CN104526707B - 一种机器人端拾机 - Google Patents

一种机器人端拾机 Download PDF

Info

Publication number
CN104526707B
CN104526707B CN201410588183.3A CN201410588183A CN104526707B CN 104526707 B CN104526707 B CN 104526707B CN 201410588183 A CN201410588183 A CN 201410588183A CN 104526707 B CN104526707 B CN 104526707B
Authority
CN
China
Prior art keywords
quick coupler
hydraulic quick
rod
sucker
terminal
Prior art date
Application number
CN201410588183.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104526707A (zh
Inventor
刘俊
Original Assignee
芜湖赛德交通设备有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 芜湖赛德交通设备有限公司 filed Critical 芜湖赛德交通设备有限公司
Priority to CN201410588183.3A priority Critical patent/CN104526707B/zh
Publication of CN104526707A publication Critical patent/CN104526707A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104526707B publication Critical patent/CN104526707B/zh

Links

Abstract

本发明涉及一种机器人端拾机,包括机器人手腕和端拾器。机器人手腕包括驱动电箱、转轮、顶杆、气缸和杠杆。端拾器包括控制系统和衔接系统。控制系统包括框架、法兰盘、控制器、快换接头母端、快换接头公端、插头和连接板。衔接系统包括连接座、粗杆、转接头、细杆、旋转臂、支架、吸盘连杆和真空吸盘。本发明具有结构合理、拆装方便、成本较低的特点并在此能够实现快速搬移不同型号的冲压板件。

Description

一种机器人端拾机
技术领域
[0001]本发明涉及自动化冲压的技术领域,具体地说是一种机器人端拾机。
背景技术
[0002]目前冲压车间所示用的端拾器存在着严重的弊端,在每道冲压工序之后需要根据冲压板件的不同对端拾器进行重新调整,相对于每一个不同的冲压板件都需要对应一套相应的端拾器,而且这种端拾器的拆装还比较麻烦,更换比较费时费力。另外在机器人手腕设计上也存在着过于复杂和成本过高的问题。
发明内容
[0003]为克服现有技术的缺陷,本发明所要解决的技术问题是提供一种结构合理的、拆装方便的、陈本较低并能够实现快速搬移不同型号的冲压板件的机器人端拾机。
[0004] —种机器人端拾机,包括机器人手腕和端拾器,所述机器人手腕包括驱动电箱、转轮、顶杆、气缸和杠杆,所述顶杆下端与驱动电箱相连,顶杆下部被转轮所包裹,顶杆上端与杠杆中部铰接,所述杠杆的左端设有法兰接头,杠杆可以带动杠杆绕着顶杆为支点来提升端拾器,杠杆的右端与气缸外伸端铰接,所述气缸固定在转轮的圆周端,这种设计是通过转轮的旋转带动顶杆在平面上绕顶杆转动,这样就完成了机器人手腕带动端拾器在空间上的所有三维运动。
[0005]所述端拾器包括控制系统和衔接系统,所述控制系统包括框架、法兰盘、控制器、快换接头母端、快换接头公端、插头和连接板,所述法兰盘固定在框架中心上,法兰盘的上端与法兰接头相连,所述控制器安装在框架上端面上,控制器用于控制真空吸盘吸取或是释放冲压版,所述快换接头母端安装在框架下端面中心位置上,快换接头母端上设有电气接头,所述快换接头公端安装在快换接头母端内部,所述插头上端与快换接头公端相连,插头的下端与连接板固连;这种连接方式拆装十分方便,往往就需要把快换接头卡扣一打开就能实现。
[0006]所述衔接系统包括连接座、粗杆、转接头、细杆、旋转臂、支架、吸盘连杆和真空吸盘,所述连接座安装在连接板的左端面和右端面上,所述粗杆中部与连接座、相连,所述细杆通过转接头与粗杆呈90度相固定连接,所述旋转臂一端挂设在粗杆上,所述旋转臂另一端与支架相连,所述吸盘连杆套装在支架上,吸盘连杆上设有减震弹簧一和减震弹簧二,这是这种端拾器能够适应不同类冲压板件的关键技术。所述吸盘连杆连接在支架下端,所述真空吸盘与吸盘连杆下端相连。这种结构的吸盘连接方式在吸取冲压板件时不容易产生损坏现象。
[0007]所述粗杆、细杆均为空心管,减轻了质量,减少了机器人手腕的承载负荷。
[0008]本发明的有益效果是:
[0009]本发明具有结构合理、拆装方便、成本较低的特点并在此能够实现快速搬移不同型号的冲压板件。
附图说明
[0010]下面结合附图和实施例对发明进一步说明。
[0011]图1为本发明的立体结构示意图;
[0012]图2为本发明的机器人手腕主视结构示意图;
[0013]图3为本发明的端拾器立体结构示意图;
[0014]图4为本发明的端拾器控制系统结构示意图;
[0015]图5为本发明的吸盘连杆结构示意图。
具体实施方式
[0016]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面对本发明进一步阐述。
[0017] 如图1至图5所示,一种机器人端拾机,包括机器人手腕和端拾器,所述机器人手腕包括驱动电箱1、转轮2、顶杆3、气缸4和杠杆5,所述顶杆3下端与驱动电箱I相连,顶杆3下部被转轮2所包裹,顶杆3上端与杠杆5中部铰接,所述杠杆5的左端设有法兰接头5a,杠杆5可以带动杠杆5绕着顶杆3为支点来提升端拾器,杠杆5的右端与气缸4外伸端铰接,所述气缸4固定在转轮2的圆周端,这种设计是通过转轮2的旋转带动顶杆3在平面上绕顶杆3转动,这样就完成了机器人手腕带动端拾器在空间上的所有三维运动。
[0018]所述端拾器包括控制系统和衔接系统,所述控制系统包括框架7、法兰盘6、控制器
8、快换接头母端9、快换接头公端10、插头11和连接板12,所述法兰盘6固定在框架7中心上,法兰盘6的上端与法兰接头5a相连,所述控制器8安装在框架7上端面上,控制器8用于控制真空吸盘20吸取或是释放冲压版,所述快换接头母端9安装在框架7下端面中心位置上,快换接头母端9上设有电气接头9a,所述快换接头公端10安装在快换接头母端9内部,所述插头11上端与快换接头公端10相连,插头11的下端与连接板12固连;这种连接方式拆装十分方便,往往就需要把快换接头卡扣一打开就能实现。
[0019 ]所述衔接系统包括连接座13、粗杆14、转接头15、细杆16、旋转臂17、支架18、吸盘连杆19和真空吸盘20,所述连接座13安装在连接板12的左端面和右端面上,所述粗杆14中部与连接座13、相连,所述细杆16通过转接头15与粗杆14呈90度相固定连接,所述旋转臂17一端挂设在粗杆14上,所述旋转臂17另一端与支架18相连,所述吸盘连杆19套装在支架18上,吸盘连杆19上设有减震弹簧一 19a和减震弹簧二 19b,这是这种端拾器能够适应不同类冲压板件的关键技术。所述吸盘连杆19连接在支架18下端,所述真空吸盘20与吸盘连杆19下端相连。这种结构的吸盘连接方式在吸取冲压板件时不容易产生损坏现象。
[0020]所述粗杆14、细杆16均为空心管,减轻了质量,减少了机器人手腕的承载负荷。
[0021 ]使用之前将机器人手腕和端拾器连接好。
[0022]使用时,电箱I和气缸4会带动端拾器位移到冲压板件上方,控制器8控制真空吸盘20吸取物料,然后电箱I和气缸4再将端拾器运送到下一个工序处,控制器8控制真空吸盘20释放物料。
[0023]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解,本发明不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理,在不脱离本发明精神和范围的前提下,本发明还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本实用发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种机器人端拾机,包括机器人手腕和端拾器,其特征在于:所述机器人手腕包括驱动电箱(I)、转轮(2)、顶杆(3)、气缸(4)和杠杆(5),所述顶杆(3)下端与驱动电箱(I)相连,顶杆(3)下部被转轮(2)所包裹,顶杆(3)上端与杠杆(5)中部铰接,所述杠杆(5)的左端设有法兰接头(5a),杠杆(5)的右端与气缸(4)外伸端铰接,所述气缸(4)固定在转轮(2)的圆周端; 所述端拾器包括控制系统和衔接系统,所述控制系统包括框架(7)、法兰盘(6)、控制器(8)、快换接头母端(9)、快换接头公端(10)、插头(11)和连接板(12),所述法兰盘(6)固定在框架(7)中心上,法兰盘(6)的上端与法兰接头(5a)相连,所述控制器(8)安装在框架(7)上端面上,所述快换接头母端(9)安装在框架(7)下端面中心位置上,快换接头母端(9)上设有电气接头(9a),所述快换接头公端(10)安装在快换接头母端(9)内部,所述插头(11)上端与快换接头公端(10)相连,插头(11)的下端与连接板(12)固连; 所述衔接系统包括连接座(13)、粗杆(14)、转接头(15)、细杆(16)、旋转臂(I7)、支架(18)、吸盘连杆(19)和真空吸盘(20),所述连接座(13)安装在连接板(12)的左端面和右端面上,所述粗杆(14)中部与连接座(13)相连,所述细杆(16)通过转接头(15)与粗杆(14)呈90度相固定连接,所述旋转臂(17) —端挂设在粗杆(14)上,所述旋转臂(17)另一端与支架(18)相连,所述吸盘连杆(19)套装在支架(18)上,吸盘连杆(19)上设有减震弹簧一(19a)和减震弹簧二(1%),所述吸盘连杆(19)连接在支架(18)下端,所述真空吸盘(20)与吸盘连杆(19)下端相连。
2.根据权利要求1所述的一种机器人端拾机,其特征在于:所述粗杆(14)、细杆(16)均为空心管。
CN201410588183.3A 2014-10-28 2014-10-28 一种机器人端拾机 CN104526707B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410588183.3A CN104526707B (zh) 2014-10-28 2014-10-28 一种机器人端拾机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410588183.3A CN104526707B (zh) 2014-10-28 2014-10-28 一种机器人端拾机

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104526707A CN104526707A (zh) 2015-04-22
CN104526707B true CN104526707B (zh) 2016-06-15

Family

ID=52842432

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410588183.3A CN104526707B (zh) 2014-10-28 2014-10-28 一种机器人端拾机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104526707B (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104959470A (zh) * 2015-06-03 2015-10-07 宁波新甬城数控自动化设备有限公司 一种多工位模具及加工冲床
CN105173728A (zh) * 2015-10-10 2015-12-23 东南(福建)汽车工业有限公司 一种汽车钣金件输送机构
CN105397830A (zh) * 2015-12-14 2016-03-16 苏州源硕精密模具有限公司 一种用于板材加工的吸盘式端拾器
CN105855422A (zh) * 2016-06-16 2016-08-17 衢州市凡工电气科技有限公司 一种圆锥轴承保持架自动冲窗装备的取料装置
CN107238520B (zh) * 2017-05-20 2020-04-21 浙江交科工程检测有限公司 一种马歇尔击实仪
CN110815198A (zh) * 2020-01-09 2020-02-21 佛山隆深机器人有限公司 一种可拆卸式车载搬运机械手

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4790584A (en) * 1986-06-09 1988-12-13 Teradyne, Inc. Compliant link
CN101298140A (zh) * 2008-06-26 2008-11-05 济南轨道交通装备有限责任公司 列车车轴磨削吊装机械手
CN201224099Y (zh) * 2008-04-30 2009-04-22 广东科达机电股份有限公司 一种吸盘上下砖机
CN102358515A (zh) * 2011-07-08 2012-02-22 武汉人天包装技术有限公司 一种吸附式夹取抓手
CN102717392A (zh) * 2012-07-04 2012-10-10 上海埃蒙特自动化系统有限公司 组件封装机器人多功能夹具
CN103508329A (zh) * 2012-06-23 2014-01-15 徐州市龙泰煤矿设备制造厂 新型转盘式起重车机构
CN103600355A (zh) * 2013-04-28 2014-02-26 宝山钢铁股份有限公司 一种用于片料与可利用切割废料的吸附与分离的方法及其装置
CN103727336A (zh) * 2013-12-31 2014-04-16 辽宁东泰自动化设备制造有限公司 一种快速连接器

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080202602A1 (en) * 2007-02-22 2008-08-28 Piab Usa, Inc. Valve Controlled Vacuum Assembly

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4790584A (en) * 1986-06-09 1988-12-13 Teradyne, Inc. Compliant link
CN201224099Y (zh) * 2008-04-30 2009-04-22 广东科达机电股份有限公司 一种吸盘上下砖机
CN101298140A (zh) * 2008-06-26 2008-11-05 济南轨道交通装备有限责任公司 列车车轴磨削吊装机械手
CN102358515A (zh) * 2011-07-08 2012-02-22 武汉人天包装技术有限公司 一种吸附式夹取抓手
CN103508329A (zh) * 2012-06-23 2014-01-15 徐州市龙泰煤矿设备制造厂 新型转盘式起重车机构
CN102717392A (zh) * 2012-07-04 2012-10-10 上海埃蒙特自动化系统有限公司 组件封装机器人多功能夹具
CN103600355A (zh) * 2013-04-28 2014-02-26 宝山钢铁股份有限公司 一种用于片料与可利用切割废料的吸附与分离的方法及其装置
CN103727336A (zh) * 2013-12-31 2014-04-16 辽宁东泰自动化设备制造有限公司 一种快速连接器

Also Published As

Publication number Publication date
CN104526707A (zh) 2015-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105501975B (zh) 一种型钢搬运机构
CN201720668U (zh) 一种衬套压装装置
CN2789192Y (zh) 带辅助抱夹的拆垛机器人吸盘夹具
CN204259972U (zh) 一种靴筒接缝侧棱滚压装置
CN104227297B (zh) 一种气罐焊前对装机
CN204277870U (zh) 一种配电箱组装夹具
CN102688905A (zh) 上下辊可调节式夹送辊装置
CN203900960U (zh) 一种气动铰链夹紧工装
CN204184759U (zh) 钢卷固定鞍座
CN105489808B (zh) 一种用于工程车辆的电池组件
CN205687406U (zh) 定子吊装夹具
CN202479301U (zh) 自动打头机
CN103587943A (zh) Led面板抓取机械手
CN105397480B (zh) 一种阀芯内弹簧压装机构
CN103878928A (zh) 自动镶嵌圆柱镶件于模具内的夹具
CN105033985A (zh) 一种自动抓取轮胎装置
CN204437469U (zh) 新型化工管道阀门固定装置
CN204657620U (zh) 用于金属管材加工的辅助夹持装置
CN104493579A (zh) 发动机缸体粗镗孔工装
CN106078290A (zh) 压铸件精加工夹具
CN106271756A (zh) 一种发电机支架夹具
CN206998948U (zh) 一种搬运马桶的专用机械手
CN204382284U (zh) 吸盘式汽车装配用车体抓取机械手
CN106239214A (zh) 一种发电机支架加工用治具
CN205864207U (zh) 废旧电机拔线机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20181207

Address after: 453600 No. H II 201-217 (2022) in Torch Garden, No. 1789 Xinfei Avenue, Xinxiang High-tech Zone, Henan Province

Patentee after: Xinxiang Dacheng Science and Technology Intermediary Service Co., Ltd.

Address before: 241000 room 1051, management building, Jiujiang Economic Development Zone, Wuhu, Anhui

Patentee before: WUHU SAIDE TRANSPORTATION FACILITIES CO., LTD.

Effective date of registration: 20181207

Address after: 453600 No. H II 201-217 (2022) in Torch Garden, No. 1789 Xinfei Avenue, Xinxiang High-tech Zone, Henan Province

Patentee after: Xinxiang Dacheng Science and Technology Intermediary Service Co., Ltd.

Address before: 241000 room 1051, management building, Jiujiang Economic Development Zone, Wuhu, Anhui

Patentee before: WUHU SAIDE TRANSPORTATION FACILITIES CO., LTD.

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191220

Address after: Room 1,020, Nanxun Science and Technology Pioneering Park, No. 666 Chaoyang Road, Nanxun District, Huzhou City, Zhejiang Province, 313000

Patentee after: Huzhou You Yan Intellectual Property Service Co., Ltd.

Address before: 453600 No. H II 201-217 (2022) in Torch Garden, No. 1789 Xinfei Avenue, Xinxiang High-tech Zone, Henan Province

Patentee before: Xinxiang Dacheng Science and Technology Intermediary Service Co., Ltd.