CN102030211A - 滚筒供给装置 - Google Patents

Abstract

一种滚筒供给装置，具有载放滚筒的台车，向将一对夹头与铁心的两端卡合而加以支承的滚筒支承装置运送滚筒，台车具有：使滚筒沿X方向和Z方向移动的移动部、求出一对夹头在X方向上的位置的检出部、以及求出一对夹头在Z方向上的位置的检出部，基于检出部的检出结果来控制移动部。

Description

滚筒供给装置

技术领域

本发明涉及滚筒供给装置。尤其涉及将载放在台车上的滚筒自动地向滚筒支承装置供给的滚筒自动供给装置。

本申请以2009年10月5日提出申请的日本专利申请第2009-231379号为优先权，并在此引用其内容。

背景技术

已知一种滚筒供给装置，将水平地支承在AGV等台车上的滚筒向滚筒支承装置(譬如转轮机)运送，能够高精度地对滚筒支承装置的夹头进行定位(定心)(参照日本专利特开2008-63117号公报)。

这种滚筒供给装置具有：使支承在台车上的滚筒沿上下方向、水平方向移动的滚筒移动机构；对台车与滚筒支承装置之间的相对位置进行检出的检出部；以及基于检出部的检出结果来控制滚筒移动机构、以消除偏离基准位置的偏移量的控制装置。

检出部是在滚筒支承装置的夹头附近设置照射激光用的投射部，且在台车上设置在其一方接受激光的受光部，由此对滚筒支承装置的夹头与台车上的滚筒之间的相对位置进行检出。

并且，为了使配置在滚筒中心轴上的铁心的两端与滚筒支承装置的夹头的中心一致(定心)，利用在台车上支承铁心的滚筒移动机构来进行驱动控制。

由此，使滚筒铁心的两端相对于夹头的中心以譬如±5mm左右的精度进行定位。

但是，日本专利特开2008-63117号公报所记载的滚筒供给装置是相对于分别固定于一对竖立在地面上的支柱的夹头，对台车上的滚筒进行定位。即，该发明的前提是滚筒支承装置的夹头是固定的(不移动)。

因此，在滚筒支承装置具有多对臂且各个臂的前端分别设有夹头、使其中任意一对臂移动到滚筒移载位置来相对于该臂的夹头对台车上的滚筒进行定位的情况(参照图1)下，存在不能实现所希望的定位精度的问题。

这是因为臂的定位精度不一定很高，所以各夹头的位置会产生误差(错位)。因此，台车一侧的受光部无法接受从设在臂(夹头)一侧的投射部发出的激光，会发生不能相对于夹头对滚筒进行定位、移载的情况。

另外，还要在各个臂上分别设置检出部(投射部)，这样不仅导致布线处理困难，还会增加检出部的数量，导致成本升高。

而且，相对于任意夹头对滚筒进行定位还要求高精度(譬如±2mm以内)。

发明内容

本发明鉴于上述情况，目的在于提供一种能够相对于用一对夹头支承滚筒的滚筒支承装置、高精度地对滚筒进行定位并移载的滚筒供给装置。尤其是提供一种能够相对于夹头位置会发生变动的滚筒支承装置、高精度地对滚筒进行定位和移载的滚筒供给装置。

本发明第1方案的滚筒供给装置具有将中心轴上配置了铁心的滚筒以中心轴呈水平地加以载放的台车，向将一对夹头与上述铁心的两端卡合来支承所述滚筒的滚筒支承装置运送所述滚筒，其特征在于，上述台车具有：第一水平移动部，该第一水平移动部使上述滚筒沿与中心轴正交的第一水平方向移动；上下移动部，该上下移动部使上述滚筒沿上下方向移动；第一水平方向检出部，该第一水平方向检出部求出上述一对夹头相对于上述滚筒的中心轴在第一水平方向上的位置；以及上下方向检出部，该上下方向检出部求出上述一对夹头相对于上述滚筒的中心轴在上下方向上的位置，基于上述第一水平方向检出部及上述上下方向检出部的检出结果，来控制上述第一水平移动部及上述上下移动部。

本发明的第2方案的特征在于，上述第一水平移动部及上述上下移动部能够使上述铁心的两端分别沿第一水平方向及上下方向移动，上述第一水平方向检出部及上述上下方向检出部求出上述一对夹头各自在第一水平方向及上下方向上的位置。

本发明的第3方案的特征在于，上述台车具有：第二水平移动部，该第二水平移动部使上述滚筒沿与中心轴平行的第二水平方向移动；以及第二水平方向检出部，该第二水平方向检出部求出上述一对夹头相对于上述滚筒的铁心的两端在第二水平方向上的位置，基于上述第二水平方向检出部的检出结果，来控制上述第二水平移动部。

本发明的第4方案的特征在于，上述台车具有求出上述铁心的外径的铁心外径检出部，基于上述铁心外径检出部的检出结果，来求出上述滚筒的中心轴相对于上述台车在上下方向上的位置。

本发明的第5方案的特征在于，上述第一水平方向检出部具有：输出带状检出光的投射部；以及与上述投射部相向配置的用来接受上述检出光的受光部。

本发明的第6方案的特征在于，上述滚筒支承装置具有多组上述一对的夹头，并且能够使任意一对夹头移动到滚筒载放位置，上述台车向位于上述滚筒载放位置的一对夹头运送上述滚筒。

采用本发明，利用滚筒供给装置，能够相对于滚筒支承装置的一对夹头，高精度地对滚筒进行定位(定心)，从而顺利地移载。尤其是，第一水平方向检出部和上下方向检出部不是设在滚筒支承装置一侧，而是全部设在滚筒供给装置的台车一侧，因此即使夹头的位置发生了变动，也能够恰当地对滚筒进行定位、移载。而且能够减少检出部的数量，并且便于进行布线处理，能够降低滚筒供给装置的成本。

附图说明

图1是本发明实施方式的滚筒支承装置的立体图。

图2是表示本发明实施方式的滚筒供给装置的AGV的主视图。

图3是表示本发明实施方式的AGV的移动方向的俯视图。

图4A是表示载放在AGV上的滚筒与各传感器间的位置关系的图。

图4B表示载放在AGV上的滚筒与滚筒支承装置间的位置关系的图。

图5是表示本发明实施方式的滚筒支承装置的夹头与设在AGV上的各种传感器的关系的图。

图6A是利用铁心外径传感器检测铁心的方法的说明图，是表示铁心外径最小时的铁心检出方法的图。

图6B是利用铁心外径传感器检测铁心的方法的说明图，是表示铁心外径比图6A的铁心大且比图6C的铁心小时的铁心检出方法的图。

图6C是利用铁心外径传感器检测铁心的方法的说明图，是表示铁心外径最大时的铁心检出方法的图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明实施方式的滚筒供给装置。

(滚筒)

首先，参照图1和图2，说明本发明实施方式的滚筒供给装置10的运送对象、即滚筒R。

如图1和图2所示，滚筒R是在中空圆筒形的铁心C的外周卷绕多层纸张或各种薄膜等片状材料而形成的。因而滚筒R的中心轴A与铁心C的中心轴基本一致。

铁心C从滚筒R的两端突出规定的量，在该突出的部位上与后述的滚筒支承装置1的夹头7或滚筒供给装置10的滚筒支承部30卡合，使滚筒R得到支承。

(滚筒支承装置)

接下来，参照图1，说明滚筒供给装置10运送滚筒R的运送目的地(运送目标)、即滚筒支承装置1。

滚筒支承装置1包括2根支柱2a、2b、旋转轴4、左右各3根臂6以及夹头7，2根支柱2a、2b夹着使后述的AGV20行驶的运送路径T而竖立在地面F的两侧，旋转轴4被支承成能够相对于支柱2a、2b进行回转分度，左右各3根臂6以等角度(120度)从旋转轴4的两端沿半径方向延伸出来，夹头7分别向着支柱2a、2b的内侧而配置在臂6的前端。

滚筒支承装置1将左右各3根臂6中的任意一对臂6回转分度(移动)到AGV20的运送路径T的终点区域(滚筒载放位置L)。

通过使被回转分度到滚筒载放位置L的一对臂6上的各个夹头7与载放在AGV20上的滚筒R的铁心C的两端嵌合(卡合)，来支承滚筒R并使其从AGV20移载。

一对夹头7包括圆筒状的壳体8(8a、8b)以及从壳体8的中心轴E朝向内侧配置的保持具9，能够相对于各臂6在水平方向(Y方向)上突出或退让。而且，通过使相向的一对夹头7分别向支柱2a、2b的内侧突出，与配置在滚筒R的中心轴A上的铁心C的两端嵌合，从而夹着滚筒R对其进行支承。

(滚筒供给装置)

接下来，参照附图，说明滚筒供给装置10。

如图2所示，滚筒供给装置10是将滚筒R载放在能够在地面F上自动行驶的AGV(台车：Automated Guided Vehicle)20上并向滚筒支承装置1运送、移载的装置。AGV20通过设在其上的滚筒支承部30(支承柱30a、30b)，将滚筒R支承成其中心轴A呈水平的状态。

在AGV20的上表面设有基座22，在该基座22上的Y方向两侧设有由一对支承柱30a、30b构成的滚筒支承部30(上下移动部、第二水平移动部)。并且，一对支承柱30a、30b与从滚筒R的两端突出的铁心C的外周面下侧卡合，从而支承滚筒R的两端。

具体如图4A、图4B、图5等所示，在支承柱30a、30b的上端分别配置铁心支承部26，该铁心支承部26由沿X方向配置的一对铁心支承辊26a、26b构成。并且，将该铁心支承辊26a、26b与从滚筒R的两端突出的铁心C的外周面下侧抵接，从而支承滚筒R。

一对支承柱30a、30b分别具有相对于基座22沿Y方向移动的Y移动机构以及沿上下方向(Z方向)移动的Z移动机构。即，支承柱30a、30b分别独立地受到控制而沿Y、Z方向移动。

AGV20受图中未示的控制部控制，沿着运送路径T向滚筒移载位置L行驶。AGV20受到控制而以与水平载放的滚筒R的中心轴A正交的水平X方向(第一水平方向)为主要行驶方向进行移动。

图中未示的控制部既有设在AGV20的内部的，也有设在AGV20的外部而进行遥控的。

如图3所示，在AGV20的下表面设有配置在X方向两侧的一对驱动辊DR(第一水平移动部、第二水平移动部)和2个滚动轮CS。

而且，通过用行驶马达M和转向马达SM对一对驱动辊DR进行驱动，能够控制AGV20自由地沿着除了X方向以外的、与滚筒R的中心轴A平行的Y方向(第二水平方向)以及绕Z方向(γ方向)移动。

从而，滚筒供给装置10通过分别对AGV20(驱动辊DR)以及滚筒支承部30(支承柱30a、30b)进行控制，能够使大致水平地支承的滚筒R高精度地朝着除了β方向(绕Y方向俯仰：pitching)外的5个自由度方向移动、定位。换言之，通过滚筒供给装置10使滚筒R分别独立地向X方向、Y方向、Z方向、α方向(绕X方向滚动：rolling)以及γ方向(绕Z方向摆动：yawing)调整位置、姿势。

具体而言，通过对AGV20(驱动辊DR)的驱动控制，来控制、调整滚筒R在X方向、Y方向以及γ方向上的位置、姿势。并且通过对滚筒支承部30(支承柱30a、30b)的驱动，来控制、调整滚筒R在Y方向、Z方向以及α方向的位置、姿势。

此外，滚筒R在Y方向上的位置是由AGV20作为粗调机构、滚筒支承部30(支承柱30a、30b)作为微调机构发挥作用来进行控制、调整。

再来看图2，在AGV20的基座22的Y方向两端、即滚筒支承部30(支承柱30a、30b)的外侧设有多个传感器，用于检出从AGV20到滚筒支承装置1的夹头7(配置在滚筒载放位置L上)的距离。

具体而言，在基座22的Y方向两端，分别设有基台45以及从该基台45竖立的支柱46，在该支柱46上设有多个传感器。

在2根支柱46上分别设有检出(测定)到一对夹头7为止的X方向距离的X方向传感器(第一水平方向检出部)40a、40b和检出Z方向距离的Z方向传感器(上下方向检出部)47a、47b。

另外，在2根支柱46上还分别设有检出Y方向上是否有滚筒支承装置1的夹头7存在的Y方向传感器(第二水平方向检出部)48a、48b。

X方向传感器40a、40b(第一水平方向检出部)用于测定从AGV20到滚筒支承装置1的一对夹头7的各夹头为止的X方向距离，基于该检出结果，求出滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E在X方向上的相对位置(偏移量：ΔXa、ΔXb)。ΔXa表示壳体8a一侧的X方向位置误差，ΔXb则表示壳体8b一侧的X方向位置误差。

X方向传感器40a、40b分别包括配置在支柱46下侧的投射部42、和与该投射部42相向地配置在支柱46上端的受光部44。

X方向传感器40a、40b是譬如CCD透射型数字传感器，从投射部42向受光部沿+Z方向投射带状的激光(检出光)B。带状的激光B的宽度方向配置成与AGV20的行驶方向(X方向)一致。

如图4A、图4B所示，将X方向传感器40a、40b配置成在上下方向上夹着被检出物、即夹头7。

从而，一旦AGV20沿X方向行驶，朝着被分度定位在滚筒载放位置L上的一对夹头7移动，作为被检出物的夹头7(壳体8a、8b)便进入投射部42和受光部44之间，从而将激光的一部分遮断(遮光)。

如图5所示，X方向传感器40a、40b被分度定位在滚筒载放位置L上的一对夹头7的壳体8a、8b的X方向外周面遮断了激光B的一部分。并且根据该遮光宽度(遮光量)，对各夹头的壳体8a、8b的X方向外周面(外周端)进行检出。

具体而言，从投射部42照射的宽度为L1的带状激光B被各壳体8a、8b的X方向外周面(外周端)遮断，从而成为宽度为L2的激光B而被受光部44接受。

并且，X方向传感器40a、40b的投射部42以及受光部44在AGV20上的X方向安装位置是已知的，而且滚筒R的中心轴A在AGV20上的X方向载放位置也是已知的。

因而，通过控制AGV20在X方向、γ方向的位置、姿势，来使被壳体8a、8b遮断的激光B的宽度、即L1-L2＝ΔL成为规定量，就能使滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E在X方向上的偏移量(ΔXa、ΔXb)为0。即，能够使滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E在X方向、γ方向上的位置、姿势一致(定位)。

作为X方向传感器40a、40b，之所以投射带状的激光B，是为了可靠地对夹头7(壳体8a、8b)的X方向外周端(外周面)进行测定。

即，为了检出圆筒形夹头7(壳体8a、8b)的X方向位置，需要使夹头7(壳体8a、8b)的X方向外周端(外周面)碰到激光B。然而如上所述，由于滚筒供给装置10的夹头7设于作旋转移动的臂6的前端，因此在每一次将臂6分度定位在滚筒载放位置L上时，夹头7在X方向及Z方向上的位置都会发生变动。

为此，通过对夹头7(壳体8a、8b)投射带状的激光B来检出X方向的遮光量(遮光宽度)，就能在不影响夹头(壳体8a、8b)在Z方向位置的前提下，可靠地对X方向外周端(外周面)进行检测、测定。

Z方向传感器47a、47b(上下方向检出部)通过向夹头7(壳体8a、8b)的Z方向外周端(外周面)投射激光并接受其反射光，来测定从AGV20到滚筒支承装置1的夹头7为止的Z方向距离。并且根据该检出结果，来求出滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E在Z方向上的相对位置(偏移量：ΔZa、ΔZb)。ΔZa表示壳体8a一侧的Z方向位置误差，ΔZb表示壳体8b一侧的Z方向位置误差。

如图4A、图4B等所示，Z方向传感器47a、47b安装在从支柱46的下端起沿+X方向水平延伸的臂50的前端，且分别配置成位于AGV20上载放的滚筒R的中心轴A的正下方。

Z方向传感器47a、47b在基于X方向传感器40a、40b的检出而结束AGV20的X方向定位后，对夹头7(壳体8a、8b)的Z方向外周端(外周面)进行检出。

即，在一对夹头7的中心轴E与滚筒R的中心轴A在X方向上一致的状态下，测定位于正上方的夹头7(壳体8a、8b)在Z方向上的位置。从而，作为Z方向传感器47a、47b，无须使用X方向传感器40a、40b那样的带状激光，因此能够使用价廉的传感器。

从而，通过控制滚筒支承部30(支承柱30a、30b)来使Z方向传感器47a、47b的检出结果成为规定量，就能够使就能使滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E在Z方向的偏移量(ΔZa、ΔZb)为0。即，能够使滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E在Z方向、α方向上的位置、姿势一致(定位)。

通过这样基于X方向传感器40a、40b和Z方向传感器47a、47b的检出结果，来控制AGV20及滚筒支承部30并调整滚筒R在X方向、Z方向、α以及γ方向上的位置、姿势，就能够相对于一对夹头7(壳体8a、8b)的中心轴E，高精度地对滚筒R的中心轴A的两端进行定位(定心)。

另外，如图2所示，Y方向传感器48a、48b(第二水平方向检出部)通过向滚筒支承装置1的夹头7(壳体8a、8b)的Y方向内侧端投射激光并接受其反射光，来检出相对于AGV20在Y方向上有没有夹头7(壳体8a、8b)存在。

如图4A、图4B等所示，Y方向传感器48a、48b与Z方向传感器47a、47b同样，安装在支柱46下端的臂50的前端。

并且，基于Y方向传感器48a、48b的检出结果，将AGV20上的滚筒R定位在一对夹头7的中间。

如上所述，一对夹头7通过向滚筒R突出移动，夹着滚筒R的两端对其进行支承。因此即使滚筒R相对于夹头7在Y方向上的定位精度比其它方向上的定位精度低也无妨。

当然，将AGV20上的滚筒R定位在一对夹头7的大致中间更有利于滚筒R的移载作业。

为此，从Z方向向夹头7(壳体8a、8b)的Y方向内侧端面投射激光，并根据有无接受其反射光来检出相对于一对夹头7在Y方向上有没有AGV20存在(有无偏移)。

具体而言，如图2所示，控制AGV20，以使夹头7(壳体8a、8b)存在于Y方向传感器48a、48b各自的正上方。即，譬如在只有Y方向传感器48a检出到夹头7(壳体8a)时，使AGV20略微朝+Y方向移动。并且使AGV20停在Y方向传感器48a、48b双方都检出夹头7(壳体8a、8b)的位置上。

由此将AGV20上的滚筒R定位在一对夹头7(壳体8a、8b)的大致中间位置上。

此外，利用Y方向传感器48a、48b以及AGV20使滚筒R在Y方向上移动(定位)是在对滚筒R在X方向、Z方向、α方向及γ方向上的位置、姿势进行控制之前进行。

(铁心外径检出部)

在滚筒供给装置10的AGV20上，还设有检出滚筒R的铁心C的外径的铁心外径传感器80。

作为沿着滚筒R的中心轴A配置的铁心C，有直径不同的多个铁心C1、C2、C3存在。

如果铁心C(C1C3)的直径不同，上述Y方向传感器48a、48b和Z方向传感器47a、47b的检出结果就会有误差，从而导致误控制。

由于铁心C1、C2、C3的直径是已知的，因此作为滚筒供给装置10，只要识别AGV20上载放的滚筒R的铁心C是铁心C1、C2、C3中的哪一个即可。为此，在AGV20上设有对滚筒R的铁心的外径加以检出的铁心外径传感器80。

如图6A～图6C所示，铁心外径传感器80将3个检出传感器80a、80b、80c做成一体来使用，分别采用反射型传感器。

3个检出传感器80a、80b、80c从中心侧朝着X方向的外侧以规定的间隔只安装在一个支承柱30a的内表面侧。具体而言，如图6A～图6C所示，检出传感器80a、80b、80c配置在分别与3个铁心C1、C2、C3对应的位置上。

如图6A所示，当将直径最小的铁心C1载放在支承柱30a的铁心支承部26上时，只有内侧的检出传感器80a检测到反射光。

如图6B所示，如果是直径比铁心C1的大而比铁心C3的小的铁心C2，则有两个检出传感器80a、80b检测到反射光。

又如图6C所示，如果是直径最大的铁心C3，则全部三个检出传感器80a、80b、80c都检测到反射光。

这样，根据三个检出传感器80a、80b、80c，检测到反射光的铁心外径传感器80的数量被确定，因此能够识别AGV20上载放的滚筒R的铁心C是铁心C1、C2、C3中的哪一个。

而且，由于3个铁心C1、C2、C3的直径是已知的，因此当载放在滚筒支承部30(铁心支承部26)上时，从滚筒支承部30的上表面到滚筒R的中心轴A为止的高度(后述的H1～H3的距离)也能唯一地求出。并且将其值存储到图中未示的控制部。

从而，如图6A～图6C所示，在以AGV202的基座22的上表面为基准面K时，为了将滚筒R的中心轴A定位(定心)于距离基准面K一定高度H0的位置，如下述那样对滚筒支承部30(支承柱30a、30b)进行驱动控制。

首先，如图6A所示，一旦最小直径的铁心C1被检测出，即以滚筒支承部30的上表面从H0的位置下降H1后的位置为目标来控制Z方向的定位。

又如图6B所示，一旦铁心C2被检测出，即以滚筒支承部30的上表面从H0的位置下降H2后的位置为目标来进行定位控制。

又如图6C所示，一旦铁心C3被检出，即以滚筒支承部30的上表面从H0的位置下降H3后的位置为目标来进行定位。

这样，在用滚筒支承部(支承柱30a、30b)支承滚筒R时，用铁心外径传感器80来检出铁心C(C1～C3)的直径，能够相对于滚筒支承装置1的一对夹头7(壳体8a、8b)，在Z方向上恰当地对滚筒R的中心轴A进行定位(定心)。

用铁心外径传感器80检出铁心C的外径是在将滚筒R载放到AGV20上后立即进行的。

如上所述，滚筒供给装置10基于X方向传感器40a、40b和Z方向传感器47a、47b的检出结果来控制AGV20及滚筒支承部30，因此能够使大致水平地支承在AGV20上的滚筒R在除了Y方向及β方向之外的4个自由度方向上高精度地移动、定位。

而且，通过基于Y方向传感器48a、48b的检出结果来控制AGV20，能够使滚筒R在除了β方向之外的5个自由度方向上高精度地移动、定位。

(滚筒移载方法)

滚筒R向滚筒支承装置1的移载通过以下工序进行。

首先，将滚筒R载放在AGV20上。当滚筒R的铁心C的种类(C1～C3)不明确时，基于铁心外径传感器80的检出结果来识别铁心C的种类。

然后，使AGV20向着滚筒支承装置1行驶，并使其一端停在滚筒载放位置L跟前。

当一对夹头7被分度定位于滚筒载放位置L上时，使AGV20沿X方向低速移动，进入滚筒载放位置L。

然后，AGV20移动到已被分度定位于滚筒载放位置L上的一对夹头7之间并暂时停住。接着，基于Y方向传感器48a、48b的检出结果来控制AGV20(驱动辊DR)，以调整滚筒R在Y方向上的位置。

当AGV20移动到已被分度定位于滚筒载放位置L上的一对夹头7之间时，夹头7(壳体8a、8b)进入设在AGV20上的X方向传感器40a、40b的投射部42和受光部44之间，从而使激光B的一部分被遮断(遮光)。从此状态起，转移到对滚筒R的定位控制。

即，基于X方向传感器40a、40b及Z方向传感器47a、47b的检出结果，分别控制AGV20(驱动辊DR)及滚筒支承部30(支承柱30a、30b)，以调整滚筒R在X方向、Z方向、α方向以及γ方向上的位置、姿势。

这样，滚筒支承装置1的一对夹头7(壳体8a、8b)的中心轴E与AGV20上载放的滚筒R的中心轴A的位置对齐(定心)。

当滚筒R的位置对齐(定心)完毕后，使一对夹头7向滚筒R突出，且将保持具9与配置在滚筒R的中心轴A上的铁心C的两端嵌合，从而夹着滚筒R对其进行支承。

然后，使AGV20上的滚筒支承部30(支承柱30a、30b)下降，从而结束滚筒R的移载。

在从滚筒支承装置1向AGV20移载滚筒R时，只要将上述工序反过来即可。

如上所述，采用本发明实施方式的滚筒供给装置10，能够相对于滚筒支承装置1的一对夹头7，高精度地对滚筒R进行定位(定心)，从而顺利地移载。

尤其是，X方向传感器40a、40b及Z方向传感器47a、47b、甚至Y方向传感器48a、48b都不设置在滚筒支承装置1一侧，而是全部设置在滚筒供给装置10的AGV20一侧，因此即使夹头7的位置发生变动，也能相对于滚筒支承装置1恰当地对滚筒R进行定位、移载。

特别是，不必将上述各种传感器设置在作为可动部的臂6上，因此容易进行布线处理。而且由于不必在各个臂6上设置各种传感器，因此能够将各种传感器的数量控制在最低限度，能够控制成本。

上述实施方式中所示的各种构件的形状和组合等只是一个例子，在不脱离本发明宗旨的范围内，能够根据设计要求等作各种变更。

譬如，上述滚筒支承装置1是在多个臂6的前端分别设置夹头7的结构，但不限于此种结构。即，滚筒支承装置也可只设置一对夹头。

另外，以上是滚筒支承装置1使多个臂6作旋转移动，但也可以采用其它的移动方式。

另外，以上是一对夹头7与滚筒R的铁心C的两端嵌合，但不限于此种结构。譬如也可以采用把持的结构，还可以采用如铁心支承部26那样载放的方式。

另外，夹头7(壳体8a、8b)的外形不限于圆筒形。

另外，不限于使滚筒R的中心轴A与夹头7的中心轴E对齐(定心)。即，只要使滚筒R的中心轴A与夹头7的规定位置对齐即可。

以上是配置在(穿过)滚筒R的中心轴A上的铁心C从两端突出，但不限于这种结构。

另外，以上的铁心C为中空圆筒形，但也可以是圆柱形。而且铁心C的截面形状不一定非是圆形，也可以是三角形或四边形。

以上的滚筒R(铁心C)的长度是固定的，但譬如也可以是C1～C3各自在中心轴A方向上的长度不同。在这种情况下，通过使支承柱30a、30b分别沿Y方向移动来支承长度不同的滚筒R(铁心C)。

另外，作为载放滚筒的台车，以上是采用AGV，但不限于AGV。譬如也可以采用沿着设在天花板上的轨道移动的台车。也可以是沿着铺设在地面上的轨道移动的台车。而且也可以通过手动方式使台车行驶。

另外，以上的滚筒支承部(支承柱)只是沿Y、Z方向移动，但也可以是沿X方向移动。即，滚筒在X方向上的移动(定位)也可以通过滚筒支承部(微调)和台车(粗调)双方来实现。

同样，滚筒在Z方向上的移动也不限于只是通过滚筒支承部30(支承柱30a、30b)来实现，还可以并用其它的移动机构(粗调机构)。

以上说明了本发明的较佳实施例，但本发明不限于这些实施例。能够在不脱离本发明宗旨的范围内增加、省略、置换构件及作其它变更。本发明不限于上述的说明，仅仅由权利要求的范围限定。

Claims (6)

1.一种滚筒供给装置，具有将中心轴上配置了铁心的滚筒以中心轴呈水平地加以载放的台车，向将一对夹头与所述铁心的两端卡合来支承所述滚筒的滚筒支承装置运送所述滚筒，其特征在于，

所述台车具有：

第一水平移动部，该第一水平移动部使所述滚筒沿与中心轴正交的第一水平方向移动；

上下移动部，该上下移动部使所述滚筒沿上下方向移动；

第一水平方向检出部，该第一水平方向检出部求出所述一对夹头相对于所述滚筒的中心轴在第一水平方向上的位置；以及

上下方向检出部，该上下方向检出部求出所述一对夹头相对于所述滚筒的中心轴在上下方向上的位置，

基于所述第一水平方向检出部及所述上下方向检出部的检出结果，来控制所述第一水平移动部及所述上下移动部。

2.如权利要求1所述的滚筒供给装置，其特征在于，

所述第一水平移动部及所述上下移动部能够使所述铁心的两端分别沿第一水平方向及上下方向移动，

所述第一水平方向检出部及所述上下方向检出部求出所述一对夹头各自在第一水平方向及上下方向上的位置。

3.如权利要求1所述的滚筒供给装置，其特征在于，

所述台车具有：

第二水平移动部，该第二水平移动部使所述滚筒沿与中心轴平行的第二水平方向移动；以及

第二水平方向检出部，该第二水平方向检出部求出所述一对夹头相对于所述滚筒的铁心的两端在第二水平方向上的位置，

基于所述第二水平方向检出部的检出结果来控制所述第二水平移动部。

4.如权利要求1所述的滚筒供给装置，其特征在于，

所述台车具有求出所述铁心的外径的铁心外径检出部，

基于所述铁心外径检出部的检出结果，来求出所述滚筒的中心轴相对于所述台车在上下方向上的位置。

5.如权利要求1所述的滚筒供给装置，其特征在于，

所述第一水平方向检出部具有：

输出带状检出光的投射部；以及

与所述投射部相向配置的用来接受所述检出光的受光部。

6.如权利要求1所述的滚筒供给装置，其特征在于，

所述滚筒支承装置具有多组所述一对的夹头，并且能够使任意一对夹头移动到滚筒载放位置，

所述台车向位于所述滚筒载放位置的一对夹头运送所述滚筒。

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