CN102439261B - 用于确定采矿设备中的设备部件的位置的方法 - Google Patents
用于确定采矿设备中的设备部件的位置的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102439261B CN102439261B CN201080017211.6A CN201080017211A CN102439261B CN 102439261 B CN102439261 B CN 102439261B CN 201080017211 A CN201080017211 A CN 201080017211A CN 102439261 B CN102439261 B CN 102439261B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detecting unit
- guidance system
- measuring system
- winning
- place
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000005065 mining Methods 0.000 title abstract description 13
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 title abstract description 5
- 239000011707 mineral Substances 0.000 title abstract description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 title abstract 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 46
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 25
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 5
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 claims 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 5
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 2
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 235000019994 cava Nutrition 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/08—Guiding the machine
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
- E21D23/14—Effecting automatic sequential movement of supports, e.g. one behind the other
- E21D23/142—Measuring the advance of support units with respect to external points of reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于确定采矿设备的设备部件的位置的方法，所述采矿设备包括作为设备部件的至少一个用于移除所开采材料的工作面输送机(2)、一个用于保持工作面(1)敞开的防护式支承件(13)、用于在活动操作时推动工作面输送机(2)和防护式支承件(13)的推动装置(14)、能够沿着工作面输送机(2)移动的采掘机(9)、以及平巷输送机(16)，至少一个设备部件的位置及地点借助于测量系统(20)确定，所述测量系统包括具有测量传感器的检测单元。根据本发明，与采掘机(9)的运动分离的检测单元(22)借助于分开的导向系统(21)在导向系统(21)的两点之间沿着位于工作面处诸如工作面输送机(2)的至少一个设备部件往复移动。本发明还涉及采矿设备(10)自身。
Description
技术领域
本发明涉及用于一种用于确定采矿设备、具体是采煤设备的设备部件的位置和/或地点的方法，所述采矿设备具有作为设备部件的至少一个用于移除所开采材料的工作面输送机、一个用于保持工作面敞开的防护式支承件、用于在活动操作时移动工作面输送机和防护式支承件的移动装置、能够沿着工作面输送机移动的采掘机、以及巷道输送机，至少一个设备部件的位置及地点借助于测量系统确定，所述测量系统包括具有测量传感器的检测单元。本发明还涉及用于采矿的采矿设备、具体是采煤设备，所述采矿设备具有用于移除所开采材料的工作面输送机、具有用于保持工作面敞开的防护式支承件、具有用于在活动操作时移动工作面输送机和防护式支承件的移动装置、具有平巷输送机并且具有采掘机作为采矿设备的设备部件，测量系统包括检测单元，所述检测单元具有设置用于确定采矿设备的至少一个设备部件的位置及地点的测量传感器。
背景技术
用于地下挖掘(采掘)位于工作面中的矿物的现代矿井将越来越多的工作部署到表面上。其中首要地包括对采掘过程的监测及控制。为使采掘过程中在表面上可见采矿设备并且为优化采掘过程，需要对尽可能多的设备部件(比如，特别是具有可能安装的用于采掘机的机器控制系统的工作面输送机、采掘机自身以及还可能是防护式支承件的动力支承组件)各自当前的位置进行可能的最准确了解，借助于该防护式支承件，工作面和地下采矿空间保持敞开并且可以沿采掘或采矿方向推动采矿设备的设备部件。因为位于工作面处的采掘和输送机器系统的位置及地点与位于巷道中的设备部件的位置及地点由于例如在采煤期间的动态过程而发生改变，所以已长时间在寻求是否可能在三维空间(3D)中测量和确定全部这些设备部件的位置的解决方案。
从DE 1 246 647A，已知一种用于对准采矿设备的二维方法，其中在特定的工作进程之后，工作面输送机的相应位置借助于方向陀螺确定，该方向陀螺与工作面输送机的活动输送元件一起移动并且借助于连接至方向陀螺上的积分器在进程记录器上记录输送机的位置。借助于方向陀螺仪记录进程仅时不时地发生并且该方法旨在如下方面有所改进，即为使方向陀螺仪仅在输送机操作时记录位置值。但是，在DE 1 246 647A中没有解释进程记录器如何被读出以及所测量的值如何被传送至工作面控制系统。
从通用的EP 1 276 969，已知的是使具有惯性导航系统的测量系统与采掘机一起移动以确定工作面输送机的轨道导向部在二维空间中的位置及在该轨道导向部上被引导的采掘机在二维空间中的位置。从借助于惯性系统记录的位置数据，又将推导出用于移动装置的驱动信号以能够在3D空间中分别控制采矿设备和导向设备。借助于惯性导航系统，确定参照初始点或起始点的位置变化，其中，至少当初始点在矿井测量员方面为已知时还可以从借助于惯性导航系统所确定的相对运动来数学地确定在3D空间中的绝对坐标。由惯性导航系统提供的测量数据与采掘机的运动关联。
发明内容
本发明的目的是分别创建用于采矿设备的测量系统及方法，借助于该测量系统及方法能够获得高测量数据速率并且如果可能，能够检测会聚(convergence)，以使得设备部件因会聚产生的另外的位置变化也能够被检测到、可见到并且首要地用于控制目的，所述会聚由采掘过程及在大部分情况下进行地下采掘操作的深度产生。
根据本发明的基本概念，该目的在如下方法中实现：与采掘机的运动分离的检测单元借助于分开的导向系统沿着位于工作面处的至少一个设备部件在导向系统的两点之间往复移动。根据本发明，因与采掘机的运动及还可能轨道装置分离的具有合适测量传感器的检测单元往复移动的事实，能够比现有技术提供更高更多的选择性测量数据速率。检测单元与采掘机的运动及轨道装置的分离特别使得检测单元能够比采掘机移动得快并且例如还能够以高速度在用于检测单元的导向系统的两个端点之间往复移动，这两个端点能够与工作面输送机的端点一致。
检测单元还能够在必要时在诸如管子或软管等的导向部处或导向部内被往复地击中，该导向部能够包括最多变化的合适材料并且具有最多变化的合适的横截面几何形状。在工作面端部处的测量系统的相关联导向系统能够有利地在地面上方的预定高度处沿着工作面输送机盘的溢出板和/或在工作面输送机处或在工作面输送机处中(比如例如在工作面输送机的底板处)布置在采空区侧上。理论上，还可以在工作面端部处设有多个测量系统，这些测量系统还能够被安装在不同的设备部件处。在工作面端部处的测量系统还能够具有附接在或布置在防护式支承件中或防护式支承件处的导向系统。
根据一个有利的实施例，检测单元的运动能够借助于流体、具体是借助于以压力密闭方式闭合在导向系统(具体是软管或管子)中的压缩空气、气体、水或油或油乳剂产生。为该目的，导向系统能够具有至少一个或正好一个驱动装置，该驱动装置在吹气与吸气之间切换，或者导向系统具有用于检测单元的至少两个驱动装置，所述驱动装置在每个情况下均产生压力或吸入冲力以在导向系统中移动检测单元。用于移动检测单元的驱动能量由此能够可选地从两侧或单侧产生。作为替代，运动也能够经由机械驱动部发生，其中例如检测单元设有其自身的驱动部或者例如借助于缆绳或绳索外部地拉动。驱动单元优选地布置在工作面端部处，例如在工作面输送机的主驱动部和/或辅助驱动部处。但是，多个驱动单元和导向系统还能够一个在另一个之后地和/或一段一段地并联布置，由此导向系统的至少一端也能够设置在工作面处的某个位置。
取决于导向系统的选取，检测单元能够无自旋地或例如绕其纵向轴线旋转地移动。检测单元的恒定自旋能够用于获得更大的稳定性。自旋能够例如借助于在导管、管子或软管上预先制造的沟槽实现。如果没有利用该增大的稳定性，则应当避免自旋以便于计算位置。自旋能够例如借助于机械导向部(轨道)或者通过分配重心来消除。
根据一可选的实施例，导向系统能够具有与采掘机一起移动的端点。在该实施例的情况下，具体地，检测单元能够在作为导向系统的软管或管子中移动，该导向系统在采掘机的供给线路上延伸或与该供给线路一起延伸。在辊式装填机作为采掘机的情况下，具体地，另外的软管能够作为导向系统在缆索内延伸，检测单元随后在该软管中往复移动。尽管导向系统的端点随后对应于采掘机的当前位置，但是对比地，检测单元的运动保持为与采掘机的运动分离。
作为替代，检测单元能够借助于其自身的驱动部或者借助于外部驱动部沿着导向系统机械地移动。导向系统随后能够被几乎任意地构造和延伸。
为确定地点及位置并且获得位置坐标(若必要，借助于该位置坐标也能够计算用于诸如工作面支承件和移动装置的单独的设备部件的驱动信号和校正信号)，特别有利的是测量装置、优选地为永久附接的测量装置被布置在平巷输送机处、在通行输送机处或者在工作面输送机的至少一个驱动部处，设备部件的位置及地点的变化、用于利用第一测量系统的测量系列的起始点的位置及地点的变化、和/或工作面输送机的至少一个驱动部的地点及位置从测量装置的测量数据与参照点一起确定。特别有利的是，至少第二测量系统、优选地为具有用于至少一个第二测量单元的导向装置的测量系统被布置在巷道中或者在布置在巷道中的巷道支架处，巷道相对于参照点的会聚优选地借助于第二测量系统确定。当存在位于工作面端部处的第一测量系统和位于巷道端部处的第二测量系统及附接至例如驱动部中的其中一个上的测量装置时，位于工作面处或巷道处的至少一个设备部件距巷道支架的距离和/或设备部件的位置及地点的变化能够由位于巷道处的测量系统的测量数据和测量装置的测量数据与参照点一起确定。
第二测量系统能够置于例如巷道中，放置的方式为在位于底部上的巷道支承件的顶部上和沿着顶部或者在侧部上和沿着侧部，或者还沿着设备部件，比如具体是沿着巷道输送机或者沿着通行输送机，并且与第一测量系统一样，能够具有至少一个导向系统和能够在导向系统处或在导向系统中往复移动的检测单元，其中巷道输送机包括例如装甲柔性输送机或者输送带系统，所开采的材料借助于通行输送机从工作面输送机传送至巷道输送机。
上述目的还通过如下采矿设备实现：其中根据本发明，用于检测单元的测量系统具有分开的导向系统，借助于该导向系统，与采掘机的运动分离的检测单元能够在导向系统的两个点之间往复移动。在根据本发明的采矿设备中，还特别有利的是借助于驱动装置，检测单元能够比采掘机移动得快。
在本方法及在采矿设备中，检测单元能够具有壳体、诸如无线电传输装置的无线传输装置、电压源和/或优选的与测量传感器一起布置在壳体中的处理器(CPU)。特别有利的是，检测单元被容纳在作为壳体的紧密闭合的测量单元内和/或测量传感器相应地包括2D/3D位置及地点传感器或惯性导航系统，该惯性导航系统包括惯性传感器比如具体为陀螺仪或陀螺罗盘。
为移动检测单元，测量系统能够具有以压力密闭的方式闭合的导向系统，具体是软管或管子，检测单元能够借助于流体在所述导向系统中往复移动。导向系统能够具有成形的内壁，其中检测单元的壳体随后也能够具有适配于内壁的轮廓的轮廓作为用于检测单元的可靠导向部。检测单元能够在运动期间经由可能的盘绕路径旋转；作为替代，能够通过合适的轮廓阻止任何自旋。检测单元无自旋的运动也能够经由壳体中的合适的重量分布和/或经由检测单元的重心位置来实现。根据一有利的实施例，在壳体内，可旋转团块能够被布置为关于检测单元的运动方向偏移90°。
具体地，导向系统能够具有软管或管子，至少一个驱动装置被分配给该软管或管子，该驱动装置用于沿导向系统的两点之间的一个或两个运动方向直接或优选地间接加速测量传感器。作为替代，测量系统能够具有轨道状导向系统。
在位于工作面处的第一测量系统中，特别优选的是，相关联的导向系统附接至工作面输送机或防护式支承件。此外，测量装置、优选地为永久附接的测量装置能够被布置在平巷输送机处、在通行输送机处或者在工作面输送机的至少一个驱动部处，其中设备部件的位置及地点的变化、用于利用第一测量系统的测量系列的起始点的位置及地点的变化和/或工作面输送机的至少一个驱动部的位置及地点能够从测量装置的测量数据与参照点一起确定。随后特别有利的是，第二测量系统、优选地为具有用于至少一个第二检测单元的导向装置的测量系统被布置在巷道中或者在布置在巷道中的巷道支架处。特别地，巷道中相对于参照点的会聚能够借助于第二测量系统确定。
此外，有利地设有评测装置，借助于该评测装置，从测量传感器、测量装置和/或检测单元传送的数据能够关于测量系列或参照点被重新计算为相对于起始位置的位置数据。至少一个起始点能够被分配给导向系统，所述至少一个起始点利用检测单元的每次通过使测量系列开始。起始点的位置变化能够特别借助于测量装置确定。作为用于准确地确定所有机器相关的设备部件的位置的初始点，至少在2D空间中、但优选地在3D空间中假定合适的固定点或参照点，所述固定点或参照点的x、y、z坐标由矿井测量员方面确定。理论上，两种测量方法能够主要用于确定空间坐标。在第一测量方法中，检测单元能够总是参照固定点或参照点确定用于3D空间中的每个点的相对偏差(deviation)，并且随后计算巷道差异。在第二测量方法中，检测单元基于固定点或参照点确定用于3D空间中的每个点的相对偏差，总是只关于先前测量的点，并且由此计算巷道差异。为执行测量系列，特别有利的是，至少一个起始点标记起动测量的开始和可能的结束。起始点标记能够例如是检测单元的端部止动件，其同时还能够形成固定点以简化计算工作。在若干次测量(出于冗余的原因，该测量例如在利用采掘机的每个段或旅程中进行)之后，移动防护式支承件和推动工作面输送机的过程借助于移动装置发生。
附图说明
通过在附图中以极简化的方式绘出的测量方法及采矿设备的表示的下文描述和解释，获得所述方法及设有测量装置和测量系统的采矿设备的其他优点和实施方式，其中：
图1示出根据本发明的长前部采矿设备的设备部件的示意性俯视图；
图2示意性地示出用于测量系统的可能组件位置的情况下的巷道支承件的剖视图；
图3借助于图形示意性地示出检测单元在3D空间中移动的距离；
图4借助于图形示意性地示出用于利用位于工作面处的测量系统的单独的测量系列的起始点的变化，其借助于测量装置进行测量；以及
图5示意性地示出重力引导的检测单元的导向和壳体系统。
具体实施方式
在图1中，示意性绘出的长前部采矿设备总体由附图标记10表示。在用于在工作面中挖掘(开采)诸如煤的矿物的地下采矿设备(由附图标记1表示)的设备部件中，指示出具有主驱动部3和辅助驱动部4的工作面输送机2，承载在工作面输送机2处作为采掘机9的采煤机，具有巷道支架6的主巷道5以及具有关联的巷道支架8的辅助巷道7。
采掘机9能够为煤刨，采掘机9用于开采位于工作面11处的煤层或矿物位置12。利用采掘机9挖掘的材料通过工作面输送机2输送至主巷道5，在主巷道5处，该材料被传送到通行输送机(pass-over conveyor)或巷道输送机(drift conveyor)16，该通行输送机或巷道输送机之后跟随有带式输送机系统。如自身已知的，工作面1借助于防护式支承件13保持敞开，该防护式支承件13具有多个彼此相同的支承架19。在防护式支承件13的每个支承架19处，移动装置14被支承，该移动装置14能够在每个情况下均包括一个推动或移动杆(walking bar)15，该杆15能够沿两个方向被液压加载，以沿开采方向(箭头A)可选地且一段一段地推动工作面输送机2、或者沿开采方向拔起防护式支承件13的单独的支承架19。工作面1借助于防护罩(顶部罩、掩护梁)敞开并且周围的岩石仅在单独的支承架19如技术人员已知用于地下采矿的采矿设备的那样前行之后才能够侵入并形成所谓的已采面。
在活动操作时，工作面11沿箭头A的方向移动，而采矿设备1的设备部件(比如特别是防护式支承件13、工作面输送机2和巷道输送机16)必须相应地跟随该运动或起动该运动。因外部环境比如岩石爆裂、矿层或巷道坍塌、矿层的波状进程、因在轴承中的游隙等等，单独的设备部件的地点及位置相对于图1中示意性指示的精确直线进程发生改变，并且尽可能多的设备部件的当前位置及地点应当被尽可能精确地确定并且还可能在地面上显示。为确定相对于通过矿井测量员技术预定或测量的参照点Pref的位置及地点的位移，用于位于采空区侧上的第一测量系统20(由附图标记20表示)的检测单元22的导向系统21在所示示例性实施例中大体上被布置在工作面输送机2处，即在面对远离于工作面11的侧部上，所述检测单元22能够沿着导向系统21优选地在导向系统21内往复移动。借助于示意性指示的检测单元22，沿着导向系统21的当前进程能够分别确定与先前的进程或参照点Pref相比位置和地点的变化，所述检测单元22在该情况下具有圆筒形单元状壳体23，在该壳体内优选地布置有作为测量传感器的陀螺仪、无线电输送装置、电压源及处理器(CPU)。能够在分开的导向系统21上往复移动的检测单元能够独立于承载在工作面输送机2处的采掘机9移动并且具体为比后者快，这是为何与相应的当前空间坐标相关的信息能够以大约任意的高密度和速率来检测和记录的原因。因为用于检测单元22的导向系统21附接至工作面输送机或者在例如软管或管状导管等用作导向系统的情况下甚至在工作面输送机2内或在工作面处延伸，所以检测单元22同时供应工作面的进程沿全部三个空间方向的信号表示。
图3示意性地示出如何借助于位于连续的测量点处的检测单元22将用于表示沿三个空间方向x、y和z的地点变化的坐标确定为坐标组Dx、Dy和Dz。为在3D空间中确定地点变化或确定空间坐标，理论上能够使用两种不同的测量及计算方法。或者借助于如图1所示的检测单元22总是相对于参照点Pref来确定3D空间中的每个点的相对偏差，并且由此计算巷道关于参照点Pref的差异Dx、Dy和Dz，或者检测单元基于参照点Pref总是仅关于先前的测量点来确定3D空间中的每个点的相对偏差，并且由此计算巷道差异。为执行测量，至少一个起始点标记应当起动测量的开始和结束，其中，起始点标记能够例如与导向系统的端点或者与如图1中示意性指示的用于检测单元22的驱动装置24一致。在出于冗余的原因而对每个段进行的多个测量之后，防护式支承件13相应地前行或者工作面输送机2被推动。例如沿x方向前行或推动的程度从所确定的x坐标获得，以实现期望的工作面位置。从y、z坐标，顶部和底部切割数据被确定用于采掘机9。
在工作面输送机2的推动过程期间，主驱动部3和辅助驱动部4也被推动。参照参照点Pref(在最佳的情况下能够与主驱动部3先前占据的位置一致)，这导致用于测量系列M的起始点P’的位移，如图4中更示意性简化地示出。在主驱动部的每次推动过程之后，起始点在第一移动过程之后转移至P’1而在第二移动过程之后至P’2，并且为确定用于各自的起始点P’1和P’2等的空间坐标，测量装置25与主驱动部相关联，该测量装置25能够优选永久地安装在主驱动部上或用于检测单元22的相关联驱动装置24上，并且可以再次包括陀螺仪以检测相对于参照点Pref的位置变化。测量装置25还能够是组合式测量及评测装置的部件以从检测单元22及测量装置25的测量数据来计算相对于参照点Pref的位置变化。这种测量及评测装置记录在起始点P’1与P’2之间的相对巷道并且能够与来自移动检测单元22的数据一起计算空间中的相对位置。如果假定参照点Pref被定义，即在矿井测量员方面为已知的话，则其他位置也能够在空间绝对坐标中从测量数据被确定。
为实现该计算，需要其他部件，比如特别是用于与检测单元22通信的无线数据传输、以及用于在任意时间计算测量装置25的地点及检测单元22的地点的计算能力和算法。此外，能够设有与较高级别的系统(例如工作面控制系统)的通信。另外，应当在测量系列开始之前起动对检测单元22的可能的再设定和起始点标记。检测单元的测量传感器的标记和再设定用于最小化在不昂贵的陀螺罗盘的情况下因增大的移位而导致的基于时间的错误。标记作为用于测量线的节点并且由此用作再校准。再校准的过程能够重复任意次数。
除位于工作面处的第一测量系统20之外，位于巷道处的第二测量系统30能够设在巷道支架6处或者作为替代也在工作面输送机处，该工作面输送机又能够包括导向系统31和检测单元32，如在第一测量系统20中的，该检测单元32能够沿着导向系统31往复移动。如果检测单元32具有陀螺仪作为测量传感器，则现在也能够例实施对会聚的检测，比如除了借助于第一测量系统20实施的对工作面的地点优化之外。如图2中示意性示出的，第二测量系统的导向系统31能够安装在不同的位置处，比如在巷道支架6的顶部处、在底部处、在巷道输送机处等等，以确定它们随时间的运动或会聚。该系统能够用于工作面的对准并且用于底部/顶部优化(增强的水平控制)。借助于测量系统和合适的工作面控制系统，能够检测到诸如防护式支承件、工作面输送机等的设备部件的移位而不必测量巷道中的距离。
从借助于测量系统20、30及可能的测量装置25所确定的测量数据，并且从关于工作面的进程和巷道的进程所计算的信息，工作面移位Dy也能够在矿层倾斜(dip)中算出。测量装置25及测量单元22在巷道5中的相对地点在每个情况下均用于例如经由参照点来确定机器框架距巷道支架6的距离。因为距离采用三角法算出，所以该距离的确定为间接的测量方法。距离测量随时间重复、记载、并且由此提供关于巷道会聚(头端移位)、和/或关于工作面及其机器安装部件和/或在巷道中的安装部件(工作面移位)的地点的信息。
图5以示意性地极简化的方式示出检测单元52，该检测单元52能够在作为导向系统的软管57中移动、具有较低设置的重心以实现检测单元52在软管57的圆形内部空间中无自旋且无旋转的运动。在所示示例性实施例中，圆筒形单元状壳体53的几乎整个下半部填充有配重56、而诸如陀螺仪和惯性传感器、CPU及无线电传输装置(未示出)的功能部件优选被布置在壳体上半部中。配重还能够由较重的电池组等形成。
无自旋的运动还能够利用内壁的轮廓与壳体的适配轮廓实现为用于检测单元(未示出)的可靠导向部。对用于长壁开采中的长前部采矿设备的整个描述已经结束。测量系统还能够用于其他地下采掘机器和设备比如特别是连续采矿机，其中在大部分情况下既不使用防护式支承件也不使用移动装置。
Claims (30)
1.一种用于确定采矿设备的设备部件的位置的方法，所述采矿设备包括作为设备部件的至少一个用于移除所开采材料的工作面输送机(2)、一个用于保持工作面(1)敞开的防护式支承件(13)、用于在活动操作期间推动所述工作面输送机(2)和所述防护式支承件(13)的推动装置(14)、能够沿着所述工作面输送机(2)移动的采掘机(9)以及平巷输送机(16)，至少一个设备部件的位置借助于第一测量系统(20)确定，所述第一测量系统包括具有测量传感器的第一检测单元，其特征在于，与所述采掘机(9)的运动分离的所述第一检测单元(22)借助于分开的导向系统(21)在所述导向系统(21)的两点之间沿着位于所述工作面处的至少一个设备部件(2、13)往复移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一检测单元(22)比所述采掘机(9)移动得快。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一检测单元(22)借助于流体在以压力密闭的方式闭合的导向系统中移动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一检测单元(22)借助于气体、水、油或油乳剂在以压力密闭的方式闭合的导向系统中移动。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导向系统是一以压力密闭的方式闭合的管子，所述第一检测单元借助于流体在所述导向系统中移动。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述导向系统(21)具有至少一个驱动装置，所述驱动装置在吹气与吸气之间切换，或者所述导向系统具有用于所述第一检测单元的至少两个驱动装置(24)。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述导向系统具有与所述采掘机一起移动的端点。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一检测单元借助于其自身的驱动部或者借助于外部驱动部沿着所述导向系统机械地移动。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，测量装置(25)被布置在所述平巷输送机处或者在所述工作面输送机(2)的至少一个驱动部(3)处，设备部件的位置的变化、用于利用第一测量系统(20)的测量系列的起始点(P’)的位置的变化和/或所述工作面输送机(2)的至少一个驱动部(3)的位置从所述测量装置(25)的测量数据与参照点(Pref)一起确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，至少一具有用于至少一个第二检测单元(32)的导向装置(31)的第二测量系统(30)被布置在巷道(5)中，所述巷道中的会聚借助于所述第二测量系统(30)确定。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，至少一具有用于至少一个第二检测单元(32)的导向装置(31)的第二测量系统(30)被布置在设置在所述巷道(5)中的巷道支架(6)处，所述巷道中的会聚借助于所述第二测量系统(30)确定。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，位于所述工作面处或者位于巷道处的至少一个设备部件距巷道支架的距离和/或设备部件的位置的变化从位于所述巷道处的所述第二测量系统(30)的测量数据及所述测量装置(25)的测量数据与所述参照点(Pref)一起确定。
13.用于采矿的采矿设备，所述采矿设备具有用于移除所开采材料的工作面输送机(2)、具有用于保持工作面敞开的防护式支承件(13)、具有用于在活动操作时推动所述工作面输送机(2)和所述防护式支承件(13)的推动装置(14)、具有平巷输送机(16)并且具有采掘机(9)作为所述采矿设备的设备部件，第一测量系统(20)包括第一检测单元，所述第一检测单元具有设置用于确定所述采矿设备的至少一个设备部件的位置的测量传感器，其特征在于，用于所述第一检测单元(22)的所述第一测量系统(20)具有分开的导向系统(21)，借助于所述导向系统，与所述采掘机(9)的运动分离的所述第一检测单元(22)能够在所述导向系统(21)的两点之间往复移动。
14.根据权利要求13所述的采矿设备，其特征在于，借助于驱动装置(24)，所述第一检测单元(22)能够比所述采掘机移动得快。
15.根据权利要求13或14所述的采矿设备，其特征在于，所述第一 检测单元(22、52)具有壳体(23、53)、无线电输送装置、电压源和/或与所述测量传感器一起布置在所述壳体(23)中的处理器。
16.根据权利要求15所述的采矿设备，其特征在于，所述第一检测单元被容纳在作为壳体(23)的紧密闭合的测量单元中和/或所述测量传感器包括2D/3D位置传感器、惯性导航系统、惯性传感器或陀螺仪。
17.根据权利要求13或14所述的采矿设备，其特征在于，所述第一测量系统具有以压力密闭的方式闭合的导向系统，所述第一检测单元能够借助于流体在所述导向系统中往复移动。
18.根据权利要求17所述的采矿设备，其特征在于，所述导向系统是一管子。
19.根据权利要求15所述的采矿设备，其特征在于，所述导向系统具有成形的内壁并且所述第一检测单元的壳体具有适配于所述内壁的轮廓作为用于所述第一检测单元的可靠导向部。
20.根据权利要求15所述的采矿设备，其特征在于，所述壳体(53)中的重量分布和/或所述第一检测单元的重心的位置影响在所述导向系统中的所述第一检测单元(52)的非旋转运动。
21.根据权利要求15所述的采矿设备，其特征在于，在所述壳体内，可旋转团块被布置为关于所述第一检测单元的运动方向偏移90°。
22.根据权利要求14所述的采矿设备，其特征在于，所述导向系统具有管子，至少一个驱动装置被分配给所述管子，所述驱动装置用于沿所述导向系统的两点之间的一个或两个运动方向直接或间接加速所述第一检测单元。
23.根据权利要求13或14所述的采矿设备，其特征在于，所述第一测量系统具有轨道状导向系统。
24.根据权利要求13或14所述的采矿设备，其特征在于，所述导向系统(21)附接至所述工作面输送机(2)或所述防护式支承件。
25.根据权利要求13或14所述的采矿设备，其特征在于，测量装置(25)被布置在所述平巷输送机处或者在所述工作面输送机的至少一个驱动部(3) 处，其中，设备部件的位置的变化、用于利用第一测量系统(20)的测量系列的起始点的位置的变化和/或所述工作面输送机(2)的至少一个驱动部(3)的位置能够从所述测量装置(25)的测量数据与参照点(Pref)一起确定。
26.根据权利要求25所述的采矿设备，其特征在于，具有用于至少一个第二检测单元(32)的导向装置(31)的第二测量系统(30)被布置在巷道中，其中，在所述巷道中的会聚能够借助于所述第二测量系统(30)确定。
27.根据权利要求26所述的采矿设备，其特征在于，具有用于至少一个第二检测单元(32)的导向装置(31)的第二测量系统(30)被布置在设置在所述巷道中的巷道支架处，其中，在所述巷道中的会聚能够借助于所述第二测量系统(30)确定。
28.根据权利要求26所述的采矿设备，其特征在于评测装置，借助于所述评测装置，从所述第一测量系统(20)的所述第一检测单元(22)、所述测量装置(25)和/或所述第二测量系统(30)的第二检测单元(32)传输的数据能够关于测量系列或参照点(Pref)被再次计算为相对于起始位置的位置数据。
29.根据权利要求25所述的采矿设备，其特征在于，至少一个起始点(P’1、P’2)被分配给所述第一测量系统的所述导向系统(21)，所述至少一个起始点(P’1、P’2)利用所述第一检测单元的每次通过使测量系列开始。
30.根据权利要求25所述的采矿设备，其特征在于，所述起始点(P’1、P’2)的位置变化能够借助于所述测量装置(25)确定。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102009026011A DE102009026011A1 (de) | 2009-06-23 | 2009-06-23 | Verfahren zur Bestimmung der Position oder Lage von Anlagekomponenten in Bergbau-Gewinnungsanlagen und Gewinnungsanlage |
| DE102009026011.0 | 2009-06-23 | ||
| PCT/IB2010/052833 WO2010150196A2 (en) | 2009-06-23 | 2010-06-22 | Method for determining the position or situation of installation components in mineral mining installations and mining installation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102439261A CN102439261A (zh) | 2012-05-02 |
| CN102439261B true CN102439261B (zh) | 2015-04-08 |
Family
ID=43217626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201080017211.6A Expired - Fee Related CN102439261B (zh) | 2009-06-23 | 2010-06-22 | 用于确定采矿设备中的设备部件的位置的方法 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8777325B2 (zh) |
| EP (1) | EP2446207B1 (zh) |
| CN (1) | CN102439261B (zh) |
| AU (1) | AU2010264099B2 (zh) |
| CL (1) | CL2011003299A1 (zh) |
| DE (1) | DE102009026011A1 (zh) |
| EA (1) | EA023855B1 (zh) |
| PL (1) | PL2446207T3 (zh) |
| UA (1) | UA104473C2 (zh) |
| WO (1) | WO2010150196A2 (zh) |
| ZA (1) | ZA201200387B (zh) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103459772B (zh) * | 2010-12-30 | 2015-06-17 | 拉格股份公司 | 带有用于确定长壁开采设备的单个元件的高度位置的设置在该元件处的软管式水准仪的长壁开采设备 |
| PL3199752T3 (pl) | 2011-08-03 | 2019-05-31 | Joy Global Underground Mining Llc | Zautomatyzowane operacje maszyny górniczej |
| UA109515C2 (uk) * | 2012-04-02 | 2015-08-25 | Забійне обладнання з покладеними на його каркасах щитового кріплення шланговими нівелірами | |
| UA109514C2 (uk) * | 2012-04-02 | 2015-08-25 | Забійне обладнання з покладеними між забійним конвеєром і каркасами щитового кріплення шланговими нівелірами | |
| EP2803818B1 (en) | 2013-05-13 | 2019-02-27 | Caterpillar Global Mining Europe GmbH | Control method for longwall shearer |
| CN103696768A (zh) * | 2013-07-09 | 2014-04-02 | 中煤张家口煤矿机械有限责任公司 | 一种刨煤机运行控制系统 |
| CN103410512B (zh) * | 2013-08-15 | 2015-08-05 | 中国矿业大学 | 融合地质环境信息的采煤机绝对定位装置与方法 |
| CN103527194B (zh) * | 2013-10-15 | 2016-06-22 | 淮北矿业（集团）有限责任公司 | 一种电牵引采煤机健康度实时监测与智能评价系统及其方法 |
| EP2905422A1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-08-12 | Caterpillar Global Mining Europe GmbH | Device and method for longwall mining installation course determination |
| EP2905423A1 (en) | 2014-02-07 | 2015-08-12 | Caterpillar Global Mining Europe GmbH | Device and method for longwall installation course determination |
| CN104612682B (zh) * | 2014-12-09 | 2017-11-24 | 中国矿业大学 | 一种基于uwb采煤机绝对位置精确校准方法及装置 |
| AU2016200780B1 (en) * | 2015-05-28 | 2016-05-12 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Mining machine |
| AU2016200784B1 (en) * | 2015-05-28 | 2016-06-16 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | System and method for controlling a mining machine |
| CN106292353B (zh) * | 2015-06-02 | 2019-02-01 | 安顺市晶英科技研发有限责任公司 | 一种采茶机自动化控制系统 |
| CN105182820B (zh) * | 2015-08-25 | 2017-12-05 | 太原理工大学 | 一种煤矿综采工作面大型装备集中控制平台的实现方法 |
| WO2017012285A1 (zh) * | 2015-07-20 | 2017-01-26 | 太原理工大学 | 煤矿井下综采工作面液压支架集中控制平台的实现方法 |
| AU2016101951A4 (en) * | 2015-08-04 | 2016-12-15 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Navigation of mining machines |
| US10087754B2 (en) | 2016-03-24 | 2018-10-02 | Joy Global Underground Mining Llc | Longwall system face alignment detection and steering |
| US10082567B2 (en) * | 2016-03-24 | 2018-09-25 | Joy Global Underground Mining Llc | Longwall system creep detection |
| CN105978165B (zh) * | 2016-05-27 | 2018-06-29 | 安徽省皖北煤电集团有限责任公司含山恒泰非金属材料分公司 | 一种基于硬石膏矿采空区储存电能的方法 |
| CN109403978B (zh) * | 2019-01-04 | 2020-03-10 | 天地科技股份有限公司上海分公司 | 坚硬矿料井下机械化连续开采方法 |
| CN109736800B (zh) * | 2019-01-04 | 2020-05-08 | 天地科技股份有限公司上海分公司 | 井下机械化连续落矿选矿方法 |
| CN109458179B (zh) * | 2019-01-04 | 2020-05-08 | 天地科技股份有限公司上海分公司 | 井下机械化连续开采方法 |
| AU2019204572B2 (en) | 2019-01-14 | 2022-02-10 | Joy Global Underground Mining Llc | Systems and methods for automated control of a beam stageloader bootend |
| GB2581983B (en) * | 2019-03-06 | 2021-07-21 | Caterpillar Global Mining Gmbh | Method and device for monitoring operation of a mining machine unit |
| BE1027207B1 (de) * | 2019-04-03 | 2020-11-23 | Thyssenkrupp Ind Solutions Ag | Verfahren und Einrichtung zum automatisierbaren Betrieb einer Materialgewinnungsanlage an der Abbaufront einer Materialgewinnungsstätte |
| DE102019122431A1 (de) * | 2019-08-21 | 2021-02-25 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines automatisierten Strebs |
| CN111396047B (zh) * | 2020-03-26 | 2023-05-12 | 山东蓝光软件有限公司 | 一种用于采煤工作面设备群的测量、定位系统及方法 |
| CN113074498A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-07-06 | 云南滇东雨汪能源有限公司 | 一种煤矿采掘设备风冷冷却器 |
| GB2614317A (en) * | 2021-12-27 | 2023-07-05 | Caterpillar Inc | Longwall shearer positioning method, pan for panline, longwall shearer system |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1246647B (de) | 1965-12-22 | 1967-08-10 | Bergwerksverband Gmbh | Verfahren zum Ausrichten eines Strebbetriebes |
| AT353487B (de) * | 1977-05-31 | 1979-11-12 | Plasser Bahnbaumasch Franz | Vermessungseinrichtung zur anzeige bzw. registrierung des profilverlaufes von tunnel- roehren, durchlaessen u.dgl. engstellen |
| DE2811214A1 (de) * | 1978-03-15 | 1979-11-29 | Coal Industry Patents Ltd | Vorrichtung zum vermessen des verlaufes eines vorgegebenen weges, insbesondere fuer den untertagebergbau |
| GB2066340B (en) * | 1979-11-22 | 1983-03-16 | Dowty Mining Equipment Ltd | Mining apparatus |
| AU557183B2 (en) * | 1984-11-05 | 1986-12-11 | Conoco Inc. | Hydraulic mining |
| DE3443954A1 (de) | 1984-12-01 | 1986-06-12 | Gebr. Eickhoff Maschinenfabrik U. Eisengiesserei Mbh, 4630 Bochum | Anordnung zur steuerung eines im untertagebergbau eingesetzten schreitenden ausbaues |
| DE3743758A1 (de) * | 1987-12-23 | 1989-07-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Verfahren zur lenkung der abbaufront |
| US4884847A (en) * | 1988-02-19 | 1989-12-05 | Consolidation Coal Co. | Apparatus and method for mapping entry conditions in remote mining systems |
| GB2263292A (en) * | 1992-01-16 | 1993-07-21 | Meco Electronics Ltd | Profile measurement and control of a mine face |
| FI110806B (fi) * | 2000-03-17 | 2003-03-31 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi |
| DE60125346D1 (de) | 2000-04-26 | 2007-02-01 | Commw Scient Ind Res Org | Bergbaumaschine und abbauverfahren |
| US8240773B2 (en) | 2005-07-15 | 2012-08-14 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method and apparatus for monitoring gateroad structural change |
| US7302359B2 (en) * | 2006-02-08 | 2007-11-27 | Honeywell International Inc. | Mapping systems and methods |
-
2009
- 2009-06-23 DE DE102009026011A patent/DE102009026011A1/de not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-06-22 US US13/380,426 patent/US8777325B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2010-06-22 PL PL10740736T patent/PL2446207T3/pl unknown
- 2010-06-22 EP EP10740736.3A patent/EP2446207B1/en not_active Not-in-force
- 2010-06-22 UA UAA201200600A patent/UA104473C2/uk unknown
- 2010-06-22 WO PCT/IB2010/052833 patent/WO2010150196A2/en active Application Filing
- 2010-06-22 CN CN201080017211.6A patent/CN102439261B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2010-06-22 EA EA201171261A patent/EA023855B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2010-06-22 AU AU2010264099A patent/AU2010264099B2/en not_active Ceased
-
2011
- 2011-12-23 CL CL2011003299A patent/CL2011003299A1/es unknown
-
2012
- 2012-01-18 ZA ZA2012/00387A patent/ZA201200387B/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ZA201200387B (en) | 2012-10-31 |
| AU2010264099A1 (en) | 2011-10-06 |
| DE102009026011A1 (de) | 2010-12-30 |
| EA201171261A1 (ru) | 2012-11-30 |
| PL2446207T3 (pl) | 2014-03-31 |
| EP2446207B1 (en) | 2013-09-18 |
| UA104473C2 (uk) | 2014-02-10 |
| EP2446207A2 (en) | 2012-05-02 |
| WO2010150196A3 (en) | 2011-12-01 |
| US20120091782A1 (en) | 2012-04-19 |
| CN102439261A (zh) | 2012-05-02 |
| EA023855B1 (ru) | 2016-07-29 |
| CL2011003299A1 (es) | 2012-05-11 |
| AU2010264099B2 (en) | 2016-05-19 |
| WO2010150196A2 (en) | 2010-12-29 |
| US8777325B2 (en) | 2014-07-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102439261B (zh) | 用于确定采矿设备中的设备部件的位置的方法 | |
| CN109356608B (zh) | 一种掘进机、系统及方法 | |
| CN101194073B (zh) | 通过gps的挖沟机引导 | |
| CN109018851B (zh) | 刮板输送机三维空间运行姿态位置的实时监测方法 | |
| CN103459772B (zh) | 带有用于确定长壁开采设备的单个元件的高度位置的设置在该元件处的软管式水准仪的长壁开采设备 | |
| CN113175912B (zh) | 基于惯性测量技术的无人式滑坡横向变形监测系统及方法 | |
| CN112412453A (zh) | 控制自动化长壁工作面的方法和装置 | |
| CN106194230B (zh) | 采掘机和用于控制采掘机的方法 | |
| CN109931958A (zh) | 一种基于uwb采煤机工作面端头校准装置及方法 | |
| CA2916434C (en) | Arrangement for controlling automated operation mode | |
| FI98759C (fi) | Menetelmä kallioporakoneen työkalun sijainnin määrittelemiseksi | |
| CN204705359U (zh) | 一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿检测系统 | |
| AU2015215241B2 (en) | Device and method for longwall mining installation course determination | |
| CN110230487A (zh) | 一种竖井姿态检测设备及一种竖井挖掘设备 | |
| JP4105392B2 (ja) | 鑿岩制御方法および鑿岩機 | |
| CN104364468B (zh) | 带有置于其防护支撑架处的软管水平仪的工作面设备 | |
| CN107100628A (zh) | 一种并行隧洞tbm施工过程的监测仪器埋设平台及方法 | |
| AU2014301655A1 (en) | Arrangement for controlling automated drilling operation mode | |
| CN211557491U (zh) | 一种井工定位及通信系统 | |
| JPH04279812A (ja) | シールド測量方法 | |
| JP2515424B2 (ja) | シ―ルド測量方法 | |
| CN113464050B (zh) | 一种面向智慧矿山的瓦斯钻孔方法及其机器人系统 | |
| CN104364469A (zh) | 带有置于工作面运输器与防护支撑架之间的软管水平仪的工作面设备 | |
| JP4909422B2 (ja) | 推進シールド工法におけるシールド掘進機の掘進方向制御装置 | |
| CN116793316A (zh) | 一种综采工作面设备找直方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: Germany Applicant after: Bucyrus Europe GmbH Address before: Germany Applicant before: Bucyrus Europ GmbH |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: APPLICANT; FROM: BUCYRUS EUROP GMBH TO: CATERPILLAR GLOBAL MINING EUROPE GMBH |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150408 Termination date: 20190622 |