CN102358515B - 一种吸附式夹取抓手 - Google Patents

一种吸附式夹取抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN102358515B
CN102358515B CN 201110190709 CN201110190709A CN102358515B CN 102358515 B CN102358515 B CN 102358515B CN 201110190709 CN201110190709 CN 201110190709 CN 201110190709 A CN201110190709 A CN 201110190709A CN 102358515 B CN102358515 B CN 102358515B
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
section bar
clamping plate
plates
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 201110190709
Other languages
English (en)
Other versions
CN102358515A (zh
Inventor
李�浩
霍艳慧
李怀刚
赵伟
牛雅宁
熊艳华
贾晓雷
李家乐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Rentian robot engineering Co. Ltd.
Original Assignee
Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Rentian Packaging Technology Co Ltd
Priority to CN 201110190709 priority Critical patent/CN102358515B/zh
Publication of CN102358515A publication Critical patent/CN102358515A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102358515B publication Critical patent/CN102358515B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种吸附式夹取抓手，该抓手通过法兰与机器人相连，法兰、附件安装板、型材分别固定在槽钢框架上，每个型材衬板与一型材相连，四个导轨朝着一个移动的方向分别与四型材衬板连接，四装配夹板与四夹板一分别相连，每两装配夹板之间装有一气缸一，在装配夹板的长度方向上安装两气缸安装板，每个气缸安装板上安装一气缸二，每个槽钢通过一气缸二与一个气缸安装板连接，六个吸盘固定件固定在一个槽钢上，每个吸盘固定件上固定二个支杆，每根支杆上安装一个缓冲套，每个真空吸盘通过弹簧安装在一个缓冲套上，两分气块分别固定在两槽钢上，集装真空发生器固定在槽钢框架上。本发明结构简单、工作状态稳定、易于操作、易于调试和维修。

Description

一种吸附式夹取抓手
技术领域
本发明涉及一种吸附式夹取抓手。
背景技术
现有技术已揭示了多种夹取抓手和传递产品的抓取装置，这些抓取装置通常都设置成夹头形式，夹头的大量单个抓手一般组合成一个吸头。若干个抓手安装于同一个框架上，并可以随着框架一同移动，下降到待抓取的产品上，然后带着已抓取的产品一同上升并移动到一旁。为了能够实现上述功能，抓手之间的间距必须和待移动产品之间的间距严格匹配。但是，现有技术中的抓取装置却难以传送和转移间距需增大或减少的产品。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述不足，提供一种结构简单、工作状态稳定、易于操作、易于调试和维修的吸附式夹取抓手，以用于改变产品的间距，达到预期的效果。
本发明的技术方案为：
吸附式夹取抓手，包括四个装配夹板、两个夹板一、八个角撑、四个型材衬板、两个夹板二、一个槽钢框架、一个法兰、两个附件安装板、四个型材、四个导轨、一个集装真空发生器、两个气缸一、两个气缸二、两个气缸安装板、两个槽钢、十二个吸盘固定件、二十四个支杆、二十四个缓冲套、二十四个弹簧、二十四个真空吸盘、两个分气块、两个气缸连接板，其特征在于：该抓手是通过法兰与机器人相连接，法兰固定在槽钢框架上，同时两个附件安装板对称安装在槽钢框架上端面，通过整机从上往下看，紧接着与槽钢框架连接的是四个型材，且两两对称装在槽钢框架上，每个型材衬板与一个型材相连，四个导轨同时朝着一个可以移动的方向分别与四个型材衬板连接，四个角撑分布于四个导轨下，同时在装有导轨的型材衬板的另一端下部分别安装四个角撑，同时两个夹板二分别与槽钢框架和型材衬板下部的四个角撑相连，四个夹板一与八个角撑分别相连，四个装配夹板与四个夹板一分别相连，每两个装配夹板之间分别装有一个气缸一，在装配夹板的长度方向上安装两个气缸安装板，每个气缸安装板连接二个型材衬板，每个气缸安装板上安装一个气缸二，同时每个槽钢通过一个气缸连接板与一个气缸二连接，六个吸盘固定件固定在一个槽钢上，每个吸盘固定件上固定二个支杆，每根支杆上安装一个缓冲套，每个真空吸盘通过弹簧安装在一个缓冲套上，两个分气块固定在两个槽钢上，集装真空发生器用螺栓固定在一个槽钢框架上。
本发明还包括型材端盖，每个型材两端安有型材端盖。
本发明还包括四个短轴、四个短轴套、四个轴承，每个气缸安装板上安装两个轴承，每个气缸连接板上安装两个短轴套，每个短轴横穿于一个轴承和一个短轴套。
配有本发明的吸附式夹取抓手1次可以完成6件产品的转移。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的图1的A-A视图。
具体实施方式
结合附图本对发明作进一步的描述。
如图1和2所示，本发明包括：四个装配夹板1、两个夹板一2、八个角撑3、四个型材衬板4、两个夹板二5、一个槽钢框架6、一个法兰7、两个附件安装板8、四个型材9、八个型材端盖10、四个导轨11、一个集装真空发生器12、四个短轴13、四个短轴套14、两个气缸一15、两个气缸二16、两个气缸安装板17、两个槽钢18、十二个吸盘固定件19、二十四个支杆20二十四个缓冲套21、二十四个弹簧22、二十四个真空吸盘23、两个分气块24、四个轴承25、两个气缸连接板26，其特征在于：该抓手是通过法兰7与机器人相连接，法兰7用螺栓固定在槽钢框架6上，同时两个附件安装板8对称安装在槽钢框架6上端面，通过整机从上往下看，紧接着与槽钢框架6连接的是四个型材9，且两两对称装在槽钢框6架上，每个型材衬板4与一个型材9相连，每个型材9两端安有型材端盖10，四个导轨11同时朝着一个可以移动的方向分别与四个型材衬板4连接，四个角撑3分布于四个导轨11下，同时在装有导轨11的型材衬板4的另一端下部分别安装四个角撑3，同时两个夹板二5分别与槽钢框架6和型材衬板下部的4四个角撑3相连，四个夹板一2与八个角撑3分别相连，四个装配夹板1与四个夹板一2分别相连，每两个装配夹板1之间分别装有一个气缸一15，在装配夹板的长度方向上安装两个气缸安装板17，每个气缸安装板17连接二个型材衬板4，每个气缸安装板17上安装一个气缸二16，同时每个槽钢18通过一个气缸连接板26与一气缸二16连接，每个气缸安装板17上安装两个轴承25，每个气缸连接板26上安装两个短轴套14，每个短轴13横穿于一个轴承25和一个短轴套14，六个吸盘固定件19固定在一个槽钢18上，每个吸盘固定件19上固定二个支杆20，每根支杆20上安装一个缓冲套21，每个真空吸盘23通过弹簧22安装在一个缓冲套21上，两个分气块24用螺栓固定在两个槽钢18上，一个集装真空发生器12用螺栓固定在一个槽钢框架6上。集装真空发生器12通过两个分气块24与各真空吸盘23相连。
配有本发明的吸附式夹取抓手在1次可以完成6件产品的转移。抓手工作时，通过气缸一与导轨调节产品的间距，真空吸盘吸实产品后，气缸二作用，将产品提起，这样就完成了转移码垛。

Claims (1)

1.吸附式夹取抓手，包括四个装配夹板、两个夹板一、八个角撑、四个型材衬板、两个夹板二、一个槽钢框架、一个法兰、两个附件安装板、四个型材、四个导轨、一个集装真空发生器、两个气缸一、两个气缸二、两个气缸安装板、两个槽钢、十二个吸盘固定件、二十四个支杆、二十四个缓冲套、二十四个弹簧、二十四个真空吸盘、两个分气块、两个气缸连接板，其特征在于：该抓手是通过法兰与机器人相连接，法兰固定在槽钢框架上，同时两个附件安装板对称安装在槽钢框架上端面，紧接着与槽钢框架连接的是四个型材，且两两对称装在槽钢框架上，每个型材衬板与一个型材相连，四个导轨同时朝着一个移动的方向分别与四个型材衬板的一端连接，四个角撑分布于四个导轨下，同时在型材衬板的另一端下部分别安装其余四个角撑，同时两个夹板二分别与型材衬板另一端下部的所述其余四个角撑相连，两个夹板一与导轨下方的四个角撑相连，两个夹板二与型材衬板另一端下部的所述其余四个角撑相连，两个装配夹板分别与两个夹板一相连，其余两个装配夹板分别与两个夹板二相连，每两个装配夹板之间分别装有一个气缸一，在装配夹板的长度方向上安装两个气缸安装板，每个气缸安装板连接二个型材衬板，每个气缸安装板上安装一个气缸二，同时每个槽钢通过一个气缸连接板与一气缸二连接，六个吸盘固定件固定在一个槽钢上，每个吸盘固定件上固定二个支杆，每根支杆上安装一个缓冲套，每个真空吸盘通过弹簧安装在一个缓冲套上，两个分气块固定在两个槽钢上，集装真空发生器固定在槽钢框架上。
2、根据权利要求1所述的吸附式夹取抓手，其特征在于：还包括型材端盖，每个型材两端安有型材端盖。
3、根据权利要求1或2所述的吸附式夹取抓手，其特征在于：还包括四个短轴、四个短轴套、四个轴承，每个气缸安装板上安装两个轴承，每个气缸连接板上安装两个短轴套，每个短轴横穿于一个轴承和一个短轴套。
CN 201110190709 2011-07-08 2011-07-08 一种吸附式夹取抓手 Expired - Fee Related CN102358515B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110190709 CN102358515B (zh) 2011-07-08 2011-07-08 一种吸附式夹取抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110190709 CN102358515B (zh) 2011-07-08 2011-07-08 一种吸附式夹取抓手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102358515A CN102358515A (zh) 2012-02-22
CN102358515B true CN102358515B (zh) 2013-02-13

Family

ID=45583909

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201110190709 Expired - Fee Related CN102358515B (zh) 2011-07-08 2011-07-08 一种吸附式夹取抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102358515B (zh)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103318652B (zh) * 2013-01-21 2015-09-16 江苏中科友特机器人科技有限公司 码垛机器人用机械手爪
CN103704290B (zh) * 2014-01-16 2016-02-17 广州莱因自动化设备有限公司 取盖装置
CN104097212B (zh) * 2014-07-15 2016-08-17 云南众诚士德柔性自动化设备有限公司 一种适用于蓄电池自动拆垛作业的机器人手爪夹具
CN104229469B (zh) * 2014-08-14 2016-09-07 厦门钨业股份有限公司 一种精确取放脆性圆柱形棒材的装置及其方法
CN104308855A (zh) * 2014-09-26 2015-01-28 四川锐腾电子有限公司 基于工件抓取过程中提高抓取效率的机械结构
CN104526707B (zh) * 2014-10-28 2016-06-15 芜湖赛德交通设备有限公司 一种机器人端拾机
CN104669285B (zh) * 2015-02-06 2017-04-19 合肥工业大学 一种可调式薄板件抓取机械手
CN105501563B (zh) * 2016-01-15 2017-07-25 河南工程学院 一种灯泡卡纸送入装置的机械手
CN105692200A (zh) * 2016-04-11 2016-06-22 武汉人天包装自动化技术股份有限公司 直线伸缩型吸盘抓手机构
CN106144592B (zh) * 2016-08-25 2019-04-23 云南昆船电子设备有限公司 一种包装机商标纸机器人自动上料夹具
JP6496285B2 (ja) * 2016-08-30 2019-04-03 川崎重工業株式会社 食品の保持装置
CN106672665A (zh) * 2016-12-29 2017-05-17 辰星（天津）自动化设备有限公司 一种纸箱板吸取末端执行装置
CN106743579B (zh) * 2017-01-19 2018-12-07 柏涛涛 一种物流包裹夹紧机构
CN108172103A (zh) * 2018-01-30 2018-06-15 江苏理工学院 一种基于四轴机器人的教学实验装置
CN109704064A (zh) * 2019-02-15 2019-05-03 东莞记忆存储科技有限公司 一种用于全自动切割机片翘曲产品的抓取机构及其使用方法
CN110271031A (zh) * 2019-05-09 2019-09-24 湖南视比特机器人有限公司 一种升降夹紧型真空吸盘夹具及使用方法
CN111618899A (zh) * 2020-05-09 2020-09-04 天津大学 一种用于抓放瓶的机器人末端执行器

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0512126A1 (de) * 1991-05-02 1992-11-11 LIGMATECH MASCHINENBAU GmbH Vorrichtung zur Handhabung von plattenförmigen Werkstücken
CN200951835Y (zh) * 2006-09-22 2007-09-26 杭州永创机械有限公司 装箱操作用的物体抓取装置
CN201140393Y (zh) * 2007-12-05 2008-10-29 东莞彩显有机发光科技有限公司 一种用于抓取oled器件的机械手
CN202174584U (zh) * 2011-07-08 2012-03-28 武汉人天包装技术有限公司 一种吸附式夹取抓手

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0483989A (ja) * 1990-07-23 1992-03-17 Asao Fukushima 管継手
JP3491438B2 (ja) * 1996-04-09 2004-01-26 松下電器産業株式会社 電子部品自動装着装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0512126A1 (de) * 1991-05-02 1992-11-11 LIGMATECH MASCHINENBAU GmbH Vorrichtung zur Handhabung von plattenförmigen Werkstücken
CN200951835Y (zh) * 2006-09-22 2007-09-26 杭州永创机械有限公司 装箱操作用的物体抓取装置
CN201140393Y (zh) * 2007-12-05 2008-10-29 东莞彩显有机发光科技有限公司 一种用于抓取oled器件的机械手
CN202174584U (zh) * 2011-07-08 2012-03-28 武汉人天包装技术有限公司 一种吸附式夹取抓手

Also Published As

Publication number Publication date
CN102358515A (zh) 2012-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102358515B (zh) 一种吸附式夹取抓手
CN202174584U (zh) 一种吸附式夹取抓手
CN201610728U (zh) 液压拆装架旋扣装置
CN103213122A (zh) 一种基于同步双连杆对中移动机构的机械抓手
CN103896032A (zh) 直轨侧围输送车
CN103449118B (zh) 一种汽车焊装侧围线输送机构
CN205257195U (zh) 一种链轮式差速分箱装置
CN102975881A (zh) 液体软包装袋装箱机
CN202208537U (zh) 全自动抓砖码坯机
EP3711872B1 (en) Double-station cleaning system
CN204857437U (zh) 一种新型变压器组装工作台
CN203888927U (zh) 一种流水线式重型车辆底盘装配生产线
CN203294394U (zh) 伸缩装置
CN104588565B (zh) 布铗链条拆卸装置
CN105905597A (zh) 一种密封件的运输装置
CN102785320A (zh) 一种坯板压机坯板送料装置
CN102502007A (zh) 一种箱坯传送装置
CN207658751U (zh) 板材传送装置
CN109204610A (zh) 一种汽车装配用的油箱托架
CN205739439U (zh) 一种密封件的运输装置
CN104029750A (zh) 一种流水线式重型车辆底盘装配生产线
CN106363721B (zh) 一种木材表面喷涂设备
CN210906828U (zh) 一种造纸设备用振动装置
CN209522271U (zh) 流水线搬运机械手
CN203637878U (zh) 一种用于零部件的转运小车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: WUHAN RENTIAN ROBOT TECHNOLOGY SERVICES CO., LTD.

Free format text: FORMER OWNER: RENTIAN PACKING TECH. CO., LTD. WUHAN

Effective date: 20150710

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150710

Address after: 430205 Hubei city of Wuhan province Jiangxia East Lake New Technology Development Zone, Hidden Dragon Island Science and Technology Park

Patentee after: Wuhan Rentian Robots Technical Service Co., Ltd.

Address before: 430205 Hubei city of Wuhan province Jiangxia East Lake New Technology Development Zone, Hidden Dragon Island Science and Technology Park

Patentee before: Rentian Packing Tech. Co., Ltd. Wuhan

C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 430205 Hubei city of Wuhan province Jiangxia East Lake New Technology Development Zone, Hidden Dragon Island Science and Technology Park

Patentee after: Wuhan Rentian robot engineering Co. Ltd.

Address before: 430205 Hubei city of Wuhan province Jiangxia East Lake New Technology Development Zone, Hidden Dragon Island Science and Technology Park

Patentee before: Wuhan Rentian Robots Technical Service Co., Ltd.

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130213

Termination date: 20170708

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee