CN102403949A - 马达控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种马达控制装置，具有对向电动马达供给驱动电流进行控制的控制部、和对所述电动马达的旋转速度进行检测的旋转速度检测部，所述驱动电流包括d轴电流与q轴电流，所述控制部根据所述对电动马达的转矩指令值来计算出作为所述q轴电流的目标值的q轴电流指令值，并使用所述电动马达的旋转速度与预定的所述电动马达的基准旋转速度之差、和所述计算出的q轴电流指令值来计算出作为所述d轴电流的目标值的d轴电流指令值，并使用所述d轴电流指令值和所述q轴电流指令值对上述电动马达进行矢量控制。

Description

马达控制装置

技术领域

本发明涉及马达的控制。

背景技术

电动马达具有负载转矩-转速特性(TN特性)。该TN特性是电动马达特有的特性，若决定了驱动电压，则某电动马达的TN特性基本上决定为1种。但是，该TN特性可以通过使用磁场削弱控制这样的控制技术来改变(例如专利文献1)。

专利文献1：日本特开2002-320400号公报。

以往的磁场削弱控制是通过考虑速度和负载并对负值进行d轴电流控制来实现的。但是，在什么样的电压下使用电动马达取决于使用者的使用状况，因此不能使电动马达的TN特性充分地提高。

发明内容

本发明是为了解决上述以往的课题而提出的，其目的在于提高电动马达的TN特性。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而提出的，可以实现为下面的方式或者适用例。

(适用例1)

一种马达控制装置，其具备对向电动马达供给驱动电流进行控制的控制部、和对所述电动马达的旋转速度进行检测的旋转速度检测部，所述驱动电流包括d轴电流与q轴电流，所述控制部根据对所述电动马达的转矩指令值计算出作为所述q轴电流的目标值的q轴电流指令值，并使用所述电动马达的旋转速度与预定的所述电动马达的基准旋转速度之差、和所述计算出的q轴电流指令值来计算出作为所述d轴电流的目标值的d轴电流指令值，并使用所述d轴电流指令值和所述q轴电流指令值对所述电动马达进行矢量控制。

根据该适用例，能够在需要提高TN特性的高转矩区域中，增大d轴电流指令值，使TN特性提高。

(适用例2)

在适用例1中记载的马达控制装置中，将增益系数设为Kd，将根据所述转矩指令值算出的所述q轴电流指令值设为Iqr，将所述电动马达的旋转速度设为ω，将所述电动马达的基准旋转速度设为ωbs，所述d轴电流指令值Idr用Idr＝Kd×Iqr×(ω-ωbs)表示。

(适用例3)

在适用例1中记载的马达控制装置中，将增益系数设为Kd，将根据所述转矩指令值算出的所述q轴电流指令值设为Iqr，将预定的基准q轴电流指令值设为Iqbs，将所述电动马达的旋转速度设为ω，将所述电动马达的基准旋转速度设为ωbs，则所述d轴电流指令值Idr用Idr＝Kd×(Iqr-Iqbs)×(ω-ωbs)表示。

(适用例4)

在适用例1至适用例3中的任意一个适用例中记载的马达控制装置中，当所述电动马达的旋转速度在所述基准旋转速度以下时，使所述d轴电流指令值为零。

根据该适用例，能够在不需要提高TN特性的低转矩区域或者低旋转速度的情况下，通过将d轴电流指令值抑制得较低来抑制效率降低。

(适用例5)

在从适用例1到适用例4中的任意一个适用例中记载的马达控制装置中，所述控制部使所述基准旋转速度与所述电动马达的驱动电压成正比例地变化。

由于根据电动马达的驱动电压使基准旋转速度变化，所述能够根据驱动电压来提高电动马达的TN特性。

(适用例6)

在适用例5中记载的马达控制装置中，所述控制部具有用于保存表示所述电动马达的驱动电压与所述基准旋转速度的关系的表或者关系式的存储部。

本发明能够通过各种的方式实现，例如，除了电动马达控制装置以外，还能能够通过电动马达的控制方法等各种方式得以实现。

附图说明

图1是表示电动马达的TI特性(转矩-电流特性)与TN特性(转矩-转速特性)的一个例子的说明图。

图2是表示除永磁铁的磁通量以外其他均相同的电动马达的TN特性的说明图。

图3是表示在对图2所示的电动马达进行定速控制的基础上，使转矩变化时的TN特性的说明图。

图4是表示进行了磁场削弱控制时的TI特性(转矩-电流特性)与TN特性(转矩-转速特性)的一个例子的说明图。

图5是表示第1实施例的电动马达的TN特性的说明图。

图6是表示q轴电流的说明图。

图7是表示d轴电流的说明图。

图8是d-q轴的矢量图。

图9是本实施例的控制系统的框图。

图10是表示d轴电流指令值运算电路的说明图。

图11是表示第1实施例的变形例中的TN特性的说明图。

图12是表示第2实施例的电动马达的TN特性的说明图。

图13是表示第3实施例的电动马达的TN特性的说明图。

图14是表示第3实施例的变形例的说明图。

图15是表示PWM驱动的驱动脉冲的说明图。

符号说明：

10...电动马达；20...编码器；30...控制块；100...位置控制系统块；110...速度控制系统块；120...d轴电流PI控制块；130...q轴电流PI控制块；140...UV-dq轴坐标变换块；150...dq轴-UVW坐标变换块；160...PWM驱动信号生成电路；170...逆变器电路；180...U相电流计；190...V相电流计；200...矢量控制决；210...d轴电流指令值运算电路；220...存储部；300...永磁铁；400...电磁线圈。

具体实施方式

(电动马达的特性)

图1是表示电动马达的TI特性(转矩-电流特性)与TN特性(转矩-转速特性)的一个例子的说明图。一般情况下，在DC马达中，电动马达的转矩T与电动马达的电流I之间具有式(1)所示的比例关系。

T＝K×φ×I＝Kt×I  …(1)

这里，K是由电动马达的结构所决定的比例常数，φ是电动马达的永磁铁(未图示)的磁通量[Wb]。将比例常数K与磁通量φ的乘积设为转矩常数Kt。其次在电动马达的转矩T与电动马达的转速N之间存在式(2)所示的比例关系。

N＝-K1×T+Nnl  …(2)

在式(2)中，K1为比例常数，Nnl为无负载转速。这里，比例常数K1用式(3)表示。

$K1=\frac{2\mathrm{\π}}{60}\×\mathrm{Rdc}\×{\left(\frac{\mathrm{Nnl}}{\mathrm{Es}-\mathrm{Rdc}\×\mathrm{Inl}}\right)}^2\·\·\·\left(3\right)$

在式(3)中，Rdc为电动马达的电磁线圈(未图示)的电阻，Es为电动马达的驱动电压，Inl为无负载电流。

在图1中，若电动马达的转速增加、则其机械负载变大。由于在大于最大转速Nmax的高转速中，与转矩T相比机械负载变大，所以不能使电动马达以大于最大转速Nmax的高转速进行旋转。另一方面，如式(1)所示，电流I与转矩T成正比。这里，若电流I通过电动马达，则电动马达根据焦耳热(Q＝I²×Rdc)产生热。若焦耳热Q过大，则有可能由于热而损坏电动马达。因此，为了不使焦耳热Q达到规定以上对转矩T或者电流I进行限制。将此时的转矩T称为最大转矩Tmax，电流I称为最大电流Imax。

图2是表示除永磁铁的磁通量以外其他都相同的电动马达的TN特性的说明图。从2条特性曲线能够清楚地看出，总磁通量大的电动马达Mg2与总磁通量小的电动马达Mg1相比，其无负载转速小(N1＞N2)，启动转矩大(T1＜T2)。即，总磁通量小的电动马达Mg1虽启动转矩小，但无负载转速大。这是电动马达的一般特性。

图3是表示在对图2所示的电动马达进行定速控制的基础上，使转矩变化时的TN特性的说明图。由于转矩在0～Tx的期间，进行定速控制，所以即使转矩变大电动马达Mg1、Mg2的转速也保持在Nx不变。转矩在Tx～Ty(Tx＜Ty)的期间，电动马达Mg1的转速保持在Nx不变，而电动马达Mg2的转速与Nx相比变小。转矩在Ty～Tmax(Tmax＜Tz，Tz为电动马达Mg1与Mg2的TN曲线相交时的转矩)的期间，电动马达Mg1、Mg2都是随着转矩的增大而转速变小。在该期间，若转矩相同，则磁通量小的电动马达Mg1比磁通量大的电动马达Mg2转速大，若转速相同，则电动马达Mg1比电动马达Mg2转矩大。即，若减小磁通量(磁场削弱)，则可以提高电动马达的TN特性。

图4是表示进行磁场削弱控制时的TI特性(转矩-电流特性)与TN特性(转矩-转速特性)的一个例子的说明图。在图4中，实线为进行了磁场削弱控制时的特性，虚线为未进行磁场削弱控制时的特性。虚线所示的特性与图1所示的特性相同。磁场削弱控制是进行减小永磁铁的磁通量φ的控制。因此，根据式(1)，转矩常数Kt变小(Kt＝Kφ)。由此，在磁场削弱控制中，单位转矩的电流增加。即，在磁场削弱控制中，电流I在转矩为小于最大转矩Tmax的转矩Ta时达到最大电流Imax，并且基于焦耳热的发热变大。因此，若进行磁场削弱控制，则发生不能使电动马达在最大转矩Tmax动作的情况。

如上述那样，当进行磁场削弱控制时，虽然能够使电动马达的TN特性提高，但是若在转矩为比最大转矩Tmax小的转矩Ta时达到最大电流Imax，则由于基于焦耳热的发热而不能进行使电动马达的转矩进一步增大的控制。在本实施例中，对应于该问题进行了用于使TN特性提高的各种控制。

(第1实施例)

图5是表示第1实施例的电动马达的TN特性的说明图。在第1实施例中，直到转矩T达到最大转矩Tmax为止，进行d轴电流控制以便使电流I不达到Imax。驱动电流有d轴电流和q轴电流，在电动马达的矢量控制中，根据该d轴电流与q轴电流的目标值(d轴电流指令值与q轴电流指令值)进行反馈控制，由此对驱动电流进行控制。若取d轴为永磁铁的磁通量的方向，则d轴电流表示所流过的驱动电流之中用于产生该磁通量的成分(励磁电流成分)，q轴电流表示与负载转矩对应的成分。

图6是表示q轴电流的说明图。在电磁线圈400位于永磁铁300的q轴方向的情况下，通过对电磁线圈400通电流，产生了使电动马达旋转的转矩。另外，在图6中，假设电磁线圈旋转。

图7是表示d轴电流的说明图。在电磁线圈400位于永磁铁300的d轴方向的情况下，通过对电磁线圈400通电流，而对永磁铁300所形成的磁场的大小进行控制。在磁场削弱时，将永磁铁300的磁场减弱。在本实施例中，进行减弱永磁铁300的磁场的磁场削弱。

图8是d-q轴的矢量图。d轴与q轴的相位偏移90度。通过取d轴电流与q轴电流的矢量和来生成合成矢量。对电磁线圈400施加与该合成矢量相当的电压实效值。另外，图所示的θ是相对q轴的相位角，表示从d轴＝0开始变化了多大程度的相位。

对图5的TN特性进行说明。在该实施例中，对驱动电流Iall进行检测并通过与预先设定的最大电流Imax进行比较，来计算d轴电流指令值。由此，能够执行基于d轴电流的磁场削弱来使TN特性提高，并且能够不达到最大电流Imax就输出到最大转矩Tmax。

图9是本实施例的控制系统的框图。本实施例的电动马达系统具有电动马达10、编码器20和控制块30。编码器20用于对电动马达10的转子(未图示)的速度和位置进行检测。控制块30对电动马达10的动作进行控制。控制块30具有位置控制系统块100、速度控制系统块110、d轴电流PI控制块120、q轴电流PI控制块130、UV-dq轴坐标变换块140、dq轴-UVW坐标变换块150、PWM驱动信号生成电路160、逆变器电路170、U相电流计180、V相电流计190。由d轴电流PI控制块120、q轴电流PI控制块130、UV-dq轴坐标变换块140、dq轴-UVW坐标变换块150来构成矢量控制块200。

位置控制系统块100从编码器20取得电动马达10的转子的位置信息，并且根据位置指令值向速度控制系统块110发送速度指令值。这里，位置指令值由未图示的、使用电动马达的上位的控制装置发送。另外，在本实施例中使用了上位的控制装置，还可以采用各种装置及运算单元只要其具有计算位置指令值的计算单元。

速度控制系统块110从编码器20取得电动马达10的转子的旋转速度信息，并且，根据从位置控制系统块100发送来的速度指令值将q轴电流指令值Iqr向q轴电流PI控制块130发送。

UV-dq轴坐标变换块140根据来自U相电流计180的U相电流值Iu和来自V相电流计190的V相电流值Iv，计算d轴电流Id和q轴电流Iq。另外，本实施例为三相马达，因此还有W相电流Iw。可以通过具有W相电流计对W相电流Iw进行测量，还可以使用U相电流值Iu和V相电流值Iv算出W相电流Iw。具体而言，W相电流Iw能够根据Iw＝-Iv-Iu算出。d轴电流Id被发送到d轴电流PI控制块120，q轴电流Iq被发送到q轴电流PI控制块130。

d轴电流PI控制块120使用d轴电流指令值Idr、和从UV-dq轴坐标变换块140发送来的d轴电流Id进行PI控制，并输出d轴电流控制值Idi。将在后面对关于如何决定d轴电流指令值Idr进行说明。PI控制是反馈控制的一种，根据目标值(d轴电流指令值Idr)与输出值(d轴电流Id)之差执行比例控制(P控制)，积分控制(I控制)。此外，虽然在本实施例中使用了PI控制，但还可以采用包含微分控制(D控制)的PID控制。q轴电流PI控制块130同样地使用q轴电流指令值Iqr、和从UV-dq轴坐标变换块140发送来的q轴电流Iq来进行PI控制，并输出q轴电流控制值Iqi。

dq轴-UVW坐标变换块150根据来自d轴电流PI控制块120和q轴电流PI控制块130的d轴电流控制值Idi和q轴电流控制值Iqi，输出U相电流控制值Iui、V相电流控制值Ivi、和W相电流控制值Iwi。

PWM驱动信号生成电路160根据U相电流控制值Iui、V相电流控制值Ivi和W相电流控制值Iwi，输出用于驱动逆变器电路170的PWM驱动信号PWMUH、PWMUL、PWMVH、PWMVL、PWMWH、PWMWL。逆变器电路170具有例如三相电桥电路(未图示)，并根据PWM驱动信号PWMUH、PWMUL、PWMVH、PWMVL、PWMWH、PWMWL，对电动马达10的电磁线圈(未图示)施加电压。

图10是表示d轴电流指令值运算电路的说明图。d轴电流指令值运算电路210配置在图9的d轴电流PI控制块120的前级。d轴电流指令值运算电路210具有存储部220，在存储部220中保存有用于对d轴电流指令值进行运算的各种关系式(后述的各式)、数据。d轴电流指令值运算电路210通过使用最大电流Imax和驱动电流Iall来输出d轴电流指令值Idr。在此，最大电流Imax为上述的电流极限值。驱动电流Iall通过使用d轴电流Id和q轴电流Iq并根据下面所示的式(4)算出。

$\mathrm{Iall}=\sqrt{{\mathrm{Id}}^2+{\mathrm{Iq}}^2}\·\·\·\left(4\right)$

在本实施例中，作为向d轴电流指令值运算电路210的输入，虽然使用了驱动电流Iall，但还可代替驱动电流Iall而使用d轴电流Id和q轴电流Iq。

下面，对d轴电流指令值的计算进行说明。d轴电流指令值运算电路210首先将驱动电流Iall与最大电流Imax进行比较。当驱动电流Iall小于最大电流Imax时，d轴电流指令值运算电路210根据下面的式(5)计算d轴电流指令值Idr。

Idr＝(Im ax-Iall)×Ka…(5)

这里，系数Ka(Ka≤0)为控制增益，是预先通过实验得出的。

另一方面，当驱动电流Iall在最大电流Imax以上时，d轴电流指令值运算电路210根据下面的式(6)计算d轴电流指令值Idr。

Idr＝(Iall-Im ax)×Kb…(6)

这里，系数Kb(Kb＜0)为控制增益，是预先通过实验得出的。在式(6)中，通过降低d轴电流指令值Idr，而使d轴电流Id的绝对值减小，并使驱动电流Iall减小到最大电流Imax以下。

根据本实施例，当驱动电流Iall小于最大电流Imax时，d轴电流指令值运算电路210根据式(5)计算d轴电流指令值Idr，控制块30根据d轴电流指令值Idr执行磁场削弱控制。当驱动电流Iall在最大电流Imax以上时，d轴电流指令值运算电路210根据式(6)使d轴电流指令值Idr的绝对值减小由此使d轴电流Id的绝对值减小。其结果，电动马达10在电流不达到最大电流Imax时就能够输出到最大转矩Tmax。

(变形例)

图11是表示第1实施例的变形例中的TN特性的说明图。在该变形例中，当驱动电流Iall在最大电流Imax以上时，d轴电流指令值运算电路210根据式(7)计算d轴电流指令值Idr。

$\mathrm{Idr}=-\sqrt{\mathrm{Im}{\mathrm{ax}}^2-{\mathrm{Iqr}}^2}\·\·\·\left(7\right)$

这里，q轴电流指令值Iqr是根据电动马达10所要求的转矩指令值算出的。

根据该变形例，在驱动电流Iall小于最大电流Imax且驱动电流Iall有富余的情况下，d轴电流指令值运算电路210根据式(5)计算d轴电流指令值Idr，控制块30根据d轴电流指令值Idr执行磁场削弱控制，在驱动电流Iall要达到设定的最大电流Imax时，d轴电流指令值运算电路210根据驱动电流Iall的值使d轴电流的绝对值减小。其结果，电动马达10在电流不达到最大电流Imax时就能够输出到最大转矩Tmax。

在该变形例中，d轴电流指令值运算电路210使用驱动电流Iall计算d轴电流指令值Idr和q轴电流指令值Iqr，还可以代替该驱动电流Iall而使用U相电流Iu、V相电流Iv、W相电流Iw或者使用d轴电流Id、q轴电流Iq来计算d轴电流指令值Idr和q轴电流指令值Iqr。另外，d轴电流指令值运算电路210还可以使用转矩指令值以及电动马达的转矩来计算d轴电流指令值Idr和q轴电流指令值Iqr。

(第2实施例)

图12是表示第2实施例的电动马达的TN特性的说明图。在第2实施例中，关于d轴电流指令值Idr，通过将控制增益乘以转矩T使d轴电流指令值Idr与转矩成正比，从而进行d轴电流控制使得到达预先设定的最大转矩Tmax为止不受电流限制。式(8)表示计算第2实施例中的d轴电流指令值Idr的运算式。

Idr＝Kc×T  …(8)

在式(8)中，Kc为控制增益，能够通过实验得出。T是电动马达10的转矩。

在第2实施例中，在不需要提高TN特性的低转矩区域或者低旋转速度的情况下，能够通过将d轴电流控制值抑制得较低来抑制效率降低，并且，在需要d轴电流的区域Ax中，能够进行增大d轴电流指令值Idr的控制。另外，优选在驱动电流Iall达到最大电流Imax的情况下，d轴电流指令值运算电路210与第1实施例同样地对d轴电流指令值Idr进行调整，控制块30进行控制使得在最大转矩Tmax以下时达不到最大电流Imax。

(变形例)

在第2实施例中，虽然将控制增益Kc乘以转矩T使d轴电流指令值Idr与转矩成正比，但是d轴电流指令值运算电路210还可以如式(9)所示，将控制增益Kc乘以转矩T和速度ω双方而使d轴电流指令值Idr与转矩成正比。

Idr＝Kc×T×ω…(9)

即使这样算出d轴电流指令值Idr，d轴电流指令值运算电路210也能够在不需要提高TN特性的低转矩区域或者低旋转速度的情况下，通过将d轴电流指令值Idr抑制得较低来抑制效率降低，并且，能够在需要d轴电流的区域Ax中，进行增大d轴电流指令值Idr的控制。

另外，虽然在第2实施例以及第2实施例的变形例中，d轴电流指令值运算电路210在计算d轴电流指令值Idr时，使用了电动马达10的转矩T，但是还可代替转矩T而使用电动马达10所要求的转矩指令值。

(第3实施例)

图13是表示第3实施例的电动马达的TN特性的说明图。在第3实施例中，d轴电流指令值运算电路210如式(10)所示，根据对电动马达10的转矩指令值计算q轴电流指令值Iqr，并通过将电动马达的旋转速度ω与预定的电动马达的基准旋转速度ωbs之差(ω-ωbs)、q轴电流指令值Iqr和控制增益相乘来计算d轴电流指令值Idr。

Idr＝Kd×Iqr×(ω-ωbs)…(10)

在式(10)中，Kd是控制增益，可以通过实验得出。此外，在本实施例中，当转矩在预定的基准转矩Tbs以下时，d轴电流指令值运算电路210将d轴电流指令值Idr设为零。

在本实施例中，在转矩在预定的基准转矩以上、并且电动马达10的旋转速度ω在预定的基准旋转速度ωbs以上的情况下，d轴电流指令值运算电路210使d轴电流指令值Idr增加。并且，在转矩为更高的转矩、并且电动马达10的旋转速度ω未达到预定的基准旋转速度ωbs的情况下，d轴电流指令值运算电路210使d轴电流指令值Idr为零。另外，同样地，在使用基准转矩时，也在转矩在基准转矩以下的情况下使d轴电流指令值Idr为零。此外，优选在驱动电流Iall达到最大电流Imax的情况下，与第1实施例、第2实施例相同，d轴电流指令值运算电路210对d轴电流指令值Idr进行调整，并进行控制使得在最大转矩Tmax以下时达不到最大电流Imax。

根据本实施例，在不需要提高TN特性的低转矩区域或者低旋转速度的情况下，d轴电流指令值运算电路210能够通过将d轴电流指令值Idr抑制得较低来抑制效率降低，并且能够在需要提高TN特性的高转矩区域中，增大d轴电流指令值Idr，使TN特性提高。

(变形例)

图14是表示第3实施例的变形例的说明图。在该变形例中，d轴电流指令值运算电路210根据电动马达10的驱动电压Es使基准旋转速度ωbs变化。电动马达10的驱动电压Es与基准旋转速度ωbs的关系被保存在d轴电流指令值运算电路210的存储部220。这里，驱动电压是指作为PWM驱动源的直流电压。图15是表示PWM驱动的驱动脉冲的一个例子的说明图。在PWM驱动的驱动脉冲中，其高度(电压)与电动马达10的驱动电压Es对应。在图15所示的例子中，使电动马达10在170V的驱动电压下动作。根据图14的曲线，例如，若驱动电压变大，则d轴电流指令值运算电路210将基准旋转速度ωbs增大。这样，例如，若驱动电压降低，则基准旋转速度ωbs变小。那么，由于(ω-ωbs)变大，所以d轴电流指令值运算电路210可以将d轴电流指令值Idr增大，能够提高电动马达的TN特性。此外，电动马达的使用者能够使电动马达10在技术条件规定的范围内的驱动电压下动作，根据本实施例，由于d轴电流指令值运算电路210根据使用者实际使用的驱动电压来变更基准旋转速度ωbs，并变更d轴电流指令值Idr，所以能够在各个驱动电压下提高电动马达的TN特性。此外，在图14中，虽然驱动电压Es与基准旋转速度ωbs被表示为成正比例关系，但是驱动电压Es与基准旋转速度ωbs对应即可，驱动电压Es与基准旋转速度ωbs并非一定成正比例关系。另外，该关系可以通过实验得出。在式(10)中，对于控制增益Kd的值也根据驱动电压Es可变。

另外，在第3实施例及其变形例中，d轴电流指令值运算电路210使用q轴电流指令值Iqr来计算d轴电流指令值Idr，还可以如式(11)所示，使用q轴电流指令值Iqr与预定的基准q轴电流Iqbs之差(Iqr-Iqbs)来计算d轴电流指令值Idr。

Idr＝Kd×(Iqr-Iqbs)×(ω-ωbs)…(11)

此外，在式(11)中，根据电动马达10的驱动电压Es，除了使基准旋转速度ωbs变化以外，对于控制增益Kd、基准q轴电流Iqbs的值也根据驱动电压Es可变。

在上述各实施例中，还可适用式(12)，对d轴电流指令值Idr的大小进行限制。

$\left|\mathrm{Idr}\right|=\sqrt{\mathrm{Im}{\mathrm{ax}}^2-{\mathrm{Iqr}}^2}\·\·\·\left(12\right)$

另外，在上述各实施例中，当Iqr²+Idr²＞Imax时，可以将驱动电流Iall限制为 $\mathrm{Iqr}=\sqrt{\mathrm{}}({I\max }^2-{\mathrm{Idr}}^2).$

在上述各实施例中，虽然以3相马达为例进行了说明，但是只要是使用了永磁铁的马达，不局限于3相马达，在2相马达或3相以上的多相马达中都能够适用。

上面，根据一些实施例对本发明的实施方式进行了说明，上述发明的实施方式是为了便于对本发明的理解而举例说明的，并不是对本发明的任何限定。本发明可以在不脱离其主旨以及权利要求书的范围内进行变更及改良，并且本发明显然包含与其等同的发明创造。

Claims (7)

1.一种马达控制装置，其特征在于，

具有：控制部，其对向电动马达供给驱动电流进行控制；

旋转速度检测部，其对所述电动马达的旋转速度进行检测，

所述驱动电流包括d轴电流与q轴电流，

所述控制部，

根据对所述电动马达的转矩指令值来计算出作为所述q轴电流的目标值的q轴电流指令值；

使用所述电动马达的旋转速度与预定的所述电动马达的基准旋转速度之差、和所述计算出的q轴电流指令值来计算出作为所述d轴电流的目标值的d轴电流指令值；

使用所述d轴电流指令值与所述q轴电流指令值对所述电动马达进行矢量控制。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

若将增益系数设为Kd，将根据所述转矩指令值计算出的所述q轴电流指令值设为Iqr，将所述电动马达的旋转速度设为ω，将所述电动马达的基准旋转速度设为ωbs，则所述d轴电流指令值Idr被表示为Idr＝Kd×Iqr×(ω-ωbs)。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，

若将增益系数设为Kd，将根据所述转矩指令值计算出的所述q轴电流指令值设为Iqr，将预定的基准q轴电流指令值设为Iqbs，将所述电动马达的旋转速度设为ω，将所述电动马达的基准旋转速度设为ωbs，则所述d轴电流指令值Idr被表示为Idr＝Kd×(Iqr-Iqbs)×(ω-ωbs)。

4.根据权利要求1至权利要求3中的任意一项所述的马达控制装置，其特征在于，

当所述电动马达的旋转速度在所述基准旋转速度以下时，使所述d轴电流指令值为零。

5.根据权利要求1至权利要求4中的任意一项所述的马达控制装置，其特征在于，

所述控制部使所述基准旋转速度ωbs根据所述电动马达的驱动电压变化。

6.根据权利要求5所述的马达控制装置，其特征在于，

所述控制部具有用于保存表示所述电动马达的驱动电压与所述基准旋转速度ωbs的关系的表或者关系式的存储部。

7.一种马达控制装置，其特征在于，具有：

控制部，其对向电动马达供给驱动电流进行控制；

旋转速度检测部，其对所述电动马达的旋转速度进行检测，

所述驱动电流包括d轴电流与q轴电流，

所述控制部，

根据对所述电动马达的转矩指令值计算出作为所述q轴电流的规定值的q轴电流指令值；

使用所述电动马达的旋转速度与所述电动马达的基准旋转速度之差、和所述计算出的q轴电流指令值来计算出作为所述d轴电流的规定值的d轴电流指令值；

使用所述d轴电流指令值与所述q轴电流指令值对所述电动马达进行矢量控制。

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