮转向的第一最终横摆角速度可控范围、后轮转向的第二最终横摆角速度可控范围以及制动的第三最终横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

总可控范围计算器53d用于基于前轮转向的第一最终横摆角速度可控范围、后轮转向的第二最终横摆角速度可控范围以及制动的第三最终横摆角速度可控范围，计算受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围。具体地，总可控范围计算器53d计算前轮转向的第一最终横摆角速度可控范围、后轮转向的第二最终横摆角速度可控范围以及制动的第三最终横摆角速度可控范围之和，作为受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围。换言之，受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

如上所述，可控范围计算机5被配置为基于应用请求和/或者车辆信息，校正每个受控对象在用横摆角速度表示的可控范围；每个受控对象的可控范围还意味着相应受控对象的相应至少一个ACT的限制，从而计算每个受控对象的最终横摆角速度可控范围。

然后，可控范围计算机5被配置为将每个受控对象的最终横摆角速度可控范围提供给前馈计算机6和反馈计算机7的每一个。注意，至少一个应用的应用请求意味着除了相应的应用请求模式和相应的优先级之外，该至少一个应用的请求还包括该至少一个应用的至少一个控制参数的应用请求值。

此外，可控范围计算机5还被配置为计算所有受控对象的总横摆角速度可控范围和受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，并且将它们提供给控制请求器1作为可控范围信息。如上所述，控制请求器 1的每个应用被编程为基于从可用计算机5输入的可控范围信息输出控制请求。下面将描述控制请求器1要输出的控制请求的详细描述。

接着，下面将描述受控对象选择器61(72)的详细结构。图3是示出了受控对象选择器61的详细结构的框图。参照图3，受控对象选择器61包括可控范围计算器61a、比较器61b和选择器61c。

可控范围计算器61a用于基于：控制参数(横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化)的应用请求值、应用信息以及从可控范围计算机5提供的前轮转向的第一最终横摆角速度可控范围、后轮转向的第二最终横摆角速度可控范围和制动的第三最终横摆角速度可控范围的每一个，计算横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt。

具体地，第一至第三最终横摆角速度可控范围的每一个表示相应受控变量(横摆角速度)的绝对量的上限和下限以及相应受控变量的变化dγ/dt的上限和下限。因此，作为数据的示例，可控范围计算器61a用于创建表示每个受控对象(前轮转向、后轮转向和制动)的横摆角速度γ的绝对量的可控范围与横摆角速度γ的变化dγ/dt的可控范围之间的关系的映射。然后，可控范围计算器61a用于根据应用请求值和应用信息，基于每个受控对象的映射，计算横摆角速度γ的绝对量的值和横摆角速度γ的变化dγ/dt的值。

下面将参照图4和5全面描述上面提到的可控范围计算器61a的运算。

图4A示出了当应用请求模式被设定为舒适模式时，可控范围计算器61a的选择结果的示例；该选择结果表示可以通过控制每个受控对象实现作为应用请求值之一的应用请求横摆角速度。图4B示出了当应用请求模式被设定为舒适模式时，可控范围计算器61a的选择结果的示例；该选择结果表示可以通过控制一部分受控对象实现作为应用请求值之一的应用请求横摆角速度。

图5A示出了当应用请求模式被设定为安全模式时，可控范围计算器61a的选择结果的示例；该选择结果表示可以通过控制每个受控对象实现作为应用请求值之一的应用请求在横摆角速度上的变化。图5B示出了当应用请求模式被设定为安全模式时，可控范围计算器61a的选择结果的示例；该选择结果表示可以通过控制一部分受控对象实现作为应用请求值之一的应用请求在横摆角速度上的变化。

例如，分别在图4A和4B中，以曲线图的形式示出了表示每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的可控范围与横摆角速度γ的变化dγ/dt的可控范围之间的关系的映射。类似地，分别在图5A和5B中，以曲线图的形式示出了表示每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的可控范围与横摆角速度γ的变化dγ/dt的可控范围之间的关系的映射。

如果应用请求模式被设定为舒适模式，则优选地实现响应性低并且对受控车辆内的乘客产生的负荷轻或者要使用的ACT的数量少的应用请求值。因为该原因，可控范围计算器61a运行为，在舒适模式下，计算横摆角速度γ的绝对量的值和横摆角速度γ的变化dγ/dt相对于应用请求横摆角速度的值。

相反，如果应用请求模式被设定为安全模式，则由于事件紧急而优选地实现响应性高的应用请求值。因为该原因，可控范围计算器61a运行为，在安全模式下，计算横摆角速度γ的绝对量的值和横摆角速度γ的变化dγ/dt相对于横摆角速度γ的应用请求变化的值。

具体地，参照图4A，如果应用请求模式被设定为舒适模式，并且应用请求横摆角速度可以通过控制每个受控对象实现，换言之，应用请求横摆角速度小于每个受控对象的可控范围内的横摆角速度γ的上限，则每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为应用请求横摆角速度。每个受控对象的横摆角速度γ的变化的值被设定为位于受控对象中的相应受控对象的可控范围的曲线图与应用请求横摆角速度的交叉点处的值。

例如，在图4A中，前轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为应用请求横摆角速度，且前轮转向的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为位于前轮转向的可控范围的曲线图与应用请求横摆角速度的交叉点A处的值。类似地，后轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为应用请求横摆角速度，且后轮转向的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为位于后轮转向的可控范围的曲线图与应用请求横摆角速度的交叉点C处的值。此外，制动的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为应用请求横摆角速度，且制动的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为位于制动的可控范围的曲线图与应用请求横摆角速度的交叉点B处的值。

另一方面，参照图4B，如果应用请求模式被设定为舒适模式，并且应用请求横摆角速度可以通过控制一部分受控对象实现，换言之，应用请求横摆角速度大于一部分受控对象的可控范围内的横摆角速度γ的上限，则如下设定每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值和每个受控对象 的横摆角速度γ的变化的值。

具体地，参照图4B，其可控范围内的横摆角速度γ的上限大于应用请求横摆角速度的前轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为应用请求横摆角速度。前轮转向的横摆角速度γ的变化的值被设定为位于前轮转向的可控范围的曲线图与应用请求横摆角速度的交叉点处的值。

相反，其可控范围内的横摆角速度γ的上限小于应用请求横摆角速度的后轮转向和制动中每一个的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为后轮转向和制动中的相应一个的可控范围内的横摆角速度的上限。后轮转向的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为位于对应于后轮转向的可控范围内的横摆角速度γ的上限的点E处的值。类似地，制动的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为位于对应于制动的可控范围内的横摆角速度γ的上限的点F处的值。位于点E处的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值等于位于点F处的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值。

此外，参照图5A，如果应用请求模式被设定为安全模式，并且横摆角速度γ的应用请求变化可以通过控制每个受控对象实现，换言之，如果横摆角速度γ的应用请求变化小于每个受控对象的可控范围内的横摆角速度γ的变化的上限，则每个受控对象的横摆角速度γ的变化的值被设定为横摆角速度的应用请求变化。每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于受控对象中的相应受控对象的可控范围的曲线图与横摆角速度的应用请求变化的交叉点处的值。

例如，在图5A中，前轮转向的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为横摆角速度的应用请求变化，并且前轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于前轮转向的可控范围的曲线图与横摆角速度的应用请求变化的交叉点A处的值。类似地，后轮转向的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为横摆角速度的应用请求变化，并且后轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于后轮转向的可控范围的曲线图与横摆角速度的应用请求变化的交叉点C处的值。此外，制动的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为横摆角速度的应用请求变化，并且制动的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于制动的可控范围的曲线图与横摆角速度的应用请求变化的交叉点B处的值。

另一方面，参照图5B，如果应用请求模式被设定为安全模式，并且横摆角速度的应用请求变化可以通过控制一部分受控对象实现，换言之，如果横摆角速度的应用请求变化大于一部分受控对象的可控范围内的横 摆角速度γ的变化的上限，则如下设定每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值和每个受控对象的横摆角速度γ的变化的值。

具体地，参照图5B，其可控范围内的横摆角速度γ的变化的上限大于横摆角速度的应用请求变化的制动的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为横摆角速度的应用请求变化。制动的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于前轮转向的可控范围的曲线图与横摆角速度的应用请求变化的交叉点E处的值。

相反，其可控范围内的横摆角速度γ的变化的上限小于横摆角速度的应用请求变化的前轮转向和后轮转向中每一个的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被设定为前轮转向和后轮转向中的相应一个的可控范围内的横摆角速度γ的变化的上限。前轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于对应于前轮转向的可控范围内的横摆角速度γ的变化的上限的点D处的值。类似地，后轮转向的横摆角速度γ的绝对量的值被设定为位于对应于后轮转向的可控范围内的横摆角速度γ的变化的上限的点F处的值。位于点D处的横摆角速度γ的绝对量的值等于位于点F处的横摆角速度γ的绝对量的值。

比较器61b用于将每个受控对象的应用请求值、即每个控制参数的应用请求横摆角速度和横摆角速度的应用请求变化与可控范围计算器61a计算的受控对象中的相应受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值和横摆角速度γ的变化dγ/dt的值分别进行比较。具体地，比较器61b将每个受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值和横摆角速度γ的变化dγ/dt的值与控制参数中的相应控制参数的各应用请求值在幅度上进行比较，从而确定对每个受控对象的控制是否能够满足控制参数中的相应控制参数的各应用请求值。

例如，假定应用请求横摆角速度的值为5，并且前轮转向、后轮转向和制动的横摆角速度γ的绝对量的值被分别计算为8、6、3。在该假定中，对前轮转向和后轮转向的每一个的控制可以满足应用请求横摆角速度，但是对制动的控制不能满足应用请求横摆角速度。此外，假定横摆角速度的应用请求变化的值为3，并且前轮转向、后轮转向和制动的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值被分别计算为5、6、7。在该假定中，对前轮转向、后轮转向和制动中任意一个的控制可以满足横摆角速度的应用请求变化。

即，比较器61b用于：

将每个受控对象的应用请求横摆角速度与受控对象中的相应受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值进行比较；

输出比较结果作为第一比较结果；

将每个受控对象的横摆角速度的应用请求变化与受控对象中的相应受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值进行比较；以及

输出比较结果作为第二比较结果。

选择器61c用于基于比较器61b的比较结果，选择受控对象中的至少一个作为所选择的受控对象。

在该实施例中，选择器61c选择受控对象之一作为所选择的受控对象，以根据所选择的应用请求模式，实现应用请求值。具体地，选择器61c选择受控对象之一作为第一受控对象；该受控对象之一具有要选择的最高优先级。如果根据所选择的应用请求模式，对第一受控对象的控制不能满足应用请求值，则选择器61c选择剩余受控对象之一作为第二受控对象。如果根据所选择的应用请求模式，对第二受控对象的控制不能满足应用请求值，则选择器61c选择最后的受控对象作为第三受控对象。选择器61c根据所选择的应用请求模式改变受控对象的选择顺序。

将参照图6A和6B全面描述选择器61c如何确定受控对象的选择顺序。图6A示意性地示出了在所选择的应用请求模式是舒适模式时受控对象的选择顺序的一个示例，图6B示意性地示出了在所选择的应用请求模式是安全模式时受控对象的选择顺序的一个示例。

参照图6A和6B，针对应用请求横摆角速度确定模拟值，并且执行受控对象之一的选择以满足该模拟值。

如果选择舒适模式作为应用请求模式，则以受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值的降序依次选择受控对象作为第一至第三受控对象，这是因为，根据第一至第三受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值之间的比较结果(参见图6A)，在舒适模式下不需要高响应性。这样可以按照它们的横摆角速度γ的绝对量的值的降序选择用于控制受控车辆的横向运动的受控对象，使得可以用较少的受控对象对受控车辆的横向运动执行控制。这减少了由于受控对象的干扰引起的受控车辆的横向运动的振动量，与采用许多不必要的受控对象控制受控车辆的横向运动的情况相比，提高了乘客的舒适度。

另一方面，如果选择安全模式作为应用请求模式，则以受控对象的横 摆角速度γ的变化(梯度)dγ/dt的值的降序依次地选择受控对象作为第一至第三受控对象，这是因为，根据第一至第三受控对象的横摆角速度γ的绝对量的变化的值之间的比较结果(参见图6B)，在安全模式下需要高响应性。这使得可以以较高的响应性对受控车辆的横向运动执行控制，以将受控车辆的安全比乘客的舒适放置在更重要的位置。然而，如果在受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值小的情况下，受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值大，则选择器61c可以用于改变要选择的受控对象的顺序，从而应急。例如，如果受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值大，而受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值等于或者小于应用请求横摆角速度的预定百分比，则选择器61c可以用于降低要选择的受控对象的顺序。

下面将参照图7A至7C和8A至8C描述选择器61c选择第一至第三受控对象的具体操作的示例。图7A至7C示出了在舒适模式作为应用请求模式时，选择第一至第三受控对象要使用的映射；图8A至8C示出了在安全模式作为应用请求模式时，选择第一至第三受控对象要使用的映射。具体地，图7A和8A分别示出了选择受控对象中具有最高优先级的第一受控对象的映射，图7B和8B分别示出了选择受控对象中具有第二高优先级的第二受控对象的映射。图7C和8C分别示出了选择受控对象中具有第三高优先级的第三受控对象的映射。这些映射存储在例如选择器61C中。在图7A至7C和8A至8C中，每个映射具有表格格式，但是可以具有各种任何数据格式中的任意一种。

图7A至7C所示的每个映射表示每个受控对象的应用请求横摆角速度与受控对象中的相应受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值的比较结果的变量、每个受控对象的横摆角速度的应用请求变化与受控对象中的相应受控对象的横摆角速度γ的变化的值的比较结果的变量以及要被选择为第一受控对象的受控对象的变量之间的关系。

例如，在图7A中，表的8列表示要从比较器61b输出作为第一比较结果的所有信息段。

如果第一比较结果表示对每个受控对象的控制不能满足应用请求横摆角速度，则选择第一列“0：全部未实现”。如果第一比较结果表示仅对前轮转向的控制能满足应用请求横摆角速度，则选择第二列“1：前轮转向”。如果第一比较结果表示仅对制动的控制能满足应用请求横摆角速度，则选择第三列“2：制动”，或者如果仅对后轮转向的控制能满足应用请求 横摆角速度，则选择第四列“4：后轮转向”。

如果第一比较结果表示对前轮转向和制动的每一个的控制可以满足应用请求横摆角速度，则选择第五列“3：前轮转向或者制动”。如果第一比较结果表示对后轮转向和前轮转向的每一个的控制可以满足应用请求横摆角速度，则选择第六列“5：后轮转向或者前轮转向”，或者对后轮转向和制动的每一个的控制可以满足应用请求横摆角速度，则选择第七列“6：后轮转向或者制动”。如果第一比较结果表示对前轮转向、后轮转向和制动中的任意一个的控制可以满足应用请求横摆角速度，则选择第八列“7：全部实现”。

类似地，表的8行表示从比较器61b输出的作为第二比较结果的所有信息段。

如果第二比较结果表示对每个受控对象的控制都不能满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第一行“0：全部未实现”。如果第二比较结果表示仅对前轮转向的控制能满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第二行“1：前轮转向”。如果第二比较结果表示仅对制动的控制能满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第三行“2：制动”，或者仅对后轮转向的控制能满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第四行“4：后轮转向”。

如果第二比较结果表示对前轮转向和制动的每一个的控制能够满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第五行“3：前轮转向或者制动”。如果第二比较结果表示对后轮转向和前轮转向的每一个的控制能够满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第六行“5：后轮转向或者前轮转向”，或者对后轮转向和制动的每一个的控制能够满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第七行“6：后轮转向或者制动”。如果第二比较结果表示对前轮转向、后轮转向和制动中的任意一个的控制都能够满足横摆角速度的应用请求变化，则选择第八列“7：全部实现”。

在映射中每列与相应行交叉的字段处，确定表示要被选择作为第一受控对象的受控对象中的任意一个的信息。例如，位于图7A所示映射中的每列与第一行交叉的字段处的信息“选择最大变化”表示选择前轮转向、后轮转向和制动之一作为第一受控对象，在前轮转向、后轮转向和制动的所有横摆角速度γ的变化dγ/dt的值中，该前轮转向、后轮转向和制动之一的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值最大。

首先，如果舒适模式被选择为应用请求模式，则选择器61c的具体操 作为选择第一至第三受控对象。

为了简单描述选择器61c的具体操作，假定比较器61b的第一比较结果表示对前轮转向和后轮转向的每一个的控制可以满足应用请求横摆角速度，并且第二比较结果表示对前轮转向、后轮转向和制动中的任何一个的控制可以满足横摆角速度的应用请求变化。

为了选择第一受控对象，选择器61c在图7A所示映射的8列中选择对应于第一比较结果的第六列“5：后轮转向或者前轮转向”。接着，选择器61c在图7A所示的映射的8行中选择对应于第二比较结果的第八行“7：全部实现”。然后，选择器61c在图7A所示的映射中所选第六列与所选第八行交叉的字段处的信息；该信息表示“6：具有较大值的制动或者后轮转向”。即，选择器61c选择制动和后轮转向之一作为第一受控对象；该制动和后轮转向之一比其另一的横摆角速度γ的绝对量的值大。

接着，为了选择第二受控对象，选择器61c在图7B中所示的映射的8列中选择对应于第一比较结果的第六列“5：后轮转向或者前轮转向”。接着，选择器61c在图7B中所示映射的8行中选择对应于第二比较结果的第八行“7：全部实现”。然后，选择器61c选择图7B所示的图中位于所选第六列与所选第八行交叉的字段处的信息；该信息表示“无第二受控对象”。即，选择器61c不选择前轮转向、后轮转向和制动中的任何一个作为第二受控对象。

注意，在图7B所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第二行交叉的字段处的信息“5：选择最大值”表示指示选择器61c选择在所有受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值中具有横摆角速度γ的绝对量的最大值的一个受控对象作为第二受控对象的信息。在图7B所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第四行交叉的字段处的信息“6：选择第一之外的最大值”表示指示选择器61c选择在所有剩余受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值中具有横摆角速度γ的绝对量的最大值的一个剩余受控对象作为第二受控对象的信息。

在图7B所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第一行交叉的字段处的信息“4：选择第二变化”表示指示选择器61c选择在所有受控对象的值中具有横摆角速度γ的变化dγ/dt的次高值的一个受控对象作为第二受控对象的信息。

接着，为了选择第三受控对象，选择器61c在图7C所示的映射的8 列中选择对应于第一比较结果的第六列“5：后轮转向或者前轮转向”。接着，选择器61c在图7C所示的映射的8行中选择对应于第二比较结果的第八行“7：全部实现”。然后，选择器61c选择位于图7C所示的映射中所选第六列与所选第八行交叉的字段处的信息；该信息表示“无第三受控对象”。即，选择器61c不选择前轮转向、后轮转向和制动中的任何一个作为第三受控对象。

注意，在图7C所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第二行交叉的字段处的信息“横摆角速度的第三受控对象”表示指示选择器61c选择在所有受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值中具有横摆角速度γ的绝对量的最小值的受控对象作为第三受控对象以辅助横摆角速度γ的绝对量的信息。在图7C所示的映射中，位于例如该映射中每列与第一行交叉的字段处的信息“横摆角速度变化的第三受控对象”表示指示选择器61c选择在所有受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值中具有横摆角速度γ的变化dγ/dt的最小值的受控对象作为第三受控对象以辅助横摆角速度γ的变化dγ/dt的值的信息。

已经详细描述了在舒适模式被选择为应用请求模式时如何利用图7A至7C所示的映射确定第一至第三受控对象的顺序。除了要使用的图7A至7C所示的映射变更为图8A至8C所示的映射外，在安全模式被选择为应用请求模式时如何利用图8A至8C所示的映射确定第一至第三受控对象的顺序与如何利用图7A至7C所示的映射来确定基本相同。因此，省略如何利用图8A至8C所示的映射确定第一至第三受控对象的顺序的描述。

注意，位于图8A所示的映射中每一列与第一行交叉的字段处的信息“选择最大值”表示选择前轮转向、后轮转向和制动之一作为第一受控对象，在所有前轮转向、后轮转向和制动的横摆角速度γ的绝对量的值中，该该前轮转向、后轮转向和制动之一具有横摆角速度γ的绝对量的最大值。

位于图8A所示的映射中的字段处的信息“具有较大变化的前轮转向(后轮转向)或者制动”表示选择前轮转向(后轮转向)和制动之一；该前轮转向(后轮转向)和制动之一比其另一个具有较大的横摆角速度γ的变化的值。位于图8A所示的映射中的字段处的信息“具有较大变化的前轮转向或者后轮转向”与信息“具有较大变化的前轮转向(后轮转向)或者制动”类似。

注意，在图8B所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第二行交叉的字段处的信息“5：选择最大变化”表示指示选择器61c选择在所有受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值中具有横摆角速度γ的变化的最大值的一个受控对象作为第二受控对象的信息。在图8B所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第四行交叉的字段处的信息“6：选择第一之外的最大变化”表示指示选择器61c选择在所有剩余受控对象的横摆角速度γ的变化的值中具有横摆角速度γ的变化的最大值的一个剩余受控对象作为第二受控对象的信息。

在图8B所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第一行交叉的字段处的信息“4：选择第二值”表示指示选择器61c选择在所有受控对象的值中具有横摆角速度γ的绝对量的次高值的一个受控对象作为第二受控对象的信息。

注意，在图8C所示的映射中，位于例如该映射中第一列与第二行交叉的字段处的信息“横摆角速度变化的第三受控对象”表示指示选择器61c选择具有在所有受控对象的横摆角速度γ的变化的值中横摆角速度γ的变化的最小值的受控对象作为第三受控对象以辅助横摆角速度γ的变化dγ/dt的值的信息。在图8C所示的映射中，位于例如该映射中每一列与第一行交叉的字段处的信息“横摆角速度的第三受控对象”表示指示选择器61c选择具有在所有受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值中横摆角速度γ的绝对量的最小值的受控对象作为第三受控对象以辅助横摆角速度γ绝对量的值的信息。

大体设计图7A至7C所示的映射，以使得按照受控对象的横摆角速度γ的绝对量的值的降序连续选择受控对象。即，大体设计图7A至7C所示的映射，以使得仅选择被确定为最佳满足应用请求值的受控对象，而无需选择所有受控对象。

如果受控对象完全实现应用请求横摆角速度和横摆角速度的应用请求变化，则仅选择该受控对象作为所选择的受控对象。如果一些受控对象完全实现应用请求横摆角速度，则基于这些受控对象的横摆角速度的应用请求变化的值，选择这些受控对象之一作为所选择的受控对象。如果每个受控对象都实现应用请求横摆角速度，但是没有受控对象实现横摆角速度的应用请求变化，则选择在所有受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值中其横摆角速度γ的变化dγ/dt的值最大的受控对象作为所选择的受控对象。这样可以减少要选择的受控对象的数量。

相反，大体设计图8A至8C所示的映射，以使得按照控制对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的值的降序连续选择受控对象。即，大体设计图8A至8C所示的映射，以使得仅选择被确定为最佳满足应用请求值的受控对象，而无需选择所有受控对象。

如果受控对象完全实现应用请求横摆角速度和横摆角速度的应用请求变化，则仅选择该受控对象作为所选择的受控对象。如果一些受控对象完全实现横摆角速度的应用请求变化，则基于这些受控对象的应用请求横摆角速度的值，选择这些受控对象之一作为所选择的受控对象。如果每个受控对象都实现横摆角速度的应用请求变化，但是没有受控对象实现应用请求横摆角速度，则选择在所有受控对象的绝对量的值中其横摆角速度γ的绝对量的值最大的受控对象作为所选择的受控对象。这样可以减少要选择的受控对象的数量。

在由受控对象选择器61完成至少一个受控对象的选择后，模拟值计算机62基于例如应用请求横摆角速度、横摆角速度的应用请求变化以及至少一个所选择的受控对象的可控范围，计算至少一个所选择的受控对象的至少一个模拟值。

前馈请求计算机63基于至少一个所选择的受控对象的至少一个模拟值与应用请求横摆角速度之间的差，计算至少一个所选择的受控对象的横摆角速度γ的绝对量的前馈请求值。

在该实施例中，如上所述，前轮转向的第一F/F请求值、后轮转向的第二F/F请求值和制动的第三F/F请求值的至少一个从F/F计算机6输出到确定器8。

除了受控对象选择器61，反馈计算机7的受控对象选择器72也选择至少一个要用于对受控车辆的横向运动执行控制的受控对象。第二反馈请求计算机73计算至少一个所选择的受控对象的局部反馈请求值。该至少一个所选择的受控对象的局部反馈请求值从第二反馈请求计算机73输出到确定器8。

在该实施例中，如上所述，前轮转向的第一F/B请求值、后轮转向的第二F/B请求值和制动的第三F/B请求值至少之一从F/B计算机7输出到确定器8。

基于前轮转向的第一F/F请求值、后轮转向的第二F/F请求值和制动的第三F/F请求值的至少一个以及前轮转向的第一F/B请求值、后轮转向 的第二F/B请求值和制动的第三F/B请求值的至少一个，至少一个受控对象的命令值经由确定器8和管理器9至11的相应的至少一个输出到ECU12至14相应的至少一个。ECU 12至14相应的至少一个基于相应的至少一个受控对象的命令值激活ACT 16至19的相应的至少一个，从而根据至少一个应用的请求实现对受控车辆的横向运动控制。

如上所述，根据该实施例的横向运动控制系统能够：基于至少一个受控对象的至少一个控制参数(该实施例中的受控变量及其变化)的可控范围，最优地确定ACT 16至19中的至少一个ACT以激活，并且最优地确定该被激活的ACT 16至19中的至少一个ACT的至少一个控制参数的值。

接着，下面将详细描述每个应用要产生并输出的应用请求(控制请求)。

从可控范围计算机5提供给控制请求器1的每个应用的可控范围信息至少包括所有受控对象的总横摆角速度可控范围和受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围。

如上所述，受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围是横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数。

因此，控制请求器1适用于将受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围创建为映射，作为横摆角速度γ的绝对量和横摆角速度γ的变化dγ/dt的函数(参见图9)。

如上所述，所有受控对象的总横摆角速度可控范围受限于应用请求限制和对车辆信息的限制，于是获得图9中示出的映射。例如，即使基于所请求的应用的限制校正了所有受控对象的总横摆角速度可控范围，也不能产生用于制动时的横向运动控制的受控变量的值，除了由受控车辆轮胎的总抓地力确定的摩擦圆以外。

也就是说，通过所请求的应用的限制和对车辆信息的限制来校正所有受控对象的总横摆角速度可控范围，以获得受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围作为图9中示出的映射。

存储在控制请求器1内的每个应用被编程，以基于作为映射的图9中示出的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围来输出控制请求。

接着，将参照图10描述作为用于输出控制请求的存储在控制请求器 1当中的应用的例子的紧急避险应用的行为。当至少一个共同启动条件得到满足时，启动紧急避险应用并且每个预设控制周期都执行。例如，至少一个共同启动条件是传感器(未示出)沿受控车辆的行驶轨迹检测到至少一个障碍的情况。该传感器适用于测量受控车辆与所检测到的至少一个障碍之间的距离。

在步骤100，当紧急避险应用被启动时，紧急避险应用被编程为确定受控车辆是否可以避开所检测到的至少一个障碍。

例如，在步骤100，紧急避险应用被编程为：如果预计在受控车辆继续以当前速度向当前行驶方向行驶的情况下，在受控车辆与所检测到的至少一个障碍之间不会发生碰撞，或者受控车辆撞上所检测到的至少一个障碍所经历的时间将等于或者大于预设阈值，则确定受控车辆能够避开所检测到的至少一个障碍。反之，在步骤100，紧急避险应用被编程为：如果预计在受控车辆继续以当前速度向当前行驶方向行驶的情况下，在受控车辆与所检测到的至少一个障碍之间会发生碰撞，或者受控车辆撞上所检测到的至少一个障碍所经历的时间将比预设阈值短，则确定受控车辆不能避开所检测到的至少一个障碍。

具体而言，如果确定受控车辆能够避开所检测到的至少一个障碍(步骤100中的“是”)，则紧急避险应用被编程为进行到步骤110，从而基于受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围来产生包括请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt在内的不超过受控车辆的总横向运动控制要实现的性能限制的控制请求。

例如，受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围被作为映射图示在图11中。在步骤111，紧急避险应用被编程为在该映射内产生多个候选(候选点)；每个候选点包括与一组请求正/负横向加速度Gy和请求横向加速度Gy的变化dGy/dt对应的一组请求横摆角速度和请求横摆角速度的变化。具体而言，在图11中，紧急避险应用被编程为在受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围内产生第一候选点(1)、第二候选点(2)和第三候选点(3)，来作为多个候选点。

在步骤111，紧急避险应用被编程为基于作为应用信息的一部分输入给控制请求器1的应用请求模式来选择多个候选点之一；所选候选点最适合该请求模式的优先级。

例如，如图11中所示，第一候选点(1)的请求横摆角速度的变化的 值大于第二候选点(2)和第三候选点(3)中的每个的请求横摆角速度的变化的值。第二候选点(2)的请求横摆角速度的变化的值大于第三候选点(3)的请求横摆角速度的变化的值，而小于第一候选点(1)的请求横摆角速度的变化的值。

类似地，第三候选点(3)的请求横摆角速度的值大于第一候选点(1)和第二候选点(2)中的每个的请求横摆角速度的值。第二候选点(2)的请求横摆角速度的值小于第三候选点(3)的请求横摆角速度的值，而大于第一候选点(1)的请求横摆角速度的值。

如果应用请求模式被设定为把对紧急的优先级设置得比舒适高的安全模式，则紧急避险应用被编程为选择第一候选点(1)，因为第一候选点(1)的请求横摆角速度的变化的值大于第二候选点(2)和第三候选点(3)的请求横摆角速度的变化的值中的任一个。如果应用请求模式被设定为对舒适和紧急都设置较高优先级，则紧急避险应用被编程为选择第二候选点(2)。

此外，在步骤111，如果受控车辆右转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围与受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围不同，则紧急避险应用可以被编程为选择受控车辆右转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围和受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围之一；受控车辆右转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围和受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围中被选中的一个大于另一个。然后，在步骤111，紧急避险应用可以被编程为从在受控车辆右转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围和受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围中被选中的一个范围内的多个候选点中选择一个候选点。

此后，在步骤111，紧急避险程序被编程为将所选候选点的请求横摆角速度(请求正/负横向加速度Gy)和请求横摆角速度的变化(请求横向加速度Gy的变化dGy/dt)输出给目标值产生器3。

反之，如果确定受控车辆不能避开所检测到的至少一个障碍(步骤100中的“否”)，则紧急避险应用被编程为进行到步骤120，从而产生指示受控车辆停止的控制请求，因此在步骤S120将控制请求输出给目标值产生器3。基于该指示受控车辆停止的控制请求，ESC-ACT 19或者制动器对每个车轮产生用于制动的制动转矩，以使受控车辆停止。

也就是说，紧急避险应用被编程为：如果确定受控车辆将与至少一个障碍发生碰撞，但是它仍输出具有在受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围内的一组请求横摆角速度和请求横摆角速度的变化的应用请求，以对受控车辆执行横向运动控制，从而避免受控车辆与至少一个障碍发生碰撞。

如上所述，横向运动控制系统被配置为将受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围传送给存储在控制请求器1内的每个应用。该传送允许每个应用基于该受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围来产生控制请求(应用请求)，以使得该控制请求不超过受控车辆的总横向运动控制要实现的性能限制。因此，能够以更适合于受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的方式来控制受控车辆的横向运动。

应注意，根据该实施例的可控范围计算机5被配置为将所有受控对象的总横摆角速度可控范围以及受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围传送给控制请求器1。该配置允许每个应用确定要用于生成控制请求的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围和所有受控对象的总横摆角速度可控范围中的任何一个。因此，能够控制受控车辆的横向运动，以适合于受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围和所有受控对象的总横摆角速度可控范围中的任何一个。

从已描述的内容可以看出，根据该实施例的横向运动控制设备被配置为控制多个不同受控对象以对受控车辆执行横向运动控制，因此，对每个受控对象的至少一个控制参数实现应用请求值。

在对受控车辆执行横向运动控制时，横向运动控制设备被配置为获得每个受控对象的至少一个控制参数的可控范围，并基于每个受控对象的至少一个控制参数的可控范围来确定受控对象的优先级，从而根据受控对象的优先级来确定所选受控对象。例如，至少一个控制参数包括受控变量和受控变量的变化，而至少一个控制参数的可控范围至少包括受控变量的上限和受控变量的变化的上限。

根据每个受控对象的至少一个控制参数的可控范围来确定受控对象的优先级的做法使得能够：精确地选择受控对象中优先级最高的受控对象，从而利用所选受控对象对受控车辆执行横向运动控制。

根据该实施例的横向运动控制设备还被配置为：根据来自至少一个所 选应用的应用请求模式(比如舒适模式和安全模式)，确定对受控车辆执行横向运动控制要使用的受控对象的优先级。该配置使得能够确定受控对象的选择顺序，以适应于其中例如舒适性比响应性更重要、或者在响应于检测到紧急事件时响应性比舒适性更重要的受控车辆的当前状况。

根据该实施例的横向运动控制设备还被配置为将可控范围信息从可控范围计算机5传送给控制请求器1。该配置允许每个应用基于可控范围信息产生控制请求，以使得该控制请求不超过受控车辆的横向运动控制要实现的性能限制。因此，能够执行适合每个受控对象的可控范围的横向运动控制。

第二实施例 

将参照图12描述根据本公开的第二实施例的横向运动控制系统。除了下面几点，根据第二实施例的横向运动控制系统的总体结构和功能与根据第一实施例的横向运动控制系统的基本相同。因此，下面主要描述不同点。

根据第二实施例的横向运动控制系统被配置为将根据驾驶员所选择的应用请求模式的可控范围信息传送给控制请求器1。

可控范围计算机5的第一限制器52适用于读取包括在从控制请求器1提供的应用信息内的应用请求模式，并基于该应用请求模式对前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围和制动的横摆角速度可控范围至少之一执行所请求的应用的限制。

例如，第一限制器52具有作为数据的例子的映射，其表示每个受控对象的横摆角速度γ和横摆角速度γ的变化dγ/dt至少之一的变量和执行横向运动控制所需的功率消耗的变量之间的关系。在该实施例中，该映射是每个受控对象的横摆角速度γ的变化dγ/dt的变量和执行横向运动控制所需的功率消耗的变量的函数。

具体而言，如果应用请求模式被设定为eco模式，则第一限制器52读取该映射，并基于该映射来限制前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围和制动的横摆角速度可控范围至少之一。

图12示意性地示出随映射的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，该最终横摆角速度可控范围被第一限制器52基于其映射限制。如上所述，作为EPS ACT 16的马达被EPS-ECU 12驱动，以调节前轮的转向角。因此，降低每个前轮的转向角的角速度允许降低施加给 马达16的电压，从而使得能够降低马达16的功率消耗。

也就是说，第一限制器52获得在横摆角速度γ的变化dγ/dt的上限处的功率消耗的第一值，并且确定在横摆角速度γ的变化dγ/dt的阈值处的功率消耗的第二值，以使得功率消耗的第二值除以功率消耗的第一值用百分比表示是10％。第一限制器52限制前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围和制动的横摆角速度可控范围至少之一，以限制受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，从而防止横摆角速度γ的变化dγ/dt超过阈值。

在获得前轮转向的横摆角速度可控范围、后轮转向的横摆角速度可控范围和制动的横摆角速度可控范围至少之一的限制之后，将根据应用请求模式限制的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围提供给控制请求器1。

如上所述，根据第二实施例的横向运动控制系统被配置为将被根据应用请求模式限制的可控范围信息传送给每个应用。该配置允许每个应用基于被根据应用请求模式限制的可控范围信息来产生控制请求。例如，如果eco模式被设定为应用请求模式，则在限制受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围时把减少功率消耗纳入考虑。因此，使用受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的限制，每个应用都能够产生减少功率消耗的控制请求。从而能够执行适合于被根据应用请求模式限制的多个受控对象至少之一的可控范围的横向运动控制。

与第一实施例相同，根据该实施例的可控范围计算机5也被配置为将所有受控对象的总横摆角速度可控范围以及受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围传送给控制请求器1。该配置实现与第一实施例的配置基本上相同的优点。

第三实施例 

将参照图13至15描述根据本公开第三实施例的横向运动控制系统。除了下面几点，根据第三实施例的横向运动控制系统的总体结构和功能与根据第一实施例的横向运动控制系统的基本相同。因此，下面主要描述不同点。

根据该实施例的可控范围计算机5被配置为根据扰动来执行可控范围改变操作。

图13分别示出图1中示出的可控范围计算机5A和可控范围变换器 20中的每个的详细结构。

参照图13，可控范围计算机5A包括第三限制器54、横摆角速度可控范围计算机51、第一限制器52和第二限制器53。根据该实施例的横摆角速度可控范围计算机51、第一限制器52和第二限制器53中的每个的结构和功能与横摆角速度可控范围计算机51、第一限制器52和第二限制器53中的相应者的相同。

第三限制器54用于获取导致例如受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的可变因素的一个或者多个扰动的信息，并基于该扰动信息来限制受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围。扰动包括侧风扰动和由于受控车辆行驶路面的倾斜导致的扰动；路面的倾斜指的是路面在与受控车辆行驶的方向交叉的方向上的倾斜。

例如，第三限制器54包括扰动观测器，用于获得一个或者多个扰动的信息。具体而言，扰动观测器被设计用于按系统的至少一个部件的参数的明显变化来估计进入系统的扰动。即，第三限制器54的扰动观测器用于基于横向运动控制系统的至少一个部件的至少一个参数的明显变化，来估计导致受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的变化因素的一个或者多个扰动。基于作为扰动信息的所估计的一个或者多个扰动，第三限制器54被配置为校正总可控范围计算器53d的计算结果，以限制受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，从而针对一个或者多个扰动计算受控车辆的总横向运动控制的受限最终横摆角速度可控范围。

图14是示出因为侧风或者路面的倾斜导致的扰动的示意图，该扰动进入安装在受控车辆上的横向运动控制系统。如图14中所示，因为侧风和/或路面的倾斜导致的扰动，在右转方向上横摆角速度发生例如0.1[rad/s]的变化。

如果扰动不影响运动控制系统，则计算出的受控车辆右转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的横摆角速度γ的上限和受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的横摆角速度γ的上限为相同的值，例如，0.5[rad/s]。

然而，如图14中所示，如果因为侧风和/或路面的倾斜而在右转时横摆角速度发生例如0.1[rad/s]的变化，则受控车辆右转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的横摆角速度γ的上限被第三限制器54校 正到0.6[rad/s]，而受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的横摆角速度γ的上限被校正到0.4[rad/s]。即，如果扰动按转向方向施加影响，则将因为扰动导致的横摆角速度的变化加到受控车辆在该转向上的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围。反之，如果扰动按转向的反向施加影响，则将因为扰动产生的横摆角速度的变化从受控车辆在转向的反向上的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围中减去。

未基于扰动信息校正的受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的示例和基于扰动信息校正的受控车辆左转时的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围的示例被分别示为图15中的CR1和CR2。即，被总可控范围计算器53d基于车辆信息限制的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围CR2还被第三限制器54基于扰动信息限制，以获得针对一个或者多个扰动的受控车辆的总横向运动控制的受限最终横摆角速度可控范围CR1。该针对一个或者多个扰动的受控车辆的总横向运动控制的受限最终横摆角速度可控范围被传送给每个应用，从而允许每个应用在产生控制请求时把这一个或者多个扰动纳入考虑。

与第一实施例相同，根据该实施例的可控范围计算机5被配置为将所有受控对象的总横摆角速度可控范围和受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围传送给控制请求器1。该配置与第一实施例的配置实现基本相同的优点。

在第一至第三实施例的每个中，描述了对受控车辆执行横向运动控制的横向运动控制设备(系统)作为动态控制受控车辆的示例，但是本公开可被应用于执行纵向运动控制和/或摇晃运动(roll-motion)控制的动态控制设备(系统)。

具体而言，本公开可被应用于设置有多个受控对象并被设计用于使用受控对象在同一方向上对受控车辆执行运动控制的动态控制设备(系统)。在该应用中，横向运动控制设备能够获得每个受控对象的至少一个控制参数的可控范围，并基于每个受控对象的至少一个控制参数的可控范围来确定受控对象的优先级，从而基于受控对象的优先级来确定所选受控对象。根据每个受控对象的至少一个控制参数的可控范围确定受控对象的优先级使得能够精确地选择作为受控对象中优先级最高的受控对象的受控对象，并使用所选受控对象对受控车辆执行横向运动控制。

例如，作为纵向运动控制的受控对象，可以采用制动和驱动功率(引 擎输出和/或马达输出)。作为摇晃运动控制的受控对象，可以采用悬架和/或主动稳定杆的输出。在第一至第三实施例的每个中，例如ACT 13至16被用来控制受控对象，但是其它ACT可被用来控制受控对象中对应的一个受控对象。例如，制动控制在第一至第三实施例中的每个中是通过ESC-ACT 19来执行的，但是其可以通过控制前轴和后轴中的每个的转矩、通过停车制动ACT或者用于控制安装在每个轮子中的轮内马达的制动器来执行。

在第一至第三实施例中的每个中，横向运动控制设备(系统)被配置为根据例如应用请求模式来确定横向运动控制的紧急程度，但是本公开并不局限于该配置。具体而言，横向运动控制设备(系统)可以被配置为将横向运动控制的紧急程度表示为数字，以例如作为应用请求模式。此外，受控对象选择器61可以被配置为基于应用请求模式的数字是否等于或者大于阈值来确定横向运动控制的紧急程度是否高。在确定了横向运动控制的紧急程度高后，受控对象选择器61可以被配置为选择其受控变量的变化大于另一受控对象的相应受控变量的变化的受控对象。反之，在确定了横向运动控制的紧急程度不高后，受控对象选择器61可以被配置为选择其受控变量的上限大于另一受控对象的受控变量的上限的受控对象。

在第一至第三实施例中的每个中，横向运动控制设备(系统)被配置为产生受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，该最终横摆角速度可控范围已受到基于应用信息和基于车辆信息的限制，但是它可以被配置为产生受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围，该最终横摆角速度可控范围已受到基于应用信息或者基于车辆信息的限制。

例如，根据第三实施例的横向运动控制系统被配置为基于扰动信息来对已受到基于车辆信息的限制的受控车辆的总横向运动控制的最终横摆角速度可控范围加以限制，从而计算针对一个或者多个扰动的受控车辆总横向运动控制的受限最终横摆角速度可控范围。

此时，根据第三实施例的横向运动控制系统可以被修改为不基于车辆信息执行限制。在该改型中，横向运动控制系统被配置为基于扰动信息来对从前轮转向限制器52a、后轮转向限制器52b和制动限制器52c输出的相应受控对象的受限横摆角速度可控范围的和加以限制，从而计算针对一个或者多个扰动的受控车辆的总横向运动控制的受限最终横摆角速度可控范围。这样，横向运动控制系统可以被配置为将针对一个或者多个扰动 的受控车辆的总横向运动控制的受限最终横摆角速度可控范围输出给控制请求器1。该改型与第三实施例实现基本相同的优点。

尽管在此描述了本公开的示例性实施例，但是本公开并不局限于在此描述的实施例，而是包括具有本领域技术人员基于本公开可以想到的修改、省略、组合(例如跨不同实施例的多个方面的组合)、调整和/或变型的任意和全部的实施例。应基于权利要求书中使用的语言在广义上解读权利要求书中的限制，并且这些限制并不局限于在本说明书中或者在进行申请期间描述的示例，且这些示例均应被视为是非排他性的。

Claims (12)

1.一种车辆动态控制设备，用于基于与车辆在同一方向上的运动有关的第一参数来控制多个受控对象，以实现与所述车辆在同一方向上的运动有关并从控制请求器输出的第二参数的请求值，所述车辆动态控制设备包括：

可用性获取器，被配置为获取与所述受控对象中的每个受控对象的所述第一参数的可控范围对应的可用性，并将所述受控对象中的每个受控对象的所述第一参数的可用性输出给所述控制请求器，

其中，所述控制请求器包括至少一个应用，所述应用被编程为除了输出限制至少一个所述受控对象的第一参数的可用性的限制请求以外还输出所述第二参数，并且

所述可用性获取器被配置为：

基于所述限制请求，来限制至少一个受控对象的第一参数的可用性，以产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，所述至少一个受控对象的第一参数的可用性已受过限制；以及

将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性输出给所述控制请求器。

2.根据权利要求1所述的车辆动态控制设备，其中，所述第一参数包括所述受控对象中的每个受控对象的受控变量和所述受控变量的变化，并且所述可用性获取器被配置为获取所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的可用性作为第一可用性，获取所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的可用性作为第二可用性，并将所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的第一可用性和所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的第二可用性输出给所述控制请求器，所述车辆动态控制设备还包括：

确定器，被配置为基于所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的第一可用性和所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的第二可用性，来确定要控制的所述多个受控对象的顺序；以及

选择器，被配置为根据所述确定器确定的顺序来选择所述多个受控对象之一。

3.根据权利要求2所述的车辆动态控制设备，其中，所述控制请求器包括至少一个应用，所述至少一个应用被编程为除了输出所述第二参数以外还输出请求模式，所述至少一个应用的请求模式表示所述至少一个应用对什么设置较高优先级，并且所述确定器被配置为：除了基于所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的第一可用性和所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的第二可用性以外，还基于所述请求模式，来确定要控制的所述多个受控对象的顺序。

4.根据权利要求3所述的车辆动态控制设备，其中，所述第二参数的请求值由所述受控变量的第一请求值和所述受控变量的变化的第二请求值构成，所述车辆动态控制设备还包括：

计算器，被配置为基于所述请求模式、所述受控变量的第一请求值以及所述受控变量的变化的第二请求值，来计算所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的值和所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的值，

所述确定器被配置为基于所述请求模式、所述受控变量的第一请求值、所述受控变量的变化的第二请求值、所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的值和所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的值，来确定要控制的所述多个受控对象的顺序。

5.根据权利要求4所述的车辆动态控制设备，其中，所述至少一个应用的请求模式包括表示所述至少一个应用对舒适性设置较高优先级的第一模式和表示所述至少一个应用对响应性设置较高优先级的第二模式，并且所述确定器被配置为：

当所述至少一个应用的请求模式是所述第一模式时，基于所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的值是否满足所述受控变量的第一请求值，来确定要控制的所述多个受控对象的顺序；以及

当所述至少一个应用的请求模式是所述第二模式时，基于所述受控对象中的每个受控对象的受控变量的变化的值是否满足所述受控变量的变化的第二请求值，来确定要控制的所述多个受控对象的顺序。

6.根据权利要求1所述的车辆动态控制设备，其中，所述可用性获取器被配置为：

基于所述限制请求，来限制所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，以产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性；以及

将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性输出给所述控制请求器，并且所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性之前被限制。

7.根据权利要求1所述的车辆动态控制设备，其中，所述可用性获取器被配置为：

接收指示所述车辆的当前状况的车辆信息；

基于所述车辆信息，来限制至少一个受控对象的第一参数的可用性，以产生所述至少一个受控对象的第一参数的受限可用性；以及

将所述至少一个受控对象的第一参数的可用性输出给所述控制请求器。

8.根据权利要求1所述的车辆动态控制设备，其中，所述可用性获取器被配置为：

获取进入所述车辆动态控制设备的扰动；

基于所述扰动，来限制至少一个受控对象的第一参数的可用性，以产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，所述至少一个受控对象的第一参数的可用性已受过限制；以及

将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性输出给所述控制请求器。

9.根据权利要求8所述的车辆动态控制设备，其中所述可用性获取器被配置为：

基于所述扰动，来限制所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，以产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性；以及

将所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性输出给所述控制请求器，并且所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性之前被限制。

10.一种车辆动态控制系统，包括：

根据权利要求1所述的车辆动态控制设备；以及

根据权利要求1所述的控制请求器，

其中，所述控制请求器被配置为：

基于从所述可用性获取器输出给所述控制请求器的所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，来产生所述第二参数的请求值。

11.根据权利要求10所述的车辆动态控制系统，其中，所述控制请求器包括至少一个应用，所述应用被编程为：

如果在所述车辆行驶时在所述车辆的前面检测到障碍，则判断所述车辆是否能够避开所述障碍；

确定所述车辆是否将避开所述障碍；

如果确定所述车辆将避开所述障碍，则基于从所述可用性获取器输出的所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，来产生所述第二参数的请求值；以及

如果确定所述车辆将不避开所述障碍，则使所述车辆停止。

12.一种车辆动态控制系统，包括：

根据权利要求1所述的车辆动态控制设备；

根据权利要求1所述的控制请求器，以及

根据权利要求1所述的多个受控对象，其中，所述控制请求器包括至少一个应用，所述至少一个应用被编程为除了输出所述第二参数以外还输出请求模式，所述至少一个应用的请求模式是表示所述至少一个应用对生态设置较高优先级的模式，所述可用性获取器被配置为基于作为所述请求模式的所述生态模式来限制所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的可用性，从而产生所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性，并且所述控制请求器被配置为基于从所述可用性获取器输出给所述控制请求器的所述受控对象中的每个受控对象的第一参数的受限可用性，来产生所述第二参数的请求值。